JP2003517258A - 多相電動機の永久磁石回転子の角度位置を測定する方法 - Google Patents

多相電動機の永久磁石回転子の角度位置を測定する方法

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    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation

Abstract

(57)【要約】 本発明は、第１の交流信号を少なくとも１つの固定子巻線の一端に、特定の周波数で供給するステップと、測定信号を前記巻線の他端に出力するステップとを含み、前記測定信号が、固定子巻線の実効インダクタンスの周期的変化に関連した情報を引き出すようになされた電子処理手段に供給される方法に関する。前記変化は、回転子の角度位置の関数である。固定子巻線に対するこのような測定を交互に実施することにより、ジグザグ曲線（７０）を画定する３つの周期曲線（ＳＰＣＡ、ＳＰＣＢ、ＳＰＣＣ）を引き出すことができ、回転子の角度位置を高い精度で測定することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、少なくとも２つの固定子コイルを備えた多相電動機の永久磁石回転
子の角度位置を測定する方法に関する。特にロボット工学の分野、および歯科治
療およびマイクロ外科で使用されているような回転器具を備えた装置に対しては
、電動機の回転子の角度位置を正確に測定することが望ましく、あるいは必要と
さえするものがある。
【０００２】 永久磁石回転子の角度位置を測定するための、１２０°オフセットした実質的
に３つの正弦波曲線を与える、１２０°オフセットされた３つのホール・センサ
の配列が知られている。また、回転子の角度位置の測定精度を上げるために、回
転子の軸に位置エンコーダを配置することも可能である。これらの配列にはセン
サを追加する必要があり、そのために装置がよりかさばったものになり、マイク
ロモータを統合した寸法の小さい装置の大きな欠点になっている。
【０００３】 また、大きさが回転子の回転速度に比例した誘導電圧信号を出力する発電機が
知られている。したがって３相永久磁石回転子の場合、回転子の位置および／ま
たは速度を測定する誘導電圧データを引き出すために、電動機の電源を短い間隔
で周期的に停止させることができる。回転子の角度位置を測定するためのこの後
者の方法には、回転子が特定の速度、例えば約１，０００回転／分で回転してい
る時にしかデータが得られない、という大きな欠点がある。したがって低速度す
なわち比較的小さい角度の回転に対しては、電動機コイル内の誘導電圧に基づい
てデータを予測することができない。
【０００４】 本発明の目的は、かさばる角度位置検出装置を避け、回転速度および移動角度
経路に無関係に回転子の角度位置を検出するための方法を提供することにより、
前述の従来技術の欠点を克服することである。
【０００５】 この目的は、少なくとも第１の交流信号がコイルの第１の端部に供給され、か
つ、少なくとも第１の測定信号が前記コイルの第２の端部に出力される、本明細
書の特許請求の範囲の請求項１による方法によって達成される。
【０００６】 本発明を導いた開発の段階で、本発明者は、交流信号が供給されるコイルの実
効インダクタンスの周期的変化に関連する、永久磁石回転子、詳細には２極永久
磁石回転子の角度位置に応じたデータを上記測定信号が含んでいることに気が付
いていた。
【０００７】 さらに、本発明は、本発明による方法を実施するための電子システムにも関す
る。
【０００８】 本発明による方法により、測定信号の適切な処理を通して、回転子の回転速度
に関係なく、さらには回転子が停止中であっても、回転子の角度位置を高レベル
の精度で測定することができる。この方法の結果、高レベルの精度の比較的短い
経路とするように電動機を制御することができる。
【０００９】 本発明については、制限されることのない例として示した添付の図面に照らし
て行った、本発明による方法の実施形態および本発明による方法を実施するため
の手段についての以下の説明を読むことにより、より良く理解されるであろう。
【００１０】 図１に示す電子回路はＬＣ発振器を形成しており、インダクタンスは、回転子
３が２極永久磁石４を備えた電動機のコイル２ａ、２ｂ、２ｃによって決められ
る。図１の回路は、詳細には図２に概略を示すように、回転子の位置の関数とし
て２．８ＭＨｚと３ＭＨｚの間での変化しながら発振を継続させる。この変化は
