JP2004155407A - 船舶の操舵補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】操船者がスロットル操作を意識することなく自然な感覚で操船することができる船舶の操舵補助装置を提供する。
【解決手段】操舵ハンドル６の回動可能な範囲を規制する規制手段３４を備える。規制手段３４は、操舵ハンドル６とともに回動する可動ストッパー（ロードセルアーム３５）と、このストッパー片の移動を阻止する固定ストッパー（取付用プレート３３）と、これらの間に介装したロードセル３６とによって構成される。このロードセル３６の出力に対応させてウォータージェット推進装置７のエンジン１１の出力を増大させる操舵制御装置２を備えた。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、船舶の操舵性を改善する操舵補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に船舶は舵による方向転換を行っているが、このような旋回の性能は、推進機の発生する水流、または船舶の進行により発生する水流が舵に作用し舵の両面の水圧差に基づいて発生する揚力の分力によって決定されることが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、従来、ウォータージェット推進装置を駆動源として航走する船舶においては、推進装置が発生するジェット噴流の反力により方向転換を行っているが、このような形式の船舶の場合、船の速度に対して相対的にウォータージェット推進装置が発生させるジェット噴流の速度（反力の程度）が低い状態では操舵性能が低くなることが知られている。
【０００３】
このため、従来のこの種の船舶において、接岸時などで微小な速度で航走しているときに速やかに進行方向を変えるためには、操舵ハンドルを操作するときに同時にスロットル弁を開いてエンジンの出力を一時的に増大させていた。このようにスロットル弁を操作することにより、船外機やウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが所望の方向へ操舵された状態で推進力が増大し、船体の進行方向が速やかに変わるようになる。
【０００４】
しかしながら、上述したように操舵とスロットル操作とを同時に行うと操船が煩雑になるという不具合があった。
操舵に連動して推進装置の出力が増大する船舶としては、例えば、後述する特許文献２や特許文献３に開示されたものがある。これらの従来の船舶に装備された操舵補助装置は、操舵ハンドルの操舵角度が予め定められた角度より大きくなったときに推進装置の出力を増大させる構成が採られていた。
なお、出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に関連する先行技術文献を出願時までに発見するには至らなかった。
【０００５】
【特許文献１】
特開昭５７−８４２９７号公報
【特許文献２】
特開２００１−３２９８８１号公報
【特許文献３】
米国特許第６３３６８３３号明細書
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した操舵補助装置は、操船者が操舵ハンドルを所定角度操舵すると自動的に推進装置の出力が増大するために、操船者の意思に反して推進力が生じることもあり、必ずしも自然な感覚で操船することはできなかった。このため、スロットル操作を特別に意識することがなく、自然な感覚で操船することができる操舵補助装置が要請されていた。
【０００７】
本発明は上述したような問題点を解消するためになされたもので、操船者がスロットル操作を意識することなく自然な感覚で操船することができる船舶の操舵補助装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明に係る船舶の操舵補助装置は、船舶の操舵装置に、操舵ハンドルが最大操舵角度となるように操舵された状態で操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、前記ロードセルの出力に対応させて推進装置の推進力を増大させる制御装置を備えたものである。
【０００９】
本発明によれば、操舵装置を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセルにより検出されて推進装置の推進力が増大する。
【００１０】
請求項２に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、推進装置をウォータージェット推進装置とするともに、操舵装置を、操舵ハンドルを回動させることにより前記ウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが連動して回動する構成としたものである。
この発明によれば、操舵ハンドルを操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセルにより検出されてウォータージェット推進装置の推進力が増大する。
【００１１】
請求項３に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項２に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ノズルディフレクターから噴出した水の流れる方向を変える補助ディフレクターをノズルディフレクターに左右方向に回動自在に設け、制御装置は、ロードセルの出力に対応させて補助ディフレクターの回動角度を制御する構成とされているものである。
【００１２】
この発明によれば、操舵ハンドルを操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することにより、ノズルディフレクターから噴出される水の量が増大するとともに、この水の噴出する方向が補助ディフレクターによって変えられ、実質的な操舵角度が大きくなる。
【００１３】
請求項４に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、ウォータージェット推進装置が搭載された船舶の操舵装置を、操舵ハンドルを回動させることにより前記ウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが連動して回動する構成とし、前記操舵装置に、操舵ハンドルが最大操舵角度となるように操舵された状態で操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、前記ノズルディフレクターから噴出した水の流れる方向を変える補助ディフレクターをノズルディフレクターに左右方向に回動自在に設け、前記ロードセルの出力に対応させて補助ディフレクターの回動角度を制御する制御装置を備えたものである。
【００１４】
この発明によれば、操舵装置を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセルにより検出されてノズルディフレクターから噴出する水の方向が補助ディフレクターによって変えられ、実質的な操舵角度が大きくなる。
【００１５】
請求項５に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、船舶の操舵装置に、操舵ハンドルが最大操舵角度となるように操舵された状態で操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、船舶の航走方向を変えるラダーを昇降可能に設け、前記ロードセルの出力に対応させて前記ラダーの昇降動作を制御する制御装置を備えたものである。
【００１６】
この発明によれば、操舵装置を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセルにより検出されてラダーが下り、操舵力が発生していない通常の航走時にはラダーが上昇し収納される。したがって、操舵力が発生していない通常の航走時にはラダーが上昇し収納されているので、船舶が浅瀬を航走する場合にラダーが海中の障害物に接触することがなく、浅瀬航走の支障になることがない。
【００１７】
請求項６に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項５に記載した発明に係る操舵補助装置において、推進装置をウォータージェット推進装置とし、操舵装置を、操舵ハンドルを回動させることにより前記ウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが連動して回動する構成としたものである。
この発明によれば、操舵ハンドルを操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセルにより検出されてラダーが下りる。
【００１８】
請求項７に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項６に記載した発明に係る操舵補助装置において、ラダーをノズルディフレクターに昇降可能に設けたものである。
この発明によれば、ラダーがノズルディフレクターとともに左右方向に回動するから、専らラダーを左右方向に回動させる操作機構が不要になる。
【００１９】
請求項８に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１ないし請求項７のうち何れか一つに記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、船体側の固定ストッパーにステアリング軸側の可動ストッパーが当接することにより操舵範囲を規制する規制手段に介装された検出子を有し、この検出子が操舵力によって圧縮されたときの透磁率の変化を検出する磁歪式のものであり、請求項９に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１ないし請求項７のうち何れか一つに記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、船体側の固定ストッパーにステアリング軸側の可動ストッパーが当接することにより操舵範囲を規制する規制手段に介装された導電性ゴムからなる検出子を有し、この検出子が操舵力によって圧縮されたときの電気抵抗の変化を検出するものである。
【００２０】
