JP2004059286A - スライド機構およびそれを用いた搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】伸縮機能を持つコンパクトなスライド機構およびそれを用いた搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送テーブルが、固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移送手段上にあって、且つ、該第１移送手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移送手段上に配設されおり、前記第１移送手段がねじ伝導装置または捲き掛伝導装置を備えたものであり、また第２移送手段が他の捲き掛伝導装置を備えたものであって、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所が固定ベースに直接または間接に固定されているスライド機構およびそれを用いた搬送装置。
【選択図】 図１
【解決手段】搬送テーブルが、固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移送手段上にあって、且つ、該第１移送手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移送手段上に配設されおり、前記第１移送手段がねじ伝導装置または捲き掛伝導装置を備えたものであり、また第２移送手段が他の捲き掛伝導装置を備えたものであって、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所が固定ベースに直接または間接に固定されているスライド機構およびそれを用いた搬送装置。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は伸縮機能を持つスライド機構およびそれを用いた搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ワークの搬送を行う搬送装置は図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すスライド機構を用いて搬送テーブルを移動させるものや、図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２（Ｃ）に示すリンク機構を持った搬送アームを用いてアームの伸縮移動で行うものなどがある。
図１０の搬送装置は、ベース２０１上に第１ブロック２０２に取り付けたスライドレール２０３とスライドブロック２０４から成る直動案内軸受が設けられており、スライドレール２０３上を直線移動するスライドブロック２０４上にはワーク２１３が移載される搬送テーブル２０５が取り付けてあり、スライドレール２０３上をスライドブロック２０４が移動可能な範囲内で搬送テーブル２０５に往復動作を与えるものである。
【０００３】
本搬送装置は、その搬送量が第１プーリ２０７と第２プーリ２０８の軸間距離の範囲で決められている。従って、大きな搬送量を得ようとするときは、当然その距離に相当する長さの搬送装置を用意しなければならないし、そのため設置スペースや収納スペースは大きなものとなるばかりでなく、コスト的にも好ましくない。
【０００４】
また、従来の図１１、図１２に示す搬送装置は、リンク機構を持つ搬送アームを用いたものであり、第１アーム３０９と第２アーム３１２から成る１対のリンク機構により、第１アーム３０９に与えられた枢動角度に応じた搬送量を第２アーム３１２に連結された移載アーム３１６、それに積載されたワーク３１９に与えるものである。本装置はピン係合によるリンク系であるため、第１アーム３０９の角度により基本的にワーク３１９は搬送によりその高さが上下に変動されてしまうか、またはこれを避けるために第１アーム３０９の角度０（垂直位置）における第２アーム３１２のシャフト３１５位置が水平に保たれる範囲の極めて狭い範囲に搬送距離が制限されることなどの不具合が生じる。
この搬送範囲を拡げるためには第１アーム３０９および第２アーム３１２の長さ、強度を増さなければならないし、そのスペース、コストの多大な増加は避けられない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のごとく、従来のスライド機構（図１０）やリンク機構を持つ搬送アーム（図１１、１２）を用いた搬送装置では、必要とするワークの搬送距離（ストローク値）がスライドレールや搬送アームの長さを決定する要因となっており、このことは搬送装置の外形サイズ（搬送アームの場合はアームの旋回による他と干渉しない領域も含めて）を決定する要因にもなっており、ストローク値の増減は搬送装置の外形サイズに影響を与える。
【０００６】
このため、例えば製造装置内部のワーク搬送に前述の機構を持った搬送装置を用いた設計を行う場合、ワークの搬送に必要なストローク値によって決定される搬送装置の外形サイズは、製造装置の外形サイズにも影響を及ぼす要因でもあり、ストローク値が大きくなると製造装置内部での搬送装置が占有する面積割合も増加すると共に製造装置の外形サイズも拡大する傾向にある。
このため装置のコンパクト化を図ったり、製造装置の外形サイズが既に決まっている場合などストローク値に制限が加わる場合は、必要とするストローク値の確保が困難となる。また、近年搬送を行うワークサイズが増大することも搬送装置の外形サイズを増大させる要因の一つとなっている。
【０００７】
上述のごとく、スライド機構を用いた従来の搬送装置では、スライド機構の搬送テーブルを移動させるための駆動機構のストローク値はスライド機構と同等のストローク値を確保する必要があり、スライド機構のストローク値は駆動機構のサイズも決定する要因になっている。このため、スライド機構のストローク値増加は駆動機構のストローク値増加を招き、結果的には搬送装置の外形サイズを拡大させることになる。
【０００８】
更に、リンク機構を持つ従来の搬送アームでは、第１アームと第２アームに用いた夫々のスプロッケトは移載アームが水平移動する設計値の減速比ではなく、設計値の近似値を採った歯数のスプロッケトを使用しており移載アームの水平と高さを一定に保ったまま移動させることは実際には不可能に近い。
また、第１アームと第２アームに張られた夫々のローラチェーンの張力調整によって移載アームの水平と高さを保つ機構となっており、ローラチェーンの張力変化による移載アームの水平と高さに狂いが生じ易いため、搬送を行うワークやワークの移載ポイントにおいては位置決めの寸法的な余裕が必要となり、正確なワークの搬送を必要とする設備には適さない。
【０００９】
また、メンテナンス工数においてもローラチェーンは正確な位置決めの再現性に乏しく、左右のアーム動作を正確に同期させる張力調整には経験と時間を要する他、移載アーム上のワーク荷重や経年変化による伸びや摩耗で張力が著しく変化するため移載アームの水平と高さを一定に安定移動させるには、常にローラチェーンの張力を一定に保つ調整が必要となり各アーム動作の性能維持に多大なメンテナンス工数が掛かる。
【００１０】
本発明は、上記の事情に鑑み、搬送距離が大きく、且つコンパクトな伸縮機能を有するスライド機構およびそれを用いた搬送装置を提供することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のスライド機構は次のように構成したものである。
１） 搬送テーブルを、固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移動手段上にあって、且つ、該第１移動手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移動手段上に配設したスライド機構であり、２） また、上記１）における第１移動手段をねじ伝導装置または捲き掛伝導装置を備えるものとし、また第２移動手段を他の捲き掛伝導装置を備えるものとし、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所を固定ベースに直接または間接に固定したものである。
【００１２】
３） また、上記１）において、第１移動手段を固定ベース上に固定されたヒンジを中心として枢動する回転アームとカムフォロア、カムフォロアガイドによる円弧運動を直線運動に変換する変換装置とし、また第２移動手段を前記他の捲き掛伝導装置であって、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所を固定ベースに直接または間接に固定したものである。
【００１３】
