CN111267737A - 一种汽车后视镜的镜面位置调节方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车后视镜的镜面位置调节方法及系统，方法包括：接收后视镜的镜面调节指令，其中，镜面调节指令包括后视镜的镜面的目标位置，获取后视镜的镜面的初始位置；基于镜面的目标位置、镜面的初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号；基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置，其中，在调节过程中以使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。本发明在位置调节过程中，能够使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内，有效避免了因超过极限位置而损坏后视镜和电机的问题。

Description

一种汽车后视镜的镜面位置调节方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种汽车后视镜的镜面位置调节方法及系统。

背景技术

目前，汽车后视镜镜面调节分为手动调节和自动调节，手动调节需要人手长按调节旋钮控制后视镜运动到目标位置，自动调节功能可根据输入的自动调节命令和目标位置，镜面自动运动到目标位置。自动调节命令可通过记忆调出按钮触发，语音触发或中控屏幕中按键触发，一些高端车型具备根据驾驶员身高、视野及驾驶方式(前进或倒车)，无需人手干预，自动调节镜面位置，让驾驶员具备最佳驾驶视野。控制器收到后视镜镜面记忆调出命令或自动调节命令后，自动运动到目标位置和角度。

在自动调节过程中，由于后视镜结构限制，镜面运动角度有限，需要对运动区域做限制，避免超过极限位置后损坏后视镜及电机。现有的一种解决方法是镜面调节运动到极限位置通过判断堵转的方式切断电机命令，但频繁出现堵转会导致电机发热，降低使用寿命。

因此，在汽车后视镜镜面位置的调节过程中，如何有效的避免因超过极限位置而损坏后视镜及电机，是一项亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种汽车后视镜的镜面位置调节方法，在位置调节过程中，能够使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内，有效避免了因超过极限位置而损坏后视镜和电机的问题。

本发明提供了一种汽车后视镜的镜面位置调节方法，包括：

接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述镜面调节指令包括所述后视镜的镜面的目标位置；

获取所述后视镜的镜面的初始位置；

基于所述目标位置、所述初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号；

基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置，其中，在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。

优选地，确定后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹包括：

在所述后视镜首次上电初始化时，控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₁和对应的Y轴位置y₁；

控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₂及对应的Y轴位置y₂；

判断所述X轴正向极限位置x₂是否大于所述X轴正向极限位置x₁；

若是，则重复执行控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_m+1小于等于X轴正向极限位置x_m时，记录X轴正向极限位置x_m及对应的Y轴位置y_m，

若否，则执行控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_k+1小于等于X轴正向极限位置x_k时，记录X轴正向极限位置x_k及对应的Y轴位置y_k；

将X轴正向极限位置x_p确定为X轴正向极限位置a；其中，p＝m或k；

将所述后视镜的镜面的Y轴位置对应调整为Y轴位置y_p后，控制所述后视镜的镜面向X轴负向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴负向运动到极限时的X轴负向极限位置x_n；

将所述X轴负向极限位置x_n确定为X轴负向极限位置-a；

将X轴零点位置x₀确定为(x_p+x_n)/2，将Y轴零点位置y₀确定为y_p；

将所述后视镜的镜面调整到X轴零点位置x₀和Y轴零点位置y₀，控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴正向运动到极限时的Y轴正向极限位置y_q；

将Y轴正向极限位置y_q确定为Y轴正向极限位置b；

控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴负向运动到极限时的Y轴负向极限位置y_r；

将Y轴负向极限位置y_r确定为Y轴负向极限位置-b；

基于公式

确定所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹。

优选地，所述在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内，包括：

在所述后视镜的镜面向所述目标位置运动过程中，实时检测所述后视镜的镜面的当前位置；

当所述后视镜的镜面向X轴运动时，根据当前位置的Y轴坐标y_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置X轴的极限位置X_max和X_min，若满足|x_i–X_min|<δ₂或|X_max–x_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向X轴运动，其中：

