JP2004010249A - 荷役機械および荷役機械の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるようにする。
【解決手段】クレーン本体と、クレーン本体の長手軸線方向に移動できるように配置されたトロリーと、トロリーから吊り下げられたコンテナスプレッダ１９とを備え、コンテナスプレッダ１９は、コンテナスプレッダ１９の長手軸線方向に接近離間可能に設けられた２つの把持装置２１ａ、２１ｂを備えてなる荷役機械１０において、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を検出する間隔検出手段２３と、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を記憶する記憶手段２６とを備えることを特徴とする。
【選択図】　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテナヤード等において２個のコンテナを同時に陸揚げ、船積みする場合に用いられる荷役機械および荷役機械の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように、コンテナヤード等において、コンテナを陸揚げ、船積みする際には、コンテナクレーン等の荷役機械が使用されており、コンテナクレーンにおいては、コンテナを１つまたは同時に２つ把持することができるコンテナスプレッダ（コンテナ吊り具）が備えられているものが提供されている。
【０００３】
従来、この種の荷役機械としてコンテナクレーンが知られている。コンテナクレーンは、クレーンフレームと、クレーンフレーム上をクレーンフレーム長手軸線方向に移動可能に配置されたトロリーと、トロリーから吊り下げられたコンテナスプレッダとを備えている。コンテナスプレッダには、コンテナ把持装置が２つ、コンテナスプレッダの長手軸線方向に接近離間させられるように備えられている。また、コンテナ把持装置の間隔を調節するための、コンテナ間隔「伸」ボタンとコンテナ間隔「縮」ボタンとが設けられている。
【０００４】
上記の構成のコンテナクレーンにおいて、コンテナを２個同時に把持して陸揚げ、船積みするには、まず、トロリーを把持したいコンテナ（例えば岸壁に積まれたコンテナ）の上方に移動させ、コンテナスプレッダをコンテナ　　　の直上まで降ろす。次に、コンテナ把持装置の間隔を、目視により、把持するコンテナの間隔（例えば岸壁に積まれたコンテナの間隔）にコンテナ間隔「伸」ボタンとコンテナ間隔「縮」ボタンとを用いて調節する。このとき、コンテナ間隔「伸」ボタンを押している間だけ、コンテナ把持装置の間隔は広がり続け、コンテナ間隔「縮」ボタンを押している間だけ、コンテナ把持装置の間隔は狭くなり続ける。そして、コンテナをコンテナスプレッダで把持し、引き上げる。
【０００５】
コンテナを引き上げた後、トロリーをコンテナを降ろす所まで移動させる。そして、上記と同様に、把持しているコンテナの間隔を、目視により、コンテナを降ろす所の間隔（例えばコンテナ船上のコンテナの間隔）にコンテナ間隔「伸」ボタンとコンテナ間隔「縮」ボタンとを用いて調節する。間隔を調節した後は、コンテナを降ろして、コンテナとコンテナスプレッダを切り離し、コンテナスプレッダは、また次のコンテナへ移動する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のコンテナクレーンにおいて、コンテナ把持装置の間隔調節および把持されたコンテナの間隔調節は、目視によって行われており、これは６０ｍ先の１ｍ間隔のものを調節する作業であり、作業者への負担が大きく、また作業に時間がかかるという問題があった。
【０００７】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、その目的は、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができる荷役機械および荷役機械の制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の荷役機械および荷役機械の制御方法では、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
請求項１にかかる発明は、クレーン本体と、該クレーン本体上を該クレーン本体の長手軸線方向に移動できるように配置されたトロリーと、前記トロリーから吊り下げられたコンテナスプレッダとを備え、前記コンテナスプレッダは、該コンテナスプレッダの長手軸線方向に接近離間可能に設けられた２つの把持装置を備えてなる荷役機械において、前記把持装置の間隔を検出する間隔検出手段と、前記把持装置の間隔を記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
この発明にかかる荷役機械によれば、前記把持装置の間隔を検出する前記間隔検出手段を備えていることにより、前記把持装置の間隔が正確に判るため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
また、前記把持装置の間隔を記憶する記憶手段とを備えることにより、前記把持装置の間隔を記憶することができ、後に、前記把持装置の間隔の記憶を利用することができる。
【００１０】
請求項２にかかる発明は、請求項１記載の荷役機械において、前記記憶手段に記憶した前記把持装置の間隔に前記把持装置の移動を指示する移動指示手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
