JP2004123311A - 軌道作業車のブーム作動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ブームや作業台がパンタグラフに干渉する干渉領域のうち実際に干渉しないがブームの動きが規制される無駄な干渉領域を無くす。
【解決手段】ブーム作動制御装置５０は、パンタグラフが張出位置にあるときにブームや作業台がパンタグラフに干渉するブームの移動範囲である第１干渉領域と、パンタグラフが格納位置にあるときにブーム等がパンタグラフに干渉するときのブームの移動範囲である第２干渉領域とを設定するメモリ７５と、パンタグラフ姿勢検出センサ６３によりパンタグラフの張出位置が検出されると第１干渉領域を選択し、パンタグラフ姿勢検出センサ６３によりパンタグラフが格納位置にあると検出されると第２干渉領域を選択する干渉領域選択回路７３と、これにより選択された干渉領域を除いた領域内でブームを移動させる作動制御回路７１とを備えてなるコントローラ７０を有する。
【選択図】　　図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道作業車のブーム作動制御装置に関し、特に、軌道上を走行可能な車体にブームを介して作業台を設け、運転キャビンの上方にパンタグラフを有して構成された軌道作業車のブーム作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような軌道作業車は、軌道上を走行して作業現場まで移動し、作業者が搭乗した作業台を車体に旋回動且つ起伏動可能に設けられたブームにより所望高所に移動させ、軌道の上方に張り渡されたトロリ線の保守、点検等の作業を行うことができるようになっている。トロリ線には通常は電車に供給される電気が流れており、このような通電状態のままでトロリ線の保守、点検作業等が行われると作業者が感電する虞があるという問題がある。このため、一般には作業の前に作業区間内におけるトロリ線への電力供給を停止させてから作業が行われる。
【０００３】
しかしながら、電力供給を停止させてもトロリ線に残留電圧が存在していたり、作業中に誤ってトロリ線に電力供給がなされたり、或いは電力供給が停止されている作業区間を越えてトロリ線に電力供給が行われている区間に作業車が入り込んだりした場合には、作業台上に搭乗した作業者が感電する虞がある。このようなことから、運転キャビンの上方にトロリ線と接触可能な導電性を有するパンタグラフを設け、このパンタグラフと軌道走行用車輪とを接地線により繋いで接地回路を設けることが行われている。これによりトロリ線の残留電圧を接地回路を介して軌道側（地面側）に逃がすことができる。また、作業中にトロリ線に電力供給がなされたり、電力供給がなされている区間に入り込んだりした場合には、トロリ線は接地回路を介して軌道側に短絡されるため、変電所の遮断機を作動させてトロリ線への電力供給を停止させることができる。
【０００４】
ここで、ブームを駆動させて作業台を移動させる場合、ブームの作動位置によってはブーム又は作業台がパンタグラフと干渉する虞が生じる。そこで、軌道作業車には、ブームを作動させたときにブームや作業台がパンタグラフに干渉する虞がある干渉領域を設定し、この干渉領域を除いた領域をブームが移動するとともに、干渉領域内へのブームの移動を規制するブーム作動制御装置が搭載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、この設定された干渉領域がパンタグラフの伸縮位置に拘わらず常に一定の領域として設定されている場合、パンタグラフが格納位置にあり、且つブームの作動位置が干渉領域内のパンタグラフの上方であるときには、ブームを左右方向に旋回動させても作業台やブームがパンタグラフに干渉する虞はない。その結果、このような干渉領域では実際にブームが干渉しないがブームを移動させることができない無駄な領域が存在するという問題が生じる。
【０００６】
また、この干渉する虞の無い領域へのブームの移動は規制されるが、この領域にブームを移動させるため、ブーム作動制御装置にはブームの作動規制を解除する作動規制解除スイッチが設けられているものがある。しかしながら、この作動規制解除スイッチを操作してブームを前述した干渉する虞の無い領域に移動させた場合、パンタグラフを伸縮動させるパンタアクチュエータがブームの作動位置と無関係に駆動操作可能に構成されているときには、パンタグラフがブームや作業台に当接してパンタグラフが損傷する虞が生じるという不都合が生じる。
