JP2004027476A - 経糸準備機械の張力付与方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸の巻取張力を制御する張力制御過程で、テークアップローラと経糸との間のスリップの増大を抑制する。
【解決手段】シート状の多数の経糸３をテークアップローラ９に接触させるとともに、経糸３に対するテークアップローラ９の作用力を調節することにより、経糸３に所定の張力を付与する経糸準備機械の張力付与装置１１において、経糸３の走行中に、経糸３とテークアップローラ９との間のスリップ状態を検出し、スリップ状態に応じて経糸３に対するテークアップローラ９の作用力を低下させつつ、経糸３の走行を継続させる。
【選択図】図１

Description

　本発明は、経糸準備機械に用いられるる張力付与装置において、張力付与装置のアクチュエータによってテークアップローラを駆動し、このテークアップローラをシート状の多数の経糸に接触させることによって、多数の経糸に張力を付与する技術、および張力を付与しながら経糸の張力を制御する技術に関する。

　特許文献１は、巻返機などの経糸張力制御装置を開示する。その経糸張力制御装置は、シート状の多数の経糸をテークアップロールに接触させるとともに、テークアップロールよりも下流の位置で経糸張力を検出し、経糸に対するロールの作用力を設定張力値に対する偏差に対応して補正することにより、経糸張力を制御している。

　特許文献１の経糸張力制御装置によると、テークアップロールと経糸との間に一旦スリップが発生すると、張力制御により経糸張力が低下させられるため、テークアップロールに対するトルクを増大させようとする結果、スリップがますます増加させられることになる。このときのスリップ状態の悪化に伴い、スリップにより経糸にダメージを与えたり、また張力が低下した状態でビームに巻き取られるため、ビーム割れ等の問題が発生し、経糸（糸巻ビーム）の品質が著しく低下する。

　特許文献２は、整経機などの経糸張力制御装置を開示する。その経糸張力制御装置は、走行する糸シートに接触するテンションローラ（テークアップローラ）、テンションローラに所定の保持トルクを与えるトルク制御装置と、テンションローラと経糸との間のスリップを検出するスリップ検出手段とを備えている。経糸の走行速度とテンションローラの周速との差すなわちスリップ量が許容範囲を逸脱したとき、スリップ検出手段は、異常信号を発生することにより、整経機などを停止させる。

　特許文献２の技術によると、生産性の低下や経糸ビームの品質低下などの問題があり、またスリップ量の許容範囲の設定が難しい。許容範囲（閾値）を厳しく設定すれば、安全性が保たれるものの、誤停止（空止まり）が発生して、ビームの生産性が著しく低下することになり、逆に、許容範囲（閾値）を寛大に設定すれば、経糸ビームの品質低下は避けられない。

　このようにスリップが増大して生じる問題は、上記の特許文献のように、経糸張力の偏差によりテークアップローラ作用力を調節するいわゆる閉ループ系の張力制御技術に限らず、設定トルクで付勢されるテークアップローラについても発生する。
特開昭６４−６９４６８号公報 特許２６９６５５０号公報

　したがって、本発明の課題は、経糸準備機械において、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸の巻取張力を制御する張力制御過程で、テークアップローラと経糸との間のスリップの増大を抑制することである。

　上記の課題の解決のために、本発明に係る請求項１の経糸張力付与方法は、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸に所定の張力を付与する経糸準備機械の張力付与装置において、経糸の走行中に、経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態を検出し、スリップ状態に応じて経糸に対するテークアップローラの作用力を低下させつつ、経糸の走行を継続させている。

　そして、本発明に係る請求項２の経糸準備機械の経糸張力付与装置は、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸に所定の張力を付与する経糸準備機械において、テークアップローラに連結されテークアップローラにトルクを発生させるアクチュエータと、前記目標張力値に基づき前記アクチュエータに対するトルク指令値を出力する制御部と、経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段とを含み、前記制御部は、経糸の走行中に、スリップ検出手段からのスリップの信号の発生に応じて、前記アクチュエータに対するトルク指令値を低下させる。

　本発明に係る請求項３の経糸準備機械の経糸張力付与装置は、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸に所定の張力を付与する経糸準備機械の張力付与装置において、テークアップローラに連結されテークアップローラにトルクを発生させるアクチュエータと、前記目標張力値に基づきアクチュエータに対するトルク指令値を出力する制御部と、経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段とを含み、前記制御部は、経糸の走行中に、スリップ検出手段からのスリップの信号の発生に応じて、前記アクチュエータに対するトルク指令値を低下させるためのスリップ軽減制御を実行する。

　請求項４の経糸準備機械の経糸張力付与装置は、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸に所定の張力を付与する経糸準備機械において、テークアップローラに連結されテークアップローラにトルクを発生させるアクチュエータと、前記目標張力値に基づき前記アクチュエータに対するトルク指令値を出力する制御部と、経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段と、テークアップローラの経糸走行方向下流側で経糸の実際の巻取張力を検出する張力検出器とを含み、前記制御部は、前記目標張力値に対する前記実際の巻取張力の張力偏差と予め定められるゲインとの乗算結果を張力偏差を解消する方向に加算することにより前記トルク指令値を補正して出力する第１の張力制御と、スリップ状態を軽減する方向に前記トルク指令値を補正して出力するスリップ軽減制御とを選択的に実行可能であり、前記制御部は、経糸の走行中に、前記第１の張力制御を実行し、スリップ検出手段からの所定のスリップの信号の発生時には、前記スリップ軽減制御を実行する。

　請求項５のように、前記の制御器は、スリップ軽減制御を実行した後、前記第１の張力制御に再び切り換えられる。

　請求項６の経糸準備機械の張力付与装置は、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸に対するテークアップローラの作用力を調節することにより、経糸に所定の張力を付与する経糸準備機械において、テークアップローラに連結されテークアップローラにトルクを発生させるアクチュエータと、前記目標張力値に基づき前記アクチュエータに対するトルク指令値を出力する制御部と、経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段と、テークアップローラの経糸走行方向下流側で経糸の実際の巻取張力を検出する張力検出器とを含み、前記制御部には、予め定められる第１のゲインおよびこれよりも小さな値に定められる第２のゲインが選択可能に設定されるとともに、前記制御部は、目標張力値に対する前記実際の巻取張力の張力偏差と前記第１のゲインとの乗算結果を張力偏差を解消する方向に加算することにより目標張力値に対応する前記トルク指令値を補正して出力する第１の張力制御と、目標張力値に対する前記実際の巻取張力の張力偏差と前記第２のゲインとの乗算結果を張力偏差を解消する方向に加算することにより前記トルク指令値を補正して出力する第２の張力制御とを選択的に実行可能にされており、前記制御部は、経糸の走行中に、前記第１の張力制御を実行し、スリップ検出手段からの所定のスリップの信号の発生時には、前記第２の張力制御を実行する。