４） 上記１）乃至３）において、捲き掛伝導装置を、タイミングベルト、ローラチェーン、Ｖベルト、ロープのいずれかを捲き掛伝導部材としたものであり、５） また、スライド機構において、固定ベースに直接または間接に固定され、第１移動手段をガイドするスライドブロックと、搬送テーブル側に固定された他のスライドブロックと、前記スライドブロックおよび他のスライドブロックとその上部および下部に嵌め合わされた前記スライドブロックおよび他のスライドブロックの共通のガイドであるスライドレールと、第２移動手段の捲き掛伝導部材に結合された搬送テーブルとを備えたスライド機構であって、前記第２移動手段を第１移動手段と連動して移動し、前記搬送テーブルの移動量は第１移動手段の移動量と第２移動手段内における移動量とが重畳されたものである。
【００１４】
６） また、上記１）乃至５）において、重畳された移動量を第１移動手段による移動量の２倍以下としたものであり、
７） 上記５）において、スライドレールを、上下２つのレールを背中合わせに結合して構成された一体化したダブルスライドレールとしたものである。
【００１５】
さらに、本発明の搬送装置は次のように構成したものである。
８） 上記１）乃至７）のいずれかに記載のスライド機構を使用した搬送装置である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
図１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は本実施の形態を説明するための説明図で、図１（Ａ）は本実施の形態の正面図、図１（Ｂ）は平面図、図１（Ｃ）は側面図、図１（Ｄ）は（Ｃ）のＡ−Ａ線断面図である。
図２（Ａ）、（Ｂ）は本実施に形態における、動作終了時の状態を説明する説明図で、図２（Ａ）は平面図、図２（Ｂ）は側面図である。
図において、１はベース、２は第１スライドブロック、３は第１スライドレール、４は第２スライドレール、５は第２スライドブロック、６は搬送テーブル、７は第１ブロック、８は第２ブロック、９は第１プーリ、１０は第２プーリ、１１はタイミングベルト、１２は第３ブロック、１３は第４ブロック、１４はボールネジ、１５は第１サポートブロック、１６は第２サポートブロック、１７はナット、１８はモータ、１９はモータプレート、２０はカップリング、２１はワークである。
【００１７】
本実施の形態は、基本的にベース１に対して直線的に移動する系である第１移動手段と、第１移動手段の移動に連動して直線的に移動量が重畳して移動される系である第２移動手段よりなるものであり、該第１の移動手段の直線的な移動がねじ伝導装置、特にボールネジによる伝導装置を備えたものである。
【００１８】
本実施の形態を図を参照して以下詳細に説明する。
図１において、べ−ス１上には第１の直動案内軸受の第１スライドレール３と第２の直動案内軸受である第２スライドレール４が背中合わせに結合された状態（以下、ダブルスライドレール２２という）で構成されている。該ダブルスライドレール２２の第１スライドレール３側は、剛性を持たせるために２個連結した第１スライドブロック２がベース１に固定されている。
【００１９】
即ち、第１移動手段には前記ボールネジによる伝導装置と、第１スライドブロック２にガイドされるダブルスライドレール２２が備えられている。また、第２移動手段は、前記ダブルスラドレール２２をガイドとする第２スライドブロック５および捲き掛け伝導部材であるタイミングベルト１１が前記第２スライドブロック５上の搬送テーブル６に固定された捲き掛け伝導装置（タイミングベルト伝導装置）を備えている。
【００２０】
また、搬送テーブル６は、前記ダブルスライドレール２２の第２スライドレール４側に嵌め合う、第２移動手段の第２スライドブロック５の上面に取り付けられている。このダブルスライドレール２２の両端には回転する第１プーリ９と第２プーリ１０の保持を行う第１ブロック７と第２ブロック８が設けられている。この両プーリ間に張ったタイミングベルト１１は、２個連結した前記第１スライドブロック２の中心を起点に、タイミングベルト１１の長さの１／２の位置に第２スライドブロック５の中心がくるように、それぞれベース１と搬送テーブル６に第３ブロック１２、第４ブロック１３で挟み込んで固定されている。
また、第１スライドブロック２の両サイドから第１プーリ９と第２プーリ１０を介して第２スライドブロック５の両サイドに至るまでのベルトの長さは均等になっている。
【００２１】
また、前記べ−ス１上にはボールネジ１４を保持する第１サポートブロック１５と第２サポートブロック１６及びモータ１８を固定するモータプレート１９が設けられている。該ボールネジ１４の軸端とモータ１８の出力軸はカップリング２０で連結され、モータ１８によるボールネジ１４の回転で第１および第２サポートブロック間を直線移動するボールネジ１４のナット１７により第１移動手段は直線移動を与えられる。
【００２２】
図２（Ａ）、（Ｂ）は第２移動手段上の搬送テーブルが、第１移動手段の直線移動に連動して移動量が重畳された状態を示している。
即ち、ボールネジ１４がモータ１８側から見て時計回りに回転するとナット１７は矢印ｎ１の方向へ移動する。同様にナット１７を保持固定した第１ブロック７も同方向へ移動を行うことで第１ブロック７に押されてダブルスライドレール２２がべ−ス１に固定した第１スライドブロック２上を矢印Ａ１の方向へ移動する。 このときスライド機構の両サイドに保持した第１プーリ９と第２プーリ１０の間に位置する第１スライドブロック２との距離が第２プーリ１０側では第１スライドブロック２を起点に、矢印Ａ１の方向へ拡大していき、第１プーリ９側では逆に縮小していく。
【００２３】
このとき第１プーリ９、第２プーリ１０間に張ったタイミングベルト１１は第２プーリ１０側に矢印Ａ１の方向へ引っ張る力が発生し、それにより第１スライドブロック２の中心を起点に第１プーリ９と第２プーリ１０を介し、矢印ｂ１の右回りに水平移動していく。このタイミングベルト１１の移動に伴ってタイミングベルト１１に固定された搬送テーブル６も第２スライドレール４上を第２スライドブロック５と共に矢印Ａ１の方向へ移動し搬送テーブル６が伸びた状態になる。
また、ボールネジの回転を反時計回りにした場合は、上記と逆の動作になる。
【００２４】
以上のように、本実施の形態によれば、第１移動手段のボールネジ１４の回転によるナット１７の移動量に対して、第２移動手段上にある搬送テーブルの移動量はナット１７の移動距離と同一の距離が重畳される結果となる。
即ち、ナット１７の移動距離（Ｎ）×２＝ダブルスライドレール２２の移動距離（Ｓ１）＋第２スライドブロック５の移動距離（Ｓ２）＝搬送テーブル６の移動距離（Ｍ）となる。
【００２５】
これは、従来の同一の移動距離を１本のスライドレールのみで実現する場合に比べて、スライド機構の全長が短く構成されコンパクトになっている。また、スライド機構が必要とするストローク値の１／２で第１移動手段を動かせばよいので第１移動手段の駆動部分のストローク値も１／２となる。さらに従来２組を２段重ねなどして使用していたスライドレールを背中合わせに結合し一体化することにより、従来のレール固定用のベースプレートをレール間に使用することを必要とせず、装置全体の高さも抑えられる。即ち、本実施の形態のスライド機構を用いることにより、搬送装置の外形サイズを拡大することなしに２倍のストローク値を得ることができ搬送装置のコンパクト化に寄与する。
【００２６】
［実施の形態２］
図３（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施の形態２を説明するための説明図であり、図３（Ａ）は平面図、図３（Ｂ）は側面図を示す。
図において、３４はモータプレート、３５は第５ブロック、３６はモータ、３７は第３プーリ、３８は第４プーリ、３９は第２タイミングベルト、４０は第６ブロック、４１はワークである。なお、実施の形態１と同一の構成部分には、同一の符号を付し説明は省略する。
【００２７】
本実施の形態は、基本的には第１移動手段において、実施の形態１におけるボールネジ伝導装置を第２タイミングベルト３９を捲き掛け伝導部材とする捲き掛け伝導装置に換えたものである。第２移動手段は実施の形態１と同様タイミングベルト１１を捲き掛け伝導部材とする捲き掛け伝導装置である。また、第１ブロック７は第２タイミングベルト３９を第６ブロック４０で固定するものとなる。
【００２８】
以下、図に従って本実施の形態を説明する。
べ−ス１上に固定したモータプレート３４に取り付けたモータ３６にはモータ出力軸に第３プーリ３７が固定され、第４プーリ３８はベース１上に固定された第５ブロック３５で保持され、第３プーリ３７、第４プーリ３８間には第２タイミングベルト３９が張られている。該第２タイミングベルト３９の一部は第６ブロック４０で第１移動手段の第１ブロック７に固定してあり、モータ出力軸の回転による第３プーリ３７、第４プーリ３８間での第２タイミングベルト３９の移動を第１移動手段側へ伝達している。
【００２９】