【０００７】
本発明はこのような問題を鑑みてなされたものであり、干渉領域のうち実際にブームが干渉しないがブームを動かすことができない無駄な領域を無くすとともに、パンタグラフの伸長動によりパンタグラフがブーム等に当接してパンタグラフが損傷する事態を未然に防止することができる軌道作業車のブーム作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、本発明に係る軌道作業車のブーム作動制御装置は、運転席の後方に車台を備えて軌道上を走行可能な車体と、車台に旋回動且つ起伏動自在に設けられ、先端部に作業台を備えて伸縮動自在に構成されたブームと、ブームを駆動させるブームアクチュエータ（例えば、実施形態における起伏シリンダ２３、旋回モータ２４、伸縮シリンダ２５）と、運転席の上方に設けられ、軌道の上方に張り渡されたトロリ線と接触する張出位置及び運転席の上方に格納される格納位置の間で上下に伸縮動可能なパンタグラフと、パンタグラフの伸縮位置を検出するパンタグラフ位置検出手段（例えば、実施形態におけるパンタグラフ姿勢検出センサ６３）と、ブームの車台に対する作動位置を検出するブーム位置検出手段（例えば、実施形態におけるブーム位置検出センサ５３）と、パンタグラフが張出位置にあるときにブーム及び作業台がパンタグラフに干渉する虞のある第１干渉領域と、パンタグラフが格納位置にあるときにブーム及び作業台がパンタグラフに干渉する虞のある第２干渉領域とを設定する干渉領域設定手段（例えば、実施形態におけるメモリ７５）と、パンタグラフ位置検出手段の信号により第１干渉領域と第２干渉領域の一方を選択する干渉領域選択手段（例えば、実施形態における干渉領域選択回路７３）と、干渉領域選択手段により選択される第１干渉領域又は第２干渉領域内へのブームの移動を規制するようにブームアクチュエータの作動を制御するブーム作動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路７１）とを有して構成される。
【０００９】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、パンタグラフが張出位置にあるときと格納位置にあるときの干渉領域が別個に設定されているので、パンタグラフが格納位置にあるときにブームが第１干渉領域内にあってもブームの作動は規制されない。このため、実際にブームや作業台がパンタグラフに干渉する虞が無いときにブームの作動を規制する無駄な干渉領域の存在を無くすことができる。
【００１０】
上記構成のブーム作動制御装置において、パンタグラフを伸縮動させるパンタアクチュエータ（例えば、実施形態における張出ばね１５５、下げシリンダ１５６）を有し、ブーム作動制御手段は、パンタグラフ位置検出手段によりパンタが格納位置にあると検出され、且つブーム位置検出手段により検出されたブームの作動位置が第１干渉領域内にあるときに、パンタグラフを伸長動させるパンタアクチュエータの作動を規制するように構成されてもよい。
【００１１】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、格納状態にあるパンタグラフの上方の第１干渉領域内にブームが存在するときにはパンタグラフの伸長動が規制されるので、パンタグラフの損傷を未然に防止することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る軌道作業車の一例としての軌陸高所作業車１を示している。この軌陸高所作業車１は、図１に示すように、運転席１１及びその後方に設けられた車台１２を有してタイヤ車輪１３により道路走行が可能な車体１０と、車台１２上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びた支柱２１に基部が枢結された起伏シリンダ２３により起伏動可能になっているブーム３０と、このブーム３０の先端部に設けられた作業台４０とを有して構成されている。
【００１３】