当所述后视镜的镜面向Y轴运动时，根据当前位置的X轴坐标x_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置Y轴的极限位置Y_max和Y_min，若满足|y_i–Y_min|<δ₂或|Y_max–y_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向Y向运动，其中：

优选地，所述基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置，包括：

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在X轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或所述初始位置对应的X轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在Y轴上由当前位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或当前位置对应的Y轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标；

或者，

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在Y轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或所述初始位置对应的Y轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在X轴上由当前位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或当前位置对应的X轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标。

优选地，所述方法还包括：

在重复调节达到所述预设调节次数N时，若|x_t–x_s|≥δ₃和/或|y_t–y_s|≥δ₃，则退出调节。

一种汽车后视镜的镜面位置调节系统，包括：

接收模块，用于接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述镜面调节指令包括所述后视镜的镜面的目标位置；

获取模块，用于获取所述后视镜的镜面的初始位置；

生成模块，用于基于所述目标位置、所述初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号；

调节模块，用于基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置，其中，在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。

优选地，还包括用于确定后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹的确定模块，所述确定模块具体用于：

在所述后视镜首次上电初始化时，控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₁和对应的Y轴位置y₁；

控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₂及对应的Y轴位置y₂；

判断所述X轴正向极限位置x₂是否大于所述X轴正向极限位置x₁；

若是，则重复执行控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_m+1小于等于X轴正向极限位置x_m时，记录X轴正向极限位置x_m及对应的Y轴位置y_m，

若否，则执行控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_k+1小于等于X轴正向极限位置x_k时，记录X轴正向极限位置x_k及对应的Y轴位置y_k；

将X轴正向极限位置x_p确定为X轴正向极限位置a；其中，p＝m或k；

将所述后视镜的镜面的Y轴位置对应调整为Y轴位置y_p后，控制所述后视镜的镜面向X轴负向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴负向运动到极限时的X轴负向极限位置x_n；

将所述X轴负向极限位置x_n确定为X轴负向极限位置-a；

将X轴零点位置x₀确定为(x_p+x_n)/2，将Y轴零点位置y₀确定为y_p；

将所述后视镜的镜面调整到X轴零点位置x₀和Y轴零点位置y₀，控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴正向运动到极限时的Y轴正向极限位置y_q；

将Y轴正向极限位置y_q确定为Y轴正向极限位置b；

控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴负向运动到极限时的Y轴负向极限位置y_r；

将Y轴负向极限位置y_r确定为Y轴负向极限位置-b；

基于公式

确定所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹。

优选地，所述调节模块在执行在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内时，具体用于：

在所述后视镜的镜面向所述目标位置运动过程中，实时检测所述后视镜的镜面的当前位置；

当所述后视镜的镜面向X轴运动时，根据当前位置的Y轴坐标y_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置X轴的极限位置X_max和X_min，若满足|x_i–X_min|<δ₂或|X_max–x_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向X轴运动，其中：

当所述后视镜的镜面向Y轴运动时，根据当前位置的X轴坐标x_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置Y轴的极限位置Y_max和Y_min，若满足|y_i–Y_min|<δ₂或|Y_max–y_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向Y向运动，其中：

优选地，所述调节模块在执行基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置时，具体用于：

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在X轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或所述初始位置对应的X轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在Y轴上由当前位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或当前位置对应的Y轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标；

或者，

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在Y轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或所述初始位置对应的Y轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在X轴上由当前位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或当前位置对应的X轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标。

优选地，所述系统还包括：

退出模块，用于在重复调节达到所述预设调节次数N时，若|x_t–x_s|≥δ₃和/或|y_t–y_s|≥δ₃，则退出调节。

综上所述，本发明公开了一种汽车后视镜的镜面位置调节方法，当需要对汽车后视镜的镜面的位置进行调节时，首先接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述后视镜的镜面调节指令包括所述镜面的目标位置，然后获取后视镜的镜面的初始位置，基于目标位置、初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号，基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置，其中，在调节过程中以使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。本发明在后视镜的镜面位置调节过程中，能够保证使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内，有效避免了因超过极限位置而损坏后视镜和电机的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种汽车后视镜的镜面位置调节方法实施例1的方法流程图；

