JP2004108586A - クラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータにより操作されるクラッチの基準位置のずれを回避するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切ではない基準位置によるクラッチの操作によって車両の駆動特性及びシフト特性が快適ではなくなるという問題を除去することである。
【解決手段】上記課題は、基準位置はルーチンに従ってもとめられ、記憶され、これによって更新され、軸の間の軸方向のずれをもたらす動作パラメータがもとめられ、この動作パラメータが所定の制限値を越える場合には基準位置のルーチンに従った検出及び記憶が変更されることによって解決される。
【選択図】図３

Description

　本発明はクラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータにより操作されるクラッチの基準位置のずれを回避するための方法及び装置に関する。

　自動化されたクラッチは、これにより実現される快適性のためだけでなく、自動車における可能な消費節約のためにますます使用されている。

　図１は自動化されたクラッチが装備された自動車のドライブトレインの例示的なブロック線図を示す。ドライブトレインは内燃機関２、クラッチ４及び伝動装置６を含み、この伝動装置６から駆動軸８がここには図示されていない駆動ホイールにつながっている。伝動装置６は例えば自動化されたマニュアルシフト型伝動装置である。この伝動装置６を操作乃至はシフトするためには調整装置９が使用され、この調整装置９はギアシフト装置１０からギアシフトレバー１２によって制御装置乃至は制御機器１４を介してそれ自体は公知のやり方で制御可能である。クラッチ４は例えばアクチュエータ乃至は操作装置１６を有するそれ自体は公知の型の摩擦ディスククラッチであり、このアクチュエータ乃至は操作装置１６は液圧式に、電気式に、電気油圧式に又はその他には公知のやり方で形成されている。クラッチ４の入力軸は内燃機関２のクランク軸と固定的に接続されており、クラッチ４の出力軸１８は伝動装置６の入力軸と固定的に接続されている。

　エンジン２の吸気管における圧力を検出するための圧力センサ１９、エンジンのクランク軸の回転数を検出するための回転数センサ２０、アクセルペダル２４の位置を検出するためのセンサ２２、ギアシフトレバー１２の位置を検出するためのセンサ２６及び駆動軸８の回転数を検出するための更に別の回転数センサ２８のようなドライブトレインに含まれているセンサは制御機器１４の入力側と接続されている。

　それ自体は公知のやり方で所属のメモリ２９を有するマイクロプロセッサを含む制御機器１４には特性マップ及びプログラムが記憶されており、これらの特性マップ及びプログラムによってエンジン２の負荷の調整のための負荷調整素子３０、クラッチ４の操作装置１６ならびに伝動装置６の調整装置９及び更に別の直接的に又は間接的にエンジンにより駆動される負荷のようなアクチュエータが制御される。個々のアクチュエータはこれらの位置が直ぐに制御機器１４において分かるように構成されるか、又は、クラッチの位置に関連するパラメータを検出するための位置発信器３２のような付加的な位置発信器が設けられる。

　多様に変更可能な上記のシステムの構造及び機能はそれ自体は公知であり、従って詳細には説明しない。

　クラッチ４を操作するために制御機器１４のメモリ２９には有利には特性曲線が記憶されており、この特性曲線は操作装置１６によって調整されるクラッチの目標位置をそれそれクラッチ４により伝達されるトルクに依存して設定する。制御品質、クラッチ摩耗及び操作装置のエネルギ消費の理由から、その都度伝達可能なクラッチトルクは、どうしても必要なだけの大きさであるべきである。伝達すべき必要なトルクは運転手の希望から乃至はアクセルペダル２４の位置から及び例えばセンサ１８により検出される内燃機関２の負荷からならびに場合によっては更に別の動作パラメータ、例えばエンジン２の回転数などから得られる。

　制御機器１４に格納された特性曲線は操作装置１６によって可動のクラッチの調整素子の目標位置を計算された伝達すべき回転トルクに依存して示し、この特性曲線は快適な発進とシフト過程の快適な実施とに対する決定的な影響を有する。この特性曲線は短期間では、例えば温度変化によって変化し、さらに長期間ではクラッチの寿命期間の経過において、例えば摩耗によって変化する。従って、この特性曲線は、所定の動作条件が存在する場合には異なるストラテジに従ってたえず更新乃至は調整される。