旋回台２０は車台１２内に設けられた図４に示す旋回モータ２４により水平旋回が可能であり、これによりブーム３０を３６０度旋回させることが可能である。ブーム３０は複数のブーム部材が入れ子式に構成されており、内蔵された図４に示す伸縮シリンダ２５により伸縮動可能である。作業台４０はブーム３０の先端部に設けられて常時垂直状態が保持される垂直ポスト３１を介して取り付けられており、これにより作業台４０の床面は常に水平に保たれるようになっている。また、作業台４０は垂直ポスト３１に対して旋回自在であり、作業台４０内に設けられた図４に示す水平旋回モータ４３により水平旋回動可能である。前後に延びる作業台４０の車両後方側端部であって車両右側には水平方向に延びるステップ４０ａが取り付けられている。
【００１４】
ブーム３０は全縮状態で車両後方側から前方側に倒伏動してブーム先端部が斜め下方へ傾斜した状態で車両に格納され、作業台４０は車両前後方向に延びた状態で車両に格納される。この状態でステップ４０ａは前後に延びるブーム３０の車両右側で且つ車両後方側に延びている。支柱２１の車両右側端部には複数のステップ４５ａを備えた階段４５が取り付けられ、この階段４５は格納状態にある作業台４０の前述したステップ４０ａの近傍位置に配設されている。このため、階段４５を利用することで作業者は作業台４０に乗り降りすることができる。
【００１５】
また、作業台４０上にはブーム操作装置４１が設けられており、これに備えられたレバー類を手動操作することにより、ブーム３０の起伏動、伸縮動、旋回動及び作業台４０の首振り動を行うことができるように構成されている。ブーム操作装置４１の詳細は後述する。
【００１６】
車体１０の前後左右４箇所で各タイヤ車輪１３の後方には前方鉄輪支持部材１４及び後方鉄輪支持部材１５が上下揺動自在に取り付けられており、これら前方及び後方鉄輪支持部材１４，１５の各々には前方鉄輪１６及び後方鉄輪１７が回転自在に取り付けられている。これら両鉄輪１６，１７は、車台１２下部と前方鉄輪支持部材１４又は後方鉄輪支持部材１５との間に設けられた図示しない鉄輪張出格納用シリンダの作動により、下方への張り出し及び上方への格納が可能になっている。
【００１７】
車体１０の下部には、車体１０を道路と軌道Ｒとの間で載せ換え移動するための転車台１８が下方に突出して設けられている。この転車台１８は内蔵された転車台張出格納用シリンダ（図示せず）により下方への張り出し及び上方への格納が可能になっている。また、車体１０の前後左右４箇所には、高所作業時に車体１０を安定支持するアウトリガ１９が設けられている。これらアウトリガ１９は下部操作装置（図示せず）に設けられたジャッキ張出格納スイッチ（図示せず）を操作することにより、各アウトリガ１９内に設けられたジャッキシリンダを伸縮作動させて下方へ張り出させ、或いは上方へ格納させることができる。
【００１８】
また、この軌陸高所作業車１には、軌道Ｒ上での作業に際して、軌道Ｒの上方に張り渡されたトロリ線Ｔの電気を軌道側に逃がして（アースして）作業者の感電を防止するための感電防止装置１００が設けられている。この感電防止装置１００は、運転席１１のすぐ後方の車台１２上から上方に延びるとともに運転席１１の上方に屈曲して延びて設けられた支持部材１１０と、この支持部材１１０の先端部に設けられた架台１２０と、架台１２０の上部に設置されたパンタグラフ１５０と、パンタグラフ１５０と電気的に接続したアース用の接地線１６０とを有して構成されている。
【００１９】
架台１２０は、支持部材１１０の先端部に略水平に延びた状態で取り付けられた下部基台１２１と、この下部基台１２１に下端部が取り付けられたシザースリンク機構１３０と、シザースリンク機構１３０の上端部に取り付けられた上部基台１４０とを有して構成されている。
【００２０】
シザースリンク機構１３０は、図２に示すように、上側が後傾して設けられる左右２本の同一長さの第１アーム１３１（左右方向は図１及び図２紙面に垂直な方向）と、上側が前傾して設けられる左右２本の同一長さの第２アーム１３２とを有して構成されており、第１アーム１３１の中央部と第２アーム１３２の中央部とはピンＰ１により枢結されている。第１アーム１３１の下端部は下部基台１２１の前方においてピンＰ２により枢結されており、第２アーム１３２の下端部はピンＰ３により、下部基台１２１の側面に前後方向に延びて形成された溝１２２に沿ってスライド移動可能なように取り付けられている。また、第１アーム１３１の上端部は上部基台１４０の後方においてピンＰ４により枢結されており、第２アーム１３２の上端部はピンＰ５により上部基台１４０の側面に前後方向に延びて形成された溝１４１に沿ってスライド移動可能なように取り付けられている。第２アーム１３２と下部基台１２１との間には第１アーム１３１及び第２アーム１３２を起伏動させる図４に示す昇降シリンダ１４５が枢結されている。