　前記スリップ検出手段は、スリップの発生を検出したときに、前記スリップの信号としてスリップ検出の信号を出力するようにしてもよいし、スリップ量に対応して出力されるスリップ量の信号を出力するようにしてもよい。前記制御部は、上記いずれかのスリップの信号の発生により、対応するスリップ軽減制御や第２の張力制御を実行することができる。

　請求項６の前記経糸準備機械の張力付与装置には、前記スリップ検出手段からのスリップ量の信号に対し前記制御を行うべく定められる許容範囲よりも外側に設定される警報用の閾値範囲が設定されており、スリップ量が閾値範囲から逸脱したとき、警報信号を出力する警報部が設けられる。

　上記のように、本発明は、経糸準備機械の張力付与装置において、シート状の多数の経糸をテークアップローラに接触させ、テークアップローラ駆動用のアクチュエータに対する張力制御の指令値によって、経糸に対するテークアップローラの作用力を調節し、経糸に所定の張力を付与する制御の過程で、走行中の経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態に応じて、テークアップローラに対する指令値を変更することによって、経糸に対するテークアップローラの作用力を低下させている。

　アクチュエータは、通常、経糸の走行方向に抗する方向にトルクを発生させる。つまり経糸準備機械、例えばクリールからの経糸の引き出し抵抗分による付与張力よりも高い巻取張力で巻き取るために、アクチュエータは、テークアップローラに対して経糸の走行方向に抗する方向にトルクを作用させ、この作用力によって、経糸張力の不足分を補う。アクチュエータのトルクに対しシート状の多数の経糸から受ける力が勝るため、テークアップローラは、経糸の走行方向に従動回転させられる。この結果、アクチュエータは、テークアップローラに対してトルクを作用させながら、テークアップローラとともに回転することになる。走行中の経糸とテークアップローラとの間で、スリップが発生すると、テークアップローラの周速度が経糸の速度に対し低下するとともに、経糸の巻取張力が低下する。

　このとき、本発明の制御は、テークアップローラの作用力が低下する方向にトルク指令値を補正して、スリップを軽減した上で、経糸張力を目標値にもどす。より詳しくは、経糸の走行方向に抗する方向にトルクを作用させるときに、負のトルク指令値をアクチュエータに対して与えるように張力制御装置が構成されているとき、スリップが発生したときに、正の値の補正値をトルク指令値に加算して補正することにより、トルク指令値出力を減少させる。この結果、スリップが軽減されてテークアップローラの経糸に対する作用力をより有効に作用させることが可能になり、結果的に、経糸張力を目標値に戻すことが可能になる。

　なお、経糸の種類によっては、クリールの引き出し抵抗よりも低い巻き取り張力とする必要があり、このような場合、経糸に対するテークアップローラの作用力は、上記のように、経糸の走行方向に抗する方向に限らず、逆に順方向に作用させることもある。このために、アクチュエータは、経糸の走行方向（順方向）にトルクを発生させる。つまり、クリールの引き出し抵抗分による付与張力よりも低い巻取張力で経糸を巻き取るために、アクチュエータからテークアップローラに与える作用力は、クリールの引き出し抵抗の一部をを打ち消すように作用する。上記例と同様に、テークアップローラは、アクチュエータとともに経糸の走行方向に従動回転させられれる。走行中の経糸とテークアップローラとの間で、スリップが発生すると、ローラの周速度が糸速度に対し速くなるとともに、経糸の巻取張力が上昇する。より詳しくは、経糸の走行方向の順方向にトルクを作用させるときに正のトルク指令値をアクチュエータに対して与えるように張力制御装置が構成されているとき、スリップが発生したときに負の値の補正値をトルク指令値に加算して補正し、トルク指令値出力を減少させることにより、前者同様スリップが軽減され、経糸張力を目標値に戻すことが可能になる。

　トルク指令値は、経糸に対する付与張力の設定値（初期値）と張力制御での張力偏差に対する補正値との加算結果として定義される。上記のように、制御の目的、指令値は、以下の２つの具体例のときに変更される。（１）スリップ発生時に、一旦スリップ量が減少させられる方向に指令値を変更し、スリップ量が低下した後に張力制御を再開する。この制御によると、テークアップローラとシート状の多数の経糸とのスリップが一旦減少または解消する状態にさせられるため、スリップ発生時に比べ、テークアップローラは、経糸に対し作用力を確実に伝達可能になり、その後の張力制御を確実に実行できる。スリップが発生しているにもかかわらず、スリップを減少させないまま作用力を増大させる方向に変更する結果、スリップが増大し、経糸にダメージを与えてしまうという問題を防止できる。（２）スリップ発生時に、これ以降のスリップの増大を抑えるために、張力偏差に対応して出力する補正値を減少させるか、あるいは補正値を出力しないようにする。この制御によると、従前と変わらない補正値出力によりスリップ量が急速に増大することによる経糸品質の不良（ビーム割れ）や、張力異常により機械が停止する結果、経糸ビームの生産性低下といった不都合を防止する。なお、スリップ状態に応じて指令値を変える方法として、補正量を変える、設定値そのものを変えるのいずれも考えられる。

　スリップ状態の検出手段は、（１）経糸の走行速度とテークアップローラの周速度の差を用いて検出するか、または（２）糸張力の変動量を検出し、張力変動をスリップ状態に対応するものとして代用検出する。スリップ状態の検出には、スリップの有・無を検出する、スリップ量（スリップ率）を検出するの２つが考えられる。

　なお（１）の場合である速度差により検出するスリップ率について、例えば以下の２つの指標（スリップ量・スリップ率）が考えられる。経糸の巻取速度の設定に応じて閾値を調節しなくても済むことから、好ましくはスリップ率とする。
スリップ量＝（経糸の走行速度ＳＰ１）−（テークアップローラの周速ＳＰ２）
スリップ率＝（ＳＰ１−ＳＰ２）×１００／ＳＰ１〔％〕