この発明にかかる荷役機械によれば、前記記憶手段に記憶した前記把持装置の間隔に前記把持装置の移動を指示する移動指示手段を備えることにより、移動指示手段により前記把持装置の移動を指示するだけで、前記記憶手段に記憶された前記把持装置の間隔に前記把持装置を移動させることができ、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
【００１２】
請求項３にかかる発明は、請求項１または２記載の荷役機械において、前記把持装置の間隔を前記記憶手段に記憶することを指示する記憶指示手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
この発明にかかる荷役機械によれば、前記把持装置の間隔の前記記憶手段への記憶を指示する記憶指示手段を備えることにより、任意の前記把持装置の間隔を前記記憶手段に記憶させることができ、任意の前記把持装置の間隔への調節を容易に行うことができる。
【００１４】
請求項４にかかる発明は、請求項１または２記載の荷役機械において、複数の前記把持装置の間隔を記憶している主記憶手段から前記把持装置の間隔を前記記憶手段に転送する転送手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
この発明にかかる荷役機械によれば、主記憶装置から必要な前記把持装置の間隔を転送する転送手段を備えることにより、前記記憶部に前記把持装置の間隔を手動で記憶させる作業を省くことができ、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
【００１６】
請求項５にかかる発明は、請求項４記載の荷役機械において、前記トロリーの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力から前記把持装置の間隔を選択する制御部とを備えることを特徴とする。
【００１７】
この発明にかかる荷役機械によれば、前記トロリーの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力から前記把持装置の間隔を選択する制御部とを備えることにより、前記トロリーの位置により、自動的に前記把持装置の間隔を選択することができ、前記把持装置の間隔を選択する手間が省けて、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
【００１８】
請求項６にかかる発明は、クレーン本体と、該クレーン本体上を該クレーン本体の長手軸線方向に移動できるように配置された前記トロリーと、該トロリーから吊り下げられた前記コンテナスプレッダとを備え、前記コンテナスプレッダは、該コンテナスプレッダの長手軸線方向に接近離間可能に設けられた２つの把持装置を備えてなる荷役機械の制御方法であって、前記把持装置の間隔を調節する際に、前記把持装置の間隔を検出し、前記把持装置の間隔を記憶することを特徴とする。
【００１９】
この発明にかかる荷役機械の制御方法によれば、前記把持装置の間隔が正確に判るため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。また、前記把持装置の間隔を記憶することにより、後に、前記把持装置の間隔の記憶を利用することができる。
【００２０】
請求項７にかかる発明は、請求項６記載の荷役機械の制御方法において、記憶した前記把持装置の間隔に前記把持装置の移動を指示することを特徴とする。
【００２１】
この発明にかかる荷役機械の制御方法によれば、前記把持装置の移動を指示するだけで、記憶された前記把持装置の間隔に前記把持装置を移動させることができるため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
【００２２】
請求項８にかかる発明は、請求項６または７に記載の荷役機械の制御方法において、前記把持装置の間隔の記憶を指示することを特徴とする。
【００２３】
この発明にかかる荷役機械の制御方法によれば、指示された任意の前記把持装置の間隔を記憶させることができるため、任意の前記把持装置の間隔への調節を容易に行うことができる。
【００２４】
請求項９にかかる発明は、請求項６または７に記載の荷役機械の制御方法において、複数の前記把持装置の間隔を記憶する前記主記憶手段から前記把持装置の間隔を記憶手段に転送することを特徴とする。
【００２５】
この発明にかかる荷役機械の制御方法によれば、前記把持装置の間隔を手動で記憶させる作業を省くことができるため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
【００２６】
請求項１０にかかる発明は、請求項９記載の荷役機械の制御方法において、前記コンテナスプレッダを吊り下げる前記トロリーの位置を検出し、前記トロリーの位置から前記把持装置の間隔を選択することを特徴とする。
【００２７】
この発明にかかる荷役機械の制御方法によれば、前記トロリーの位置により、自動的に前記把持装置の間隔を選択することができるため、前記把持装置の間隔を選択する手間が省けて、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、この発明の実施の形態について説明する。図１から図３はこの発明の第一の実施形態を示す図である。図１は、コンテナクレーン（荷役機械）１０を用いた、コンテナ船１１と岸壁１２との間でのコンテナ１３の陸揚げ、船積みを示す図である。