【００２１】
シザースリンク機構１３０はこのような構成をしているため、第１アーム１３１及び第２アーム１３２を倒伏させていくと上端部は下降し、両アーム１３１，１３２を起仰させていくと上端部は上昇する。これにより上部基台１４０を上下に平行移動させて、上部基台１４０が下部基台１２１上に格納される格納位置と下部基台１２１の上方の張出位置との間において上部基台１４０を移動させることができ、上部基台１４０上に設置されたパンタグラフ１５０の上方への張出と下方への格納とを行うことが可能である。なお、このパンタグラフ１５０を格納状態から張出状態にするときには、上部基台１４０は図２の矢印Ａの方向に移動するため、上昇への移動とともに前方への移動も行う。このため、パンタグラフ１５０を上方へ張り出したときには、パンタグラフ１５０を下部基台１２１の真上に上昇移動させる場合よりも、図２に示す距離Ｌだけ前方にオフセットさせることが可能となる。
【００２２】
パンタグラフ１５０は、図１に示すように、上部基台１４０上に取り付けられる基部１５１と、この基部１５１に設けられた第１アーム１５２と、第１アーム１５２の先端部に取り付けられた第２アーム１５３と、第２アーム１５３の先端部に取り付けられたスリ板１５４とを有して構成されている。第１アーム１５２及び第２アーム１５３はそれぞれ起伏動自在に構成されており、図３（ｂ）に示す張出ばね１５５により第１アーム１５１及び第２アーム１５３が起仰動されて、パンタグラフ１５０を上方に伸張させた張出姿勢（この張出姿勢では、すり板１２３がトロリ線Ｔに下方から接触する）にすることができるようになっている。図３（ｂ）に示す張出ばね１５５はパンタグラフ１５０が格納状態になると伸長状態となり、パンタグラフ１５０が非格納状態になると張出ばね１５５が縮小してパンタグラフ１５０を張出状態にする。また、図３（ｂ）に示す上部基台１４０上には下げシリンダ１５６が設置され、これにより張り出した第１アーム１５２及び第２アーム１５３を倒伏動させて、パンタグラフ１５０を下方に収縮させた（このとき第１アーム１５２と第２アーム１５３はともに水平状態になる）格納姿勢にすることができる。なお、パンタグラフ１５０には、格納姿勢において第１アーム１５２及び第２アーム１５３を寝かせた状態で第２アーム１５３を固定してパンタグラフ１５０を格納姿勢に保持する図３（ａ）に示すロック装置１５７が設けられている。このロック装置１５７はパンタグラフ１５０が格納状態になると第２アーム１５３を係止する揺動自在に設けられた係止部（図示せず）と、係止部を揺動させて第２アーム１５３のロックを解除させる本体部（図示せず）とを有して構成されている。
【００２３】
図１に示すスリ板１５４にはこれと電気的に接続されたアース用の接地線１６０が両アーム１５３，１５２、シザースリンク機構１３０及び支持部材１１０に沿って下方に延びており、更に車体１０内を通って車台１２の後部から左側又は右側の後方鉄輪１７に接続している。なお、後方鉄輪１７は（前方鉄輪１６もであるが）車体１０から電気的に絶縁された構成となっており、左右の後方鉄輪１７も互いに絶縁された状態になっている。
【００２４】
次に、このように構成された軌陸高所作業車１に搭載される本発明に係わるブーム作動制御装置について説明する。ブーム作動制御装置はパンタグラフ１５０とブーム３０及び作業台４０との干渉を防止するとともに、パンタグラフ１５０及びブーム３０の作動を制御する機能を有している。ブーム作動制御装置５０は、図４に示すように、図１に示すブーム３０及び作業台４０の動作（旋回動、起伏動、伸縮動及び作業台４０の首振り動）を操作する前述したブーム操作装置４１と、図１に示す架台１２０及びパンタグラフ１５０の伸縮動作を操作するパンタグラフ操作装置５１と、パンタグラフ１５０をロックさせる前述したロック装置１５７と、図１に示すブーム３０及び作業台４０の作動位置を検出するブーム位置検出センサ５３と、ブーム３０の伸長量を検出するブーム伸長センサ５９と、図１に示すパンタグラフ１５０の姿勢（張出姿勢、格納姿勢）を検出するパンタグラフ姿勢検出センサ６３と、ブーム３０、架台１２０、パンタグラフ１５０及びロック装置１５７の作動を制御する作動制御回路７１等を備えたコントローラ７０とを有して構成されている。