　　請求項１の経糸張力付与方法および請求項２の経糸張力付与装置によると、経糸準備機械の張力付与装置において、シート状の多数の経糸の走行中に、経糸とテークアップローラとの間のスリップ状態を検出し、スリップ状態に応じて経糸に対するテークアップローラの作用力を低下させつつ、経糸の走行を継続させているから、経糸準備機械の運転状態を継続したまま、スリップ状態に対応して張力付与用のテークアップローラの作用力を調節できるから、従来のような不都合、つまりスリップ状態が悪化しているにもかかわらず、テークアップローラの作用力の増大を続ける結果、経糸にダメージを与えてしまうという不都合が解消し、従来の技術に比べ経糸の生産性や経糸の品質が向上する。

　より具体的には、請求項３の経糸張力付与装置のように、目標張力値に対応して決定されたトルク指令値でアクチュエータが駆動され、このアクチュエータが作用力を発生すする張力付与装置に適用することも可能である。後述の装置に比べて構成が簡略化されたこのような装置で、仮に一時的にスリップが発生したとしても、スリップ軽減制御を実行することにより、それ以降のスリップが阻止され、目標張力値に対応するトルクを継続的に付与することができる。

　請求項３および請求項４の経糸張力付与装置によると、経糸の走行中に、スリップ検出手段からの所定のスリップの信号の発生前には、目標張力値に対する前記実際の巻取張力値の偏差と予め定められるゲインとの乗算結果を、張力偏差を解消する正または負の方向に加算することにより、目標張力値に対応する前記トルク指令値を補正して出力する第１の張力制御部による前記の張力制御を行わせ、スリップ検出手段からの所定のスリップの信号の発生時には、張力制御部からスリップ制御部に切換え、スリップ制御部によって、スリップ状態を軽減する方向に前記トルク指令値を補正して出力するスリップ軽減制御を行わせるから、スリップの発生時それがただちに軽減されるため、テークアップローラは経糸に対する力を確実に作用可能な状態になる。

　請求項５の経糸張力付与装置によると、スリップ軽減制御を実行した後、スリップ軽減制御に切り換えられた直前の張力制御に再び切り換えられるから、スリップ発生前の張力制御がすみやかに再開され、経糸の品質がより向上する。

　請求項６の経糸張力付与装置によると、目標張力値に対する前記実際の巻取張力値の偏差と前記第１のゲインとの乗算結果を張力偏差を解消する方向に加算することにより、目標張力値に対応する前記トルク指令値を補正して出力する第１の張力制御を実行し、スリップ検出手段からの所定のスリップの信号の発生時には、第１のゲインよりも小さく定められた第２のゲインとの目標張力値に対する前記実際の巻取張力値の偏差との乗算結果を張力偏差を解消する方向に加算することにより、目標張力値に対応する前記トルク指令値を補正して出力する第２の張力制御を実行するから、張力制御に伴いスリップの増大される方向に対するトルク指令値のさらなる増大が抑えられ、従来のようなスリップの増大に伴う経糸への損傷（毛羽や糸切れの発生等）が抑制できる。

　請求項７の前記経糸準備機械の張力付与装置には、警報部が設けられ、過大なスリップの発生に対応して、警報信号が出力されるから、機械に対する信頼性が向上する。

　図１は、本発明に係る経糸張力制御装置１を経糸準備機械としての整経機に組み込んだ実施形態を示している。図１において、多数の経糸３は、クリール２に配置された多数の給糸体５から引き出され、それぞれテンサ６を経て上下のガイドローラ７の間を通過し、シート状となって、経糸準備機械の張力付与装置１１に案内され、ここで２つのプレスローラ８によりテークアップローラ９に巻き掛けられてから、テンションローラ１０を経て巻取装置２０のビーム４の軸の外周に巻き取られる。

　２つのプレスローラ８、テークアップローラ９および後述のアクチュエータ１２は、経糸準備機械の張力付与装置１１を構成している。張力付与装置１１は、経糸３に対するテークアップローラ９の作用力を調節することにより、経糸３に所定の張力を付与する。テークアップローラ９は、多数のシート状の経糸３に接触する状態として設けられるため、シート状の経糸３の走行に伴いその走行方向に従動的に回転する。

　テークアップローラ９は、中心の軸の部分でアクチュエータ１２の出力軸に連結されている。アクチュエータ１２は、張力制御ユニット１３の内部の制御部１４および電流発生部１５により制御される。制御部１４は、シート状の経糸３に所定の張力を付与するために、引出張力設定器１６からの引出張力Ｔｓ２の信号、巻取張力設定器１７からの目標の巻取張力Ｔｓ１の信号、スリップ検出手段１８からのスリップＳ（スリップ量Ｓ１またはスリップ検出Ｓ２）の信号、および張力検出器１９からの実際の巻取張力Ｔの信号を入力として、トルク指令値Ｔｃの信号を発生し、このトルク指令値Ｔｃの信号を電流発生部１５に送る。なお、引き出し張力設定器１６には、各テンサ６により全経糸３に対して付与される引き出し張力の概算値が引き出し張力値として設定されており、また巻取張力設定器１７には、ビーム４に巻取る際の所望の巻取張力値が目標の張力値として設定されている。

　電流発生部１５は、制御部１４からのトルク指令値Ｔｃの信号に基づいて、トルク指令電流Ｔｉを発生し、このトルク指令電流Ｔｉによりアクチュエータ１２を駆動し、テークアップローラ９に回転方向の所定のトルクを発生させる。このトルクは、既に記載したように、テークアップローラ９に作用し、経糸３に所定の張力を発生させることになる。

　スリップ検出手段１８は、テークアップローラ９に連結されている速度検出器２１および補正回路２３からのテークアップローラ９の周速度ＳＰ２の信号と、テンションローラ１０に連結されている速度検出器２２からの経糸３の走行速度ＳＰ１の信号とを入力として、スリップ量Ｓ１の計算式Ｓ１＝（ＳＰ１−ＳＰ２）／ＳＰ１からスリップ量Ｓ１の信号を発生するか、またはスリップ検出Ｓ２の計算式Ｓ２＝（ＳＰ１−ＳＰ２）≠０のときスリップ検出Ｓ２の信号を発生する。スリップ量Ｓ１は、スリップ率を含む概念であり、スリップの大きさに関連する。これに対して、スリップ検出Ｓ２の信号は、スリップの有無に対応している。