モータ出力軸が左回転を行うと第３プーリ３７、第４プーリ３８間を第２タイミングベルト３９は矢印ｔ１の方向へ水平移動する。同様にベルト押えで第２タイミングベルト３９を固定した第１ブロック７も同方向へ移動される。この移動により実施の形態１と同様にダブルスライドレール２２と共に第２スライドブロック５に固定された搬送テーブル６もタイミングベルト１１の矢印ｂ１方向への水平移動に伴って第２スライドレール４上を矢印Ａ１の方向へ移動を行い第２移動手段が伸びた状態になる。また、モータ出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００３０】
以上のように、本実施の形態は、実施の形態１と同様に第１移動手段により入力されたタイミングベルト３９の移動距離は、連動してそれぞれ個々に移動するダブルスライドレール２２と第２スライドブロック５によって入力された第１移動手段の移動量と同一の移動距離が重畳移動される。即ち、タイミングベルト３９の移動距離（Ｔ）×２＝ダブルスライドレール２２の移動距離（Ｓ１）＋第２スライドブロック５の移動距離（Ｓ２）＝搬送テーブル６の移動距離（Ｍ）となる。
【００３１】
本実施の形態により、同一の移動距離を１本のスライドレールのみで実現する従来の場合に比べてスライド機構の全長が短く構成され、コンパクトになっている。また、スライド機構が必要とするストローク値の１／２で第１移動手段を動かせばよいので第１移動手段の駆動部分のストローク値も１／２となる。また一体化したダブルスライドレールとすることにより高さも抑えることができ、本実施の形態２のスライド機構を用いることで、搬送装置の外形サイズを拡大することなしに、２倍のストローク値を得ることができ、搬送装置のコンパクト化、更にボールネジ駆動方式からタイミングベルト駆動方式へ変更することにより搬送装置のコストダウンを図ることができる。
【００３２】
［実施の形態３］
図４（Ａ）、（Ｂ）および図５は本発明の実施の形態３を説明するための説明図である。図４（Ａ）は本実施の形態の正面図、図４（Ｂ）は本実施の形態の側面図、図５は、本実施の形態において第１移動手段と連動する第２移動手段によりワークが最長に移動された状態を示す図である。
【００３３】
図４（Ａ）、（Ｂ）において、１０１はベース、１０２はサイドプレート、１０３は第１プレート、１０４は第３スライドブロック、１０５は第３スライドレール、１０６は第４スライドレール、１０７は第４スライドブロック、１０８は第２プレート、１０９は移載アーム、１１０は第７ブロック、１１１は第８ブロック、１１２は第５プーリ、１１３は第６プーリ、１１４は第３タイミングベルト、１１５はカムフォロアガイド、１１６は減速機、１１７はモータ、１１８はモータプレート、１１９はカップリング、１２０は出力軸、１２１は回転アーム、１２２はカムフォロア、１２３はワークである。
【００３４】
本実施の形態は、基本的には実施の形態１における第１移動手段をカムリンク機構を有する搬送アーム手段に変えたものである。第２移動手段である捲き掛け伝導装置は実施の形態１と同様である。
以下図面を参照して、本実施の形態を説明する。なお、第２移動手段における説明は実施の形態１の場合に準じるためこれを省略する。
【００３５】
図４、図５を参照して、ベース１０１に固定され倒立する、上部に第３スライドブロック１０４を固定した１対で対面する対称形状のサイドプレート１０２がある。該サイドプレート１０２の中間部に両サイドプレート１０２に差し渡された出力軸１２０と、該出力軸１２０に枢動係合し、端部にカムフォロア１２２を有する回転アーム１２１が設けられている。
第１移動手段として該回転アーム１２１は、ベース１０１上でモータプレート１１８に取り付けられたモータ１１７、カップリング１１９、減速機１１６を介した入力軸１２０により枢動が与えられる。
【００３６】
枢動された回転アーム１２１は、その端部にあるカムフォロア１２２とカムフォロアガイド１１５に設けられた溝により円弧運動を直線運動に変える変換装置を形成している。
即ち、減速機１１６の出力軸１２０の矢印ｋ１の右回転により、回転アーム１２１も同方向へ回転する。このときカムフォロアガイド１１５の溝を回転アーム１２１の端部のカムフォロア１２２が倣うことで回転アーム１２１の円弧動作を直線動作へ換え、カムフォロアガイド１１５が取り付けてある第７ブロック１１０は矢印ｋ２の方向へ押される。
【００３７】
これにより第３スライドブロック１０４上をダブルスライドレール１２４（第３スライドレール１０５、第４スライドレール１０６を背中合わせに一体化したもの）が矢印Ａ１の右方向へ移動することになり、実施の形態１と同様に第２移動手段としてダブルスライドレール１２４と共に第４スライドブロック１０７に固定された移載アーム１０９も、タイミングベルト１１４の矢印ｂ１方向への水平移動に伴って第４スライドレール１０６上を矢印Ａ１の方向へ移動し、スライド機構が伸びた状態になる。また、減速機の出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００３８】
以上のように実施の形態１と同様に入力された円弧動作を直線動作に変換された移動距離は倍増される。即ち、カムフォロアガイド１１５の移動距離（Ｋ）×２＝ダブルスライドレール１２４の移動距離（Ｓ１）＋第４スライドブロック１０７の移動距離（Ｓ２）＝移載アーム１０９の移動距離（Ｍ）となる。これにより従来の同一の移動距離を１本で実現した場合に比べてスライド機構の全長が短く構成されコンパクトになっている。
【００３９】
また、実施の形態１と同様に第１移動手段の駆動部分でのストローク値は、必要とする第２移動手段における移動距離の１／２でよく、また一体化したダブルスライドレール１２４とすることにより高さも抑えられ、搬送装置をコンパクト化することができる。更に、本実施の形態においては、第１移動手段をカムリンク機構を持つ搬送アームに置き換えたことにより搬送アームが可動するために占めていた不干渉領域の確保、ローラチェーンのメンテナンスが不要、移載アームの停止位置の再現性が確実となり、搬送アームの性能維持を行うためのメンテナンス工数が大幅に削減でき、コストダウンにも寄与する。
【００４０】
［実施の形態４］
図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、および図７（Ａ）、（Ｂ）は本発明の実施の形態４を説明する説明図である。
図６（Ａ）は平面図、図６（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はＡ−Ａ断面図、図７は本実施の形態における第１移動手段に連動され重畳された第２移動手段の移動量の状態を説明する図であり、図７（Ａ）は平面図、図７（Ｂ）は側面図である。
図において、６４はモータプレート、６５はモータ、６６はピニオンギヤ、６７はラックギヤ、６８はワークである。なお、実施の形態１と同一の構成部分には、同一の符号を付し説明は省略する。
【００４１】
本実施の形態４は、基本的には実施の形態１の第１移動手段におけるボールネジ伝導装置を、移動される第１移動手段に実装された駆動用モータ６５、ピニオンギヤ６６と、ベース１に固定されたラックギヤ６７との組み合わせに変えたものであり、直動案内軸受であるダブルスライドレール２２を２本としたものである。
以下、図を参照して本実施の形態を説明する。
【００４２】
第１の直動案内軸受である第１スライドレール３と第２の直動案内軸受である第２スライドレール４を背中合わせに結合したダブルスライドレール２２を２本平行に配置し、その両端には第１プーリ９と第２プーリ１０の保持を兼ねた連結用の第１ブロック７と第２ブロック８が連結されている。
ダブルスライドレール２２下部の第１スライドブロック２はべ−ス１上に固定されており、上部の第２スライドブロック５には搬送テーブル６が取り付けられている。
【００４３】
第１プーリ９、第２プーリ１０間に張られたタイミングベルト１１は第１スライドブロック２の中心を起点として、タイミングベルト１１長の１／２の位置に第２スライドブロック５の中心がくるようにそれぞれベルト押えの第３ブロック１２と第４ブロック１３で挟み込んでべ−ス１と搬送テーブル６に固定されている。
第１ブロック７に固定したモータプレート６４にはピニオンギヤ６６を出力軸に固定したモータ６５が取り付けられピニオンギヤ６６と噛み合うラックギヤ６７がべ−ス１上に取り付けられている。
【００４４】
図７において、第１ブロック７に固定されたモータ６５の出力軸が矢印ｋ１の右回転を行うと、ベース１上に固定されたラックギヤ６７上をピニオンギヤ６６が噛み合いながら矢印ｒ１の右方向へ移動していく。同時に、第２移動手段に平行に配置された２本のダブルスライドレール２２も第１ブロック７に押されて第１スライドブロック２上を矢印Ａ１の右方向へ移動していく。
