JP2003533391A - 係留装置 - Google Patents
係留装置Info
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- Prostheses (AREA)
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Abstract
Description
し正しい位置に保持する係留装置に関する。より詳細には、本発明は固定または
浮きドックあるいは別の船からの船の係留および出航プロセスを制御するロボッ
ト係留装置に関する。
正しい位置に保持する係留装置に関する一方、船をドックに出入させるための係
留装置についても記述する。しかし、本発明は単にこのような例だけに限定され
たものではないことが理解されよう。
時間を軽減するために、ロボットによる係留装置の使用が提供されている。この
装置は、風、潮流、潮の満ち干に対する船の運動、船荷などの追加又は除去の際
の船の運動を抑制できる必要がある。
係柱を係合するための物をつかむためのアセンブリを備える機構が記載している
。この種のシステムの欠点は、船を特別に適合させなければならないことである
。さらに、2つの結合要素を合わせるための精度が要求されることである。物を
つかむためのアセンブリは、出航プロセス中に迅速に係合を解くことができるよ
うにはなっていない。
ムを用いる。係留中、真空カップが船体内の開口部を通って突出し保持板に装着
される。保持板はドックに固定されているが、それに対して自由に上下すること
ができる。このようなシステムは従来の係留プロセスと比べて非常に効率的であ
るが、保持板のために船が専用ドックを備える時にのみその使用に適する。さら
に、ドックに対して船を船首から船尾の方向に正確に固定するための他の手段が
提供されている。これ以外の場合では、船首から船尾の方向に船に対して働く力
を吸収できないこと、そしてドックに取り付けた装着板を上げ下げする手段を提
供する必要のあることが、この公知のシステムの欠点である。
必要とせずにある範囲の様々な船を扱うことのできる別のドック取付けシステム
について記載している。船体の形状に合わせてドックに固定された真空カップを
回転させるために油圧シリンダが使用される。
れたバッファ付きの伸縮ブームを備えた係留装置について記載している。このブ
ームは垂直のガイドに固定され、それに固定された時に船と共に上下できるよう
になっている。
号)では、船が船に対して長手方向に係留所に固く固定され、その結果、係留装
置がこの方向の衝撃荷重の悪影響を受けやすくなる。どちらのシステムも船の位
置を船首から船尾の方向に制御するよう使用することができない。
いて記載している。しかし、船を係留するための、またはドックに対して係留し
た船を保持するための手段がない。
首ー船尾方向、上下方向、船体を横切る方向(およびその方位または回転につい
ては3つの自由度がある。すなわち、横揺れ、ピッチおよびヨー)である。船を
係留する場合、特に大型の船の場合にはどの方向にも起きる可能性のある衝撃荷
重を回避するため係留装置内に従動性を有することが望ましい。さらに、たとえ
ば船に荷を積み込む時、ドックに対して船の位置を船首から船尾へ制御したり変
えたり、そして船体を横切る方向に制御したりすることが望ましい場合が多い。
自動的に位置決めし、第二の物体に対して第一の物体の船首から船尾へ、および
船体を横切った方向で位置を正確に制御し、これら2つの物体間にかかる係留力
を弾性的に緩和する係留装置を提供することである。
る第二の物体の運動の制御を増大させる係留装置を提供することである。
する場合の前記の問題に対処し、または一般に対して有用な選択を提供すること
である。
かとなるであろう。
ロボットにおいて、係留ロボットは第二の物体に取付け可能であり、前記第一の
物体が、加えられる外力に応じて第二の物体に対して動き、この運動が第一の物
体を所定の動作位置から動かし、係留ロボットが、 前記表面と離脱可能に係合する吸引装着要素と、 吸引要素を回動可能に固定された運動ユニットであって、前記運動ユニットが