　なお、補正回路２３は、テークアップローラ９の外径とテンションローラ１０の外径との相違を信号処理により一致させるためにある。また、張力検出器１９は、例えばロードセルなどであり、テークアップローラ９の位置より経糸３の走行方向の下流側で、テンションローラ１０を支える部分に組み込まれ、テンションローラ１０に巻き掛けられている多数の経糸３の合力から各経糸３の実際の巻取張力Ｔの信号を発生する。

　なお、巻取装置２０のビーム４は、モータ２４および巻取制御装置２５により駆動される。巻取制御装置２５は、巻取速度設定器２６からの巻取速度の信号とテンションローラ１０に連結された回転検出器２２からの回転（走行速度ＳＰ１）の信号とを加え合わせ点２７の位置で図示の符号のもとに加減算し、加減算値を入力とする電流増幅器２８の出力によりモータ２４を駆動する。巻取速度設定器２６は、巻径センサ２９によりビーム４の巻径を検出し、その巻径の増大に反比例して巻取速度を減少させることにより、所定の巻取速度に対応する速度指令信号を出力する。もちろん巻取制御装置２５での巻取速度、目標の経糸張力Ｔｓ１、引出張力Ｔｓ２などは、経糸３の糸種に応じて決定され、設定される。

　つぎに、図２は、実施例１（張力制御＋スリップ軽減制御）による制御部１４の構成を示している。また、図３は、実施例１による制御過程において、突発的に負（マイナス）の方向に、目標の経糸張力Ｔｓ１と実際の巻取張力Ｔとの差、つまり張力偏差ΔＴが生じたときに、図２の制御部１４による張力制御、スリップ軽減制御および張力制御の再開の一連の行程を時刻ｔ上で示している。

　図２において、制御部１４は、張力制御部３０、スリップ制御部３１および切換制御部３２により構成されている。引出張力設定器１６からの引出張力Ｔｓ２の信号および巻取張力設定器１７からの目標の経糸張力Ｔｓ１の信号は、第１の加算点３３で図示の符号のもとに加算され、加算結果の（Ｔｓ１−Ｔｓ２）の信号は、第２の加算点３４で図示の符号のもとに積分器４３の出力（通常の補正量ｇ・Ｈまたは補正値−ｑ）と加算され、最終的に目標の巻取張力設定値に対応するトルク指令値Ｔｃとなる。

　経糸３の走行中に、スリップ検出手段１８は、経糸３とテークアップローラ９の外周面との間でのスリップ状態を検出するために、速度検出器２１からの経糸３の走行速度ＳＰ１と速度検出器２２からの従動回転させられるテークアップローラ９の周速度ＳＰ２とを入力として、例えば前記計算式スリップ量Ｓ１＝（ＳＰ１−ＳＰ２）／ＳＰ１からスリップ量Ｓ１を求め、このスリップ量Ｓ１の信号をスリップ制御部３１、切換制御部３２、および張力付与装置１１に付設されている警報部４６に送っている。

　切換制御部３２の比較器３９は、スリップ量Ｓ１と閾値設定器４０からのスリップ量Ｓ１の閾値ＵＬ１とを比較して、スリップ量Ｓ１≦スリップ量の閾値ＵＬ１のときに、スリップ無しとみなし、比較出力Ｃ１を発生しない。このため、切換信号発生器４１は、切換回路４２を初期状態ままとしている。したがって、初期の切換状態の切換回路４２は、張力制御部３０の出力（補正量ｇ・Ｈの信号）のみを積算器４３経由で第２の加算点３４に送っている。

　ここで経糸張力が図３の時刻ｔ０の時点で、目標の経糸張力Ｔｓ１に対してして張力偏差ΔＴだけ突発的に減少して張力偏差を生じたときを考える。この時点で、張力制御部３０は、経糸３に対する第１の張力制御を継続しており、目標の経糸張力Ｔｓ１の信号と、張力検出器１９からの実際の巻取張力Ｔの信号とを比較器３５により比較するとともに、目標の経糸張力Ｔｓ１と実際の巻取張力Ｔとの差から張力偏差ΔＴ＝（Ｔｓ１−Ｔ）を計算し、それを信号発生器３６の入力とする。信号発生器３６は、経糸準備機械の運転中に動作するクロック信号発生器５０からのクロック信号Ｃｋに同期して動作し、張力偏差ΔＴ＞０のとき補正値Ｈ＝−ａに対応する信号を、張力偏差ΔＴ＝０のとき補正値Ｈ＝０に対応する信号を、また張力偏差ΔＴ＜０のとき補正値Ｈ＝ａに対応する信号をそれぞれ発生して、乗算器３７に送る。なおクロック信号発生器５０は、所定の制御周期でクロック信号Ｃｋを出力している。このため、張力制御部３０は、クロック信号Ｃｋの入力に同期して、補正値Ｈを更新することになる。

　乗算器３７は、更新された補正値Ｈの信号を受けるごとに、ゲイン設定器３８により設定されているゲインｇを補正値Ｈに掛けて、第１の張力制御のために、張力偏差ΔＴを解消する方向の通常の補正量ｇ・Ｈの信号を発生する。この通常の補正量ｇ・Ｈの信号は、第１の張力制御のために、初期の切換状態の切換回路４２を通過し、積分器４３を経て、第２の加算点３４に図示の符号のもとに送られる。

　なお、後段の積分器４３は、クリール２から引き出される経糸３の引出張力Ｔｓ２の経時的な変動に対応するために設けられている。すなわち、経糸３の引出張力Ｔｓ２が例えば給糸体の巻径の減少により経時的に変動するため、積分器４３は、張力制御部３０からの補正量ｇ・Ｈの信号を積分することによって、変動に対応する補正量を積分値として蓄積し、その積分出力を最終的な補正出力と第２の加算点３４に送る。なお、糸種の変更等の条件変更時に、リセットＲの信号が積分値をゼロに戻しておく。