これによりダブルスライドレール２２と共に第２スライドブロック５に固定された搬送テーブル６も、タイミングベルト１１の矢印ｂ１方向への水平移動に伴い第２スライドレール４上を矢印Ａ１の方向へ移動し、本スライド機構が伸びた状態になる。また、モータの出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００４５】
以上のように、本実施の形態によれば、実施の形態１と同様に第１移動手段の移動量にに連動され重畳される第２移動手段上における移動量は倍増される。
即ち、ピニオンギヤ６６の移動距離×２＝ダブルスライドレール２２の移動距離（Ｓ１）＋第２スライドブロック５の移動距離（Ｓ２）＝第２移動手段側での搬送テーブル６の移動距離（Ｍ）となり、従来の同一の移動距離を１本のスライドレールで実現した場合に比べてスライド機構の全長が短く、コンパクトになっている。また、スライド機構が必要とするストローク値の１／２で第１移動手段を動かせばよいので第１移動手段の駆動部分のストローク値も１／２となる。また、ラックギヤ６７とピニオンギヤ６６を用い、モータ６５を実装することにより、ベース１上にはモータ６５を取り付ける場所が不要になり、簡素化とコンパクト化が図れる。更に一体化したダブルスライドレール２２としたことにより高さも抑えられる。 本実施の形態４により搬送装置の外形サイズを拡大することなしに２倍のストローク値を得ることができ、搬送装置のコンパクト化とコストダウンに寄与できる。
【００４６】
［実施の形態５］
図８（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）および図９（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施の形態５を説明するための説明図である。
図８（Ａ）は本実施の形態の正面図、図８（Ｂ）はその平面図、図８（Ｃ）は側面図、図８（Ｄ）はＡ−Ａ断面図である。また、図９は本実施の形態における第２移動手段により移動量が重畳された状態を示す説明図で、図９（Ａ）は平面図、図９（Ｂ）は側面図である。
【００４７】
図において、８１はベースブロック、８２はスライドブロックａ、８３はスライドレールａ、８４はスライドレールｂ、８５はスライドブロックｂ、８６はサイドプレート、８７は搬送テーブル、８８はモータプレート、８９はブロックａ、９０はモータ、９１はプーリａ、９２はプーリｂ、９３はタイミングベルト、９４はブロックｂ、９５はブロックｃ、９６はワークである。
【００４８】
本実施の形態は、基本的には駆動用モータ９０を第１移動手段上に実装することは実施の形態４と同様であるが、該モータ９０により直接第２移動手段におけるプーリａ９１を回転駆動するところのみが異なるものである。
従って、本実施の形態の構成については、モータ９０の結合方法以外は実施の形態４に準じており説明を省略する。
【００４９】
図９において、スライド機構のモータプレート８８に固定されたモータ９０の出力軸が右回転を行うと、プーリａ９１、プーリｂ９２間に張ったタイミングベルト９３は、スライドブロックａ８２の中心を起点としてプーリａ９１とプーリｂ９２を介し、右回りに矢印ｂ１の方向へ水平移動を行う。同時にダブルスライドレール９７（スライドレールａ８３、スライドレールｂ８４を背中合わせに一体化したもの）もモータプレート８８に押されてスライドブロックａ８２上を矢印Ａ１の右方向へ移動していく。
これまでの実施の形態と同様にダブルスライドレール９７と共にタイミングベルト９３の移動に伴ってスライドブロックｂ８５も同方向へ移動し、本スライド機構は伸びた状態になる。また、モータの出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００５０】
以上のように、本実施の形態５によれば、モータ９０が直接タイミングベルト９３に回転駆動を与えることにより、ダブルスライドレール９７とスライドブロックｂ８５を個々に移動させることで、前述の実施の形態と同様にダブルスライドレール９７の移動距離（Ｓ１）＋スライドブロックｂ８５の移動距離（Ｓ２）＝搬送テーブル８７の移動距離（Ｍ）が得られる。
従来の同一の移動距離を１本のスライドレールのみで実現する場合に比べてスライド機構の全長が短く構成され、また、２本のスライドレールａ８３とスライドレールｂ８４を背中合わせに結合して一体化したダブルスライドレール９７としたことにより高さも抑えられ、更に、先の実施の形態に比較して第１移動手段における駆動機構が不要とになり、搬送装置のコンパクト化、コストダウンに寄与することができる。
【００５１】
以上、本実施の形態１〜５においては、その駆動源としてモータを使用するものを示したが、駆動源として油圧シリンダなどを使用することもできる。また、ダブルスライドレールの両端に設けた捲き掛け伝導装置にはタイミングベルトによるものの外にローラチェーン、ロープを用いた伝導装置を使用することもできる。ローラチェーンによる伝導装置を使用する場合は、剛性に富んだ、またスライド機構を縦に使用することが可能となり重荷重のリフタ等にも利用可能することもできる。
【００５２】
【発明の効果】
本発明のスライド機構は、搬送テーブルを固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移動手段上にあって該第１移動手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移動手段上に配設したことにより、またスライドレールを、上下２つのレールを背中合わせに結合して構成した一体形のダブルスライドレールとしたことにより、搬送装置の外形サイズを拡大することなしに２倍のストローク値が得られ、搬送装置のコンパクト化、コスト削減に寄与することができる。
【００５３】
また、本発明の搬送装置は、上記に記載されたスライド機構を使用することにより、安価で確実に２倍以下の伸縮性を有し、且つ極めてコンパクトな搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１を説明するための説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は側面図、（Ｄ）はＡ−Ａ線断面図である。
【図２】本発明の実施に形態１における、動作終了時の状態を説明する説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図３】本発明の実施の形態２を説明するための説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図４】本発明の実施の形態３を説明するための説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
【図５】本発明の実施に形態３における、動作終了時の状態を説明する説明図である。
【図６】本発明の実施の形態４を説明する説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はＡ−Ａ断面図である。
【図７】本発明の実施の形態４における動作終了時の状態を説明する図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図８】本発明の実施の形態５を説明するための説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は側面図、（Ｄ）はＡ−Ａ断面図である。
【図９】本発明の実施の形態５における動作終了時の状態を説明する図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１０】従来例を示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図，（Ｃ）は側面図である。
【図１１】従来の他の例を示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１２】従来の他の例を示す図であり、（Ｃ）は動作終了時の状態を説明する図である。
【符号の説明】
１ ベース、２ 第１スライドブロック、３ 第１スライドレール、４ 第２スライドレール、５ 第２スライドブロック、６ 搬送テーブル、７ 第１ブロック、８ 第２ブロック、９ 第１プーリ、１０ 第２プーリ、１１ タイミングベルト、１４ ボールネジ、１５ 第１サポートブロック、１６ 第２サポートブロック、１７ ナット、１８ モータ、３９ 第２タイミングベルト、６６ピニオンギヤ、６７ ラックギヤ、６８ 、１１５ カムフォロアガイド、１２１ 回転アーム、１２２ カムフォロア。
【発明の属する技術分野】
本発明は伸縮機能を持つスライド機構およびそれを用いた搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ワークの搬送を行う搬送装置は図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すスライド機構を用いて搬送テーブルを移動させるものや、図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２（Ｃ）に示すリンク機構を持った搬送アームを用いてアームの伸縮移動で行うものなどがある。