請求項８に記載した発明または請求項９に記載した発明によれば、操舵範囲を規制する規制手段の一つの部品としてロードセルを装備することができるから、専ら操舵力を検出するためにロードセルを操舵装置に設ける場合に較べると構造が簡単になる。
【００２１】
請求項１０に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項８または請求項９に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ステアリング軸側の可動ストッパーとロードセルとをそれぞれ右操舵用と左操舵用とで対をなすように設け、右操舵用ロードセルと左操舵用ロードセルとを一つのセンサーハウジングに収納し、このセンサーハウジングを介して船体側の固定ストッパーに固定したものである。
この発明によれば、二つのロードセルを一つのセンサーハウジングによって保持することができる。
【００２２】
請求項１１に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１０に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、右操舵用ロードセルと左操舵用ロードセルとを、ステアリング軸の軸線方向から見てＶ字状を呈するように配設し、これらのロードセルにおけるステアリング軸側の可動ストッパーとの接触部を、前記可動ストッパーの回動軌跡となる仮想円上に位置付け、これらのロードセルの軸線を前記仮想円の接線と平行としたものである。
この発明によれば、二つのロードセルとセンサーハウジングとからなる組立体を必要最小限度の大きさに形成することができる。
【００２３】
請求項１２に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１０または請求項１１に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ロードセルにおける受圧面を除く他の部位をセンサーハウジング内に弾性変形可能な合成樹脂材料によって封止したものである。
この発明によれば、ステアリング軸側の可動ストッパーからロードセルに加えられた衝撃を封止用の合成樹脂材料を介してセンサーハウジングに広く分散させることができる。また、水がロードセル内に浸入するのを合成樹脂材料によって阻止することができる。
【００２４】
請求項１３に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１０ないし請求項１２のうち何れか一つに記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ロードセルに接続された電気回路基板がロードセルとともにセンサーハウジング内に収納されているものである。
この発明によれば、ロードセルと電気回路基板とを一体的に形成することができるから、これら両者を温度が互いに一致する状態で使用することができる。また、ロードセルと電気回路基板とを接続する配線を可及的短く形成することができる。
【００２５】
請求項１４に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１３に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、電気回路基板は、衝撃吸収材料によって水密となるように封止されているものである。
この発明によれば、電気回路基板に衝撃が伝達されるのを阻止することができる。また、電気回路基板に水が浸入するのを衝撃吸収材料によって阻止することができる。
【００２６】
請求項１５に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１０ないし請求項１４のうち何れか一つに記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、センサーハウジングを非磁性材料によって形成したものである。
この発明によれば、ロードセルの周囲の磁界がセンサーハウジングによって乱されることがないから、ロードセルの検出子の透磁率変化を高い精度で検出することができる。
【００２７】
請求項１６に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１ないし請求項７のうち何れか一つに記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、船体側とステアリング軸側とを連結するリンクによって操舵範囲を規制する規制手段に設けられ、前記リンクに作用する引張力の変化を透磁率の変化として検出する磁歪式のものである。
この発明によれば、操舵範囲を規制する規制手段の一つの部品としてロードセルを装備することができるから、専ら操舵力を検出するためにロードセルを操舵装置に設ける場合に較べると構造が簡単になる。
【００２８】
請求項１７に記載した発明に係る船舶の操舵補助装置は、請求項１ないし請求項７のうち何れか一つに記載した発明に係る船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、操舵範囲を規制する規制手段とステアリング軸との間に介装されてステアリング軸とともに回動する検出子を有し、この検出子が操舵力によって捻られたときの透磁率の変化を検出する磁歪式のものである。
この発明によれば、一つのロードセルによって右操舵時と左操舵時の操舵力を検出することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明に係る船舶の操舵補助装置の一実施の形態を図１ないし図４によって詳細に説明する。ここでは、小型滑走艇に装備する操舵補助装置の例を挙げて説明する。
図１は本発明に係る操舵補助装置を装備した小型滑走艇の平面図で、同図においては、理解し易いように操舵ハンドル用規制手段を実線で描いてある。図２は本発明に係る操舵補助装置の構成を示す斜視図、図３は同じくブロック図、図４は本発明に係る操舵補助装置装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【００３０】
これらの図において、符号１で示すものは、この実施の形態による操舵補助装置２を装備した小型滑走艇である。この小型滑走艇１は、船体３の上部のデッキ４に操船者が跨って着座するシート５と、操船者が把持する操舵ハンドル６とが設けられ、船体３内にウォータージェット推進装置７が搭載されている。図１において、シート５の周囲に形成された符号８で示すものは、操船者が足を載せるためのステップである。
【００３１】
前記ウォータージェット推進装置７は、従来からよく知られているように、エンジン１１とジェットポンプ１２とによって構成されており、水をエンジン１１の動力によって船体３の底から吸い上げ、ジェットポンプ１２の後端部に設けられたノズルディフレクター１３から後方に噴出させることによって推力を得るものである。前記ノズルディフレクター１３は、ジェットポンプ１２の後端部に左右方向に揺動自在に支持され、図２に示すように、後述するプッシュ・プルワイヤー１４を介して操舵ハンドル６のステアリングアーム１５に連結されている。
【００３２】
前記エンジン１１は、クランク軸２１（図１参照）を軸線が船体３の前後方向を指向するように支架した多気筒エンジンで、船体右側に吸気装置２２が接続されるとともに、船体左側に排気装置（図示せず）が接続されている。前記吸気装置２２は、気筒毎の吸気通路に燃料を気化器２３（図２参照）またはインジェクタ（図示せず）によって供給する構造が採られ、気筒毎にスロットル弁２４が設けられている。
【００３３】
これらのスロットル弁２４は、互いに連動するように連結されている。また、これらのスロットル弁２４のうち最も船体前側に位置するスロットル弁２４（このスロットル弁を図２に図示している）は、操舵ハンドル６のスロットルレバー２５にスロットルワイヤ２６を介して接続されている。このため、スロットルレバー２５を操作することにより、全てのスロットル弁２４が連動して開閉される。なお、各スロットル弁２４は、図示してない復帰用スプリングによって閉じる方向に付勢されている。
【００３４】
また、前記エンジン１１には、クランク軸２１の回転数を検出するためのエンジン回転数センサ２７（図３参照）が設けられている。このセンサ２７は、後述する操舵補助装置２のコントローラ２８にエンジン回転数を示すデータを送出する。
【００３５】
前記操舵ハンドル６は、図２に示すように、操船者が把持するハンドルバー２９と、このハンドルバー２９が上端部にクランプ３０によって取付けられたステアリング軸３１と、このステアリング軸３１を嵌挿させて回動自在に支持するステアリング軸受３２と、このステアリング軸受３２をデッキ４に固定するための取付用プレート３３などによって構成されている。
前記ステアリング軸３１の上端部には、操舵ハンドル６の回動可能な範囲を規制するための規制手段３４の一部を構成するロードセルアーム３５が溶接されている。
【００３６】
前記規制手段３４は、ステアリング軸３１に船体３の前方へ向けて突設された可動ストッパーとしての前記ロードセルアーム３５と、このロードセルアーム３５がステアリング軸３１の回動軌跡の途中に配設されたロードセル３６と、このロードセル３６を支持する固定ストッパーとしての前記取付用プレート３３などによって構成されている。この規制手段３４によれば、ロードセルアーム３５がロードセル３６の検出子３６ａに当接することによって、ステアリング軸３１の回動できる範囲が規制される。
【００３７】
前記ロードセル３６は、図３に示すように、検出子を磁性体によって形成してこの検出子３６ａにコイル３６ｂを巻回させた磁気ひずみ形のもので、後述する操舵補助装置２のコントローラ２８に接続されている。このロードセル３６は、前記検出子３６ａがロードセルアーム３５により押圧されることによって、コイルのインピーダンスが荷重に略比例して変化する。このインピーダンスの変化は、後述するコントローラ２８によって検出される。なお、ロードセル３６としては、磁気ひずみ形のものに限定されることはなく、例えば歪みゲージ形のものなど、他の形式のものを使用することができる。
【００３８】
前記ステアリング軸３１は、図２に示すように、下端部に前記ステアリングアーム１５を介して操舵用の前記プッシュ・プルワイヤ１４が接続されるとともに、軸心部に前記スロットルワイヤ２６が挿通されている。