　図２は液圧区間を有する操作装置１６を詳細に示す。

　液圧流体で充填されたマスタシリンダ３６ではピストン３８が作動し、このピストン３８のシャフト４０は外部歯車装置を有し、この外部歯車装置は歯車４１の内部歯車装置と噛み合い、この歯車４１はまた電気モータ４３のピニオン４２の外部歯車装置と噛み合う。この電気モータ４３は制御機器１４（図１）によって制御される。この電気モータは適当な構造様式であればどんなものでもよく、例えばＰＷＭ信号によって制御される。有利にはこの電気モータはステッピングモータである。マスタシリンダ３６はスニフティング孔（Schnueffelbohrung）４４を有し、このスニフティング孔４４は導管４５を介して補償調整容器（図示せず）に接続されている。シリンダの圧力室４６から導管４８が分岐し、この導管４８はスレーブシリンダ５０に通じており、このスレーブシリンダ５０ではピストン５２が作動し、このビストン５２はそのピストンロッドを介して調整素子を形成するクラッチのレリーズレバー５４と接続されている。一般的にスニフティング位置と呼ばれる位置Ａは、この位置Ａを越えてピストン３８が図２において右へと通り過ぎて行くと圧力室４６においてクラッチ操作のための圧力が形成される位置である。

　ピストン３８及びこのピストン３８のシャフト４０により形成される操作素子を検出するためには、例えば、歯車４１にその構造において公知のインクリメンタル位置発信器３２が設けられている。このインクリメンタル位置発信器３２はこれの傍らを通り過ぎる歯車４１の歯をカウントし、相応のパルスを制御機器１４に送出する。これらのパルスの個数はマスターピストン３８のずれに対する直接的な尺度であり、乃至は、マスターピストン３８が図２においてスニフティング位置Ａの右側にある場合にはレリーズレバー５４の運動のずれに対する直接的な尺度である。

　いわゆるスニフティング過程（Schnueffelvorgang）において、有利にはここには図示されていないがピストン３８の左側の過剰圧力の際に開くチェックバルブが組み込まれているマスターピストン３８が左へとスニフティング位置Ａを越えるまで移動され、この結果、ピストン３８と５２との間にある液圧区間が導管４５と接続され、圧力なしとなる。この液圧区間の無圧力状態においてレリーズレバー５４は完全に締結されたクラッチの位置乃至はクラッチの締結位置に相応する位置をとる。次いでマスターピストン３８が電気モータ４３によって右へ移動されると、マスターピストン３８がスニフティング位置Ａを越える瞬間にレリーズレバー５４の操作が始まる。マスターピストン３８のこの位置は例えば電気モータ４３の電力消費が増加することによって識別でき、マスターピストン３８のこの位置は位置発信器３２のその都度のカウント状態の記憶によって締結位置として制御機器１４に記憶される。

　クラッチの締結位置の他に、クラッチのグリップ位置乃至は接触位置の正確な知識は重要であり、これはクラッチが例えば４Ｎｍの所定の回転トルクを伝達する位置である。グリップ地点の正確な知識は重要である。というのも、このグリップ地点は発進の際及びシフトの際に決定的な役割を果たすからである。クラッチがグリップ位置を越えて解除される場合にのみ、クラッチは完全に分離される。さもなければ、ギアチェンジは快適性へのまったくの影響なしには又はそれ以上に伝動装置を危険にさらさないでは不可能であり、車両が非常にあまりにも激しくクリープしすぎてしまうのである。

　ドライブトレインの所定の動作状態において、例えば車両が停止している場合及びブレーキが作動される場合及び走行ギアが入れられる場合にクラッチが完全に解除され、ついてゆっくり締結されて、エンジントルクが測定されることによって、グリップ位置が通常は設定される。クラッチのゆっくりとした締結の間にエンジンアイドリング制御によってアイドリング制御の調整素子の位置により与えられるエンジントルクが所定の値に到達する時に、位置発信器３２が読み出され、この値がクラッチのグリップ位置として記憶される。この場合グリップ位置に迅速に到達することができ、発進過程又はシフト過程の実施のための指針となる値として使用される。グリップ位置の適応乃至は更新はほぼ５秒かかり、大抵の場合少なくとも走行毎に一回行われる。