　この結果、制御部１４の出力つまりトルク指令値Ｔｃは、最終的に、（＋目標の経糸張力Ｔｓ１）＋（−引出張力Ｔｓ２）＋（＋補正量ｇ・Ｈ）となる。このようにして、張力制御部３０は、スリップ量Ｓ１≦スリップ量の閾値ＵＬ１であるかぎり、張力検出器１９からの実際の巻取張力Ｔの信号に基づき、目標の経糸張力Ｔｓ１の信号に対する張力偏差ΔＴを解消する方向にトルク指令値Ｔｃを補正して出力し、経糸３に対するアクチュエータ１２の作用力（トルク）を調節することによって、経糸３の実際の巻取張力Ｔを目標の巻取張力Ｔｓ１に近づけるための第１の張力制御を継続することになる。

　図３において、経糸３の走行中に、時刻ｔ１の時点で、スリップ量Ｓ１＞スリップ量の閾値ＵＬ１となったときに、切換制御部３２の比較器３９は、比較出力Ｃ１を発生し、これを切換信号発生器４１に送る。ここで、切換信号発生器４１は、クロック信号発生器５０からのクロック信号Ｃｋに同期して動作し、所定の時間すなわち図３の時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間にわたって切換指令ＣＨを発生する。この切換指令ＣＨの発生によって切換回路４２は、張力制御部３０の出力（補正量ｇ・Ｈの信号）からスリップ制御部３１の出力（補正値−ｑの信号）へと切り換える。このときスリップ制御部３１の信号発生器４４は作動状態となる。

　ここで、スリップ制御部３１は、スリップ軽減制御を行うために設けられる。すなわちスリップ制御部３１内の信号発生器４４は、補正値設定器４５に設定されている補正値ｑを負の補正値−ｑの信号として発生し、この補正値−ｑの信号を切換回路４２、積分器４３を経て、第２の加算点３４に図示の符号のもとに送る。なお、スリップ制御部３１の信号発生器４４は、クロック信号Ｃｋの入力に伴い、そのクロック信号Ｃｋに同期して動作し、補正値−ｑを出力する。この結果、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間にわたって、制御部３０の出力つまりトルク指令値Ｔｃは、（＋目標の経糸張力Ｔｓ１）＋（−引出張力Ｔｓ２）＋（補正値−ｑ）となり、図３のように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間にわたって、急激に低下することにより、アクチュエータ１２の出力トルクを低下させる。

　時刻ｔ１から時刻ｔ２までのスリップ軽減制御によって、経糸３に対するテークアップローラ９の作用力が低下し、経糸３とテークアップローラ９との間のスリップは、直ちに低下し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に無くなる。これにより、経糸３およびテークアップローラ９は、それ以降、両者間の静止摩擦により滑りのない状態で接触し、それぞれ走行または回転する。時刻ｔ２の時点で、両者の力関係は、スリップ量Ｓ１≦スリップ量の閾値ＵＬ１の状態、換言すればスリップが解消あるいは軽減される状態に戻る。一方、時刻ｔ２の時点で、切換回路４２は、切換信号発生器４１からの切換指令ＣＨにより切り換えられ、スリップ軽減制御からもとの第１の張力制御に切り換える。この切り換えにより、制御部１４は、再度、張力制御部３０による切り換え直前の第１の張力制御を再開させる。

　上記のように、図２の制御部１４は、目標の経糸張力Ｔｓ１とクリール２による引出張力Ｔｓ２との減算結果、つまりテークアップローラ９の受持ち分のトルク（初期値）に対し、制御部３０からの補正量ｇ・Ｈを加算出力する方式として回路構成されている。なお、目標の経糸張力Ｔｓ１、引出張力Ｔｓ２などは、経糸３の糸種に対応して設定され、テークアップローラ９の付勢方向および付勢力（トルク指令値Ｔｃ）は、２つの設定張力の差に応じて決定される。

　また、補正量ｇ・Ｈは、ゲイン設定器３８により調節可能である。補正量ｇ・Ｈを過大にすると、スリップが発生し、補正量ｇ・Ｈを過小にすると、張力の整定に時間がかかるため、これらの事情を考慮して適切な値に定める。実際には、数回の制御動作により偏差が解消されるよう、１回あたりの補正量を小さくする。糸種変更時、クリール２による経糸３に対する付与張力は、計算等で求められる仮の値を初期値として設定されるため、上記付与張力と実際の引出張力Ｔｓ２とにずれが生じている。また、給糸体５では、巻径の減少てなどにより引出し抵抗も変わる。従って、機械の運転に伴い、張力制御が行われる結果、積分器４３の出力（積分値）は、これらのずれを補う方向に変更されていく。

　前記のように、図３において、時刻ｔ上の時刻ｔ０の時点で、突発的に負（マイナス）の方向に張力偏差ΔＴが発生したとき、時刻ｔ０以降、張力制御が行われるため、張力制御の出力としてのトルク指令値Ｔｃは、それに伴い次第に大きくなり、経糸３に対するテークアップローラ９の作用力（トルク）も増大する。このトルクの増大により、経糸３とテークアップローラ９との間にスリップが起きると、このスリップがスリップ検出手段１８によりスリップ量Ｓ１の上昇ということにより検出される。もちろん、トルク指令値Ｔｃが次第に大きくなるものの、このスリップの発生により、実際の巻取張力Ｔは、張力制御の意図どうりに高まらない。

　なお、張力制御系は、閉ループを構成しているが、制御動作の安定化のために、運転開始時や停止時などの過渡状態のときに、必要に応じて一時的に不作動の状態に設定してもよい。また、過渡的な回転状態のときには、目標の経糸張力Ｔｓ１などは、定常時よりも低く設定することもできる。

　なお、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間中に、スリップ軽減制御が実行されるものの補正値ｑの設定ミスなど何らかの原因により、スリップ量Ｓ１がさらに増大を続けたとき、警報部４６の比較器４７は、スリップ量Ｓ１と警報用閾値設定器４８からのスリップ量Ｓ１の閾値ＵＬ２とを比較して、スリップ量Ｓ１≧スリップ量の閾値ＵＬ２のときに、比較出力Ｃ２を発生し、警報信号発生器４９に音または光の警報信号Ａを発生させるようにしてもよい。通常、スリップ量Ｓ１がさらに増大を続けたときに、警報信号Ａが発生するように、閾値ＵＬ２は、スリップ量Ｓ１の閾値ＵＬ１よりも大きい値として設定される。この警報信号Ａは、音または光の警報と発生用として、あるいは制御ボックスなどの警報表示用として利用されるほか、整経機（クリール２および巻取装置２０）を停止させるための信号としても利用される。

