JP2004142741A - 駐車補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステアリング角度を検出するステアリングセンサ2を設け、ステアリングセンサ2からのステアリング角度により、駐車時の車両の走行予想軌跡を求め、ディスプレィ13に左右先端が結ばれた走行予想軌跡を後方画像と重ねて表示されるようにした。
【選択図】 図1
Description
x=f・x’/z’,y=f・y’/z’・・・(1)
x’=X として、
y’=Zsinθ+(Y−Hc)cosθ} ・・・(2)
z’=Zcosθ−(Y−Hc)sinθ ・・・(3)
という関係式が成立する。ここで、路面上の座標のみに限定すれば、Y=0となり、x,yを上記の関係式により求めれば、
x=f・X/(Zcosθ+Hc・sinθ) ・・・(4)
y=f・(Zsinθ+Hc・cosθ)/(Zcosθ+Hc・sinθ)
・・・(5)
となる。つまり、路面上の点(X,Z)をカメラ17で撮影した場合のディスプレィ上でのグラフィックス画面上での座標(x,y)を(4),(5)の関係式より求めることができる。
2 ステアリングセンサ
3 シフトレバーリバーススイッチ
4 駐車スイッチ
5 右車輪速センサ
6 左車輪速センサ
13 ディスプレィ(表示器)
14 舵角状態表示(マーカー表示)
17 CCDカメラ(カメラ)
20 走行予想軌跡
Claims (5)
- 車両の後方をカメラにより検出し、該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリング角度を検出するステアリングセンサを設け、該ステアリングセンサからのステアリング角度により車両の走行する走行予想軌跡を求めて、前記車両の車幅に対応した左右一対の走行予想軌跡を前記表示器に表示することにより運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、
前記後方画像に対して、ステアリング角度に応じて可変となり前記走行予想軌跡の左右先端が結ばれた走行予想軌跡が重ねて表示されることを特徴とする駐車補助装置。 - 車両から左右一対の走行予想軌跡の先端までの距離は、固定長である請求項1に記載の駐車補助装置。
- 前記表示器には、舵角状態を示す表示マーカーが表示され、前記後方画像に対して前記走行予想軌跡が重ねて表示されることを特徴とする請求項1に記載の駐車補助装置。
- 前記表示マーカーは、前記表示器の一部に前記走行予想軌跡と一緒に表示される請求項3に記載の駐車補助装置。
- 前記表示マーカーは、駐車時の操作を行う場合にのみ表示される請求項3に記載の駐車補助装置。
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EP3305597A1 (en) | 2016-10-04 | 2018-04-11 | Ficomirrors, S.A.U. | Vehicle driving assist system |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8559675B2 (en) | 2009-04-23 | 2013-10-15 | Panasonic Corporation | Driving support device, driving support method, and program |
JP2011057139A (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Denso Corp | 運転支援装置 |
DE102010040437A1 (de) | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Denso Corporation, Kariya-City | Fahrunterstützungseinrichtung |
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