前記ステアリングアーム１５に接続された前記プッシュ・プルワイヤ１４は、アウタチューブ内１４ａにインナワイヤ１４ｂが挿通された構造のもので、前記アウタチューブ１４ａの両端部がホルダー３７，３８によって船体３に支持されている。すなわち、ハンドルバー２９を左右方向に回動させることによって、前記ステアリングアーム１５が同方向に回動し、インナワイヤ１４ｂが引かれたり押されたりしてノズルディフレクター１３が左方または右方に揺動する。
【００３９】
ステアリング軸３１の軸心部に挿通された前記スロットルワイヤ２６は、アウターチューブ２６ａの内部にインナワイヤ２６ｂが挿通されており、インナワイヤ２６ｂの先端部が前記スロットル弁２４の駆動用プーリ２４ａに接続されている。また、このスロットルワイヤ２６のアウターチューブ２６ａは、スロットル弁２４側の端部に設けられた端末金具３９がスロットル操作用サーボモータ４１のアーム４２に支持されている。
【００４０】
このため、サーボモータ４１のアーム４２を揺動させることによって、前記端末金具３９の位置が変わり、インナワイヤ２６ｂのスロットル弁２４側の端部を引いたり戻したりすることができる。この実施の形態では、前記アーム４２が図２中に矢印Ａで示す方向へ揺動することによって、インナワイヤ２６ｂのスロットル弁２４側端部が引かれ、スロットルレバー２５を操作することなくスロットル弁２４が開く。また、前記アーム４２が上記とは逆方向（矢印Ｂで示す方向）に揺動することによって、インナワイヤ２６ｂが戻されてスロットル弁２４が閉じる。
【００４１】
このアーム４２を有するサーボモータ４１は、図３に示すように、モータ４３の回転を減速機４４によって減速して前記アーム４２に伝達する構造が採られ、後述する操舵補助装置２によりフィードバック制御によって駆動される。このフィードバック制御は、前記アーム４２に設けられたフィードバックポテンショメータ４５によってアーム４２の実際の揺動角度を検出し、操舵補助装置２によって設定されたアーム４２の目標角度と、前記実際の回動角度とが一致するまでモータ４３を駆動することによって行われる。
【００４２】
操舵補助装置２は、低速航走時の操舵性を向上させるためのもので、図２および図３に示すように、前記ロードセル３６やエンジン回転数センサ２７に接続されたコントローラ２８と、このコントローラ２８が制御するスロットル操作用サーボモータ４１などによって構成され、バッテリー４６によって給電される。
前記コントローラ２８は、前記ロードセル３６のインピーダンスの変化を検出してロードセル３６に加えられた荷重に相当する検出値を求めるロードセルアンプ４７と、前記検出値に基づいて前記サーボモータ４１を駆動するサーボモータコントローラ４８などによって構成されている。
【００４３】
前記サーボモータコントローラ４８は、前記ロードセルアンプ４７が求めた前記検出値が予め定めた設定荷重より大きいときに、後述する操舵制御を行う回路が採られている。前記設定荷重は、ハンドルバー２９をそれ以上回すことができなくなるまで回した状態（規制手段３４により操舵が規制される状態）で、通常の操舵時にハンドルバー２９を回すために要する力より大きな力でさらにハンドルバー２９を回したときにロードセル３６に加えられる荷重に設定されている。なお、このサーボモータコントローラ４８は、急ハンドル操作をしたりしてロードセル３６の検出子３６ａにロードセルアーム３５が衝突したときにロードセル３６に加えられる衝撃荷重は、検出される荷重からは除外するように回路が構成されている。すなわち、この操舵補助装置２によれば、小型滑走艇１が低速で航走している状態で操舵ハンドル６を規制手段３４によって規制されるまで回し、通常より大きな力でさらに回すことによって、サーボモータコントローラ４８が後述する操舵制御を実施するようになる。
【００４４】
サーボモータコントローラ４８が実施する操舵制御は、ロードセル３６に加えられた荷重に相当する前記検出値（Ｆ）にゲイン（ｋ）を乗じた値を前記サーボモータ４１のアーム４２の目標角度（θ）とし、この目標角度に達するようにサーボモータ４１をフィードバック制御することによって行われる。すなわち、この操舵制御によれば、前記ロードセル３６の出力（操船者が操舵ハンドル６に加えた力）の大きさに対応する開度をもってスロットル弁２４が開き、エンジン１１の出力が制御される。なお、前記目標角度は、スロットルワイヤ２６のインナワイヤ２６ｂが引かれてスロットル弁２４の開度が増大する方向にアーム４２が回るときの角度である。
【００４５】
次に、上述した操舵補助装置２の動作を図４に示すフローチャートによってさらに詳細に説明する。
サーボモータコントローラ４８は、先ず、図４のステップＳ１に示すように、ロードセルアンプ４７がロードセル３６に加えられる荷重に相当する検出値をロードセル３６のインピーダンスに基づいて演算によって求める。そして、ステップＳ２で前記検出値が予め定めた設定荷重より大きいか否かをロードセルアンプ４７が判定する。
この判定結果がＮＯ、すなわち直進中や緩やかにカーブを描くように旋回しているときであったり、操舵ハンドル６を規制手段３４により規制されるまで回してはいるが操舵ハンドル６には通常と同等の力しか加えていないようなときには、ステップＳ１に戻る。
【００４６】
一方、前記判定結果がＹＥＳ、すなわち操舵ハンドル６を規制手段３４により規制されるまで回し、さらに通常より大きな力で同方向へ付勢しているような場合（意図して操舵を行っている場合）には、ステップＳ５に進み、サーボモータコントローラ４８が前記検出値（ｆ）にゲイン（ｋ）を乗じることによってサーボモータ４１のアーム４２の目標角度（θ）を算出する。
その後、サーボモータコントローラ４８は、ステップＳ４でサーボモータ４１を駆動し、ステップＳ５でサーボモータ４１のアーム４２の実際の角度が前記目標角度に達したか否かを判定する。ステップＳ５で判定結果がＮＯのときには、ステップＳ４に戻り、判定結果がＹＥＳのときには、ステップＳ６に進んでサーボモータコントローラ４８がサーボモータ４１を停止させる。
【００４７】
前記ステップＳ４〜Ｓ６で示したようにサーボモータ４１が駆動されることによって、スロットルワイヤ２６のインナワイヤ２６ｂが引かれ、スロットル弁２４の開度が増大してエンジン１１の回転数が増大する。この結果、ウォータージェット推進装置７から噴出される水が増え、いわゆる舵がよく効くようになる。このときのエンジン１１の回転数は、操船者が操舵ハンドル６に加える力の大きさに対応して増減する。
【００４８】
上述したようにサーボモータ４１を駆動した後、ステップＳ７でロードセルアンプ４７が再びロードセル３６の荷重を計測して検出値を求め、ステップＳ８でサーボモータコントローラ４８が前記検出値が設定値より小さいか否かを判定する。
この判定結果がＮＯ、すなわち操船者が操舵ハンドル６を継続して大きな力で付勢している場合には、ステップＳ３に戻り、上述した制御を繰り返す。前記判定結果がＹＥＳ、すなわちエンジン回転数が増大して船体３の進行方向が変わり、操船者が操舵ハンドル６を回す力を緩めた場合には、ステップＳ９に進み、サーボモータコントローラ４８がサーボモータ４１のアーム４２を初期位置まで復帰させる。このようにサーボモータ４１を駆動することによって、スロットル弁２４の開度が初期の開度（操舵制御により増大する以前の開度）に戻され、操舵制御が行われる以前の速度で航走するようになる。
【００４９】
したがって、上述したように構成された操舵補助装置２を装備した小型滑走艇１においては、操舵ハンドル６を回動可能な範囲の一端まで操舵させた状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されてエンジン１１の出力が上昇するから、操舵操作を行っている操船者が現在の状態より速く旋回させようとして行う自然な動作によってエンジン１１の出力を増大させることができる。このため、操船者がスロットル操作を意識することなく自然な感覚で操船することができるようになる。
【００５０】
また、操舵ハンドル６を誤って操舵したとしても、ロードセル３６に荷重が検出されない状態ではエンジン１１の出力が不必要に増大することはなく、操船者の意思によって操舵ハンドル６に操舵力を作用されたときのみに操舵する力に応じてエンジン１１の出力が増大する。
【００５１】
（第２の実施の形態）
操舵補助装置が操舵制御によって上昇させるエンジン出力は、操舵制御時のエンジン回転数に応じて上昇幅を大きくしたり小さくしたりすることができる。
この構成を採る場合の操舵補助装置の構成を図５に示すフローチャートによって説明する。
図５は操舵補助装置の他の実施の形態を説明するためのフローチャートである。同図において、前記図４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００５２】
この実施の形態による操舵補助装置２は、操舵制御を実施するときにエンジン回転数を予め定めた接岸制御回転数と比較し、そのときのエンジン回転数が前記接岸制御回転数より大きいときと、エンジン回転数が前記接岸制御回転数より小さいときとでサーボモータ４１の目標角度θを求めるためのゲインｋを変える構成が採られている。
【００５３】
前記接岸制御回転数は、接岸するために徐行するときのエンジン回転数に設定されている。前記ゲインｋは、エンジン回転数が相対的に大きいときには、相対的に大きいｋＡに設定され、エンジン回転数が相対的に小さいときには、相対的に小さいｋＢに設定される。すなわち、エンジン回転数が前記接岸制御回転数より小さいときには、操舵制御で増大させるエンジン出力は相対的に小さくなり、エンジン回転数が接岸制御回転数より大きいときには、操舵制御で増大させるエンジン出力は相対的に大きくなる。
【００５４】
この実施の形態による操舵補助装置の動作を図５に示すフローチャートによって詳細に説明する。図５のステップＳ２に至るまでは前記実施の形態と同一の制御が行われ、ステップＳ２でロードセル３６によって計測された荷重が設定値より大きいか否か判別される。この判別結果がＮＯの場合には、ステップＳ１に戻り、判別結果がＹＥＳである場合には、ステップＳ２Ａに進んでエンジン回転数が接岸制御回転数より大きいか否かを判別する。
【００５５】
この判別結果がＹＥＳ、すなわちエンジン回転数の方が接岸制御回転数より大きい場合には、ステップＳ２Ｂに進んでゲインｋとして相対的に大きいｋＡを選択してからステップＳ３に進む。また、判別結果がＮＯである場合には、ステップＳ２Ｃに進んでゲインｋとして相対的に小さいｋＢを選択してからステップＳ３に進む。