並進運動の3つの自由度の機能を有し、この機能が前記装着要素を介して第一の
物体の前記表面へ与えられ、前記ユニットが水平面内の運動の2つの自由度のそ
れぞれに関連する弾性的な復帰力を与えるための機械的手段を含み、 前記復帰力を与える弾性的な復帰手段が装着要素を復帰させそれにより第一の
物体を前記所定の動作位置に復帰させるように動作する前記係留ロボットが提供
される。
る実質的に前記構成を有する係留ロボットが提供される。
ドック、浮きドック、および第二の船から選択される実質的に前記構成を有する
係留ロボットが提供される。
有する係留ロボットが提供される。さらに、前記表面は場合によって乾舷の下方
まで及んでいてもよい。
第一の船から選択され、そして第二の物体が船である実質的に前記構成を有する
係留ロボットが提供される。
からの変位量に比例する実質的に前記構成を有する係留ロボットが提供される。
前記外力に応じて)変位する際にエネルギーを蓄え、そして第一の物体を所定の
動作位置に戻すために前記蓄えたエネルギーを解放する実質的に前記構成を有す
る係留ロボットが提供される。
とも1つの真空カップを備える実質的に前記構成を有する係留ロボットが提供さ
れる。この真空は、好ましくは真空ポンプによって形成される。場合によって係
留ロボットは2つの真空カップを含んでいてもよい。
の並進運動および2つの回転による極座標形式の運動である実質的に前記構成を
有する係留ロボットが提供される。
る直角座標形式の運動、2つの並進運動および1つの回転による円筒座標形式の
運動および3つの回転による関節形式の運動である。
進運動および2つの回転を与えるように構成された直線作動装置を有する実質的
に前記構成を有する係留ロボットが提供される。
ニットまたはラムである実質的に前記構成を有する係留ロボットが提供される。
ンダの両端に流体接続部を有し、それらの伸張および収縮ストロークの双方にお
いて直線作動力を与える実質的に前記構成を有する係留ロボットが提供される。
前記構成を有する係留ロボットが提供される。
ブリと、 ロボット・アームが取付けられているジンバルとをさらに備える実質的に前記
構成を有する係留ロボットが提供される。
ある。
よい。
ト・アームに対して真空カップ・アセンブリの限られた回転を許容する自在継手
によってロボット・アームに装着される前記係留ロボットが提供される。
固定する係留システムにおいて、それぞれが実質的に前記構成を有する少なくと
も2つの係留ロボットを含む前記係留システムが提供される。
体に離脱可能に固定する係留システムにおいて、前記第一の物体が船であり第二
の物体がドックであり、係留ロボットが、ドックの前面および頂部の下方に取付
けられ、ドックに固定された防舷ライン内に収納可能である係留システムが提供
される。
係留システムにおいて、各係留ロボットの動作条件が集中制御されおよび監視さ
れる係留システムが提供される。
る係留システムにおいて、係留ロボットの制御および監視が船の警報装置に連動
している制御システムによって実施される係留システムが提供される。
積込みや積下し操作の時に利用される設備および機構からの干渉を受けず、また
使用中の注意や調整も最小限に留められる。
ため、ドックからの出航の際の狭い空間内での操作の必要がないという利点を有
する。係留プロセスと同様に出航も自動化し遠隔制御することができる。
クに入る際の船の動き、すなわち外部からの力により生じる前記船の運動を制御
する度合いが従来の技術による係留装置と比べて非常に増加する。
参照すれば明らかとなるであろう。
態(概略で示す)はドック50に固定され、真空カップ1によって船の船体51
に固定される。係留ロボット100は3次元の操作外縁20内のどこにでも真空
カップ1を位置決めするための3つの並進自由度を有するロボット・アーム10
を含む。ロボット・アーム10はZ軸に沿って伸縮運動し、それぞれ実質的に垂
直および水平である2つの直行軸XおよびYの周りを回転するためジンバル11
の一方の端で固定される。
に固定された取付けフレーム30を含む。ロボット・アーム10はジンバル11
(図1)によって取付けフレーム30に固定され、取付けフレーム30に滑動可