図１においてコンテナクレーン１０は、クレーンフレーム（クレーン本体）１５と、クレーンフレーム１５上をクレーンフレーム１５の長手軸線方向に移動可能に設けられたトロリー１６と、トロリー１６を駆動するトロリーモータ１７と、トロリー１６の位置を検出する第一エンコーダ（位置検出手段）１８と、コンテナスプレッダ１９とを備えている。コンテナスプレッダ１９は、図２に示すように、スプレッダ本体２０と、スプレッダ本体２０にコンテナスプレッダ１９長手方向に接近、離間可能に設けられた２つの把持装置２１ａ、２１ｂと、把持装置２１を接近、離間させる油圧モータ２２と、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を検出する第二エンコーダ（間隔検出手段）２３とを備えている。
【００２９】
また、図３に示すように、コンテナクレーン１０には、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を制御する制御装置２４が設けられ、制御装置２４には、第一エンコーダ１８、第二エンコーダ２３からの出力を基に油圧モータ２２を制御する制御部２５と、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を記憶する記憶部（記憶手段）２６とが設けられている。また、制御部２５には、転送ケーブル（転送手段）２７の一端が接続され、転送ケーブル２７の他端は、コンテナターミナル２８に設けられた主記憶装置（主記憶手段）２９に接続されている。
【００３０】
上記の構成からなるコンテナクレーン１０においては、図３に示すように、コンテナターミナル２８の主記憶装置２９から、陸揚げ、船積みするコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔と、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔とが、転送ケーブル２７を介して制御部２５へ転送され、記憶部２６に記憶される。
【００３１】
制御部２５は、第一エンコーダ１８の出力からトロリー１６、つまりコンテナスプレッダ１０、の位置がコンテナ船１１側か岸壁１２側かを判定し、第二エンコーダ２３の出力を基に把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を調節する。例えば、コンテナスプレッダ１９がコンテナ船１１側にあれば、制御部２５は、コンテナ船１１のコンテナ１３の間隔を記憶部２６から読み取り、油圧モータ２２を駆動して、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔をコンテナ船１１のコンテナ１３の間隔に調節する。
【００３２】
その後、図１に示すように、トロリー１６は、トロリーモータ１７によりコンテナ船１１上のコンテナ１３の上へ移動される。そして、コンテナスプレッダ１９がコンテナ１３上に降ろされ、把持装置２１ａ、２１ｂによりコンテナ１３は２個同時に把持される。コンテナ１３が把持されると、コンテナ１３は引き上げられ、トロリー１６を駆動することにより、コンテナ１３は岸壁１２側へ移動される。
【００３３】
トロリー１６の位置が岸壁１２側に入ると、制御部２５は、第一エンコーダ１８の出力によりトロリー１６の位置が岸壁１２側に入ったことを検知する。そして、制御部２５は、記憶部２６から岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔を読み取り、油圧モータ２２を駆動することで、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔、つまり把持されたコンテナ１３の間隔、を岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔に調節する。
【００３４】
トロリー１６が、コンテナ１３を降ろす位置についたら、コンテナ１３は岸壁１２に降ろされ、コンテナ１３とコンテナスプレッダ１９とは切り離され、再び次のコンテナ船１１上のコンテナ１３を陸揚げする作業に移る。
【００３５】
コンテナ１３を岸壁１２からコンテナ船１１に積む、船積みも基本的に上記の陸揚げと同様の作業であるので、その説明は省略する。
【００３６】
上記の構成によれば、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔または把持されたコンテナ１３の間隔は、トロリー１６の位置を示す第一エンコーダ１８の出力と、把持装置２１の間隔または把持されたコンテナ１３の間隔を示す第二エンコーダ２３の出力と、主記憶装置２９から転送され、記憶部２６に記憶された船積みするコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔と、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔とに基づき、制御部２５により自動的に調節されるので、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔調節作業および把持されたコンテナ１３の間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができる。
【００３７】