图2为本发明公开的一种汽车后视镜的镜面位置调节系统实施例1的结构示意图；

图3为本发明公开的一种后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹示意图；

图4为本发明公开的一种后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹的极限位置示意图；

图5为本发明公开的一种后视镜的镜面位置多次步进调节示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种汽车后视镜的镜面位置调节方法实施例1的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

S101、接收后视镜的镜面调节指令，其中，镜面调节指令包括后视镜的镜面的目标位置。

当需要对后视镜的镜面的位置进行调节时，首先接收用于调节后视镜的镜面调节指令。其中，接收到的镜面调节指令中包括后视镜的镜面的目标位置，即后视镜的镜面需要调节到的位置。需要说明的是，接收到的镜面调节指令可以是后视镜的镜面位置记忆开关信号、语音控制信号等。

S102、获取后视镜的镜面的初始位置。

同时，获取后视镜的镜面的初始位置。在获取后视镜的镜面的初始位置时，通常后视镜中内置有X轴方向和Y轴方向上的两组滑动变阻器，后视镜的镜面角度不同滑动变阻器的阻值不同，相应的反馈电压信号不同，根据X轴方向上和Y轴方向上反馈的电压信号确定出后视镜的镜面的初始位置。

S103、基于目标位置、初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号。

由后视镜的镜面结构可知，镜面运动外轮廓轨迹近似为椭圆，镜面的运动位置为包括椭圆边界的椭圆形面积，后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹即近似为椭圆的边界。

然后，根据目标位置、初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号。

S104、基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置，其中，在调节过程中以使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。

生成的驱动信号用于驱动后视镜内置的X轴和Y轴镜面调节电机，X轴电机正转时驱动镜面向X轴正向调节，X轴电机反转时驱动镜面向X轴负向调节。同理，Y轴电机正转时驱动镜面向Y轴正向调节，Y轴电机反转时驱动镜面向Y轴负向调节。

通过生成的驱动信号，控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置，在后视镜的镜面调节的过程中，根据预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，控制后视镜的镜面在不超出后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹的情况下移动至目标位置。即，在后视镜的镜面调节的过程中，根据预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成的驱动信号不会使后视镜的镜面在X轴和Y轴上的调节范围超过后视镜的镜面在X轴和Y轴上的运动极限。

综上所述，在上述实施例中，当需要对汽车后视镜的镜面的位置进行调节时，首先接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述镜面调节指令包括所述后视镜的镜面的目标位置，然后获取后视镜的镜面的初始位置，基于目标位置、初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号，基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置，其中，在调节过程中以使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。本发明在后视镜的镜面位置调节过程中，能够保证使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内，有效避免了因超过极限位置而损坏后视镜和电机的问题。

如图3所示，由后视镜的镜面结构可知，镜面运动外轮廓轨迹近似为椭圆，镜面的运动位置为包括椭圆边界的椭圆形面积，X轴为镜面的水平调节方向，且为椭圆长轴方向，Y轴为镜面的竖直调节方向，且为椭圆的短轴方向，后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹可用如下椭圆方程表示：