　クラッチのトルクが決定され、操作装置乃至は位置発信器３２の所属の位置が読み出され、更新される新しい位置として記憶されることによって、同じ様に制御機器に記憶されたクラッチの距離/トルク特性曲線の個々のポイントが更新され得る。この場合、まだスリップしているクラッチのクラッチインの際にクラッチにより伝達されるトルクは、内燃機関の回転数変化及び慣性モーメントを考慮しながら内燃機関のトルクを決定することによって決定される。こうして、伝達可能なトルクをレリーズレバー５４の位置に依存して示すクラッチ特性曲線が点状にもとめられる。クラッチ特性曲線の適応はクラッチの摩擦係数の変化のゆえに必要である。

　クラッチ乃至はレリーズレバー５４の接触位置乃至はグリップ位置ならびにクラッチにより伝達されるトルクをレリーズレバー５４の位置に依存して示しているクラッチの特性曲線は素速く欠陥のない快適なクラッチ操作に決定的な意味を持つ。これらの位置が液圧区間の変化には無関係に分かっているためには、ルーチンに従ってスニフティング過程が実施されなければならない。この結果、スニフティング位置乃至はこれに相応するカウンタ状態が確実な基準値を形成する。

　締結位置、グリップ位置及び所定の回転トルクを伝達するための位置に所属するメモリ値を瞬時に及び正確に制御機器１４に記憶することに関する問題は、次の点にある：
　完全に締結されたクラッチにおけるレリーズレバー５４の位置、すなわち締結位置はピストン３８のスニフティング位置に等しく、このスニフティング位置は位置発信器３２を介して直接制御機器１４に読み込まれる。このクラッチの基本的な基準位置は継続的に更新され、例えば完全に締結されたクラッチにおいて６０秒毎に更新され、それゆえ瞬時にたえず使用可能であり、例えば温度変化による液圧区間４６、４８の幾何学的形状の変化は補償調整され、圧力系の非密閉性も同様に補償調整される。クラッチ自体は摩耗によりただ比較的ゆっくりと変化し、この結果、グリップ位置の適応又は所定の回転トルクに所属するレリーズレバー５４の位置（クラッチ特性曲線）の適応はまれにしか必要ではない。

　伝動装置において大きい回転トルクが伝達される場合、伝動装置入力軸はこれと接続された歯車の斜歯歯車装置の結果として軸方向に（数ミリメートル）ずれ、これによってクラッチディスクは軸方向に移動し、さらにクラッチの接触乃至はグリップ位置及びこれに対応する特性曲線もずれる。この大きな回転トルクがもはや加わらない場合に、伝動装置入力軸の大きな回転トルク伝達において更新され記憶されていた基準位置によってクラッチの操作が行われると、車両の駆動特性及びシフト特性は快適ではなくなる可能性がある。

　本発明の課題は、適切ではない基準位置によるクラッチの操作によって車両の駆動特性及びシフト特性が快適ではなくなるという問題を除去することである。

　上記課題は、方法において、基準位置はルーチンに従ってもとめられ、記憶され、これによって更新され、軸の間の軸方向のずれをもたらす動作パラメータがもとめられ、この動作パラメータが所定の制限値を越える場合には基準位置のルーチンに従った検出及び記憶が変更されることによって解決され、
　上記課題は、装置において、アクチュエータの操作素子とクラッチの調整素子との間の液圧区間を含み、
　アクチュエータを制御するための制御装置を含み、
　操作素子の位置を検出するための少なくとも１つの距離センサを有する制御装置に接続されたセンサを含み、
　操作素子の位置調整のためにアクチュエータにより発揮される力をもとめるための装置を含み、
　クラッチにより伝達される回転トルクを検出するための装置を含み、
　制御装置は、以下のこと、すなわち、
　クラッチはアクチュエータに液圧区間を介して接続されており、基準位置はスニフティング過程においてもとめられること、
　所定の制限値より小さい伝動装置の入力軸に作用する回転トルクにおいて所定の時間間隔でスニフティング過程がクラッチの締結位置の検出及び更新のために実施され、所定の制限値より大きい回転トルクにおいて少なくとも１つの緊急スニフティング過程がクラッチの緊急締結位置の検出のために実施されること、
　クラッチの瞬時のグリップ位置が所定の制限値より下への回転トルクの低下の後で制限値を越える前に記憶されたグリップ位置に設定されること、及び、
　クラッチにより伝達可能な少なくとも１つのトルクは、所属の位置によって、所定の制限値より下にクラッチの回転トルクがある場合に記憶され、所定の制限値より下への回転トルクの低下の後で改めて活性化されること
のうちの１つを実施するために適していることによって解決される。