【００２５】
ブーム操作装置４１は、図１に示す作業台４０上に設けられており、これに備えられた操作レバーを傾動操作することにより、コントローラ７０の作動制御回路７１を介して油圧制御バルブＶ１〜Ｖ４を電磁比例駆動できるようになっている。コントローラ７０の詳細については後述する。これら油圧制御バルブＶ１〜Ｖ４は、車両に搭載された図示しない走行用エンジンにより駆動される油圧ポンプから図１に示す作業台４０の移動に関する前述したアクチュエータ（起伏シリンダ２３、伸縮シリンダ２５、旋回モータ２４及び水平旋回モータ４３）への作動油の給排制御を行うようになっており、これによりアクチュエータは操作レバーの傾動操作に応じた動作を行う。このため図１に示す作業台４０に搭乗した作業者は、操作レバーを操作することにより、ブーム３０の起伏動、伸縮動、旋回動及び作業台４０の首振り動を行うことができ、作業台４０を所望の位置に移動させて高所での作業を行うことが可能である。
【００２６】
パンタグラフ操作装置５１は、図１に示すように、作業台４０に設けられ、パンタグラフ１５０及び架台１２０の張出格納操作を行うためのパンタグラフ操作スイッチ５２を有している。このパンタグラフ操作スイッチ５２は、パンタグラフ１５０及び架台１２０を格納姿勢にするか張出姿勢にするかを選択可能なトグルスイッチであり、このパンタグラフ操作スイッチ５２の切換操作、すなわちこのスイッチ５２をパンタグラフ１５０の格納姿勢を選択する位置（以下、この位置を「格納選択位置」と記す。）からパンタグラフ１５０の張出姿勢を選択する位置（以下、この位置を「張出選択位置」と記す。）に切り換える操作、若しくはこのスイッチ５２を張出選択位置から格納選択位置に切り換える操作により出力される操作信号を受けて、図４に示す油圧制御バルブＶ５、Ｖ６の位置切換を行う。
【００２７】
これらの油圧制御バルブＶ５、Ｖ６は、図４に示すように、前述した油圧ポンプから供給される作動油を下げシリンダ１５６及び昇降シリンダ１４５に給排制御するようになっており、これにより下げシリンダ１５６及び昇降シリンダ１４５は、図１に示すパンタグラフ操作スイッチ５２により選択された位置に応じた伸長動作或いは収縮動作を行う。さらに詳細には、図１に示すパンタグラフ操作スイッチ５２が張出選択位置に選択されると、作動制御回路７１は、先ず昇降シリンダ１４５を伸長動させて図１に示す架台１２０を伸長動させ、図１に示す上部基台１４０を上部位置に移動させる。そして、上部基台１４０が上部位置に移動すると、図３（ａ）に示すロック装置１５７を作動させてパンタグラフ１５０のロック状態を解除させ、パンタグラフ１５０を張出させる。一方、図１に示すパンタグラフ操作スイッチ５２が格納選択位置に選択されると、作動制御回路７１は、先ず、下げシリンダ１５６を縮小動させて図１に示すパンタグラフ１５０を格納姿勢にする。パンタグラフ１５０が格納姿勢になると同時に図３に示すロック装置１５７がパンタグラフ１５０を格納姿勢のままでロックする。そして、作動制御回路７１は昇降シリンダ１４５を縮小動させて図１に示す架台１２０を格納状態にさせる。このため作業台４０に搭乗した作業者は、パンタグラフ操作スイッチ５２を操作することにより、パンタグラフ１５０を格納姿勢から張出姿勢にし、或いは張出姿勢から格納姿勢にすることができる。
【００２８】
ブーム位置検出センサ５３は、図１に示すブーム３０の旋回角度を検出する旋回角センサ５４と、ブーム３０の車台１２に対する起伏角度を検出する起伏角センサ５５と、図１に示す作業台４０の垂直ポスト３１に対する旋回角度（首振り角度）を検出する首振り角センサ５６とを有して構成されている。これらのセンサからの検出信号は作動制御回路７１に送られ、作動制御回路７１が図１に示す車体１０に対するブーム３０及び作業台４０の位置を算出する。なお、算出されたブーム３０や作業台４０の位置情報の取り扱いについては後述する。ブーム伸長センサ５９は図１に示すブーム３０の伸長量を検出する機能を有している。なお、ブーム伸長センサ５９はリミットスイッチでもよく、ブーム３０が全縮状態にあるときに全縮信号（ＯＮ信号）を出力し、ブーム３０が全縮状態から伸長動すると伸長信号（ＯＦＦ信号）を出力するようにしてもよい。