能に接続されたサブ・フレーム31内で垂直に延長する開口33を通って突出し
ている。サブ・フレーム31は、ロボット・アーム10にほゞ水平な動きを与え
、取付けフレーム30に対して水平軸に沿った限られた度合いの滑動運動をし、
開口33を形成する回動可能に取付けられたつば34(図3も参照のこと)を含
む。
1)に面する円形シール2を有する。シール2は、ニュージーランド特許出願第
501394号(これは、参照のために本明細書に組み入れてある)に基づく併
願の出願中に記述されている形式のものである。装着される真空パイプ、バルブ
、真空源および制御装置などは理解を容易にするために図示していない。真空カ
ップ1は、水平部材4によって支持された水平の配列で配置されている。部材4
は中空部であり、またカップ1に対して真空槽としても機能する。真空カップ1
が船体51の形状に適合し船の回転変位を許容するために、部材4はロボット・
アーム10の軸に垂直な回転のために、自在継手5の周りにロボット・アーム1
0に取付けられる。つば34が軸受けによってサブ・フレーム31に回動可能に
固定され、垂直軸Vの周りで回転できる。真空カップ1はほゞ垂直な軸の周りに
真空パッド1の限られた回転を与えるピボット6によって部材4に固定される。
ム21によってなされる。ロボット・アーム10は、Y軸の周りを旋回し、真空
カップ1のほゞ上下方向の運動を与える。これは複動式油圧ラム22によって制
御され、この両端は回動可能に固定され、一端は取付けフレーム30に他端はロ
ボット・アーム10に固定される。Z軸の周りの回転が一般に船首から船尾への
運動を供給し、複動式油圧ラム23によって制御され、その一端は取付けフレー
ム30に、他端はサブ・フレーム31に固定される。回転位置変換器37、38
がXおよびY軸の周りの回転を感知するためジンバル11の周りにそれぞれ固定
される。
せる油圧システム(図示せず)は、ラム21および23内の圧力が上昇すると余
分なエネルギーを蓄え、圧力が下降するとエネルギーを解放する油圧アキュムレ
ータを含む。各複動式ラム21および23の両側は制御バルブを介してアキュム
レータに接続される。このバルブによりアキュムレータを全体としてシステムに
出入させることができるようになり、ラム21および23のいずれの側が係留力
によって加圧されるかを感知し、そして加圧された側からアキュムレータへ液体
を流す手段を含む。ラム22の両側にはバルブが設けられ、これが開くと液体が
自由に油圧槽に出入できるようになり、これによって「浮動性のある」動作モー
ドが供給される。
進自由度が、2つの並進運動および1つの回転による円筒座標形式の運動の手段
によって供給される。1対のロボット200が示してあり、それぞれがZ軸に沿
った直線運動のための伸縮ロボット・アーム210に接続される真空カップ1を
備えている。ロボット・アーム210は垂直軸Xの周りの回転のためのキャリジ
(図示せず)に回動可能に固定され、キャリジ自体は垂直軸Aに沿って動くこと
ができる。
ックD表面の上方および下方へ延出する。各キャリジが滑車91を介して釣り合
いおもり(図示せず)に固定されたケーブル94によって釣り合わされており、
ウインチ93に接続するループ状の駆動ケーブル92によって上下に駆動される
。
り(図示せず)を包囲する。キャリジ97のいずれかの側の1対の輪98が柱9
0内でそれを担持する。キャリジ97はX軸をなすピボット99を備え、この周
りをロボット・アーム10が複動式油圧ラム223によって旋回する。ロボット
・アーム210は複動式油圧ラム221によって伸縮される。ラム221、22
3は、前記のようにして流体圧式アキュムレータに接続される。
ック50に取付けられて示してある。船Sの大きさの範囲は固定のまたは浮きド
ック50によって収容可能なものである。
ット100を含む。さらに、係留システムはロボット200または両方のロボッ
ト100および200を含むことができる。さらに、公知の形式のエネルギー吸
収防舷体物Fをドック50の前面に沿って間隔を置いて保持してもよい。係留ロ
ボット100は積込みおよび積下し操作に干渉しないようにドック51の前面お