その後、操舵補助装置２は、第１の実施の形態を採るときと同様に、ステップＳ３で前記ゲインｋＡまたはゲインｋＢを用いて演算により目標角度θを算出し、ステップＳ４以降でスロットル弁用サーボモータ４１を制御する。
【００５６】
したがって、この実施の形態を採ることによって、ロードセル３６の出力に応じて制御されるエンジン１１の出力をそのときのエンジン回転数に対応して増減させることができる。このため、接岸時に艇速が相対的に速いときには、舵が効き易くなって進行方向を早く変えることができ、低速が相対的に遅いときには、操舵を緩やかに行うことができるようになって進行方向を微調整することが容易になる。
【００５７】
（第３の実施の形態）
第１および第２の実施の形態で示した小型滑走艇においては、図６〜図８に示すように、ノズルディフレクターに補助ディフレクターを設けることができる。
図６は補助ディフレクターを装備した操舵補助装置の構成を示す斜視図、図７は補助ディフレクターを拡大して示す斜視図、図８はノズルディフレクターと補助ディフレクターの動作を説明するための平面図で、同図（ａ）は直進状態を示し、同図（ｂ）は補助ディフレクターを作動させずに旋回しているときの状態を示し、同図（ｃ）は補助ディフレクターを作動させて旋回しているときの状態を示す。これらの図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００５８】
図６〜図８に示すノズルディフレクター１３は、前部の左右両側に補助ディフレクター５１，５２が左右方向に回動自在に取付けられている。これらの補助ディフレクター５１，５２は、ノズルディフレクター１３から噴出した水の流れる方向を変えるためのもので、断面コ字状に形成されて前端部の上下二箇所が支軸５３によってノズルディフレクター１３に枢支されている。前記支軸５３は、軸線方向が上下方向を指向する状態でノズルディフレクターのボス５４に螺着されている。また、左側の補助ディフレクター５１と右側の補助ディフレクター５２とは、前後方向の中途部分どうしが連結用リンク５５によって互いに連動するように連結されている。
【００５９】
さらに、これらの補助ディフレクター５１，５２の前端部であって左右方向の中央側に突設されたアーム５１ａ，５２ａには、プッシュプルワイヤ５６を介して補助ディフレクター用サーボモータ５７（図６参照）が接続されている。この実施の形態では、補助ディフレクター５１，５２毎のプッシュプルワイヤ５６がサーボモータ５７の一つのプーリ５８に接続され、両方の補助ディフレクター５１，５２が同方向へ同角度だけ回動するように構成されている。前記プッシュプルワイヤ５６は、ノズルディフレクター１３の回動の影響を受けることがないように、アウターチューブ５６ａの後端部がノズルディフレクター１３の回動軸１３ａの近傍にホルダー５６ｂによって固定されている。
【００６０】
前記サーボモータ５７は、操舵補助装置２のコントローラ２８に接続され、操舵制御が実施されるときにコントローラ２８によってスロットル操作用サーボモータ４１とともに駆動される。すなわち、ハンドルバー２９をそれ以上回すことができなくなるまで回した状態（規制手段３４により操舵が規制される状態）で、通常の操舵時にハンドルバー２９を回すために要する力より大きな力でさらにハンドルバー２９が回されたときに、コントローラ２８によりサーボモータ５７が駆動される。
【００６１】
コントローラ２８が補助ディフレクター用サーボモータ５７を制御するに当たっては、ロードセル３６の出力に基づいて操舵ハンドル６の操舵方向を検出し、この操舵方向に対応する方向へサーボモータ５７を回動させる。この回動方向は、例えば操舵ハンドル６が右方向へ操舵されて船体が右方向へ旋回する場合には、両方の補助ディフレクター５１，５２をその後端が相対的に右側に変位する｛図８（ｃ）参照｝方向である。このように補助ディフレクター５１，５２が回動することにより、補助ディフレクター５１，５２の角度は、船体に対してノズルディフレクター１３より大きくなる。
【００６２】
また、このときのサーボモータ５７の回動角度（補助ディフレクター５１，５２の回動角度）は、ロードセル３６に加えられた荷重の大きさに対応する角度となるように設定される。すなわち、操船者によって操舵ハンドル６に大きな力が加えられているときには、補助ディフレクター５１，５２は相対的に大きく回動し、操舵ハンドル６に加えられる力が相対的に小さいときには、補助ディフレクター５１，５２の回動角度も相対的に小さくなる。
【００６３】
このように補助ディフレクター５１，５２を備えた小型滑走艇は、例えば直進時には、図８（ａ）に示すように、ノズルディフレクター１３と補助ディフレクター５１，５２とが船体に対して同一角度になり、操舵ハンドル６を例えば右方向に操舵角度が最大になるように操舵することによって、図８（ｂ）に示すように、ノズルディフレクター１３が回動する。すなわち、ロードセル３６に加えられた荷重が相対的に小さいとき（操舵制御が開始されるときの荷重より小さいとき）には、補助ディフレクター５１，５２はノズルディフレクター１３と同一角度になるように一体に回動する。
【００６４】
さらに、操舵ハンドル６を操舵角度が最になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵し、操舵制御が開始される荷重がロードセル３６に加えられたときには、図８（ｃ）に示すように、補助ディフレクター５１，５２が操舵方向へ前記荷重の大きさと対応する角度をもって回動する。図８（ｃ）は、操舵ハンドル６が右方向へ操舵されている状態で描いてある。なお、このときには、スロットル操作用サーボモータ４１がコントローラ２８によって駆動されることにより、エンジン１１の出力が増大され、これに伴ってノズルディフレクター１３から噴出する水の量が増える。
【００６５】
このように補助ディフレクター５１，５２が回動することにより、ノズルディフレクター１３から噴出される水の方向が補助ディフレクター５１，５２によって変えられ、実質的な操舵角度が大きくなる。
したがって、例えば、操船者が旋回中により一層小回りになるように（旋回半径が小さくなるように）操船しようとして操舵ハンドル６に加える力を増やすことにより、船体の旋回半径が小さくなるから、操船者がスロットル操作を意識することなく自然な感覚で操船をすることができる。
【００６６】
この実施の形態による補助ディフレクター５１，５２の形状・数量や、補助ディフレクター５１，５２をノズルディフレクター１３に回動自在に取付けるための構造や、補助ディフレクター５１，５２を駆動する構成などは、ここで例示した形態に限定されることはなく、同等の機能を有する他の形態に適宜変更することができる。
【００６７】
また、補助ディフレクター５１，５２をノズルディフレクター１３に設ける場合には、操舵制御が開始される荷重がロードセル３６に加えられたとしてもエンジン１１の制御を実施しない構成を採ることもできる。この場合には、航走中であれば補助ディフレクター５１，５２によって操舵性を向上させることができる。
【００６８】
（第４の実施の形態）
請求項５ないし請求項７に記載された発明に係る操舵補助装置の一実施の形態を図９ないし図１１によって詳細に説明する。
図９はラダーを備えた小型滑走艇の要部を示す斜視図、図１０はノズルディフレクターとラダーの側面図、図１１はラダーを制御するコントローラの動作を説明するためのフローチャートである。これらの図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００６９】
図９および図１０に示すノズルディフレクター１３は、左右方向の両側部にそれぞれラダー６１が昇降可能に設けられている。この実施の形態では、左右方向に延びる回動軸６２によってノズルディフレクター１３に上下方向に回動自在に取付けられている。詳述すると、これらのラダー６１は、一端部がノズルディフレクター１３より下方に突出する突出位置（図１０中に実線で示す位置）と、図１０中に二点鎖線で示すように、一端部が船体の後方を指向してノズルディフレクター１３と同等の高さとなる収納位置との間で水平方向に対する角度を変えることができるように構成されている。なお、ラダー６１は、このように水平方向に対する角度を変えることができるように構成する他に、ノズルディフレクター１３に上下方向へ平行移動可能に設けることもできる。
【００７０】
このラダー６１の駆動系は、ラダー６１に固定したプーリ６３に一対のワイヤ６４を介してサーボモータ６５を接続した構成が採られている。このサーボモータ６５は、後述するコントローラ６６によって制御され、前記二つのラダー６１を同時に同方向へ回動させる。
【００７１】
前記コントローラ６６は、操舵ハンドル６側のロードセル３６と、エンジン１１に設けられたエンジン回転数センサ２７とが接続されており、エンジン回転数センサ２７が検出したエンジン回転数が予め定めた制御開始回転数を下回っているときであって、ロードセル３６に加えられた荷重が予め定めた補助操舵開始荷重を上回っているときに、ロードセル３６に加えられた荷重の大きさに対応する角度だけラダー６１を前記収納位置から後端が下がるように回動させる構成が採られている。
前記制御開始回転数は、ノズルディフレクター１３から噴出する水の量が少なくなって舵が効き難くなるような回転数に設定されている。この実施の形態では、前記制御開始回転数は２０００ｒｐｍに設定されている。なお、ラダー６１を収納位置から下げるに当たっては、エンジンの回転数とは無関係に行うことができる。この構成を採ることにより、旋回中に船体後部がいわゆるドリフトを起こすのを抑えることができるようになり、操舵性をより一層向上させることができる。
【００７２】
また、前記補助操舵開始荷重は、ハンドルバー２９をそれ以上回すことができなくなるまで回した状態（規制手段３４により操舵が規制される状態）で、通常の操舵時にハンドルバー２９を回すために必要な力より大きな力でさらにハンドルバー２９が回されたときにロードセル３６に加えられる荷重に設定されている。さらに、このコントローラ６６は、ラダー６１が収納位置から突出位置に向けて回動するときの角度がロードセル３６に加えられた荷重の大きさに略比例するようにサーボモータ６５を制御する。
【００７３】