図１０の搬送装置は、ベース２０１上に第１ブロック２０２に取り付けたスライドレール２０３とスライドブロック２０４から成る直動案内軸受が設けられており、スライドレール２０３上を直線移動するスライドブロック２０４上にはワーク２１３が移載される搬送テーブル２０５が取り付けてあり、スライドレール２０３上をスライドブロック２０４が移動可能な範囲内で搬送テーブル２０５に往復動作を与えるものである。
【０００３】
本搬送装置は、その搬送量が第１プーリ２０７と第２プーリ２０８の軸間距離の範囲で決められている。従って、大きな搬送量を得ようとするときは、当然その距離に相当する長さの搬送装置を用意しなければならないし、そのため設置スペースや収納スペースは大きなものとなるばかりでなく、コスト的にも好ましくない。
【０００４】
また、従来の図１１、図１２に示す搬送装置は、リンク機構を持つ搬送アームを用いたものであり、第１アーム３０９と第２アーム３１２から成る１対のリンク機構により、第１アーム３０９に与えられた枢動角度に応じた搬送量を第２アーム３１２に連結された移載アーム３１６、それに積載されたワーク３１９に与えるものである。本装置はピン係合によるリンク系であるため、第１アーム３０９の角度により基本的にワーク３１９は搬送によりその高さが上下に変動されてしまうか、またはこれを避けるために第１アーム３０９の角度０（垂直位置）における第２アーム３１２のシャフト３１５位置が水平に保たれる範囲の極めて狭い範囲に搬送距離が制限されることなどの不具合が生じる。
この搬送範囲を拡げるためには第１アーム３０９および第２アーム３１２の長さ、強度を増さなければならないし、そのスペース、コストの多大な増加は避けられない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のごとく、従来のスライド機構（図１０）やリンク機構を持つ搬送アーム（図１１、１２）を用いた搬送装置では、必要とするワークの搬送距離（ストローク値）がスライドレールや搬送アームの長さを決定する要因となっており、このことは搬送装置の外形サイズ（搬送アームの場合はアームの旋回による他と干渉しない領域も含めて）を決定する要因にもなっており、ストローク値の増減は搬送装置の外形サイズに影響を与える。
【０００６】
このため、例えば製造装置内部のワーク搬送に前述の機構を持った搬送装置を用いた設計を行う場合、ワークの搬送に必要なストローク値によって決定される搬送装置の外形サイズは、製造装置の外形サイズにも影響を及ぼす要因でもあり、ストローク値が大きくなると製造装置内部での搬送装置が占有する面積割合も増加すると共に製造装置の外形サイズも拡大する傾向にある。
このため装置のコンパクト化を図ったり、製造装置の外形サイズが既に決まっている場合などストローク値に制限が加わる場合は、必要とするストローク値の確保が困難となる。また、近年搬送を行うワークサイズが増大することも搬送装置の外形サイズを増大させる要因の一つとなっている。
【０００７】
上述のごとく、スライド機構を用いた従来の搬送装置では、スライド機構の搬送テーブルを移動させるための駆動機構のストローク値はスライド機構と同等のストローク値を確保する必要があり、スライド機構のストローク値は駆動機構のサイズも決定する要因になっている。このため、スライド機構のストローク値増加は駆動機構のストローク値増加を招き、結果的には搬送装置の外形サイズを拡大させることになる。
【０００８】
更に、リンク機構を持つ従来の搬送アームでは、第１アームと第２アームに用いた夫々のスプロッケトは移載アームが水平移動する設計値の減速比ではなく、設計値の近似値を採った歯数のスプロッケトを使用しており移載アームの水平と高さを一定に保ったまま移動させることは実際には不可能に近い。
また、第１アームと第２アームに張られた夫々のローラチェーンの張力調整によって移載アームの水平と高さを保つ機構となっており、ローラチェーンの張力変化による移載アームの水平と高さに狂いが生じ易いため、搬送を行うワークやワークの移載ポイントにおいては位置決めの寸法的な余裕が必要となり、正確なワークの搬送を必要とする設備には適さない。
【０００９】
また、メンテナンス工数においてもローラチェーンは正確な位置決めの再現性に乏しく、左右のアーム動作を正確に同期させる張力調整には経験と時間を要する他、移載アーム上のワーク荷重や経年変化による伸びや摩耗で張力が著しく変化するため移載アームの水平と高さを一定に安定移動させるには、常にローラチェーンの張力を一定に保つ調整が必要となり各アーム動作の性能維持に多大なメンテナンス工数が掛かる。
【００１０】
本発明は、上記の事情に鑑み、搬送距離が大きく、且つコンパクトな伸縮機能を有するスライド機構およびそれを用いた搬送装置を提供することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のスライド機構は次のように構成したものである。
１） 搬送テーブルを、固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移動手段上にあって、且つ、該第１移動手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移動手段上に配設したスライド機構であり、２） また、上記１）における第１移動手段をねじ伝導装置または捲き掛伝導装置を備えるものとし、また第２移動手段を他の捲き掛伝導装置を備えるものとし、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所を固定ベースに直接または間接に固定したものである。
【００１２】
３） また、上記１）において、第１移動手段を固定ベース上に固定されたヒンジを中心として枢動する回転アームとカムフォロア、カムフォロアガイドによる円弧運動を直線運動に変換する変換装置とし、また第２移動手段を前記他の捲き掛伝導装置であって、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所を固定ベースに直接または間接に固定したものである。
【００１３】
４） 上記１）乃至３）において、捲き掛伝導装置を、タイミングベルト、ローラチェーン、Ｖベルト、ロープのいずれかを捲き掛伝導部材としたものであり、５） また、スライド機構において、固定ベースに直接または間接に固定され、第１移動手段をガイドするスライドブロックと、搬送テーブル側に固定された他のスライドブロックと、前記スライドブロックおよび他のスライドブロックとその上部および下部に嵌め合わされた前記スライドブロックおよび他のスライドブロックの共通のガイドであるスライドレールと、第２移動手段の捲き掛伝導部材に結合された搬送テーブルとを備えたスライド機構であって、前記第２移動手段を第１移動手段と連動して移動し、前記搬送テーブルの移動量は第１移動手段の移動量と第２移動手段内における移動量とが重畳されたものである。
【００１４】
６） また、上記１）乃至５）において、重畳された移動量を第１移動手段による移動量の２倍以下としたものであり、
７） 上記５）において、スライドレールを、上下２つのレールを背中合わせに結合して構成された一体化したダブルスライドレールとしたものである。
【００１５】
さらに、本発明の搬送装置は次のように構成したものである。
８） 上記１）乃至７）のいずれかに記載のスライド機構を使用した搬送装置である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
図１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は本実施の形態を説明するための説明図で、図１（Ａ）は本実施の形態の正面図、図１（Ｂ）は平面図、図１（Ｃ）は側面図、図１（Ｄ）は（Ｃ）のＡ−Ａ線断面図である。
図２（Ａ）、（Ｂ）は本実施に形態における、動作終了時の状態を説明する説明図で、図２（Ａ）は平面図、図２（Ｂ）は側面図である。
図において、１はベース、２は第１スライドブロック、３は第１スライドレール、４は第２スライドレール、５は第２スライドブロック、６は搬送テーブル、７は第１ブロック、８は第２ブロック、９は第１プーリ、１０は第２プーリ、１１はタイミングベルト、１２は第３ブロック、１３は第４ブロック、１４はボールネジ、１５は第１サポートブロック、１６は第２サポートブロック、１７はナット、１８はモータ、１９はモータプレート、２０はカップリング、２１はワークである。
【００１７】