よび頂部の下に取付けられており、係留システム100を船Sに等しく固定し、
船Sをドック51または他の船Sに装着された表面にしっかり固定できることが
できることが理解されよう。
けられた単一の動力/制御ユニット30にサービス・ライン131によって接続
される。動力/制御ユニット30は、制御信号を係留ロボット100に供給し、
ラム21、22、23(図3)および真空カップ1(図1ないし3)に動力を与
える手段を形成する。またそれは各係留ロボット100の動作条件を示すフィー
ドバック信号を受信する。係留ロボット100からの位置フィードバック表示は
、他のシステムたとえば船Sの位置に関する情報を必要とする自動積み込みシス
テムに供給できる。好ましくは、係留システム100が以下に述べるシーケンス
で自動的に動作し、この動作がユニット32によって岸または船Sから遠隔制御
される。
る。船Sをしっかり固定するために、係留アーム(10、210)がドック領域
の係留前面にほゞ垂直に延出する。動作に際しては、船Sがドック50の近く牽
引され、ロボット・アーム(10、210)が真空カップ1を船Sの船体の方に
延出する。真空カップ1が船体の平面部分に係合するように船Sが位置決めされ
る。
きるため、船側が実質的に平面であるという前提は係留ロボット(100、20
0)の操作には重要なことでない。船によっては航海に適するようやや丸い側部
を有するものもあるが、船の船首および船尾近くを除けば、(特に)大部分のコ
ンテナにはあてはまるものである。これは、コンテナを積み込むよう設計された
船は空間を有効に使用するため平坦な側部を有し、また船の船首および船尾は係
留には用いられないためである。
1が公知の形式で動作して船Sに固定される。両方の係留ロボット(100、2
00)が固定されると、船Sはドック50から離れた予め設定した(但し可変の
)距離にそれを維持しながら、ドック位置(図示せず)に自動的に移動する。こ
の位置は好ましいまたは所定の動作位置である。
ト100の操作によって、風、潮、うねり、排水の条件の変化に応じて、ドック
入り位置のある限定内で船Sが維持される。各係留ロボット100の剛性が大き
すぎて、船Sの船首から船尾への、あるいは船体を横断する動き、またピッチ、
横揺れ、ヨーができない場合は、カップ1内の真空または船の船体の不具合が生
じ得る。
3)を作動させる油圧ポンプが停止し、アキュムレータがラム21および23の
ラインに入り込み、垂直運動ラム22が浮動性モードに切り替わり、係留ロボッ
ト(および、したがって船S)が、潮や積み荷状態などに応じて上下できるよう
になる。ドック入り位置に来るとラム21および23のそれぞれの側で圧力が調
整され、ドック入り位置から離れた水平面内のどの方向のロボット・アーム10
の運動によってもアーム10を所定の動作位置に復帰させる作用をする釣り合い
のとれた力が生じ、したがって船Sはドック入り位置に復帰する。
の液体に圧力がかかって油圧がラム(21、23)に供給され、アーム10を所
定の動作位置に、したがって船Sをドック入り位置に復帰させる性向が生じる。
真空カップ1に適用可能な最大ラム圧力、したがって最大荷重は、真空カップ1
の負荷容量以下の安全レベルに制限される。厳しい状況下ラム21、22、23
の動程が最大作業圧力の下で限界に近づいた場合は、警報状態が示されて船の船
長または港湾責任者に緊急動作をとらせることができる。その他すべての動作状
態も監視され、好ましくは船の警報装置に連動される。
Sを係留する方法は、潮の状況および船Sの積荷状態によって最初に真空カップ
1の高さを選択する第一のステップを含む。次いで、ラム22が、カップ1をそ
の高さに移動させるよう動作される。この方式で船Sの全範囲を収容するのに必
要な垂直動程が減少するこができる。
操作において、水平面内の弾性のある動きが、係留ロボット100の第一の好ま
しい実施形態について上述したのと同様の態様で得られる。2つのラム、221
および223はアキュムレータに接続される。キャリジ97の垂直運動が、係留
ロボット200を自由に上下できるようにすることによって制御される。係留ロ