　図示の例において、テークアップローラ９は、経糸３の走行方向に反する方向（逆方向）に所定のトルクにより付勢されているが、その付勢方向は、逆に経糸３の走行方向と同じ方向（順方向）に設定することもできる。付勢方向を経糸３の走行方向と同じ方向（順方向）に設定する場合、スリップ状態の判別や、スリップに対する補正量等の設定もそれに合わせて変更される。また、制御部１４における経糸張力制御を行うための構成について、積分器４３をベースに張力制御系を構成したが、他の要素例えば比例要素を含むように公知のＰＩＤ制御器を利用して構成することもできる。さらに、スリップ軽減制御（動作）における補正値−ｑの出力態様については、（１）所定期間にわたり、一定値の補正値を出力、（２）所定期間にわたり、経時的に増大または減少する補正値を出力、（３）スリップ軽減制御（動作）から張力制御に戻すことについて、スリップが軽減されたことを検出して戻すか、あるいはスリップの軽減結果に関係なく戻すようにしてもよい。前記（２）について、刻々と変化するスリップ量の大きさ毎に補正量を変更することも可能である

　次に図４は、実施例２（スリップ軽減制御）による制御部１４の構成を示しており、図２に対して、張力制御部３０および切換制御部３２ガ省略されたものであり、通常時には、目標の経糸張力Ｔｓ１と引出張力Ｔｓ２との差から求めたトルク指令値Ｔｃに対応するトルクを発生させ、その後、スリップの発生時には、スリップ制御部３１によりスリップ軽減制御のみを実行する例である。

　この例で、アクチュエータ１２は、テークアップローラ９に対して、専ら設定されたトルク指令値Ｔｃに対応するトルクを与えている。補正の必要なスリップ状態が発生したとき、スリップ制御部３１は、前記と同様に、トルク指令値Ｔｃに補正値−ｑを加算し、トルク指令値Ｔｃを減少させ、スリップを抑制する。

　なお、制御部１４の内部に張力監視部５１が設けられている。張力監視部５１内の比較器５２は、経糸３の実際の巻取張力Ｔと監視用閾値の設定器５３からの閾値ＵＬ３とを比較し、閾値ＵＬ３＞実際の巻取張力Ｔのときに、張力異常として比較出力Ｃ３を発生し、監視信号発生器５４に監視信号Ｗを発生させる。この監視信号Ｗは、整経機（クリール２および巻取装置２０）を停止させるための信号として利用される。

　従って、スリップ発生後、スリップ制御部３１によりスリップ軽減制御が実行されているにもかかわらず、何らかの原因により張力異常が発生したときに、張力監視部５１がそれを検出して適切に対応するから、機械（整経機）の安全性が高められる。このように、スリップ発生後、スリップ制御部３１によりスリップ軽減制御が実行され、張力監視部５１が張力異常を検知するまでの期間に、スリップが軽減された状態で、機械（整経機）の運転が継続されるため、その分、経糸３のビーム４の生産性が向上することになる。

　なお、機械（整経機）の運転開始・停止時など、経糸３の走行速度ＳＰ１が過渡状態にあるとき、経糸３の実際の巻取張力Ｔが変動する結果、張力のハンチング現象が起きやすくなり、一時的にスリップ軽減制御が実行されることにより、不都合が発生する場合にはこれを不作動にするようにしてもよい。

　つぎに、図５は、実施例３（張力制御）による制御部１４の構成を示しており、図２に対して、スリップ制御部３１および切換制御部３２が省略されたものであり、張力制御のみを実行するとともに、ゲイン補正部５５を付設し、通常時には、実施例１と同様に、第１の張力制御を実行するとともに、スリップの発生後は、そのとき以上のスリップ量Ｓ１の増大を阻止するために、第２の張力制御を実行することによって、張力偏差ΔＴに対応するトルク指令値Ｔｃの補正量ｇ・Ｈを抑制する例である。

　図５のように、ゲイン補正部５５は、制御部１４の内部に設けられ、ゲイン補正部５５内の係数発生器５６は、クロック信号発生器５０からクロック信号Ｃｋを入力したときにゲイン係数設定器５７からの設定値に基づいて、スリップ量Ｓ１を関数ｋ＝ｆ（Ｓ１）とする係数ｋの信号を発生し、これを乗算器３７に送る。その結果、乗算器３７の出力つまり張力制御部３０の出力は、入力これた３つの値、すなわち係数ｋ、ゲインｇ、補正値Ｈを乗じることにより、抑制された補正量ｋ・ｇ・Ｈとなる。

　このように、スリップ量Ｓ１に対応して定められる係数ｋを補正のもとになる補正量ｇ・Ｈに乗じることにより張力偏差ΔＴに対応するトルク指令値Ｔｃの補正量ｇ・Ｈが抑制される。ここで係数ｋは、スリップ無しの時に「１」とし、許容範囲を超えたスリップ発生時に「１」未満（０を含む）に定められる。

　図６は、スリップ量Ｓ１に対する係数ｋの設定例を示している。図６の（１）は、スリップ量Ｓ１の増加に伴い係数ｋを連続比例的に「１」からも小さくする例である。図６の（２）は、スリップ量Ｓ１の増加に伴いスリップ量Ｓ１の一定の範囲毎に係数ｋを「１」から階段状に小さくする例である。図６の（３）は、スリップ量Ｓ１の所定の許容範囲で係数ｋを「１」とし、スリップ量Ｓ１の増加に伴いスリップ量Ｓ１の一定の範囲毎に係数ｋを「１」から階段状に小さくする例である。さらに図６の（４）は、スリップ量Ｓ１の所定の許容範囲例えばば０〜閾値ＵＬの範囲で係数ｋを「１」とし、その閾値ＵＬを越えたときに係数ｋを「０」とする例である。