本実施の形態は、基本的にベース１に対して直線的に移動する系である第１移動手段と、第１移動手段の移動に連動して直線的に移動量が重畳して移動される系である第２移動手段よりなるものであり、該第１の移動手段の直線的な移動がねじ伝導装置、特にボールネジによる伝導装置を備えたものである。
【００１８】
本実施の形態を図を参照して以下詳細に説明する。
図１において、べ−ス１上には第１の直動案内軸受の第１スライドレール３と第２の直動案内軸受である第２スライドレール４が背中合わせに結合された状態（以下、ダブルスライドレール２２という）で構成されている。該ダブルスライドレール２２の第１スライドレール３側は、剛性を持たせるために２個連結した第１スライドブロック２がベース１に固定されている。
【００１９】
即ち、第１移動手段には前記ボールネジによる伝導装置と、第１スライドブロック２にガイドされるダブルスライドレール２２が備えられている。また、第２移動手段は、前記ダブルスラドレール２２をガイドとする第２スライドブロック５および捲き掛け伝導部材であるタイミングベルト１１が前記第２スライドブロック５上の搬送テーブル６に固定された捲き掛け伝導装置（タイミングベルト伝導装置）を備えている。
【００２０】
また、搬送テーブル６は、前記ダブルスライドレール２２の第２スライドレール４側に嵌め合う、第２移動手段の第２スライドブロック５の上面に取り付けられている。このダブルスライドレール２２の両端には回転する第１プーリ９と第２プーリ１０の保持を行う第１ブロック７と第２ブロック８が設けられている。この両プーリ間に張ったタイミングベルト１１は、２個連結した前記第１スライドブロック２の中心を起点に、タイミングベルト１１の長さの１／２の位置に第２スライドブロック５の中心がくるように、それぞれベース１と搬送テーブル６に第３ブロック１２、第４ブロック１３で挟み込んで固定されている。
また、第１スライドブロック２の両サイドから第１プーリ９と第２プーリ１０を介して第２スライドブロック５の両サイドに至るまでのベルトの長さは均等になっている。
【００２１】
また、前記べ−ス１上にはボールネジ１４を保持する第１サポートブロック１５と第２サポートブロック１６及びモータ１８を固定するモータプレート１９が設けられている。該ボールネジ１４の軸端とモータ１８の出力軸はカップリング２０で連結され、モータ１８によるボールネジ１４の回転で第１および第２サポートブロック間を直線移動するボールネジ１４のナット１７により第１移動手段は直線移動を与えられる。
【００２２】
図２（Ａ）、（Ｂ）は第２移動手段上の搬送テーブルが、第１移動手段の直線移動に連動して移動量が重畳された状態を示している。
即ち、ボールネジ１４がモータ１８側から見て時計回りに回転するとナット１７は矢印ｎ１の方向へ移動する。同様にナット１７を保持固定した第１ブロック７も同方向へ移動を行うことで第１ブロック７に押されてダブルスライドレール２２がべ−ス１に固定した第１スライドブロック２上を矢印Ａ１の方向へ移動する。 このときスライド機構の両サイドに保持した第１プーリ９と第２プーリ１０の間に位置する第１スライドブロック２との距離が第２プーリ１０側では第１スライドブロック２を起点に、矢印Ａ１の方向へ拡大していき、第１プーリ９側では逆に縮小していく。
【００２３】
このとき第１プーリ９、第２プーリ１０間に張ったタイミングベルト１１は第２プーリ１０側に矢印Ａ１の方向へ引っ張る力が発生し、それにより第１スライドブロック２の中心を起点に第１プーリ９と第２プーリ１０を介し、矢印ｂ１の右回りに水平移動していく。このタイミングベルト１１の移動に伴ってタイミングベルト１１に固定された搬送テーブル６も第２スライドレール４上を第２スライドブロック５と共に矢印Ａ１の方向へ移動し搬送テーブル６が伸びた状態になる。
また、ボールネジの回転を反時計回りにした場合は、上記と逆の動作になる。
【００２４】
以上のように、本実施の形態によれば、第１移動手段のボールネジ１４の回転によるナット１７の移動量に対して、第２移動手段上にある搬送テーブルの移動量はナット１７の移動距離と同一の距離が重畳される結果となる。
即ち、ナット１７の移動距離（Ｎ）×２＝ダブルスライドレール２２の移動距離（Ｓ１）＋第２スライドブロック５の移動距離（Ｓ２）＝搬送テーブル６の移動距離（Ｍ）となる。
【００２５】
これは、従来の同一の移動距離を１本のスライドレールのみで実現する場合に比べて、スライド機構の全長が短く構成されコンパクトになっている。また、スライド機構が必要とするストローク値の１／２で第１移動手段を動かせばよいので第１移動手段の駆動部分のストローク値も１／２となる。さらに従来２組を２段重ねなどして使用していたスライドレールを背中合わせに結合し一体化することにより、従来のレール固定用のベースプレートをレール間に使用することを必要とせず、装置全体の高さも抑えられる。即ち、本実施の形態のスライド機構を用いることにより、搬送装置の外形サイズを拡大することなしに２倍のストローク値を得ることができ搬送装置のコンパクト化に寄与する。
【００２６】
［実施の形態２］
図３（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施の形態２を説明するための説明図であり、図３（Ａ）は平面図、図３（Ｂ）は側面図を示す。
図において、３４はモータプレート、３５は第５ブロック、３６はモータ、３７は第３プーリ、３８は第４プーリ、３９は第２タイミングベルト、４０は第６ブロック、４１はワークである。なお、実施の形態１と同一の構成部分には、同一の符号を付し説明は省略する。
【００２７】
本実施の形態は、基本的には第１移動手段において、実施の形態１におけるボールネジ伝導装置を第２タイミングベルト３９を捲き掛け伝導部材とする捲き掛け伝導装置に換えたものである。第２移動手段は実施の形態１と同様タイミングベルト１１を捲き掛け伝導部材とする捲き掛け伝導装置である。また、第１ブロック７は第２タイミングベルト３９を第６ブロック４０で固定するものとなる。
【００２８】
以下、図に従って本実施の形態を説明する。
べ−ス１上に固定したモータプレート３４に取り付けたモータ３６にはモータ出力軸に第３プーリ３７が固定され、第４プーリ３８はベース１上に固定された第５ブロック３５で保持され、第３プーリ３７、第４プーリ３８間には第２タイミングベルト３９が張られている。該第２タイミングベルト３９の一部は第６ブロック４０で第１移動手段の第１ブロック７に固定してあり、モータ出力軸の回転による第３プーリ３７、第４プーリ３８間での第２タイミングベルト３９の移動を第１移動手段側へ伝達している。
【００２９】
モータ出力軸が左回転を行うと第３プーリ３７、第４プーリ３８間を第２タイミングベルト３９は矢印ｔ１の方向へ水平移動する。同様にベルト押えで第２タイミングベルト３９を固定した第１ブロック７も同方向へ移動される。この移動により実施の形態１と同様にダブルスライドレール２２と共に第２スライドブロック５に固定された搬送テーブル６もタイミングベルト１１の矢印ｂ１方向への水平移動に伴って第２スライドレール４上を矢印Ａ１の方向へ移動を行い第２移動手段が伸びた状態になる。また、モータ出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００３０】
以上のように、本実施の形態は、実施の形態１と同様に第１移動手段により入力されたタイミングベルト３９の移動距離は、連動してそれぞれ個々に移動するダブルスライドレール２２と第２スライドブロック５によって入力された第１移動手段の移動量と同一の移動距離が重畳移動される。即ち、タイミングベルト３９の移動距離（Ｔ）×２＝ダブルスライドレール２２の移動距離（Ｓ１）＋第２スライドブロック５の移動距離（Ｓ２）＝搬送テーブル６の移動距離（Ｍ）となる。
【００３１】
本実施の形態により、同一の移動距離を１本のスライドレールのみで実現する従来の場合に比べてスライド機構の全長が短く構成され、コンパクトになっている。また、スライド機構が必要とするストローク値の１／２で第１移動手段を動かせばよいので第１移動手段の駆動部分のストローク値も１／２となる。また一体化したダブルスライドレールとすることにより高さも抑えることができ、本実施の形態２のスライド機構を用いることで、搬送装置の外形サイズを拡大することなしに、２倍のストローク値を得ることができ、搬送装置のコンパクト化、更にボールネジ駆動方式からタイミングベルト駆動方式へ変更することにより搬送装置のコストダウンを図ることができる。
【００３２】
［実施の形態３］
図４（Ａ）、（Ｂ）および図５は本発明の実施の形態３を説明するための説明図である。図４（Ａ）は本実施の形態の正面図、図４（Ｂ）は本実施の形態の側面図、図５は、本実施の形態において第１移動手段と連動する第２移動手段によりワークが最長に移動された状態を示す図である。
【００３３】