図４は、この発明の第二の実施形態を示すブロック図であり、図４においてコンテナクレーン４０は、その基本構成は図１から図３に示すものと同様であり、同一構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図４において、制御装置２４には、制御部２５に把持装置２１ａ、２１ｂの間隔または把持されたコンテナ１３の間隔の変更を指示する第一の移動指示ボタン（移動指示手段）４１と第二の移動指示ボタン（移動指示手段）４２が設けられている。
【００３８】
上記構成からなるコンテナクレーン４０においては、図４に示すように、コンテナ１３ターミナルの主記憶装置２９から、陸揚げ、船積みするコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔と、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔とが、転送ケーブル２７を介して制御部２５へ転送され、記憶部２６に記憶される。
【００３９】
記憶部２６に記憶されたコンテナ船１１上のコンテナ１３間隔と、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔とは、それぞれ第一の移動指示ボタン４１と第二の移動指示ボタン４２とに対応付けられる。つまり、第一の移動指示ボタン４１を押せば、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔は、制御部２５により、コンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔に調節され、第二の移動指示ボタン４２を押せば、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔は、制御部２５により、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔に調節される。
【００４０】
実際にコンテナ１３を陸揚げする際には、まず、トロリー１６をコンテナ船１１上に移動させ、第一の移動指示ボタン４１を押して、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を、コンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔に調節する。そして、コンテナ１３を２個同時に把持し、岸壁１２へ移動させ、第二の移動指示ボタン４２を押して、把持されたコンテナ１３の間隔を、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔に調節する。その後、コンテナ１３を岸壁１２に降ろし、コンテナ１３とコンテナスプレッダ１９とを切り離し、次のコンテナ１３の陸揚げを行う。
【００４１】
コンテナ１３を船に積み込む、船積みにおいても、上記の陸揚げと同様な作業となるため、説明を省略する。
【００４２】
上記の構成によれば、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔または把持されたコンテナ１３の間隔は、主記憶装置２９から転送され、記憶部２６に記憶された船積みするコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔と、岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３間隔と、第一の移動指示ボタン４１からの指示と、第二の移動指示ボタン４２からの指示とに基づき、制御部２５により調節されるので、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔調節作業および把持されたコンテナ１３の間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができる。
【００４３】
図５は、この発明の第三の実施形態を示すブロック図であり、図５においてコンテナクレーン５０は、その基本構成は図１から図３に示すものと同様であり、同一構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図５において、制御装置２４には、制御部２５に、その時点の把持装置２１ａ、２１ｂの間隔または把持されたコンテナ１３の間隔を記憶部２６に記憶させることを指示する第一の記憶指示ボタン（記憶指示手段）５１と第二の記憶指示ボタン（記憶指示手段）５２とが設けられている。
【００４４】
上記構成からなるコンテナクレーン５０においては、コンテナ１３を、最初に、陸揚げする際には、まず、トロリー１６をコンテナ船１１上に移動させ、コンテナスプレッダ１９をコンテナ１３上に降ろす。つぎに、目視にて、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔をコンテナ１３の間隔に調節し、コンテナ１３を２個同時に把持する。ここで、第一の記憶指示ボタン５１を押して、記憶部２６にコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔を記憶部２６に記憶させる。
【００４５】
また、第一の記憶指示ボタン５１にて記憶されたコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔は、第一の移動指示ボタン４１を押すと、記憶部２６から制御部２５に呼び出される。そして、制御部２５は、油圧モータ２２を駆動して、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔をコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔に調節する。