　図７は、前記図３と同様に、突発的に負（マイナス）の方向に張力偏差ΔＴ（目標の巻取張力ＴＳ１と検出巻取張力Ｔとの差）が生じたとき、図５の制御部１４による張力制御の一連の行程を示している。なお、この張力制御で、図６の（４）の係数ｋの設定例が採用されているものとする。図７の時刻ｔ上の時刻ｔ０の時点で、突発的に負（マイナス）の方向に張力偏差ΔＴが発生したとき、時刻ｔ０以降、第１の張力制御が行われるため、張力制御の出力としてのトルク指令値Ｔｃは、それに伴い次第に大きくなり、経糸３に対するテークアップローラ９の作用力（トルク）も増大する。このトルクの増大によって、経糸３とテークアップローラ９との間にスリップが起きると、このスリップがスリップ検出手段１８によりスリップ量Ｓ１の上昇ということにより検出される。トルク指令値Ｔｃが次第に大きくなるものの、このスリップの発生により、実際の巻取張力Ｔは、張力制御の意図どうりに高まらない。

　時刻ｔ１の時点で、スリップ量Ｓ１がスリップ量Ｓ１の閾値ＵＬに到達すると、ゲイン補正部５５により、係数ｋ＝１から係数ｋ＝０に切り換わるため、張力制御部３０は、結果的に不作動になる。このとき増大していたトルク指令値Ｔｃは現在（時刻ｔ１の時点）の値を維持したままであり、それ以降も機械（整経機）の運転は継続される。スリップ量Ｓ１がスリップ量Ｓ１の閾値ＵＬ未満になれば、張力制御部３０は、再び張力制御を開始する。なおもスリップ量Ｓ１が大きくなって、閾値ＵＬ２を越えると、図４と同様に設けられる張力監視部５１は、前記の通り、監視信号Ｗを出力することになる。

　実施例１ないし実施例３において、図２、図４および図５での制御部１４は、専用の回路として構成されているが、その機能は、コンピュータと制御のソフトウエアとの組み合わせにより実現することもできる。もちろん張力御部３０などの内部構成は、図示の例に限定されない。また、スリップ状態は、実施例のような速度差によって検出できるほか、特許２６９６５５０号の発明のように、スリップの発生による張力変動から検出することもできる。また、図５のゲイン補正部５５は、図２の回路の乗算器３７に組み込むこともできる。

　本発明は、整経機のほか、一方の経糸ビームから他方の経糸ビームに巻き返す巻取装置や、複数のセクショナルビームから経糸ビームに巻取る巻返し機など、シート状の多数の経糸３を送給する経糸準備機械に広く適用できる。なお、張力付与装置１１のテークアップローラ９は、巻取装置側に設けられる形態のほか、送出側に設けられる形態、さらに経糸糊付装置のように、全工程の長い機械の場合に、中間工程上（糊付工程・乾燥工程）に配置されるもの、さらには、経糸準備機械において、張力付与の必要な箇所に２以上適宜配置される。

クリール２から経糸３を引き出し、張力付与装置１１により経糸３に所定の張力を付与した後に、巻き取り装置２０によりビーム４に巻き取る過程の全体構成図である。 実施例１での制御部１４のブロック線図である。 実施例１において、突発的に負（マイナス）の方向に張力偏差ΔＴ（目標の巻取張力Ｔｓ１と実際の巻取張力Ｔとの差）が生じたとき、図２の制御部１４による張力制御、スリップ軽減制御および張力制御の再開の一連の行程を示している。 実施例２での制御部１４のブロック線図である。 実施例３での制御部１４のブロック線図である。 実施例３での係数ｋの設定例のグラフである。 実施例３において、突発的に負（マイナス）の方向に張力偏差ΔＴ（目標の巻取張力Ｔｓ１と実際の巻取張力Ｔとの差）が生じたとき、図５の制御部１４による張力制御、スリップ軽減制御および張力制御の再開の一連の行程を示している。

符号の説明

　１　経糸張力制御装置
　２　クリール
　３　経糸
　４　ビーム
　５　給糸体
　６　テンサ
　７　ガイドローラ
　８　プレスローラ
　９　テークアップローラ
　１０　テンションローラ
　１１　経糸準備機械の張力付与装置
　１２　アクチュエータ
　１３　張力制御ユニット
　１４　制御部
　１５　電流発生部
　１６　引出張力設定器
　１７　巻取張力設定器
　１８　スリップ検出手段
　１９　張力検出器
　２０　巻取装置
　２１　速度検出器
　２２　速度検出器
　２３　補正回路
　２４　モータ
　２５　巻取制御装置
　２６　巻取速度設定器
　２７　加え合わせ点
　２８　電流増幅器
　２９　巻径センサ
　３０　張力制御部
　３１　スリップ制御部
　３２　切換制御部
　３３　第１の加算点
　３４　第２の加算点
　３５　比較器
　３６　信号発生器
　３７　乗算器
　３８　ゲイン設定器
　３９　比較器
　４０　閾値設定器
　４１　切換信号発生器
　４２　切換回路
　４３　積分器
　４４　信号発生器
　４５　補正値設定器
　４６　警報部
　４７　比較器
　４８　警報用閾値設定器
　４９　警報信号発生器
　５０　クロック信号発生器
　５１　張力監視部
　５２　比較器
　５３　設定器
　５４　監視信号発生器
　５５　ゲイン補正部
　５６　係数発生器
　５７　ゲイン係数設定器

　Ｔｃ　トルク指令値
　Ｔ　　実際の巻取張力
　Ｔｓ１　目標の経糸張力
　Ｔｓ２　引出張力
　ΔＴ　　張力偏差
　Ｔｉ　トルク指令電流
　ＳＰ１　走行速度
　ＳＰ２　周速度
　Ｓ　　スリップ
　Ｓ１　スリップ量
　Ｓ２　スリップ検出
　Ｃｋ　　クロック信号
　Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、　比較出力
　−ｑ　補正値
　Ｒ　　リセット
　Ｈ　　補正値
　ＣＨ　切換指令
　ｇ　　ゲイン
　ｇ・Ｈ　第１の張力制御による補正量
　ｋ・ｇ・Ｈ　第１の張力制御による補正量
　ｔ、ｔ０、ｔ１、ｔ２　時刻
　ＵＬ、ＵＬ１、ＵＬ２、ＵＬ３　閾値
　Ｗ　　監視信号
　ｋ　　係数
　Ａ　　警報信号

Claims (7)