図４（Ａ）、（Ｂ）において、１０１はベース、１０２はサイドプレート、１０３は第１プレート、１０４は第３スライドブロック、１０５は第３スライドレール、１０６は第４スライドレール、１０７は第４スライドブロック、１０８は第２プレート、１０９は移載アーム、１１０は第７ブロック、１１１は第８ブロック、１１２は第５プーリ、１１３は第６プーリ、１１４は第３タイミングベルト、１１５はカムフォロアガイド、１１６は減速機、１１７はモータ、１１８はモータプレート、１１９はカップリング、１２０は出力軸、１２１は回転アーム、１２２はカムフォロア、１２３はワークである。
【００３４】
本実施の形態は、基本的には実施の形態１における第１移動手段をカムリンク機構を有する搬送アーム手段に変えたものである。第２移動手段である捲き掛け伝導装置は実施の形態１と同様である。
以下図面を参照して、本実施の形態を説明する。なお、第２移動手段における説明は実施の形態１の場合に準じるためこれを省略する。
【００３５】
図４、図５を参照して、ベース１０１に固定され倒立する、上部に第３スライドブロック１０４を固定した１対で対面する対称形状のサイドプレート１０２がある。該サイドプレート１０２の中間部に両サイドプレート１０２に差し渡された出力軸１２０と、該出力軸１２０に枢動係合し、端部にカムフォロア１２２を有する回転アーム１２１が設けられている。
第１移動手段として該回転アーム１２１は、ベース１０１上でモータプレート１１８に取り付けられたモータ１１７、カップリング１１９、減速機１１６を介した入力軸１２０により枢動が与えられる。
【００３６】
枢動された回転アーム１２１は、その端部にあるカムフォロア１２２とカムフォロアガイド１１５に設けられた溝により円弧運動を直線運動に変える変換装置を形成している。
即ち、減速機１１６の出力軸１２０の矢印ｋ１の右回転により、回転アーム１２１も同方向へ回転する。このときカムフォロアガイド１１５の溝を回転アーム１２１の端部のカムフォロア１２２が倣うことで回転アーム１２１の円弧動作を直線動作へ換え、カムフォロアガイド１１５が取り付けてある第７ブロック１１０は矢印ｋ２の方向へ押される。
【００３７】
これにより第３スライドブロック１０４上をダブルスライドレール１２４（第３スライドレール１０５、第４スライドレール１０６を背中合わせに一体化したもの）が矢印Ａ１の右方向へ移動することになり、実施の形態１と同様に第２移動手段としてダブルスライドレール１２４と共に第４スライドブロック１０７に固定された移載アーム１０９も、タイミングベルト１１４の矢印ｂ１方向への水平移動に伴って第４スライドレール１０６上を矢印Ａ１の方向へ移動し、スライド機構が伸びた状態になる。また、減速機の出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００３８】
以上のように実施の形態１と同様に入力された円弧動作を直線動作に変換された移動距離は倍増される。即ち、カムフォロアガイド１１５の移動距離（Ｋ）×２＝ダブルスライドレール１２４の移動距離（Ｓ１）＋第４スライドブロック１０７の移動距離（Ｓ２）＝移載アーム１０９の移動距離（Ｍ）となる。これにより従来の同一の移動距離を１本で実現した場合に比べてスライド機構の全長が短く構成されコンパクトになっている。
【００３９】
また、実施の形態１と同様に第１移動手段の駆動部分でのストローク値は、必要とする第２移動手段における移動距離の１／２でよく、また一体化したダブルスライドレール１２４とすることにより高さも抑えられ、搬送装置をコンパクト化することができる。更に、本実施の形態においては、第１移動手段をカムリンク機構を持つ搬送アームに置き換えたことにより搬送アームが可動するために占めていた不干渉領域の確保、ローラチェーンのメンテナンスが不要、移載アームの停止位置の再現性が確実となり、搬送アームの性能維持を行うためのメンテナンス工数が大幅に削減でき、コストダウンにも寄与する。
【００４０】
［実施の形態４］
図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、および図７（Ａ）、（Ｂ）は本発明の実施の形態４を説明する説明図である。
図６（Ａ）は平面図、図６（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はＡ−Ａ断面図、図７は本実施の形態における第１移動手段に連動され重畳された第２移動手段の移動量の状態を説明する図であり、図７（Ａ）は平面図、図７（Ｂ）は側面図である。
図において、６４はモータプレート、６５はモータ、６６はピニオンギヤ、６７はラックギヤ、６８はワークである。なお、実施の形態１と同一の構成部分には、同一の符号を付し説明は省略する。
【００４１】
本実施の形態４は、基本的には実施の形態１の第１移動手段におけるボールネジ伝導装置を、移動される第１移動手段に実装された駆動用モータ６５、ピニオンギヤ６６と、ベース１に固定されたラックギヤ６７との組み合わせに変えたものであり、直動案内軸受であるダブルスライドレール２２を２本としたものである。
以下、図を参照して本実施の形態を説明する。
【００４２】
第１の直動案内軸受である第１スライドレール３と第２の直動案内軸受である第２スライドレール４を背中合わせに結合したダブルスライドレール２２を２本平行に配置し、その両端には第１プーリ９と第２プーリ１０の保持を兼ねた連結用の第１ブロック７と第２ブロック８が連結されている。
ダブルスライドレール２２下部の第１スライドブロック２はべ−ス１上に固定されており、上部の第２スライドブロック５には搬送テーブル６が取り付けられている。
【００４３】
第１プーリ９、第２プーリ１０間に張られたタイミングベルト１１は第１スライドブロック２の中心を起点として、タイミングベルト１１長の１／２の位置に第２スライドブロック５の中心がくるようにそれぞれベルト押えの第３ブロック１２と第４ブロック１３で挟み込んでべ−ス１と搬送テーブル６に固定されている。
第１ブロック７に固定したモータプレート６４にはピニオンギヤ６６を出力軸に固定したモータ６５が取り付けられピニオンギヤ６６と噛み合うラックギヤ６７がべ−ス１上に取り付けられている。
【００４４】
図７において、第１ブロック７に固定されたモータ６５の出力軸が矢印ｋ１の右回転を行うと、ベース１上に固定されたラックギヤ６７上をピニオンギヤ６６が噛み合いながら矢印ｒ１の右方向へ移動していく。同時に、第２移動手段に平行に配置された２本のダブルスライドレール２２も第１ブロック７に押されて第１スライドブロック２上を矢印Ａ１の右方向へ移動していく。
これによりダブルスライドレール２２と共に第２スライドブロック５に固定された搬送テーブル６も、タイミングベルト１１の矢印ｂ１方向への水平移動に伴い第２スライドレール４上を矢印Ａ１の方向へ移動し、本スライド機構が伸びた状態になる。また、モータの出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００４５】
以上のように、本実施の形態によれば、実施の形態１と同様に第１移動手段の移動量にに連動され重畳される第２移動手段上における移動量は倍増される。
即ち、ピニオンギヤ６６の移動距離×２＝ダブルスライドレール２２の移動距離（Ｓ１）＋第２スライドブロック５の移動距離（Ｓ２）＝第２移動手段側での搬送テーブル６の移動距離（Ｍ）となり、従来の同一の移動距離を１本のスライドレールで実現した場合に比べてスライド機構の全長が短く、コンパクトになっている。また、スライド機構が必要とするストローク値の１／２で第１移動手段を動かせばよいので第１移動手段の駆動部分のストローク値も１／２となる。また、ラックギヤ６７とピニオンギヤ６６を用い、モータ６５を実装することにより、ベース１上にはモータ６５を取り付ける場所が不要になり、簡素化とコンパクト化が図れる。更に一体化したダブルスライドレール２２としたことにより高さも抑えられる。 本実施の形態４により搬送装置の外形サイズを拡大することなしに２倍のストローク値を得ることができ、搬送装置のコンパクト化とコストダウンに寄与できる。
【００４６】
［実施の形態５］
図８（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）および図９（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施の形態５を説明するための説明図である。
図８（Ａ）は本実施の形態の正面図、図８（Ｂ）はその平面図、図８（Ｃ）は側面図、図８（Ｄ）はＡ−Ａ断面図である。また、図９は本実施の形態における第２移動手段により移動量が重畳された状態を示す説明図で、図９（Ａ）は平面図、図９（Ｂ）は側面図である。
【００４７】
図において、８１はベースブロック、８２はスライドブロックａ、８３はスライドレールａ、８４はスライドレールｂ、８５はスライドブロックｂ、８６はサイドプレート、８７は搬送テーブル、８８はモータプレート、８９はブロックａ、９０はモータ、９１はプーリａ、９２はプーリｂ、９３はタイミングベルト、９４はブロックｂ、９５はブロックｃ、９６はワークである。