其中，±a为X轴极限位置，±b为Y轴极限位置。

在上述实施例中，预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹的其中一种确定方式可以是：

首先，确定X轴正向的极限位置a。由于不同的Y轴位置存在不同的X轴正向极限位置，Y轴零点位置对应的X轴极限位置最大，因此，可通过如下方法寻找X轴正向的极限位置：在后视镜首次上电初始化时，驱动X轴电机将镜面向正向方向运动，同时不断检测反馈的位置值(电压值)，若200ms内AD值不发生变化，认为此时发生了堵转，即镜面运动到极限位置，此时检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x1和对应的Y轴位置y1；然后，以调节后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁后，再向X轴正向运动到极限，检测调节后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁后，后视镜的镜面再向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₂及对应的Y轴位置y₂；判断X轴正向极限位置x₂是否大于X轴正向极限位置x₁，若是，则重复执行控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_m+1小于等于X轴正向极限位置x_m时，记录X轴正向极限位置x_m及对应的Y轴位置y_m；若否，则：执行控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_k+1小于等于X轴正向极限位置x_k时，记录X轴正向极限位置x_k及对应的Y轴位置y_k；将X轴正向极限位置x_p确定为X轴正向极限位置a；其中，p＝m或k。

然后，确定X轴负向的极限位置-a。将后视镜的镜面的Y轴位置对应调整为Y轴位置y_p后，控制后视镜的镜面向X轴负向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴负向运动到极限时的X轴负向极限位置x_n；将X轴负向极限位置x_n确定为X轴负向极限位置-a。

然后，确定零点。将X轴零点位置x₀确定为(x_p+x_n)/2，将Y轴零点位置y₀确定为y_p。

再然后，确定Y轴正向的极限位置b。将后视镜的镜面调整到X轴零点位置x₀和Y轴零点位置y₀，控制后视镜的镜面向Y轴正向运动，并检测后视镜的镜面向Y轴正向运动到极限时的Y轴正向极限位置y_q；将Y轴正向极限位置y_q确定为Y轴正向极限位置b。

再然后，确定Y轴负向的极限位置-b。控制后视镜的镜面向Y轴负向运动，并检测后视镜的镜面向Y轴负向运动到极限时的Y轴负向极限位置y_r；将Y轴负向极限位置y_r确定为Y轴负向极限位置-b。

最后，在确定出X轴正向的极限位置a、X轴负向的极限位置-a、零点、Y轴正向的极限位置b和Y轴负向的极限位置-b后，基于公式

确定后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹。

具体的，在上述实施例中，为保证在调节过程中以使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内的实现方式可以是：

在后视镜的镜面向目标位置运动过程中，实时检测后视镜的镜面的当前位置。当后视镜的镜面向X轴运动时，根据当前位置的Y轴坐标y_i及后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置X轴的极限位置X_max和X_min，若满足|x_i–X_min|<δ₂或|X_max–x_i|<δ₂，控制后视镜的镜面停止向X轴运动，其中：

如图4所示，当前位置R(x_i，y_i)在X轴的极限位置X_max为Q点的横坐标，当前位置R(x_i，y_i)在X轴的极限位置X_min为P点的横坐标。

当后视镜的镜面向Y轴运动时，根据当前位置的X轴坐标x_i及后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置Y轴的极限位置Y_max和Y_min，若满足|y_i–Y_min|<δ₂或|Y_max–y_i|<δ₂，控制后视镜的镜面停止向Y向运动，其中：

如图4所示，当前位置R(x_i，y_i)在Y轴的极限位置Y_max为M点的纵坐标，当前位置R(x_i，y_i)在Y轴的极限位置Y_min为N点的纵坐标。其中δ₂的取值根据电机的步进距离(即最小步长δ₁)确定，应大于等于步进距离。

具体的，在上述实施例中，由于后视镜镜面并非平面的椭圆，而是有一定曲度，类似半球形，因此调节一个方向位置时会对另一个方向位置产生一定的耦合影响，尤其距离两个轴越远耦合越明显。另一方面，由于后视镜的镜面运动轨迹的椭圆结构，如图5所示，从A点无法直接通过调节一次X轴和一次Y轴运动到B点，即无法实现A—>E—>B的调节轨迹。

在基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置时，为消除交叉耦合影响及限位问题，可以采用多次步进调节方法：

基于驱动信号首先控制后视镜的镜面在X轴上由初始位置运动至目标位置的X轴坐标位置或初始位置对应的X轴极限位置，然后控制后视镜的镜面在Y轴上由当前位置运动至目标位置的Y轴坐标位置或当前位置对应的Y轴极限位置，将后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标。