【００４６】
そして、コンテナ１３を引き上げ、岸壁１２へ移動させて、目視にて、把持されたコンテナ１３の間隔を岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔に調節する。間隔を調節した後、コンテナ１３は岸壁１２に降ろされ、コンテナ１３とコンテナスプレッダ１９とは切り離される。このとき、第二の記憶指示ボタン５２を押して、記憶部２６に岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔を記憶部２６に記憶させる。
【００４７】
第二の記憶指示ボタン５２にて記憶された岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔は、第二の移動指示ボタン４２を押すと、記憶部２６から制御部２５に呼び出される。そして、制御部２５は、油圧モータ２２を駆動して、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔を岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔に調節する。
【００４８】
いったん、記憶部２６にコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔と岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔とが記憶されたら、以後、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔または把持されたコンテナ１３の間隔の調節は、第一の移動指示ボタン４１と第二の移動指示ボタン４２を押すことで行われる。
【００４９】
上記の構成によれば、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔または把持されたコンテナ１３の間隔は、第一の記憶指示ボタン５１の指示により記憶部２６に記憶された船積みするコンテナ船１１上のコンテナ１３の間隔と、第二の記憶指示ボタン５２の指示により記憶部２６に記憶された岸壁１２上に積み上げられたコンテナ１３の間隔と、第一の移動指示ボタン４１からの指示と、第二の移動指示ボタン４２からの指示とに基づき、制御部２５により調節されるので、把持装置２１ａ、２１ｂの間隔調節作業および把持されたコンテナ１３の間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、前記把持装置の間隔が正確に判るため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができ、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
また、前記把持装置の間隔を記憶することができ、後に、前記把持装置の間隔の記憶を利用することができ、今後の把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５１】
請求項２に係る発明によれば、移動指示手段により前記把持装置の移動を指示するだけで、前記記憶手段に記憶された前記把持装置の間隔に前記把持装置を移動させることができ、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができるため、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５２】
請求項３に係る発明によれば、任意の前記把持装置の間隔を前記記憶手段に記憶させることができ、任意の前記把持装置の間隔への調節を容易に行うことができるるため、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５３】
請求項４に係る発明によれば、前記記憶部に前記把持装置の間隔を手動で記憶させる作業を省くことができ、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができるため、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５４】
請求項５に係る発明によれば、前記トロリーの位置により、自動的に前記把持装置の間隔を選択することができ、前記把持装置の間隔を選択する手間が省けて、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができるため、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５５】
請求項６に係る発明によれば、前記把持装置の間隔が正確に判るため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができ、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
また、前記把持装置の間隔を記憶することにより、後に、前記把持装置の間隔の記憶を利用することができるため、今後の把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５６】