【００２９】
パンタグラフ姿勢検出センサ６３は、図１に示すパンタグラフ１５０に取り付けられたパンタグラフリミットスイッチ（図示せず）と、図４に示す昇降シリンダ１４５に取り付けられた架台伸長センサ（図示せず）とを有して構成されている。パンタグラフリミットスイッチは図１に示すパンタグラフ１５０が張出姿勢にあるか否かをパンタグラフ１５０が格納姿勢にあるか否かを検出することにより行っている。これは、図１に示すパンタグラフ１５０が格納姿勢と、すり板１５４がトロリ線Ｔに接触する張出姿勢とのいずれか一方の姿勢しか取り得ない構成であるため、格納姿勢にないときには必ず張出姿勢にあり、格納姿勢にあるときには当然に張出姿勢にあるといえるからである。架台伸長センサは昇降シリンダ１４５の伸長量に応じた伸長信号を出力する。このため、後述するコントローラ７０の干渉領域選択回路７３は、図１に示す架台１２０が伸長状態にあるときの架台伸長センサからの伸長信号とパンタグラフ１５０が張出姿勢にあるときのパンタグラフリミットスイッチからの非格納信号を受け取ると、図１に示すパンタグラフ１５０及び架台１２０が張出状態にあると判定することができ、また、図１に示す架台１２０が格納状態にあるときの架台伸長センサの伸長信号とパンタグラフ１５０が格納姿勢にあるとのパンタグラフリミットスイッチからの格納信号を受け取ると、パンタグラフ１５０及び架台１２０が格納状態にあると判定することができる。
【００３０】
次に、コントローラ７０について説明する。コントローラ７０は前述した作動制御回路７１と干渉領域選択回路７３とメモリ７５とを有して構成されている。先ず、メモリ７５について説明する。メモリ７５には図１に示すパンタグラフ１５０及び架台１２０のそれぞれが張出位置にあるときに図１に示すブーム３０若しくは作業台４０がパンタグラフ１５０に干渉する虞のあるブーム３０の移動領域（以下、「第１干渉領域」と記す。）と、パンタグラフ１５０及び架台１２０のそれぞれが格納状態にあるときにブーム３０若しくは作業台４０がパンタグラフ１５０に干渉する虞のあるブーム３０の移動領域（以下、「第２干渉領域」と記す。）とが設定されている。より具体的に説明すると、第１干渉領域Ｗ１は、図５に示すように、作業台４０が車両左右方向に向いた状態でブーム３０を旋回動させたときに作業台４０の端部に取り付けられたステップ４０ａが架台１２０と干渉する虞のあるブーム３０の旋回角度範囲θ１内の領域（図５（ａ）参照）と、ブーム３０を倒伏動させたときにブーム３０がパンタグラフ１５０と干渉する虞のあるブーム３０の起伏角度範囲λ１内の領域（図５（ｂ）参照）とからなる３次元領域である。一方、第２干渉領域Ｗ２は、図６に示すように、パンタグラフ１５０及び架台１２０のそれぞれが格納状態にあるときに、前述したブーム３０の旋回角度範囲θ１内の領域（図６（ａ）参照）と、ブーム３０を倒伏動させたときにブーム３０がパンタグラフ１５０と干渉するブーム３０の起伏角度範囲λ２内の領域（図６（ｂ）参照）とからなる３次元領域である。
【００３１】
図４に示す干渉領域選択回路７３は、図４に示すように、前述したパンタグラフ姿勢検出センサ６３により図５に示すパンタグラフ１５０及び架台１２０が張出位置にあると判定されると、メモリ７５から第１干渉領域Ｗ１を読み出し、またパンタグラフ姿勢検出センサ６３により図６に示すパンタグラフ１５０及び架台１２０が格納位置にあると判定されると、メモリ７５から第２干渉領域Ｗ２を読み出すように構成されている。
【００３２】
作動制御回路７１は前述したようにブーム操作装置４１やパンタグラフ操作装置５１の操作に応じて油圧制御バルブＶ１〜Ｖ６の作動を制御して、図１に示すブーム３０、作業台４０、架台１２０及びパンタグラフ１５０の作動をコントロールするとともに、次のような機能を有している。即ち、作動制御回路７１は、干渉領域選択回路７３により選択された図５に示す第１干渉領域Ｗ１又は図６に示す第２干渉領域Ｗ２を除いた領域内で図１に示すブーム３０を移動させるとともに、選択された第１干渉領域Ｗ１又は第２干渉領域Ｗ２内へのブーム３０の移動を規制するように油圧制御バルブＶ１〜Ｖ６の作動をコントロールする。