ボット200は係留ロボット100に比べて垂直動作範囲をより大きくとること
ができ、これによって荷重および潮の流れなどによるこの方向におけるより幅広
い変動に適応できる。
増大した安定性を与える実質的に垂直な係留力を吸収および/または弾性的に緩
衝する手段を含んでいてもよい。たとえば、これはロボット・アーム10に接続
された緩衝体(図示せず)を用いて、または垂直運動を制御する作動要素を介し
て、すなわち2つの好ましい実施形態におけるラム22およびウインチ/ケーブ
ル92、93として夫々設けることができる。
に比較して、これらの係留システム(100、200)によってドック入り位置
内でよりしっかりと保持される。また、船Sの塗料の剥離や衝撃による損傷が回
避されるだけでなく、このように増大した安定性は船Sと岸の間で船荷を移動さ
せる場合にも有利となる。さらに、係留システム(100、200)は係船索を
制御するための自動引っ張り装置を使用したシステムと比べて船Sを係留するエ
ネルギーが実際により少なくて済むことが判明した。
す際に係留ロボット100を使用できるため、ドック51からの出航の時に必要
な狭い場所での操作をしなくて済む。係留プロセスと同様に、出航が自動化され
ユニット32による遠隔制御ができる。
く、またはドックの代りに第二の船でもよいことが理解されるであろう。同様に
して、前記発明はドック51に固定した係留システム500について説明した。
係留システムを可動な船に固定してもよいことが理解されよう。
明したが、本発明にはその他の用途、たとえば一つの物体を海面下やその他の環
境下での別の物体にドッキングさせる場合のあることを理解されるであろう。こ
のような状況において、「水平」面という語は制限的なものでなく、結合される
物体の方位に対しておよび/または任意の一定の力(前記の例では重力)に対し
て、復帰運動の平面を画定する助けとなるように参照迄に使用したものであるこ
とは明らかであろう。
することなく、本発明の変更や追加が可能であることが理解されるであろう。
す立体概要図である。
る。
Claims (29)
- 【請求項1】 第一の可動な物体の表面に離脱可能に固定する係留ロボット
において、係留ロボットは第二の物体に取付け可能であり、前記第一の物体が加
えられる外力に応じて第二の物体に対して動き、この運動が第一の物体を所定の
動作位置から動かし、係留ロボットが、 前記表面と離脱可能に係合する吸引装着要素と、 吸引要素を回動可能に固定された運動ユニットであって、前記運動ユニットが
並進運動の3つの自由度の機能を有し、この機能が前記装着要素を介して第一の
物体の前記表面へ与えられ、前記ユニットが水平面内の運動の2つの自由度のそ
れぞれに関連する弾性的な復帰力を与えるための機械的手段を含み、 前記復帰力を与える弾性的な復帰手段が装着要素を復帰させそれにより第一の
物体を前記所定の動作位置に復帰させるように動作する係留ロボット。 - 【請求項2】 前記第二の物体が可動またはある位置に固定されている請求
項1記載の係留ロボット。 - 【請求項3】 前記第一の物体が浮かんでいる船であり、第二の物体が固定
ドック、浮きドックおよび第二の船から選択される請求項1または請求項2記載
の係留ロボット。 - 【請求項4】 前記表面が前記船の船体の実質的に平坦な面の一部である請
求項3記載の係留ロボット。 - 【請求項5】 前記表面が前記船の船体の乾舷である請求項4記載の係留ロ
ボット。 - 【請求項6】 前記第一の物体が、固定ドック、浮きドックおよび第一の船
から選択されそして第二の物体が船である請求項1記載の係留ロボット。 - 【請求項7】 復帰力が第一の物体の水平面内の所定の動作位置からの変位
量に比例する前記請求項のいずれか一項記載の係留ロボット。 - 【請求項8】 復帰手段が第一の物体が所定の動作位置から前記外力の動作
に応じて変位する際にエネルギーを蓄え、そして前記復帰手段が第一の物体を所
定の動作位置に戻すため前記蓄えたエネルギーを解放する請求項7記載の係留ロ
ボット。 - 【請求項9】 吸引要素が円周状の弾性シールを有する少なくとも1つの真