　上記課題の解決は、クラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータにより操作されるクラッチの基準位置のずれを回避するための方法によって実現され、基準位置はルーチンに従ってもとめられ、記憶され、これによって更新され、この方法において、軸の間の軸方向のずれをもたらす動作パラメータがもとめられ、この動作パラメータが所定の制限値を越える場合には基準位置のルーチンに従った検出及び記憶が変更される。

　動作パラメータが所定の制限値を越える場合にはルーチンに従った検出は例えば完全に行われないか、又は、動作パラメータが所定の制限値を下回る場合とは別のやり方で考慮される。

　有利には制限値を越えても以前に更新された基準位置は制限値を越えている間には記憶されたままであり、この結果、この基準位置が制限値を下回った後で再び使用される。さらに有利には、制限値を越えている間に緊急基準位置がもとめられて記憶され、アクチュエータの動作は制限値を越えている間にこの緊急基準位置に依存して制御される。

　本発明の方法は、少なくとも１つの動作パラメータに依存してクラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の軸方向のずれが生じ、この軸方向のずれが基準位置のずれをもたらす、あらゆるクラッチに対して使用され得る。

　有利には、本発明の方法は、クラッチの出力軸がクラッチに後置接続された伝動装置の入力軸であり、動作パラメータが入力軸から伝達される回転トルクである場合に適用可能である。図１の例において伝動装置６の入力軸により伝達される回転トルクはエンジン２により送出される回転トルクに相応する。

　有利には、本発明の方法は、さらに、クラッチがアクチュエータと液圧区間を介して接続されており、さらに基準位置、例えばクラッチの締結位置がスニフティング過程においてもとめられる場合に、適用可能である。

　有利には、本発明は次のように実施される。すなわち、伝動装置の入力軸において作用する回転トルクが所定の制限値を下回る場合には、所定の時間間隔で、例えば６０秒毎に、又は、ニュートラル位置にあるギアの場合及び締結したクラッチの場合には１８０秒毎に、スニフティング過程がクラッチのノーマルな締結位置をもとめて更新するために実施され、回転トルクが所定の制限値を越える場合には少なくとも１つの緊急スニフティング過程（Notschnueffelvorgang）がクラッチの緊急締結位置をもとめるために実施され、この緊急締結位置に相応してアクチュエータの動作が回転トルクが制限値を越えている間に制御される。

　さらに有利には、クラッチの瞬時のグリップ位置を所定の制限値より下に回転トルクが低下した後で制限値を越える前に記憶されたグリップ位置に設定する。

　有利には、さらに、クラッチにより伝達可能な少なくとも１つのトルクを所属の位置によってクラッチの回転トルクが所定の制限値を下回る場合に記憶し、所定の制限値より下に回転トルクが低下した後で改めて活性化する。

　クラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の軸方向のずれに起因するアクチュエータにより操作されるクラッチの基準位置のずれを回避するための本発明の装置は、アクチュエータとクラッチの調整素子との間に液圧区間を含み、アクチュエータを制御するための制御装置を含み、操作素子の位置を検出するための少なくとも１つの距離センサを有する制御装置と接続されたセンサを含み、操作素子の位置調整のためのアクチュエータにより発揮される力をもとめるための装置を含み、さらにクラッチにより伝達される回転トルクを検出するための装置を含み、この制御装置は上記の方法のうちの１つを実施するのに適している。

　本発明を次に実施例に基づいて説明する。

　図３は方法経過のフローチャートを示す。ステップ１００でクラッチ出力軸１８乃至は伝動装置入力軸において作用する回転トルクが制限値ＧＷより小さいかどうかが検査される。イエスの場合、ステップ１０２で、スニフティング過程を実施し、ピストン３８がスニフティング孔４４を越える場合に有する位置を位置発生器３２乃至はインクリメントカウンタのカウンタ状態として制御機器１４に記憶することによって、スニフティング位置乃至は締結位置ＳＰが更新される。スニフティング過程によってその都度次のことが保証される。すなわち、スニフティング位置がクラッチの完全に締結した位置に相応する操作手段３８、４０の位置に相応し、その結果、クラッチの完全に締結した位置に相応するカウンタ状態はスニフティング過程によって変化しない。