【００４８】
本実施の形態は、基本的には駆動用モータ９０を第１移動手段上に実装することは実施の形態４と同様であるが、該モータ９０により直接第２移動手段におけるプーリａ９１を回転駆動するところのみが異なるものである。
従って、本実施の形態の構成については、モータ９０の結合方法以外は実施の形態４に準じており説明を省略する。
【００４９】
図９において、スライド機構のモータプレート８８に固定されたモータ９０の出力軸が右回転を行うと、プーリａ９１、プーリｂ９２間に張ったタイミングベルト９３は、スライドブロックａ８２の中心を起点としてプーリａ９１とプーリｂ９２を介し、右回りに矢印ｂ１の方向へ水平移動を行う。同時にダブルスライドレール９７（スライドレールａ８３、スライドレールｂ８４を背中合わせに一体化したもの）もモータプレート８８に押されてスライドブロックａ８２上を矢印Ａ１の右方向へ移動していく。
これまでの実施の形態と同様にダブルスライドレール９７と共にタイミングベルト９３の移動に伴ってスライドブロックｂ８５も同方向へ移動し、本スライド機構は伸びた状態になる。また、モータの出力軸を左回転にした場合は上記と逆の動作になる。
【００５０】
以上のように、本実施の形態５によれば、モータ９０が直接タイミングベルト９３に回転駆動を与えることにより、ダブルスライドレール９７とスライドブロックｂ８５を個々に移動させることで、前述の実施の形態と同様にダブルスライドレール９７の移動距離（Ｓ１）＋スライドブロックｂ８５の移動距離（Ｓ２）＝搬送テーブル８７の移動距離（Ｍ）が得られる。
従来の同一の移動距離を１本のスライドレールのみで実現する場合に比べてスライド機構の全長が短く構成され、また、２本のスライドレールａ８３とスライドレールｂ８４を背中合わせに結合して一体化したダブルスライドレール９７としたことにより高さも抑えられ、更に、先の実施の形態に比較して第１移動手段における駆動機構が不要とになり、搬送装置のコンパクト化、コストダウンに寄与することができる。
【００５１】
以上、本実施の形態１〜５においては、その駆動源としてモータを使用するものを示したが、駆動源として油圧シリンダなどを使用することもできる。また、ダブルスライドレールの両端に設けた捲き掛け伝導装置にはタイミングベルトによるものの外にローラチェーン、ロープを用いた伝導装置を使用することもできる。ローラチェーンによる伝導装置を使用する場合は、剛性に富んだ、またスライド機構を縦に使用することが可能となり重荷重のリフタ等にも利用可能することもできる。
【００５２】
【発明の効果】
本発明のスライド機構は、搬送テーブルを固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移動手段上にあって該第１移動手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移動手段上に配設したことにより、またスライドレールを、上下２つのレールを背中合わせに結合して構成した一体形のダブルスライドレールとしたことにより、搬送装置の外形サイズを拡大することなしに２倍のストローク値が得られ、搬送装置のコンパクト化、コスト削減に寄与することができる。
【００５３】
また、本発明の搬送装置は、上記に記載されたスライド機構を使用することにより、安価で確実に２倍以下の伸縮性を有し、且つ極めてコンパクトな搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１を説明するための説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は側面図、（Ｄ）はＡ−Ａ線断面図である。
【図２】本発明の実施に形態１における、動作終了時の状態を説明する説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図３】本発明の実施の形態２を説明するための説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図４】本発明の実施の形態３を説明するための説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
【図５】本発明の実施に形態３における、動作終了時の状態を説明する説明図である。
【図６】本発明の実施の形態４を説明する説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はＡ−Ａ断面図である。
【図７】本発明の実施の形態４における動作終了時の状態を説明する図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図８】本発明の実施の形態５を説明するための説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は側面図、（Ｄ）はＡ−Ａ断面図である。
【図９】本発明の実施の形態５における動作終了時の状態を説明する図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１０】従来例を示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図，（Ｃ）は側面図である。
【図１１】従来の他の例を示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１２】従来の他の例を示す図であり、（Ｃ）は動作終了時の状態を説明する図である。
【符号の説明】
１ ベース、２ 第１スライドブロック、３ 第１スライドレール、４ 第２スライドレール、５ 第２スライドブロック、６ 搬送テーブル、７ 第１ブロック、８ 第２ブロック、９ 第１プーリ、１０ 第２プーリ、１１ タイミングベルト、１４ ボールネジ、１５ 第１サポートブロック、１６ 第２サポートブロック、１７ ナット、１８ モータ、３９ 第２タイミングベルト、６６ピニオンギヤ、６７ ラックギヤ、６８ 、１１５ カムフォロアガイド、１２１ 回転アーム、１２２ カムフォロア。
Claims (8)
- スライド機構において、搬送テーブルが、固定ベースに対して自走または他走により直線方向に移動する第１移動手段上にあって該第１移動手段の移動に連動して移動し、且つその移動量が重畳される第２移動手段上に配設されていることを特徴とするスライド機構。
- 前記第１移動手段がねじ伝導装置または捲き掛伝導装置を備えたものであり、また第２移動手段が他の捲き掛伝導装置を備えたものであって、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所が固定ベースに直接または間接に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のスライド機構。
- 前記第１移動手段が固定ベース上に固定されたヒンジを中心として枢動する回転アームと、カムフォロアおよびカムフォロアガイドによる円弧運動を直線運動に変換する変換装置であり、また第２移動手段が前記他の捲き掛伝導装置を備えたものであって、該他の捲き掛伝導装置における捲き掛伝導部材の一箇所が固定ベースに直接または間接に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のスライド機構。
- 前記捲き掛伝導装置が、タイミングベルト、ローラチェーン、Ｖベルト、ロープのいずれかを捲き掛伝導部材とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のスライド機構。
- 固定ベースに直接または間接に固定され、第１移動手段をガイドするスライドブロックと、搬送テーブル側に固定された他のスライドブロックと、前記スライドブロックおよび他のスライドブロックとその上部および下部に嵌め合わされた前記スライドブロックおよび他のスライドブロックの共通のガイドであるスライドレールと、第２移動手段の捲き掛伝導部材に結合された搬送テーブルとを備えたスライド機構であって、前記第２移動手段は第１移動手段と連動して移動し、前記搬送テーブルの移動量が第１移動手段の移動量と第２移動手段内における移動量とを重畳してなることを特徴とするスライド機構。
- 前記重畳された移動量が、第１移動手段による移動量の２倍以下であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のスライド機構。
- 前記スライドレールが、上下２つのレールを背中合わせに結合して構成されたダブルスライドレールであることを特徴とする請求項５に記載のスライド機構。
- 請求項１乃至７のいずれかに記載のスライド機構を使用したことを特徴とする搬送装置。
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