或者，基于驱动信号首先控制后视镜的镜面在Y轴上由初始位置运动至目标位置的Y轴坐标位置或所述初始位置对应的Y轴极限位置，然后控制后视镜的镜面在X轴上由当前位置运动至目标位置的X轴坐标位置或当前位置对应的X轴极限位置，将后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为目标位置的X轴坐标，y_s为目标位置的Y轴坐标。其中δ₃的取值根据电机的步进距离确定，应大于等于步进距离。实际应用中δ₂的取值和δ₃的取值可能相同也可能不相同，可根据标定或经验设置。

如图5所示，采用多次步进调节方法，从A点到B点的调节轨迹可以是A—>C—>D—>B。

另外，发明人在实现本发明的过程中发现：在上述实施例中，在基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置时，由于X轴位置和Y轴位置之间存在耦合，调节一个方向时会影响到另一个方向，因此可能会出现调节多次依然不能满足|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，为避免后视镜的镜面多次调节给用户带来不好的体验，在重复调节达到预设调节次数N时，若|x_t–x_s|≥δ₃和/或|y_t–y_s|≥δ₃，则退出调节。

本发明在实际应用中，也可以有其他实施例，例如可以基于后视镜的镜面的初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹计算初始位置在X轴和Y轴的极限位置；将初始位置在X轴和Y轴的极限位置与目标位置进行对比，以及将初始位置与目标位置进行对比；最后根据对比结果生成驱动信号控制后视镜运动。下面举例说明：

情形一，当目标位置的X轴坐标在初始位置在X轴的极限位置范围内，目标位置的Y轴坐标在初始位置在Y轴的极限位置范围外，且初始位置的X轴坐标小于目标位置的X轴坐标时，生成的驱动信号首先驱动后视镜的镜面向X轴正向运动至目标位置的X轴坐标，然后驱动后视镜的镜面向Y轴运动至目标位置的Y轴坐标。

情形二，当目标位置的X轴坐标在初始位置在X轴的极限位置范围内，目标位置的Y轴坐标在初始位置在Y轴的极限位置范围外，且初始位置的X轴坐标大于目标位置的X轴坐标时，生成的驱动信号首先驱动后视镜的镜面向X轴负向运动至目标位置的X轴坐标，然后驱动后视镜的镜面向Y轴运动至目标位置的Y轴坐标。

情形三，当目标位置的Y轴坐标在初始位置在Y轴的极限位置范围内，目标位置的X轴坐标在初始位置在X轴的极限位置范围外，且初始位置的Y轴坐标小于目标位置的Y轴坐标时，生成的驱动信号首先驱动后视镜的镜面向Y轴正向运动至目标位置的Y轴，然后驱动后视镜的镜面向X轴运动至目标位置的X轴坐标。

情形四，当目标位置的Y轴坐标在初始位置在Y轴的极限位置范围内，目标位置的X轴坐标在初始位置在X轴的极限位置范围外，且初始位置的Y轴坐标大于目标位置的Y轴坐标时，生成的驱动信号首先驱动后视镜的镜面向Y轴负向运动至目标位置的Y轴坐标，然后驱动后视镜的镜面向X轴运动至目标位置的X轴坐标。

当然，在实际应用中，也可以有其他实施例。如在后视镜首次上电初始化时，也可以先控制后视镜的镜面向X轴负向运动，还可以先控制后视镜的镜面向Y轴正向运动或负向运动，利用最小步长δ₁以及椭圆的特点确定后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹。如图2所示，为本发明公开的一种汽车后视镜的镜面位置调节系统实施例1的结构示意图，所述系统可以包括：

接收模块201，用于接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述镜面调节指令包括后视镜的镜面的目标位置。

获取模块202，用于获取后视镜的镜面的初始位置。

生成模块203，用于基于目标位置、初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号。

调节模块204，用于基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置，其中，在调节过程中以使后视镜的镜面的运动范围在后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。