請求項７に係る発明によれば、前記把持装置の移動を指示するだけで、記憶された前記把持装置の間隔に前記把持装置を移動させることができるため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができ、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５７】
請求項８に係る発明によれば、指示された任意の前記把持装置の間隔を記憶させることができるため、任意の前記把持装置の間隔への調節を容易に行うことができ、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５８】
請求項９に係る発明によれば、前記把持装置の間隔を手動で記憶させる作業を省くことができるため、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができ、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【００５９】
請求項１０に係る発明によれば、前記トロリーの位置により、自動的に前記把持装置の間隔を選択することができるため、前記把持装置の間隔を選択する手間が省けて、前記把持装置の間隔の調節を容易に行うことができ、把持装置の間隔調節作業および把持されたコンテナの間隔調節作業の負担を軽減し、作業時間を短縮することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による荷役機械の一実施形態を示す模式図である。
【図２】本発明による荷役機械の一実施形態を示す要部拡大図である。
【図３】本発明による荷役機械の一実施形態の構成示すブロック図である。
【図４】本発明による荷役機械の別の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明による荷役機械のさらに別の実施形態の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０、４０、５０　コンテナクレーン（荷役機械）
１５　クレーンフレーム（クレーン本体）
１６　トロリー
１８　第一エンコーダ（位置検出手段）
１９　コンテナスプレッダ
２１ａ、２１ｂ　把持装置
２３　第二エンコーダ（間隔検出手段）
２５　制御部
２６　記憶部（記憶手段）
２７　転送ケーブル（転送手段）
２９　主記憶装置（主記憶指示手段）
４１　第一の移動指示ボタン（移動指示手段）
４２　第二の移動指示ボタン（移動指示手段）
５１　第一の記憶指示ボタン（記憶指示手段）
５２　第二の記憶指示ボタン（記憶指示手段）

Claims (10)

1. クレーン本体と、該クレーン本体上を該クレーン本体の長手軸線方向に移動できるように配置されたトロリーと、前記トロリーから吊り下げられたコンテナスプレッダとを備え、
   前記コンテナスプレッダは、該コンテナスプレッダの長手軸線方向に接近離間可能に設けられた２つの把持装置を備えてなる荷役機械において、
   前記把持装置の間隔を検出する間隔検出手段と、前記把持装置の間隔を記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする荷役機械。
2. 請求項１記載の荷役機械において、
   前記記憶手段に記憶した前記把持装置の間隔に前記把持装置の移動を指示する移動指示手段を備えることを特徴とする荷役機械。
3. 請求項１または２記載の荷役機械において、
   前記把持装置の間隔を前記記憶手段に記憶することを指示する記憶指示手段を備えることを特徴とする荷役機械。
4. 請求項１または２記載の荷役機械において、
   複数の前記把持装置の間隔を記憶している主記憶手段から前記把持装置の間隔を前記記憶手段に転送する転送手段を備えることを特徴とする荷役機械。
5. 請求項４記載の荷役機械において、
   前記トロリーの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力に基づき、前記把持装置の間隔を選択する制御部とを備えることを特徴とする荷役機械。
6. クレーン本体と、該クレーン本体上を該クレーン本体の長手軸線方向に移動できるように配置された前記トロリーと、該トロリーから吊り下げられた前記コンテナスプレッダとを備え、
   前記コンテナスプレッダは、該コンテナスプレッダの長手軸線方向に接近離間可能に設けられた２つの把持装置を備えてなる荷役機械の制御方法であって、
   前記把持装置の間隔を調節する際に、前記把持装置の間隔を検出し、前記把持装置の間隔を記憶することを特徴とする荷役機械の制御方法。
7. 請求項６記載の荷役機械の制御方法において、
   記憶した前記把持装置の間隔に前記把持装置の移動を指示することを特徴とする荷役機械の制御方法。
8. 請求項６または７に記載の荷役機械の制御方法において、
   前記把持装置の間隔の記憶を指示することを特徴とする荷役機械の制御方法。
9. 請求項６または７に記載の荷役機械の制御方法において、
   複数の前記把持装置の間隔を記憶する前記主記憶手段から前記把持装置の間隔を記憶手段に転送することを特徴とする荷役機械の制御方法。
10. 請求項９記載の荷役機械の制御方法において、
    前記コンテナスプレッダを吊り下げる前記トロリーの位置を検出し、前記トロリーの位置から前記把持装置の間隔を選択することを特徴とする荷役機械の制御方法。

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