ここで、コントローラ６６の動作を図１１に示すフローチャートによって説明する。コントローラ６６は、先ず、ステップＰ１で操舵ハンドル６を操舵する力を検出し、次いで、ステップＰ２でエンジン回転数が制御開始回転数より低いか否かを判別する。このとき、ロードセル３６に加えられている荷重が補助操舵開始荷重を越えていたとしても、エンジン回転数が前記制御開始回転数より大きい場合には、ステップＰ１に戻る。また、ロードセル３６に加えられている荷重が補助操舵開始荷重を越えるとともに、エンジン回転数が前記制御開始回転数より小さい場合には、ステップＰ３に進む。
【００７４】
前記ロードセル３６に加えられている荷重が補助操舵開始荷重より小さい場合や、エンジン回転数が制御開始回転数より大きい場合には、ラダー６１は収納位置に位置付けられる。このため、直進時や大きく旋回するときなど、操舵性能が重要でないような航走形態を採るときには、ラダー６１が受ける水の抵抗が低減され、最高速度や加速性能が高く保たれる。
【００７５】
ステップＰ３では、コントローラ６６は、ラダー６１の角度がロードセル３６に加えられている荷重の大きさに略比例する角度になるようにサーボモータ６５を駆動する。このため、ラダー６１が図１０中に二点鎖線で示す収納位置から例えば同図中に実線で示す突出位置まで下がって水を受けるから、ラダー６１によって操舵性が向上するようになる。すなわち、このときには、エンジン回転数が相対的に低く、ノズルディフレクター１３から噴出される水の量が少なくなるにもかかわらず、ラダー６１が水を受けることによって舵がよく効くようになる。
【００７６】
したがって、この実施の形態による小型滑走艇によれば、スロットル操作を行うことなくラダー６１によって操舵性能を向上させることができる。このため、操船者の意図したとおりに操船をすることがさらに容易になる。しかも、この小型滑走艇は、ラダー６１を装備しているにもかかわらず、直進時や大きく旋回するときなどではラダー６１がノズルディフレクター１３と同等の高さに位置するようになって抵抗が減るから、最高速度や加速性能を高く保つことができる。
【００７７】
この実施の形態によるラダー６１の形状・数量や、ラダー６１をノズルディフレクター１３に回動自在に取付けるための構造や、ラダー６１を駆動する構成などは、ここで例示した形態に限定されることはなく、同等の機能を有する他の形態に適宜変更することができる。
【００７８】
上述した各実施の形態では、ロードセル３６をデッキ４側の取付用プレート３３に固定する例を示したが、ロードセル３６は、図１２に示すようにステアリング軸３１とともに回動するように構成することができる。
図１２は規制手段の他の実施の形態を示す断面図で、同図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００７９】
図１２に示すステアリング軸３１は、ハンドルバー２９が上端部に取付けられた上部ステアリング軸３１ａと、この上部ステアリング軸３１の下端部にロードセル３６を介して接続された下部ステアリング軸３１ｂとによって構成されている。前記上部ステアリング軸３１ａは、下端部に可動ストッパーとしての押圧片７１が突設され、前記下部ステアリング軸３１ｂは、前記押圧片７１を収容する接続用ボックス７２が一体的に形成されている。この接続用ボックス７２内には、前記押圧片７１の両側方に位置するようにロードセル３６が配設されている。
【００８０】
このロードセル３６は、一端の検出子３６ａが他端側の圧縮コイルばね７３の弾発力によって前記押圧片７１に押し付けられるように前記ボックス７２の内部に装填されている。すなわち、操船者がハンドルバー２９に加えた力は、上部ステアリング軸３１ａの押圧片７１からロードセル３６と圧縮コイルスプリング７３とを介して前記ボックス７２（下部ステアリング軸３１ｂ）に伝達される。
図６において、符号７４で示すものは、前記接続用ボックス７２の回動を規制するための固定ストッパーとしての受圧部材である。この受圧部材７４は、デッキ４に固定されている。
このように規制手段を構成しても第１および第２の実施の形態を採るときと同等の効果を奏する。
【００８１】
上述した第１〜第３の実施の形態では、エンジン１１の出力を増大させるためにスロットル弁２４の開度をサーボモータ４１で変える例を示したが、スロットル弁２４を制御する代わりに、スロットル弁２４を迂回するような補助吸気通路を設け、この補助吸気通路に介装した電磁式開閉弁を操舵制御時に開く構成を採ることができる。また、上述した第１〜第４の実施の形態では、ロードセル３６に加えられた荷重の大きさに対応する角度をもってスロットル弁２４、補助ディフレクター５１，５２およびラダー６１などの作動子を回動させる例を示したが、これらの作動子は、ＯＮ，ＯＦＦ動作するように一定角度だけ回動するように構成することもできる。
【００８２】
（第５の実施の形態）
上述した各実施の形態では本発明を小型滑走艇の操舵系に適用する例を示したが、本発明は、図１３に示すように、船外機の操舵系に適用することもできる。
図１３は船外機用操舵補助装置を示す斜視図である。これらの図において、前記図１〜図１２によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００８３】
図１３において、符号８１で示すものは、船外機用操舵装置である。この船外機用操舵装置８１は、例えば特開平６−１０７２８６号公報に開示されたものと同等のもので、船体（図示せず）側に設けられた操舵ハンドル８２を操作することによって、油圧シリンダ８３が船外機８４の操舵アーム８５を左右方向に揺動させる構成が採られている。
【００８４】
前記操舵ハンドル８２は、ピニオン８６が設けられており、このピニオン８６に噛合したラック８７を左右方向に移動させるように構成されている。このラック８７の移動がケーブル８８を介して油圧切換装置８９に伝達されることにより、この油圧切換装置８９によって前記油圧シリンダ８３の油圧回路が切換えられ、前記操舵アーム８５が油圧シリンダ８３によって操舵方向と対応する方向に揺動させられる。
【００８５】
前記ラック８７は、ロードセルアーム３５が一端部に突設されており、このロードセルアーム３５がロードセル３６に対接することによって移動が規制される。この実施の形態では、操舵補助装置２のコントローラ２８およびスロットル操作用サーボモータ４１が船外機８４に装備され、前記ロードセル３６に加えられた荷重が予め定めた荷重を上回ったときに、この船外機８４のスロットル弁（図示せず）の開度を増大させる構成が採られている。スロットル弁の制御方法は、上述した各実施の形態での制御方法と同等である。なお、ロードセル３５は、前記ラック８７に設ける代わりに、油圧シリンダ８３のピストンロッド８３ａに固定された連結用バー８３ｂに設けることもできる。
【００８６】
このように本発明に係る操舵制御装置を船外機に装備することにより、操舵ハドル８２を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されて船外機８４の推進力が増大するから、船外機８４で駆動される船舶を自然な感覚で操船することができる。なお、船外機８４によって駆動される船舶に本発明を適用するに当たっては、操舵装置はこの実施の形態に示すものに限定されることはなく、適宜変更することができる。
【００８７】
（第６の実施の形態）
上述した第１〜第５の実施の形態を実施するに当たって使用するロードセルは、図１４ないし図１７に示すように構成することができる。
図１４は規制手段の他の実施の形態を示す平面図、図１５はセンサーユニットの構成を示す断面図で、同図の破断位置を図１４中にＸＶ−ＸＶ線で示す。図１６はセンサーユニットを取付用プレートに取付けた状態を示す斜視図で、同図はセンサーユニットの一部を破断してその内部が露出する状態で描いてある。図１７はセンサーユニットの端部に緩衝部材を設けた例を示す断面図である。これらの図において、前記図１〜図１３によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００８８】
図１４〜図１７において、符号１０１で示すものは、２個のロードセル３６，３６を有するセンサーユニット１０１である。このセンサーーユニットは、図１５に示すように、前記２個のロードセル３６，３６と、これらのロードセル３６，３６を保持するセンサーハウジング１０２と、このセンサーハウジング１０２内に弾装された皿ばね１０３などによって構成され、図１４に示すように、操舵ハンドル６の取付用プレート３３に取付用ボルト１０４，１０５によって固定されている。このセンサーユニット１０１が取付けられる位置は、ステアリング軸３１に対して船体の前方（図１４においては左方）にロードセル３６が位置付けられるように設定されている。
【００８９】
前記ステアリング軸３１に設けられたロードセルアーム３５は、図１４に示すように、ステアリング軸３１から左右方向の両側方に突出する右操舵用アーム本体３５ａと左操舵用アーム本体３５ｂとが一体に形成され、これらのアーム本体３５ａ，３５ｂによってロードセル３６を押圧する構成が採られている。右操舵用アーム本体３５ａは、図示していないハンドルバーを右方向へ操舵することによって、図１４の下側に位置する右操舵用のロードセル３６を押圧する。左操舵用アーム本体３５ｂは、ハンドルバーを左方向へ操舵することによって、図１４の上側に位置する左操舵用のロードセル３６を押圧する。
【００９０】
前記センサーユニット１０１の２個のロードセル３６は、図１５に示すように、検出子３６ａが圧縮されたときの透磁率の変化をセンサーコイル３６ｂによって検出する磁歪式のもので、右操舵用のものと左操舵用のものとで対をなし、図１４に示すように、ステアリング軸３１の軸線方向から見てＶ字状を呈するように配設されている。また、これらのロードセル３６は、検出子３６ａの先端面が受圧面１０６となるように形成されており、この受圧面１０６が前記アーム本体３５ａ，３５ｂの回動軌跡となる仮想円Ｃ（図１４参照）の上に位置付けられ、かつロードセル３６の軸線が前記仮想円Ｃの接線と平行となるようにセンサーハウジング１０２を介して取付用プレート３３に固定されている。
【００９１】
前記センサーハウジング１０２は、非磁性材によって形成され、図１５に示すように、底壁１０７と、両端部の縦壁１０８と、中央部の受圧壁１０９などが一体に形成されている。センサーハウジング１０２を形成する非磁性材料としては、アルミニウム合金、ステンレス鋼、プラスチックなどが挙げられる。この実施の形態によるセンサーハウジング１０２は、アルミニウム合金を材料としてダイキャスト法によって所定の形状に成形されている。
【００９２】