本实施例公开的汽车后视镜的镜面位置调节系统的工作原理与汽车后视镜的镜面位置调节方法实施例1的工作原理相同，在此不再赘述。

在上述实施例中，预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹可以通过确定模块实现，具体的工作原理，在此不再赘述。

另外，发明人在实现本发明的过程中发现：在上述实施例中，在基于驱动信号控制后视镜的镜面由初始位置调节至目标位置时，由于X轴位置和Y轴位置之间存在耦合，调节一个方向时会影响到另一个方向，因此可能会出现调节多次依然不能满足|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，为避免后视镜的镜面多次调节给用户带来不好的体验，在重复调节达到预设调节次数N时，若|x_t–x_s|≥δ₃和/或|y_t–y_s|≥δ₃，还包括退出模块，用于退出调节。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种汽车后视镜的镜面位置调节方法，其特征在于，包括：

接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述镜面调节指令包括所述后视镜的镜面的目标位置；

获取所述后视镜的镜面的初始位置；

基于所述目标位置、所述初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号；

基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置，其中，在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹包括：

在所述后视镜首次上电初始化时，控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₁和对应的Y轴位置y₁；

控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₂及对应的Y轴位置y₂；

判断所述X轴正向极限位置x₂是否大于所述X轴正向极限位置x₁；

若是，则重复执行控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_m+1小于等于X轴正向极限位置x_m时，记录X轴正向极限位置x_m及对应的Y轴位置y_m；

若否，则执行控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_k+1小于等于X轴正向极限位置x_k时，记录X轴正向极限位置x_k及对应的Y轴位置y_k；

将X轴正向极限位置x_p确定为X轴正向极限位置a；其中，p＝m或k；

将所述后视镜的镜面的Y轴位置对应调整为Y轴位置y_p后，控制所述后视镜的镜面向X轴负向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴负向运动到极限时的X轴负向极限位置x_n；

将所述X轴负向极限位置x_n确定为X轴负向极限位置-a；

将X轴零点位置x₀确定为(x_p+x_n)/2，将Y轴零点位置y₀确定为y_p；

将所述后视镜的镜面调整到X轴零点位置x₀和Y轴零点位置y₀，控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴正向运动到极限时的Y轴正向极限位置y_q；

将Y轴正向极限位置y_q确定为Y轴正向极限位置b；

控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴负向运动到极限时的Y轴负向极限位置y_r；

将Y轴负向极限位置y_r确定为Y轴负向极限位置-b；

基于公式

确定所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内，包括：

在所述后视镜的镜面向所述目标位置运动过程中，实时检测所述后视镜的镜面的当前位置；

当所述后视镜的镜面向X轴运动时，根据当前位置的Y轴坐标y_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置X轴的极限位置X_max和X_min，若满足|x_i–X_min|<δ₂或|X_max–x_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向X轴运动，其中：

当所述后视镜的镜面向Y轴运动时，根据当前位置的X轴坐标x_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置Y轴的极限位置Y_max和Y_min，若满足|y_i–Y_min|<δ₂或|Y_max–y_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向Y向运动，其中：

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置，包括：

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在X轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或所述初始位置对应的X轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在Y轴上由当前位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或当前位置对应的Y轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标；

或者，

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在Y轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或所述初始位置对应的Y轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在X轴上由当前位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或当前位置对应的X轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在重复调节达到所述预设调节次数N时，若|x_t–x_s|≥δ₃和/或|y_t–y_s|≥δ₃，则退出调节。

6.一种汽车后视镜的镜面位置调节系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收后视镜的镜面调节指令，其中，所述镜面调节指令包括所述后视镜的镜面的目标位置；

获取模块，用于获取所述后视镜的镜面的初始位置；

生成模块，用于基于所述目标位置、所述初始位置以及预先确定的后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹，生成驱动信号；