【００３３】
このため、図１に示す車両がレールＲ上に載置され、パンタグラフ１５０及び架台１２０が張出状態にされると、干渉領域選択回路７３がパンタグラフ姿勢検出センサ６３からの張出信号に応じてメモリ７５から図５に示す第１干渉領域Ｗ１を読み出す。そして、作動制御回路７１はブーム操作装置４１の操作に応じてブームアクチュエータ（即ち、旋回モータ２４、起伏シリンダ２３、伸縮シリンダ２５及び水平旋回モータ４３）の作動をコントロールするが、ブーム位置検出センサ５３により検出された図５に示すブーム３０及び作業台４０の作動位置が第１干渉領域Ｗ１内に侵入しようとする位置であると、ブームアクチュエータのうちブーム３０を第１干渉領域Ｗ１内に侵入させるブームアクチュエータの作動を規制する。このため、図５に示すパンタグラフ１５０と架台１２０が張出状態にあるときに、ブーム３０や作業台４０がパンタグラフ１５０及び架台１２０に当接する事態を未然に防止することができる。
【００３４】
また、図６に示すパンタグラフ１５０及び架台１２０が格納状態にされると、干渉領域選択回路７３はパンタグラフ姿勢検出センサ６３からの格納信号に応じてメモリ７５から図６に示す第２干渉領域Ｗ２を読み出す。そして、作動制御回路７１はブーム操作装置４１の操作に応じてブームアクチュエータの作動をコントロールするが、ブーム位置検出センサ５３により検出された図６に示すブーム３０及び作業台４０の作動位置が第２干渉領域Ｗ２内に侵入しようとする位置であると、ブームアクチュエータのうちブーム３０を第２干渉領域Ｗ２内に侵入させるブームアクチュエータの作動を規制する。このため、パンタグラフ１５０と架台１２０が格納状態にあるときに、ブーム３０や作業台４０がパンタグラフ１５０及び架台１２０に当接する事態を未然に防止することができる。
【００３５】
ここで、図６（ｂ）に示すように、パンタグラフ１５０及び架台１２０が格納状態にあるときのブーム３０の作動位置が第２干渉領域Ｗ２の外側で且つ第１干渉領域Ｗ１内に位置する場合、図４に示す干渉領域選択回路７３は第２干渉領域Ｗ２を選択するので、図４に示す作動制御回路７１は第２干渉領域Ｗ２の外側に位置するブーム３０の作動を規制しない。このため、ブーム３０の作動位置が第２干渉領域Ｗ２の外側であっても第１干渉領域Ｗ１内にあるときに、ブーム３０の作動が規制される場合と比較して、本発明に係わる図４に示すブーム作動制御装置５０は、ブーム３０が実際には干渉しないが作動させられないような無駄な干渉領域が無く、作業効率を向上させることができる。
【００３６】
また、作動制御回路７１は、図６（ｂ）に示すように、ブーム３０の先端部又は作業台４０が格納状態にあるパンタグラフ１５０の上方の第１干渉領域Ｗ１内に位置する場合、パンタグラフ１５０及び架台１２０の少なくともいずれかを張出状態にさせると、パンタグラフ１５０がブーム３０や作業台４０に当接してパンタグラフ１５０を損傷させる虞が生じる。そこで、図４に示す作動制御回路７１は、パンタグラフ姿勢検出センサ６３によりパンタグラフ１５０及び架台１２０が格納位置にあると検出され、且つ図４に示すブーム位置検出センサ５３及びブーム伸長センサ５９により検出されたブーム３０及び作業台４０の作動位置が第１干渉領域Ｗ１内であってパンタグラフ１５０の上方位置であると検出されると、パンタグラフ１５０及び架台１２０を伸長動させる図４に示す昇降シリンダ１４５の作動を規制するとともに、図３に示すロック装置１５７によるパンタグラフ１５０のロック解除作動を規制する。このため、パンタグラフ１５０及び架台１２０が伸長動してパンタグラフ１５０がブーム３０や作業台４０に当接する事態を未然に防止することができ、パンタグラフ１５０の損傷を未然に防止することができる。
【００３７】