1. 　シート状の多数の経糸（３）をテークアップローラ（９）に接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸（３）に対するテークアップローラ（９）の作用力を調節することにより、経糸（３）に所定の張力を付与する経糸準備機械において、
   　経糸（３）の走行中に、経糸（３）とテークアップローラ（９）との間のスリップ状態を検出し、スリップ状態に応じて経糸（３）に対するテークアップローラ（９）の作用力を低下させつつ、経糸（３）の走行を継続させることを特徴とする経糸準備機械の張力付与方法。
2. 　シート状の多数の経糸（３）をテークアップローラ（９）に接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸（３）に対するテークアップローラ（９）の作用力を調節することにより、経糸（３）に所定の張力を付与する経糸準備機械において、
   　テークアップローラ（９）に連結されテークアップローラ（９）にトルクを発生させるアクチュエータ（１２）と、前記定められる目標張力値に基づき前記アクチュエータ（１２）に対するトルク指令値（Ｔｃ）を出力する制御部（１４）と、経糸（３）とテークアップローラ（９）との間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段（１８）とを含み、　前記制御部（１４）は、経糸（３）の走行中に、スリップ検出手段（１８）からのスリップ（Ｓ）の信号の発生に応じて、アクチュエータ（１１）に対するトルク指令値（Ｔｃ）を低下させることを特徴とする経糸準備機械の張力付与装置（１１）。
3. 　シート状の多数の経糸（３）をテークアップローラ（９）に接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸（３）に対するテークアップローラ（９）の作用力を調節することにより、経糸（３）に所定の張力を付与する経糸準備機械において、
   　テークアップローラ（９）に連結されテークアップローラ（９）にトルクを発生させるアクチュエータ（１２）と、前記目標張力値に基づきアクチュエータ（１２）に対するトルク指令値（Ｔｃ）を出力する制御部（１４）と、経糸（３）とテークアップローラ（９）との間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段（１８）とを含み、
   　前記制御部（１４）は、経糸（３）の走行中に、スリップ検出手段（１８）からのスリップ（Ｓ）信号の発生に応じて、アクチュエータ（１２）に対するトルク指令値（Ｔｃ）を低下させるためのスリップ軽減制御を実行することを特徴とする経糸準備機械の張力付与装置（１１）。
4. 　シート状の多数の経糸（３）をテークアップローラ（９）に接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸（３）に対するテークアップローラ（９）の作用力を調節することにより、経糸（３）に所定の張力を付与する経糸準備機械において、
   　テークアップローラ（９）に連結されテークアップローラ（９）にトルクを発生させるアクチュエータ（１２）と、前記目標張力値に基づき前記アクチュエータ（１２）に対するトルク指令値（Ｔｃ）を出力する制御部（１４）と、経糸（３）とテークアップローラ（９）との間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段（１８）と、テークアップローラ（９）の経糸走行方向下流側で経糸（３）の実際の巻取張力（Ｔ）を検出する張力検出器（１９）とを含み、
   　前記制御部（１４）は、前記目標張力値に対する前記実際の巻取張力（Ｔ）の張力偏差（ΔＴ）と予め定められるゲイン（ｇ）との乗算結果を張力偏差（ΔＴ）を解消する方向に加算することにより前記トルク指令値（Ｔｃ）を補正して出力する第１の張力制御と、スリップ状態を軽減する方向に前記トルク指令値（Ｔｃ）を補正して出力するスリップ軽減制御とを選択的に実行可能にされており、
   　前記制御部（１４）は、経糸（３）の走行中に、前記第１の張力制御を実行し、スリップ検出手段（１８）からの所定のスリップ（Ｓ）の信号の発生時には、前記スリップ軽減制御を実行することを特徴とする経糸準備機械の張力付与装置（１１）。
5. 　前記制御器（１４）は、スリップ軽減制御を実行した後、前記第１の張力制御に再び切り換えられることを特徴とする請求項３記載の経糸準備機械の張力付与装置（１１）。
6. 　シート状の多数の経糸（３）をテークアップローラ（９）に接触させるとともに、予め設定される目標張力値に基づき経糸（３）に対するテークアップローラ（９）の作用力を調節することにより、経糸（３）に所定の張力を付与する経糸準備機械において、
   　テークアップローラ（９）に連結されテークアップローラ（９）にトルクを発生させるアクチュエータ（１２）と、前記目標張力値に基づき前記アクチュエータ（１２）に対するトルク指令値（Ｔｃ）を出力する制御部（１４）と、経糸（３）とテークアップローラ（９）との間のスリップ状態を検出するスリップ検出手段（１８）と、テークアップローラ（９）の経糸走行方向下流側で経糸（３）の実際の巻取張力（Ｔ）を検出する張力検出器（１９）とを含み、
   　前記制御部（１４）には、予め定められる第１のゲインおよびこれよりも小さな値に定められる第２のゲインが選択可能に設定されるとともに、前記制御部（１４）は、目標張力値に対する前記実際の巻取張力（Ｔ）の張力偏差（ΔＴ）と前記第１のゲインとの乗算結果を張力偏差（ΔＴ）を解消する方向に加算することにより目標張力値に対応する前記トルク指令値（Ｔｃ）を補正して出力する第１の張力制御と、目標張力値に対する前記実際の巻取張力（Ｔ）の張力偏差（ΔＴ）と前記第２のゲインとの乗算結果を張力偏差（ΔＴ）を解消する方向に加算することにより前記トルク指令値（Ｔｃ）を補正して出力する第２の張力制御とを選択的に実行可能にされており、
   　前記制御部（１４）は、経糸（３）の走行中に、前記第１の張力制御を実行し、スリップ検出手段（１８）からの所定のスリップ（Ｓ）の信号の発生時には、前記第２の張力制御を実行することを特徴とする経糸準備機械の張力付与装置（１１）。
7. 　前記経糸準備機械の張力付与装置（１１）には、前記スリップ検出手段（１８）からのスリップ量（Ｓ１）の信号に対し前記制御を行うべく定められる許容範囲よりも外側に設定される警報用の閾値（ＵＬ２）範囲が設定されており、スリップ量（Ｓ１）が閾値（ＵＬ２）範囲から逸脱したとき、警報信号（Ａ）を出力する警報部（４６）が設けられることを特徴とする請求項２、３、４または６記載の経糸準備機械の張力付与装置（１１）。

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