　ステップ１０４では、締結位置の更新毎に１だけ増えるカウンタＺ_１のカウンタ状態が所定の値ｎ_１を越えているかどうかが検査される。ノーの場合、システムはステップ１００に戻る。イエスの場合、すなわちｎ_１回スニフティング過程が行われた場合、ステップ１０６でグリップ位置が上記のやり方で更新され、記憶される。

　次いで、ステップ１０８では、グリップ位置の更新毎に１だけ増えるカウンタＺ_２が状態ｎ_２に到達したかどうかが検査される。ノーの場合、システムはステップ１００に戻る。イエスの場合、ステップ１１０でその都度の回転トルクの伝達に相応しかつクラッチの瞬時の摩擦係数を特徴付けるクラッチの位置ＲＰが更新され、システムはステップ１００に戻る。こうして、制御機器１４（図１）にはそれぞれ瞬時のカウンタ状態が記憶されており、これらの瞬時のカウンタ状態はクラッチの基準位置に相応し、従って到達されうる。スニフティング、すなわち締結位置の更新とグリップ位置及び摩擦係数の更新とが異なる論理的なサイクルで起こり得ることは自明であり、サイクル時間とカウンタ状態乃至はカウンタ回路は相応に選択されている。

　ステップ１００で回転トルクが制限値ＧＷを上回っている場合には、ステップ１１２でレリーズレバー５４の変化した締結位置への液圧区間の適合が行われることによって緊急スニフティング過程が実施される。ステップ１１４から１２０までが引き続いてステップ１０４から１１０に相応して経過するが、この場合、カウンタ状態、サイクル時間、回路などは異なってもよい。制御機器のメモリにはこうしてその都度クラッチの瞬時の緊急グリップ位置及び緊急摩擦係数が記憶されており、これらのクラッチの瞬時の緊急グリップ位置及び緊急摩擦係数は伝動装置入力軸の高い回転トルクにおけるクラッチの動作に相応する。

　回転トルク１００が所定の制限値より下にさがる場合、即座にスニフティング過程が行われ、ＧＷを越える前に最後に更新された値ＧＰ及びＲＰによってさらに作動される。

　従って、本発明の方法によって、エンジントルクＧＷより大きい場合にはノーマルに経過する更新ルーチンが変更される。

　しかし、比較的長い走行の場合に高い負荷の下で液圧区間の拡大効果を補正するためには、例えばノーマルなサイクリックなスニフティングの時間インターバルよりも明らかに長い時間インターバルの後で緊急スニフティングが実施される。ステップ１１６及び１２０でもとめられる緊急位置が記憶されたままでもよく、この結果、これらの緊急位置は高い回転トルクにおいて有利には緊急スニフティングの後で即刻再び使用できる。

　更新はそっくりそのままで又は制限を有してさらに続けられる。

　詳しく言えば、
ａ）クラッチの瞬時の摩擦係数が記憶され、
ｂ）長期間の接触地点はもはや適応されず、
ｃ）摩擦係数適応ならびに短期間の及び中くらいの期間の接触地点の適応がさらに行われ、
ｄ）制限値ＧＷより下でスニフティング過程が実施されるやいなや、瞬時の摩擦係数が記憶される摩擦係数に設定され、長期間の接触地点の適応が再び許可される。

　ドライブトレイントルクが制限値ＧＷより下に低下すると、即座にスニフティング過程が（これに必要な条件（完全に締結されたクラッチ）が満たされている場合には）行われる。次いで更に別の更新を有する通常のスニフティングサイクルが行われる。