なお、前述した図１に示す感電防止装置１００の接地線１６０は前述した実施形態のように必ずしも後方鉄輪１７に接続しなくてもよく、前方鉄輪１６等であっても構わない。更に、本発明の適用対象は、上述のような道路上と軌道Ｒ上との両方を走行可能な軌陸高所作業車１に限られず、軌道Ｒ上のみを走行可能な軌道作業車であってもよい。また、パンタグラフ１５０は感電防止用に限られず、トロリ線Ｔの高さを測定するためのもの等であってもよい。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る軌道作業車のブーム作動制御装置によれば、パンタグラフが張出位置にあるときと格納位置にあるときの干渉領域が別個に設定されるので、パンタグラフが格納位置にあるときにブームが第１干渉領域内にあってもブームの作動は規制されない。このため、実際にブームや作業台がパンタグラフに干渉する虞が無いときにブームの作動を規制する無駄な干渉領域の存在を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るブーム作動制御装置を搭載した軌道作業車の一例である軌陸高所作業車の側面図である。
【図２】上記軌陸高所作業車に設けられる架台の構成を示す側面図である。
【図３】上記軌陸高所作業車に設けられるパンタグラフを示し、同図（ａ）は格納状態にあるパンタグラフの正面図であり、同図（ｂ）は格納状態にあるパンタグラフの平面図である。
【図４】本発明に係るブーム作動制御装置のブロック図を示す。
【図５】本発明に係るブーム作動制御装置に設定された第１干渉領域を示し、同図（ａ）は第１干渉領域の平面図であり、同図（ｂ）は第１干渉領域の側面図である。
【図６】本発明に係るブーム作動制御装置に設定された第２干渉領域を示し、同図（ａ）は第２干渉領域の平面図であり、同図（ｂ）は第２干渉領域の側面図である。
【符号の説明】
１　　軌陸高所作業車（軌道作業車）
１０　　車体
１１　　運転席
１２　　車台
２３　　起伏シリンダ（ブームアクチュエータ）
２４　　旋回モータ（ブームアクチュエータ）
２５　　伸縮シリンダ（ブームアクチュエータ）
３０　　ブーム
４０　　作業台
５０　　ブーム作動制御装置
５３　　ブーム位置検出センサ
６３　　パンタグラフ姿勢検出センサ（パンタグラフ位置検出センサ）
７１　　作動制御回路（ブーム作動制御手段）
７３　　干渉領域選択回路（干渉領域選択手段）
７５　　メモリ（干渉領域設定手段）
１５０　　パンタグラフ
１５５　　張出ばね（パンタアクチュエータ）
１５６　　下げシリンダ（パンタアクチュエータ）
Ｗ１　　第１干渉領域
Ｗ２　　第２干渉領域
Ｒ　　軌道
Ｔ　　トロリ線

Claims (2)

1. 運転席の後方に車台を備えて軌道上を走行可能な車体と、
   前記車台に旋回動且つ起伏動自在に設けられ、先端部に作業台を備えて伸縮動自在に構成されたブームと、
   前記ブームを駆動させるブームアクチュエータと、
   前記運転席の上方に設けられ、前記軌道の上方に張り渡されたトロリ線と接触する張出位置及び前記運転席の上方に格納される格納位置の間で上下に伸縮動可能なパンタグラフと、
   前記パンタグラフの伸縮位置を検出するパンタグラフ位置検出手段と、
   前記ブームの前記車台に対する作動位置を検出するブーム位置検出手段と、
   前記パンタグラフが前記張出位置にあるときに前記ブーム及び前記作業台が前記パンタグラフに干渉する虞のある第１干渉領域と、前記パンタグラフが前記格納位置にあるときに前記ブーム及び前記作業台が前記パンタグラフに干渉する虞のある第２干渉領域とを設定する干渉領域設定手段と、
   前記パンタグラフ位置検出手段の信号により前記第１干渉領域と前記第２干渉領域の一方を選択する干渉領域選択手段と、
   前記干渉領域選択手段により選択される前記第１干渉領域又は前記第２干渉領域内への前記ブームの移動を規制するように前記ブームアクチュエータの作動を制御するブーム作動制御手段と
   を有して構成されていることを特徴とする軌道作業車のブーム作動制御装置。
2. 前記パンタグラフを伸縮動させるパンタアクチュエータを有し、
   前記ブーム作動制御手段は、前記パンタグラフ位置検出手段により前記パンタが前記格納位置にあると検出され、且つ前記ブーム位置検出手段により検出された前記ブームの作動位置が前記第１干渉領域内にあるときに、前記パンタグラフを伸長動させる前記パンタアクチュエータの作動を規制するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の軌道作業車のブーム作動制御装置。

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