前記底壁１０７は、センサーハウジング１０２の一端から他端へ延設され、ステアリング軸３１の軸線方向から見てＶ字状を呈するように形成されている。前記縦壁１０８と受圧壁１０９は、前記底壁１０７から起立するように形成されており、縦壁１０８は、ロードセル３６の検出子３６ａが貫通する貫通穴１０８ａが穿設されている。前記受圧壁１０９は、ロードセル３６の後端面（検出子３６ａの受圧面１０６とは反対側に位置する端面）と平行な受圧面１０９ａが両面に形成されている。この受圧面１０９ａとロードセル３６の後端面のとの間に、ロードセル３６を前記縦壁１０８に押し付けて保持する前記皿ばね１０３が弾装されている。
【００９３】
このようにセンサーハウジング１０２にロードセル３６と皿ばね１０３とが装着されてなる組立体は、封止樹脂１１０によって封止されている。この封止樹脂１１０は、弾性変形可能な合成樹脂材料からなり、前記組立体が予め装填されたモールド金型（図示せず）のキャビティに充填され、このモールド金型によって所定の形状に成形されている。この封止樹脂１１０は、ロードセル３６における前記受圧面１０６を除く他の部位の全域と、皿ばね１０３と、センサーハウジング１０２の内面の全域および縦壁１０８の外面とを覆っている。この実施の形態においては、封止樹脂１１０における前記縦壁１０８の外面を覆う部位に受圧板１１１が接着されている。この受圧板１１１は、ステンレス鋼などの金属の非磁性材料によって形成され、前記受圧面１０６に接触している。このように受圧板１１１が設けられることにより、前記受圧面１０６の実質的な受圧面積が増大する。
【００９４】
前記受圧板１１１は、図１７に示すように、衝撃吸収材１１２を設けることができる。図１７に示す受圧板１１１は、２枚の金属板１１１ａ，１１１ｂと、これらの金属板どうしの間に挟持された高分子ゲルからなる衝撃吸収材１１２とから構成されている。前記衝撃吸収材１１２は、柔軟性を有する合成樹脂材料によって形成されている。
上述したように受圧板１１１を形成することによって、外側の金属板１１１ｂにロードセルアーム３５から加えられた衝撃がロードセル３６に伝達されるのを衝撃吸収材１１２によって防ぐことができる。
【００９５】
図１４〜図１７に示すセンサーユニット１０１を使用しても前記第１〜第５の実施の形態を採るときと同様に操舵力を検出することができ、これらの実施の形態と同等の効果を奏する。
この実施の形態によれば、二つのロードセル３６，３６を一つのセンサーハウジング１０２によって保持することができるから、ロードセル３６毎にセンサーーハウジングを設けてそれぞれ船体側の取付用プレート３３に固定する場合に較べて部品数を低減することができる。
【００９６】
この実施の形態においては、右操舵用ロードセル３６と左操舵用ロードセル３６とがステアリング軸３１の軸線方向から見てＶ字状を呈するように配設され、これらのロードセル３６におけるロードセルアーム３５との接触部は、前記ロードセルアーム３５の回動軌跡となる仮想円Ｃ上に位置付けられ、これらのロードセル３６の軸線は前記仮想円Ｃの接線と平行になっているから、二つのロードセル３６，３６とセンサーハウジング１０２とからなる組立体を必要最小限度の大きさにコンパクトに形成することができる。
【００９７】
この実施の形態においては、ロードセル３６の受圧面１０６を除く他の部位がセンサーハウジング１０２内に弾性変形可能な封止樹脂１１０によって封止されているから、ロードセルアーム３５からロードセル３６に加えられた衝撃を封止樹脂１１０を介してセンサーハウジング１０２に広く分散させることができる。このため、前記衝撃が加えられたときにロードセル３６で発生するいわゆるスパイク信号を低減することができる。また、水がロードセル３６に浸入するのを封止樹脂１１０によって阻止することができるから、防水性を向上させることができる。
【００９８】
この実施の形態においては、センサーハウジング１０２が非磁性材料によって形成されているから、ロードセル３６の周囲の磁界がセンサーハウジング１０２によって乱されることがなく、ロードセル３６の検出子の透磁率変化を高い精度で検出することができる。
【００９９】
（第７の実施の形態）
センサーユニットは、図１８ないし図２０に示すように電気回路基板を内蔵することができる。
図１８はロードセル用アンプを内蔵するセンサーユニットの断面図、図１９は電気回路基板をセンサーユニットに内蔵させるとともに衝撃吸収材をロードセルアームに設ける例を示す図で、同図（ａ）はセンサーユニットとロードセルアームの平面断面図、同図（ｂ）はセンサーユニットの縦断面図である。図２０は電気回路基板を備えるとともにロードセルの装着方向を変えたセンサーユニットの断面図である。これらの図において、前記図１〜図１７によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【０１００】
図１８に示すセンサーユニット１０１は、ロードセル３６を封止した封止樹脂１１０の上方に電気回路基板１２１が設けられている。この電気回路基板１２１は、ロードセル３６を動作させるために必要な例えばアンプなどを構成するためのもので、図示していない電子部品が実装され、リード１２２によってロードセル３６に接続されている。また、この電気回路基板１２１は、シリコンゲルなどの衝撃吸収材料１２３によって水密となるように封止されており、この衝撃吸収材料１２３によって封止樹脂１１０の上に保持されている。
【０１０１】
図１９に示すセンサーユニット１０１は、センサーハウジング１０２にロードセル３６が固定され、ロードセル３６の検出子３６ａがロードセルアーム３５側に突出するように形成されている。すなわち、この実施の形態によるセンサーユニット１０１は、図１４〜図１８に示す実施の形態のものとは異なり、内部に皿ばねは設けられていない。また、前記センサーハウジング１０２の上部には、図１９（ｂ）に示すように、シリコンゲルなどの衝撃吸収材料１２３を介して電気回路基板１２１が保持されている。
【０１０２】
この実施の形態を採るときに用いるロードセルアーム３５は、右操舵用アーム本体３５ａと左操舵用アーム本体３５ｂの回動端部に緩衝部材１２４が設けられている。この緩衝部材１２４は、金属材料からなるヘッド１２５と受圧板１２６との間に衝撃吸収材１１２を介装してなる押圧子１２７と、この押圧子１２７をセンサーユニット１０１側へ押圧する皿ばね１２８とから構成されている。
図１９（ａ）において、電気回路基板１２１に接続した符号１２９で示すものは、コントローラ（図示せず）に電気回路基板１２１を電気的に接続するためのコネクタである。
【０１０３】
図１９に示す実施の形態によれば、衝撃がロードセル３６に加えられるのを阻止する緩衝部材１２４がロードセルアーム３５に設けられ、ロードセル３６や電気回路基板１２１などの通電される部品がセンサーユニット１０１に設けられているから、衝撃緩和用の部品と電気系の部品とを個別に形成することができる。すなわち、これらが一つのセンサーユニット１０１に混在する場合に較べて、一方が他方を干渉することがないから、信頼性を向上させることができる。特に、ロードセル３６がセンサーハウジング１０２に対して移動することがないから、リード１２２が疲労により折損することがない。また、ロードセルアーム３５に設けるばね部材として皿ばね１２８の他に板ばねやコイルばねなどを使用することができるから、設計上の自由度が高くなる。
【０１０４】
図２０に示すセンサーユニット１０１は、上述した各実施の形態で示したセンサーユニットに較べてロードセル３６が逆方向を指向する状態で取付けられている。すなわち、ロードセル３６は、検出子３６ａの先端面がセンサーハウジング１０２の受圧壁１０９に当接し、前記先端面とは反対側に位置する後端面３６ｃがセンサーハウジング１０２の外に露出している。この実施の形態では、２個のロードセル３６，３６どうしの間に電気回路基板１２１が配設されている。
【０１０５】
図１８〜図２０に示したようにセンサーユニット１０１内に電気回路基板１２１を設けることにより、ロードセル３６と電気回路基板１２１とを一体的に形成することができるから、これら両者を温度が互いに一致する状態で使用することができ、温度特性を改善することができる。ロードセル３６に内蔵されているトルク検出コイルのインピーダンスは、荷重のみならず温度によっても変化するため、このセンサーユニット１０１においては温度を補償する構成が採られている。すなわち、このセンサーユニット１０１においては、荷重が加えられたロードセル３６の検出コイルと、荷重が加えられていないロードセル３６の検出コイルとの間で差動増幅回路によりそれぞれの検出コイルに対応するコイルのインピーダンスとの差動をとることによって、温度補償が行われるように構成されている。この実施の形態で示したように、左右のロードセル３６（検出コイル）と電気回路基板１２１とを一体的に形成することにより、左右の温度容量を均等化し、左右の検出コイルに生じる温度差を最小限にすることにより左右での温度変化のばらつきが無くなるから、上述したように温度特性を改善することができる。
【０１０６】
また、ロードセル３６と電気回路基板１２１とを接続するリードを可及的短く形成することができるから、外来のノイズの影響を受け難くすることができる。また、電気回路基板１２１は、シリコンゲルなどの衝撃吸収材料１２３によって水密となるように封止されているから、電気回路基板１２１に衝撃が伝達されるのを阻止することができ、しかも、電気回路基板１２１に水が浸入するのを衝撃吸収材料によって阻止することができる。
【０１０７】
前記第１〜第７の実施の形態においては、操舵範囲を規制する規制手段にロードセル３６の検出子３６ａが介装され、この検出子３６ａが操舵力によって圧縮されたときの透磁率の変化を検出する構成が採られているから、操舵範囲を規制する規制手段の一つの部品としてロードセル３６を装備することができる。このため、専ら操舵力を検出するためにロードセル３６を操舵装置に設ける場合に較べると構造が簡単になる。なお、このように操舵力を検出するに当たってロードセル３６に圧縮力が加えられる場合には、図示してはいないが、磁歪式のロードセル３６の代わりに、導電性ゴムからなる検出子が圧縮されたときの電気抵抗の変化を検出する電気抵抗式のロードセルを用いることができる。
【０１０８】
（第８の実施の形態）
操舵ハンドルの操舵範囲を規制する規制手段は、図２１および図２２に示すように形成することができる。