自動化されたクラッチを装備された自動車のドライブトレインの例示的なブロック線図を示す。

液圧区間を有する操作装置１６を詳しく示す。

方法経過のフローチャートを示す。

符号の説明

　　２　内燃機関
　　４　クラッチ
　　６　伝動装置
　　８　駆動軸
　　９　調整装置
　　１０　ギアシフト装置
　　１２　ギアシフトレバー
　　１４　制御機器
　　１６　アクチュエータ乃至は操作装置
　　１８　クラッチの出力軸
　　１９　エンジンの吸気管の圧力検出のための圧力センサ
　　２０　エンジンのクランクシャフトの回転数を検出するための回転数センサ
　　２２　アクセルペダルの位置を検出するためのセンサ
　　２４　アクセルペダル
　　２６　ギアシフトレバーの位置を検出するためのセンサ
　　２８　駆動軸の回転数を検出するための回転数センサ
　　２９　メモリ
　　３０　負荷調整素子
　　３２　クラッチの位置に関連するパラメータを検出するための位置発信器
　　３６　マスタシリンダ
　　３８　ピストン
　　４０　ピストンのシャフト
　　４１　歯車
　　４２　ピニオン
　　４３　電気モータ
　　４４　スニフティング孔
　　４５　導管
　　４６　圧力室
　　４８　導管
　　５０　スレーブシリンダ
　　５２　ピストン
　　５４　レリーズレバー

Claims (9)

1. 　クラッチ入力軸（１７）とクラッチ出力軸（１８）との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータ（１６；４３）により操作されるクラッチ（４）の基準位置のずれを回避するための方法において、
   　前記基準位置はルーチンに従ってもとめられ、記憶され、これによって更新され、軸の間の軸方向のずれをもたらす動作パラメータがもとめられ、該動作パラメータが所定の制限値を越える場合には前記基準位置のルーチンに従った検出及び記憶が変更される、クラッチ入力軸（１７）とクラッチ出力軸（１８）との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータ（１６；４３）により操作されるクラッチ（４）の基準位置のずれを回避するための方法。
2. 　制限値を越える場合に、以前に更新された基準位置は制限値を越えている間には記憶されたままである、請求項１記載の方法。
3. 　制限値を越える間には緊急基準位置がもとめられ、記憶され、アクチュエータの動作は制限値を越えている間にはこの緊急基準位置に依存して制御される、請求項２記載の方法。
4. 　クラッチ（４）の出力軸（１８）は前記クラッチに後置接続された伝動装置（６）の入力軸であり、動作パラメータは前記入力軸により伝達される回転トルクである、請求項１〜３のうちの１項記載の方法。
5. 　クラッチ（４）はアクチュエータ（４３）に液圧区間（４６、４８）を介して接続されており、基準位置はスニフティング過程においてもとめられる、請求項１〜４のうちの１項記載の方法。
6. 　所定の制限値より小さい伝動装置（６）の入力軸に作用する回転トルクにおいて所定の時間間隔でスニフティング過程がクラッチ（４）の締結位置の検出及び更新のために実施され、所定の制限値より大きい回転トルクにおいて少なくとも１つの緊急スニフティング過程が前記クラッチの緊急締結位置の検出のために実施される、請求項５記載の方法。
7. 　クラッチ（４）の瞬時のグリップ位置が所定の制限値より下への回転トルクの低下の後で前記制限値を越える前に記憶されたグリップ位置に設定される、請求項６記載の方法。
8. 　クラッチ（４）により伝達可能な少なくとも１つのトルクは、所属の位置によって、所定の制限値より下にクラッチの回転トルクがある場合に記憶され、所定の制限値より下への回転トルクの低下の後で改めて活性化される、請求項７記載の方法。
9. 　クラッチ入力軸（１７）とクラッチ出力軸（１８）との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータ（１６；４３）により操作されるクラッチ（４）の基準位置のずれを回避するための装置において、
   　該装置は以下のものを含み、すなわち、
   　前記アクチュエータの操作素子（３８、４０）と前記クラッチの調整素子（５４）との間の液圧区間（４６、４８）を含み、
   　前記アクチュエータを制御するための制御装置（１４）を含み、
   　前記操作素子の位置を検出するための少なくとも１つの距離センサ（３２）を有する前記制御装置に接続されたセンサを含み、
   　前記操作素子の位置調整のために前記アクチュエータにより発揮される力をもとめるための装置を含み、
   　前記クラッチにより伝達される回転トルクを検出するための装置を含み、
   　前記制御装置は請求項５〜８のうちの１項記載の方法を実施するために適している、クラッチ入力軸（１７）とクラッチ出力軸（１８）との間の軸方向のずれに起因する、アクチュエータ（１６；４３）により操作されるクラッチ（４）の基準位置のずれを回避するための装置。

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