空カップを備える前記請求項のいずれか一項に記載の係留ロボット。 - 【請求項10】 ロボットが各カップ中の真空を操作し、形成するための真
空ポンプを含む請求項9記載の係留ロボット。 - 【請求項11】 係留ロボットが2つの真空カップを含む請求項9または請
求項10のいずれかに記載の係留ロボット。 - 【請求項12】 運動ユニットの運動の3つの自由度の機能が3つの並進運
動による直角座標形式の運動、2つの並進運動および1つの回転による円筒座標
形式の運動および3つの回転による関節形式の運動である前記請求項のいずれか
一項に記載の係留ロボット。 - 【請求項13】 運動ユニットの運動の3つの自由度の機能が1つの並進運
動および2つの回転による極座標形式の運動である請求項1ないし11のいずれ
か一項に記載の係留ロボット。 - 【請求項14】 運動ユニットが極座標運動を使用し前記1つの並進運動お
よび2つの回転を与えるよう構成された直線作動装置を備える請求項13記載の
係留ロボット。 - 【請求項15】 直線作動装置が流体駆動ピストンおよびシリンダ・ラムで
ある請求項14記載の係留ロボット。 - 【請求項16】 ラムが複動式油圧ラムであり、それぞれのシリンダの両端
に流体接続部を有し、そして前記ラムがその伸張および収縮ストロークの双方に
おいて直線作動力を与える請求項15記載の係留ロボット。 - 【請求項17】 復帰手段が油圧アキュムレータを備える前記請求項のいず
れか一項に記載の係留ロボット。 - 【請求項18】 運動ユニットが、 伸縮端を有するロボット・アームと、 伸縮端に固定され、少なくとも1つの真空カップを含む真空カップ・アセンブ
リと、 ロボット・アームが取付けられているジンバルとをさらに備える前記請求項の
いずれか一項に記載の係留ロボット。 - 【請求項19】 ジンバルが自在継手および球形継手から選択される請求項
18記載の係留ロボット。 - 【請求項20】 運動ユニットが、 1方向に制限された運動を有する取付けユニットと、 装着要素と取付け体の間の力を吸収するための緩衝手段とをさらに含む請求項
18または請求項19記載の係留ロボット。 - 【請求項21】 真空カップ・アセンブリがその軸に垂直なロボット・アー
ムに対して真空カップ・アセンブリの限られた回転を許容する自在継手によって
ロボット・アームに装着される請求項18記載の係留ロボット。 - 【請求項22】 第一の可動物体を近くの第二の物体に離脱可能に固定する
係留システムにおいて、請求項1に記載した1つの係留ロボットを備える係留シ
ステム。 - 【請求項23】 第一の可動物体を近くの第二の物体に離脱可能に固定する
係留システムにおいて、少なくとも2つの係留ロボットを備え、各係留ロボット
が請求項1に記載のものである係留システム。 - 【請求項24】 前記第一の物体が船であり第二の物体がドックであり、前
記又は各係留ロボットがドックの前面および頂部の下方に取付けられ、ドックに
固定された防舷ライン内に引込み可能である請求項22または請求項23記載の
係留システム。 - 【請求項25】 前記各ロボットがドックの作用面の下方に取付けられる請
求項24記載の係留システム。 - 【請求項26】 各係留ロボットの動作条件が集中制御されおよび監視され
る請求項23または請求項24のいずれかに記載の係留システム。 - 【請求項27】 システムが前記又は各係留ロボットの制御および監視をさ
らに含み、前記制御が船の警報装置に連動している請求項23または請求項22
記載の係留システム。 - 【請求項28】 第一の可動物体の表面に離脱可能に固定する係留ロボット
において、請求項1ないし21のいずれか一項に記載され実質的に前記添付の図
面のいずれか一つを参照して記載された第二の物体に取付け可能である係留ロボ
ット。 - 【請求項29】 第一の可動物体を近くの第二の物体に離脱可能に固定する
係留システムおいて、請求項22ないし27のいずれか一項に記載され実質的に
前記添付の図面のいずれか一つを参照して記載された係留システム。
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