図２１および図２２は船体側とステアリング軸側とを連結すリンクによって操舵範囲を規制する規制手段にロードセルを設ける例を示す図である。これらの図において、前記図１〜図２０によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【０１０９】
図２１に示す規制手段１３１は、船体側の固定部材１３２とステアリング軸３１との間に介装された第１のテンションロッド１３３と第２のテンションロッド１３４とを有するリンク１３５によって構成されている。第１のテンションロッド１３３と第２のテンションロッド１３４との連結部は、図２１（ａ）〜（ｃ）に示すように、一方が他方に対して回動し、操舵時に両テンションロッド１３３，１３４が屈曲したり伸長したりすることができるように回動自在に連結されている。また、この連結部には、同図（ｂ）に示すように、操舵ハンドルを船体が直進するように操舵したときに前記両テンションロッド１３３，１３４が必ず同じ方向に屈曲するように引張りコイルばね１３６が弾装されている。
【０１１０】
第１および第２のテンションロッド１３３，１３４のうち、船体側に位置する第１のテンションロッド１３３は、磁歪材料によって形成されてセンサーコイル１３７が設けられており、この実施の形態によるロードセル３６の検出子３６ａを構成している。このロードセル３６は、第１のテンションロッド１３３に作用する引張力の変化を透磁率の変化として検出する磁歪式のものである。
【０１１１】
図２２に示す規制手段１４１は、船体側の固定部材１４２とステアリング軸３１との間に介装された第１〜第３のテンションロッド１４３〜１４５とを有するリンク１４６によって構成されている。前記第１のテンションロッド１４３は、内部にロードセル３６が２個設けられている。これらのロードセル３６，３６は、互いに直列状に接続されており、第２のテンションロッド１４４から検出子３６ａに常に押圧力が加えられている。この押圧力は、第１のテンションロッド１４３と第２のテンションロッド１４４との接続部分に弾装された皿ばね１４７によって付与されている。
【０１１２】
すなわち、この規制手段によれば、操舵ハンドルを例えば左側に操舵し、図２２中に二点鎖線で示すように、第１〜第３のテンションロッド１４３〜１４５が一直線状に並ぶことによって、操舵が規制されるようになる。この状態で操舵ハンドルに加える力を増大させることによって、第２のテンションロッド１４４が皿ばね１４７の弾発力に抗して引かれ、ロードセル３６を押圧する力が低減するから、このときの操舵力をロードセル３６によって検出することができる。
【０１１３】
図２１および図２２に示すように規制手段１３１，１４１を構成し、この規制手段にロードセル３６を組込むことによっても上述した各実施の形態と同等の効果を奏する。すなわち、規制手段１３１，１４１の一つの部品としてロードセル３６を装備することができるから、専ら操舵力を検出するためにロードセル３６を操舵装置に設ける場合に較べると構造が簡単になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。
【０１１４】
この実施の形態で示したように、リンクを用いて規制手段を構成し、リンクにロードセル３６を設ける構成を採ることによって、左操舵時と右操舵時とで一つのロードセル３６によって操舵力を検出することができるから、ロードセル３６を左右に対をなすように二つ設ける場合に較べてロードセル３６の出力調整を行う必要がない。
【０１１５】
図２１に示すようにテンションロッド自体をロードセル３６の検出子として使用することにより、構造が簡単になり、コストダウンを図ることができる。
また、図２２に示すように、ばね部材によってロードセル３６に予め荷重を加え、操舵力によって前記荷重を減少させる構成を採ることにより、ロードセル３６に加えられる最大荷重を簡単に設定することができるから、設計上の自由度が高くなる。
【０１１６】
（第９の実施の形態）
ロードセル３６は、図２３に示すように構成することができる。
図２３は捻り力を検出するロードセンサを用いる例を示す図で、同図（ａ）は操舵装置の分解斜視図、同図（ｂ）はロードセルの断面図である。これらの図において、前記図１〜図２２によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【０１１７】
図２３（ａ）に示すステアリング軸３１は、下端部にこの実施の形態によるロードセル３６の検出子３６ａを介してステアリングアーム１５が接続されている。このロードセル３６は、図２３（ｂ）に示すように、筒状を呈するように形成されたセンサーハウジング１５１と、このセンサーハウジング１５１の内部に軸受１５２，１５３を介して回動自在に支持されてステアリング軸３１とともに回動する軸からなる検出子３６ａと、この検出子３６ａの外周面とセンサーハウジング１５１の内周面との間に設けられたセンサーコイル１５４などを備え、船体側ブラケット１５５に支持されている。このロードセル３６は、前記検出子３６ａが捻られたときの透磁率の変化を検出する磁歪式のものである。
【０１１８】
前記検出子３６ａは、磁歪材料からなり、外周面に多数の歯が形成されている。この検出子３６ａは、最大操舵角度まで操舵ハンドルが操舵された状態でさらに操舵ハンドルを操舵することによって捻られる。このように検出子３６ａが捻られると、その透磁率が変化し、さらに、この透磁率の変化をセンサーコイル１５４が検出する。
【０１１９】
したがって、この実施の形態によれば、一つのロードセル３６によって右操舵時と左操舵時の操舵力を検出することができるから、ロードセル３６を複数使用する場合に較べて構造が簡単になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。しかも、ロードセルを左右に対をなすように二つ設ける場合に較べてロードセル３６の出力調整を行う必要がない。
【０１２０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、操舵装置を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されて推進装置の推進力が増大するから、操船者は、自然な感覚で操船することができる。
【０１２１】
請求項２記載の発明によれば、操舵ハンドルを操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されてウォータージェット推進装置の推進力が増大するから、操船者は、ウォータージェット推進装置を搭載した船舶を自然な感覚で操船することができる。
【０１２２】
請求項３記載の発明によれば、操舵ハンドルを操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することにより、ノズルディフレクターから噴出される水の量が増大するとともに、この水の噴出する方向が補助ディフレクターによって変えられて実質的な操舵角度が大きくなる。このため、進行方向が速く変わるようになるから、より一層円滑に操船を行うことができる。
【０１２３】
請求項４記載の発明によれば、操舵装置を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されてノズルディフレクターから噴出する水の方向が補助ディフレクターによって変えられ、実質的な操舵角度が大きくなる。このため、航走時により一層舵が効き易くなり、操船者の意図したとおりに操船をすることがさらに容易になる。
【０１２４】
請求項５記載の発明によれば、操舵装置を操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されてラダーが下り、操舵力が発生していない通常の航走時にはラダーが上昇し収納される。したがって、操舵力が発生していない通常の航走時にはラダーが上昇し収納されているので、船舶が浅瀬を航走する場合にラダーが海中の障害物に接触することがなく、浅瀬航走の支障になることがない。
【０１２５】
請求項６記載の発明によれば、操舵ハンドルを操舵角度が最大になるように操舵した状態でさらに力を加えて操舵することによって、この力がロードセル３６により検出されてラダーが下り、操舵性が向上する。このため、操船者は、ウォータージェット推進装置を搭載した船舶を自然な感覚で操船することができる。
【０１２６】
請求項７記載の発明によれば、ラダーがノズルディフレクターとともに左右方向に回動するから、専らラダーを左右方向に回動させる操作機構が不要になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。
【０１２７】
請求項８記載の発明によれば、ロードセル３６が規制手段の一つの部品として機能するから、専ら操舵力を検出するためにロードセル３６を操舵装置に設ける場合に較べて構造が簡単になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。
【０１２８】
請求項９記載の発明によれば、ロードセル３６が規制手段の一つの部品として機能するから、専ら操舵力を検出するためにロードセル３６を操舵装置に設ける場合に較べて構造が簡単になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。
【０１２９】
請求項１０記載の発明によれば、二つのロードセル３６を一つのセンサーーハウジングによって保持することができるから、ロードセル３６毎にセンサーーハウジングを設けてそれぞれ船体側の固定ストッパーに固定する場合に較べて部品数を低減することができ、コストダウンを図ることができる。
【０１３０】
請求項１１記載の発明によれば、二つのロードセル３６とセンサーーハウジングとからなる組立体を必要最小限度の大きさに形成することができる。このため、前記組立体をコンパクトに形成することができ、コストダウンを図ることができる。
【０１３１】
請求項１２記載の発明によれば、ステアリング軸３１側の可動ストッパーからロードセル３６に加えられた衝撃を封止用の合成樹脂材料を介してセンサーハウジングに広く分散させることができるから、いわゆるスパイク信号を低減することができる。また、水がロードセル３６に浸入するのを合成樹脂材料によって阻止することができるから、防水性を向上させることができる。
【０１３２】
請求項１３記載の発明によれば、、ロードセル３６と電気回路基板１２１とを一体的に形成することができるから、これら両者を温度が互いに一致する状態で使用することができる。このため、温度特性を改善することができる。また、ロードセル３６と電気回路基板１２１とを接続する配線を可及的短く形成することができるから、外部のノイズの影響を受け難くすることができる。