调节模块，用于基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置，其中，在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括用于确定后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹的确定模块，所述确定模块具体用于：

在所述后视镜首次上电初始化时，控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₁和对应的Y轴位置y₁；

控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置x₂及对应的Y轴位置y₂；

判断所述X轴正向极限位置x₂是否大于所述X轴正向极限位置x₁；

若是，则重复执行控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_m+1小于等于X轴正向极限位置x_m时，记录X轴正向极限位置x_m及对应的Y轴位置y_m，

若否，则执行控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动最小步长δ₁，然后控制所述后视镜的镜面向X轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向X轴正向运动到极限时的X轴正向极限位置及对应的Y轴位置的步骤，直至X轴正向极限位置x_k+1小于等于X轴正向极限位置x_k时，记录X轴正向极限位置x_k及对应的Y轴位置y_k；

将X轴正向极限位置x_p确定为X轴正向极限位置a；其中，p＝m或k；

将所述后视镜的镜面的Y轴位置对应调整为Y轴位置y_p后，控制所述后视镜的镜面向X轴负向运动，检测所述后视镜的镜面向X轴负向运动到极限时的X轴负向极限位置x_n；

将所述X轴负向极限位置x_n确定为X轴负向极限位置-a；

将X轴零点位置x₀确定为(x_p+x_n)/2，将Y轴零点位置y₀确定为y_p；

将所述后视镜的镜面调整到X轴零点位置x₀和Y轴零点位置y₀，控制所述后视镜的镜面向Y轴正向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴正向运动到极限时的Y轴正向极限位置y_q；

将Y轴正向极限位置y_q确定为Y轴正向极限位置b；

控制所述后视镜的镜面向Y轴负向运动，并检测所述后视镜的镜面向Y轴负向运动到极限时的Y轴负向极限位置y_r；

将Y轴负向极限位置y_r确定为Y轴负向极限位置-b；

基于公式

确定所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述调节模块在执行在调节过程中以使所述后视镜的镜面的运动范围在所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹范围内时，具体用于：

在所述后视镜的镜面向所述目标位置运动过程中，实时检测所述后视镜的镜面的当前位置；

当所述后视镜的镜面向X轴运动时，根据当前位置的Y轴坐标y_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置X轴的极限位置X_max和X_min，若满足|x_i–X_min|<δ₂或|X_max–x_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向X轴运动，其中：

当所述后视镜的镜面向Y轴运动时，根据当前位置的X轴坐标x_i及所述后视镜的镜面运动极限外轮廓轨迹

实时计算当前位置Y轴的极限位置Y_max和Y_min，若满足|y_i–Y_min|<δ₂或|Y_max–y_i|<δ₂，控制所述后视镜的镜面停止向Y向运动，其中：

9.根据权利要求6至8任一项所述的系统，其特征在于，所述调节模块在执行基于所述驱动信号控制所述后视镜的镜面由所述初始位置调节至所述目标位置时，具体用于：

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在X轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或所述初始位置对应的X轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在Y轴上由当前位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或当前位置对应的Y轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标；

或者，

基于所述驱动信号首先控制所述后视镜的镜面在Y轴上由所述初始位置运动至所述目标位置的Y轴坐标位置或所述初始位置对应的Y轴极限位置，然后控制所述后视镜的镜面在X轴上由当前位置运动至所述目标位置的X轴坐标位置或当前位置对应的X轴极限位置，将所述后视镜的镜面的当前位置作为新的初始位置，在预设调节次数N内，重复上述调节过程，直至|x_t–x_s|<δ₃且|y_t–y_s|<δ₃，其中，x_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的X轴坐标，y_t为最后一次调节后所述后视镜的镜面的Y轴坐标，x_s为所述目标位置的X轴坐标，y_s为所述目标位置的Y轴坐标。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：

退出模块，用于在重复调节达到所述预设调节次数N时，若|x_t–x_s|≥δ₃和/或|y_t–y_s|≥δ₃，则退出调节。

Images