【０１３３】
請求項１４記載の発明によれば、電気回路基板１２１に衝撃が伝達されるのを阻止することができるから、信頼性を向上させることができる。また、電気回路基板１２１に水が浸入するのを衝撃吸収材料によって阻止することができるから、防水性を向上させることができる。
【０１３４】
請求項１５記載の発明によれば、ロードセル３６の検出子の透磁率変化を高い精度で検出することができるから、磁気特性に優れ、操舵力の大きさを高い精度をもって検出することができる。
【０１３５】
請求項１６記載の発明によれば、操舵範囲を規制する規制手段の一つの部品としてロードセル３６を装備することができるから、専ら操舵力を検出するためにロードセル３６を操舵装置に設ける場合に較べると構造が簡単になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。
【０１３６】
請求項１７記載の発明によれば、一つのロードセル３６によって右操舵時と左操舵時の操舵力を検出することができるから、ロードセル３６を複数使用する場合に較べて構造が簡単になる。このため、コストダウンを図りながら、操舵性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る操舵補助装置を装備した小型滑走艇の平面図である。
【図２】本発明に係る操舵補助装置の構成を示す斜視図である。
【図３】本発明に係る操舵補助装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る操舵補助装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】操舵補助装置の他の実施の形態を説明するためのフローチャートである。
【図６】補助ディフレクターを装備した操舵補助装置の構成を示す斜視図である。
【図７】補助ディフレクターを拡大して示す斜視図である。
【図８】ノズルディフレクターと補助ディフレクターの動作を説明するための平面図である。
【図９】ラダーを備えた小型滑走艇の要部を示す斜視図である。
【図１０】ノズルディフレクターとラダーの側面図である。
【図１１】ラダーを制御するコントローラの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】規制手段の他の実施の形態を示す断面図である。
【図１３】船外機用操舵補助装置を示す斜視図である。
【図１４】規制手段の他の実施の形態を示す平面図である。
【図１５】センサーユニット１０１の構成を示す断面図である。
【図１６】センサーユニット１０１を取付用プレートに取付けた状態を示す斜視図である。
【図１７】センサーユニット１０１の端部に緩衝部材を設けた例を示す断面図である。
【図１８】ロードセル３６用アンプを内蔵するセンサーユニット１０１の断面図である。
【図１９】電気回路基板１２１をセンサーユニット１０１に内蔵させるとともに衝撃吸収材をロードセルアーム３５に設ける例を示す図である。
【図２０】電気回路基板１２１を備えるとともにロードセル３６の装着方向を変えたセンサーユニット１０１の断面図である。
【図２１】船体側とステアリング軸３１側とを連結すリンクによって操舵範囲を規制する規制手段にロードセル３６を設ける例を示す図である。
【図２２】船体側とステアリング軸３１側とを連結すリンクによって操舵範囲を規制する規制手段にロードセル３６を設ける例を示す図である。
【図２３】捻り力を検出するロードセンサを用いる例を示す図である。
【符号の説明】
１…小型滑走艇、２…操舵補助装置、３…船体、７…ウォータージェット推進装置、６…操舵ハンドル、１１…エンジン、１３…ノズルディフレクター、１６…舵、２４…スロットル弁、２８…コントローラ、３１…ステアリング軸、３１ａ…上部ステアリング軸、３１ｂ…下部ステアリング軸、３３…取付用プレート、３４，１３１，１４１…規制手段、３５…ロードセルアーム、３６…ロードセル、３６ａ…検出子、４１…サーボモータ、４８…サーボモータコントローラ、５１，５２…補助ディフレクター、６１…ラダー、７１…押圧片、７２…接続用ボックス、８４…船外機、１０１…センサーユニット、１０２…センサーハウジング、１１０…封止樹脂、１１２…衝撃吸収材、１２１…電気回路基板、１２３…衝撃吸収材料、１３５，１４６…リンク。

Claims (17)

1. 船舶の操舵装置に、操舵ハンドルが最大操舵角度となるように操舵された状態で操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、前記ロードセルの出力に対応させて推進装置の推進力を増大させる制御装置を備えたことを特徴とする船舶の操舵補助装置。
2. 請求項１記載の船舶の操舵補助装置において、推進装置をウォータージェット推進装置とするともに、操舵装置を、操舵ハンドルを回動させることにより前記ウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが連動して回動する構成としたことを特徴とする船舶の操舵補助装置。
3. 請求項２記載の船舶の操舵補助装置において、ノズルディフレクターから噴出した水の流れる方向を変える補助ディフレクターをノズルディフレクターに左右方向に回動自在に設け、制御装置は、ロードセルの出力に対応させて補助ディフレクターの回動角度を制御する構成とされていることを特徴とする船舶の操舵補助装置。
4. ウォータージェット推進装置が搭載された船舶の操舵装置を、操舵ハンドルを回動させることにより前記ウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが連動して回動する構成とし、この操舵装置に、操舵ハンドルが最大操舵角度となるように操舵された状態で操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、前記ノズルディフレクターから噴出した水の流れる方向を変える補助ディフレクターをノズルディフレクターに左右方向に回動自在に設け、前記ロードセルの出力に対応させて補助ディフレクターの回動角度を制御する制御装置を備えたことを特徴とする船舶の操舵補助装置。
5. 船舶の操舵装置に、操舵ハンドルが最大操舵角度となるように操舵された状態で操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出するロードセルを設け、船舶の航走方向を変えるラダーを昇降可能に設け、前記ロードセルの出力に対応させて前記ラダーの昇降動作を制御する制御装置を備えたことを特徴とする船舶の操舵補助装置。
6. 請求項５記載の操舵補助装置において、推進装置をウォータージェット推進装置とし、操舵装置を、操舵ハンドルを回動させることにより前記ウォータージェット推進装置のノズルディフレクターが連動して回動する構成としたことを特徴とする船舶の操舵補助装置。
7. 請求項６記載の操舵補助装置において、ラダーをノズルディフレクターに昇降可能に設けたことを特徴とする操舵補助装置。
8. 請求項１ないし請求項７のうち何れか一つの船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、船体側の固定ストッパーにステアリング軸側の可動ストッパーが当接することにより操舵範囲を規制する規制手段に介装された検出子を有し、この検出子が操舵力によって圧縮されたときの透磁率の変化を検出する磁歪式のものである船舶の操舵補助装置。
9. 請求項１ないし請求項７のうち何れか一つの船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、船体側の固定ストッパーにステアリング軸側の可動ストッパーが当接することにより操舵範囲を規制する規制手段に介装された導電性ゴムからなる検出子を有し、この検出子が操舵力によって圧縮されたときの電気抵抗の変化を検出するものである船舶の操舵補助装置。
10. 請求項８または請求項９記載の船舶の操舵補助装置において、ステアリング軸側の可動ストッパーとロードセルとをそれぞれ右操舵用と左操舵用とで対をなすように設け、右操舵用ロードセルと左操舵用ロードセルとを一つのセンサーハウジングに収納し、このセンサーハウジングを介して船体側の固定ストッパーに固定してなる船舶の操舵補助装置。
11. 請求項１０記載の船舶の操舵補助装置において、右操舵用ロードセルと左操舵用ロードセルとを、ステアリング軸の軸線方向から見てＶ字状を呈するように配設し、これらのロードセルにおけるステアリング軸側の可動ストッパーとの接触部を、前記可動ストッパーの回動軌跡となる仮想円上に位置付け、これらのロードセルの軸線を前記仮想円の接線と平行としてなる船舶の操舵補助装置。
12. 請求項１０または請求項１１記載の船舶の操舵補助装置において、ロードセルにおける受圧面を除く他の部位をセンサーハウジング内に弾性変形可能な合成樹脂材料によって封止してなる船舶の操舵補助装置。
13. 請求項１０ないし請求項１２のうち何れか一つの船舶の操舵補助装置において、ロードセルに接続された電気回路基板がロードセルとともにセンサーハウジング内に収納されている船舶の操舵補助装置。
14. 請求項１３記載の船舶の操舵補助装置において、電気回路基板は、衝撃吸収材料によって水密となるように封止されている船舶の操舵補助装置。
15. 請求項１０ないし請求項１４のうち何れか一つの船舶の操舵補助装置において、センサーハウジングを非磁性材料によって形成してなる船舶の操舵補助装置。
16. 請求項１ないし請求項７のうち何れか一つの船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、船体側とステアリング軸側とを連結するリンクによって操舵範囲を規制する規制手段に設けられ、前記リンクに作用する引張力の変化を透磁率の変化として検出する磁歪式のものである船舶の操舵補助装置。
17. 請求項１ないし請求項７のうち何れか一つの船舶の操舵補助装置において、ロードセルは、操舵範囲を規制する規制手段とステアリング軸との間に介装されてステアリング軸とともに回動する検出子を有し、この検出子が操舵力によって捻られたときの透磁率の変化を検出する磁歪式のものである船舶の操舵補助装置。

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