、回転子の回転速度すなわち電動機に供給される供給電流の値に実質的に無関係
であることが分かる。したがって電動機のコイルの実効インダクタンスに、本質
的に回転子の位置を関数とする周期的変化が観測される。当分野の技術者は、回
転子の角度位置に関連するデータを予測するために、図１に示すタイプの発振器
の周波数を測定するための電子回路を設計することができるであろう。本発明者
による国際特許出願第ＷＯ００／０４６３１号では、固定子コイルに結合された
２つの発振器の周波数変化の測定値が使用されている。図１の電子回路に関する
より詳細な説明については、その優先権が主張されている欧州特許出願第ＥＰ９
９１２５０１７．６号を参照されたい。この欧州特許出願は、図３および４に示
す、回転子の角度位置に応じたコイルの実効インダクタンスの周期的変化を増や
すための実施形態と同様の回転子の実施形態についても開示している。
【００１１】 図３および４は、本発明による角度位置検出システムに結合される電動機に備
え付けられる回転子３Ａおよび３Ｂの２つの代替実施形態を示したものである。
本出願人は、回転子の永久磁石の表面に金属、詳細には非磁性金属を部分的に配
置することにより、固定子コイルの実効インダクタンスの周期的変化が増加する
ことに気が付いた。回転子３Ａは、１８０°オフセットされた２つの金属条片５
を有しており、図３にはそのうちの一方のみが示されている。回転子３Ｂは、永
久磁石４を取り囲む金属製円筒６を有し、その円筒には軸方向に配列された、や
はり１８０°オフセットされた２列の孔７が設けられている。制限されることの
ない例として示すこの変形態様では、Ｎ−Ｓ磁軸は、孔７の半径方向に整列して
いる。より詳細な説明については、前述の欧州特許出願を参照されたい。
【００１２】 図５を参照しながら、以下、本発明による方法の第１の実施態様および前記方
法を実施するためのシステムについて説明する。
【００１３】 周波数発生器１０は、バンドパス・フィルタ１２を介して、３つの固定子コイ
ル２ａ、２ｂ、２ｃのうちの１つの第１の端部に選択的に供給される、所定の周
波数を有する交流信号を提供している。次に、測定信号が、これらのコイルのう
ちの、交流信号が供給されるコイルの第２の端部に接続された他のコイルを介し
て出力される。この測定信号は、入力部に抵抗Ｒが設けられた増幅器１８を含む
電子処理手段に供給される。増幅器１８の入力インピーダンスが極めて高い場合
、その増幅器の入力部のインピーダンスを小さくし、測定信号に対する妨害が生
じないよう、抵抗値の小さい抵抗Ｒが使用される。しかし、抵抗Ｒの抵抗値は、
トランジスタ１８の入力部で測定信号を形成する電圧信号が、３つの固定子コイ
ルの中間点２０における、交流信号の周波数を有する信号の電圧に実質的に対応
するように、コイルの抵抗値よりはるかに大きいことに留意されたい。
【００１４】 可能な最もきれいな測定信号を得るために、測定信号はバンドパス・フィルタ
２２を通過する。バンドパス・フィルタ２２の出力部に交流信号が観測される。
その交流信号の包絡線は、回転子の角度位置の関数の変調である。この角度位置
に関連したデータを引き出すために、測定された信号は、従来の方法で、前述の
包絡線に対応した電気信号を得るために整流器２４を通過する。回転子が回転し
ている間、交流信号が電動機の３つの相Ａ、Ｂ、Ｃに周期的に連続して送られて
くる場合、ウィンドウ２６に示すように、１２０°オフセットした、すなわち位
相が１２０°シフトした実質的に正弦波形の３つの曲線となる３つの測定信号が
得られる。しかし、３つの固定子コイルが必ずしも同一ではない場合、得られる
３つの測定曲線が異なるオフセットおよび振幅を有することが分かっている。し
たがって、各曲線のオフセットおよび振幅を修正するための手段が設けられてい
る。これらの手段は加算演算増幅器２８を備え、その一方の入力に測定された信
号が供給され、また、その第２の入力に、３つの相Ａ、Ｂ、Ｃの各々に対する特
定のオフセット信号が、ディジタル／アナログ変換器３０を介して供給されてい
る。測定する３つの相に対する特定のオフセットは、レジスタ３２に格納されて
いる。最後に、測定された信号は、３つの相の各々に対する乗算係数ＣＭがレジ
スタ３６から特別に選択される乗算ディジタル／アナログ変換器３４に供給され
る。アナログ・スイッチ１６の起動と、乗算器ＣＭのオフセットおよび係数の選
択は、電子制御回路３８を用いて周期的に同時に実行される。
【００１５】 したがって、回転子の各角度位置に対する３つの測定値を決める３つの測定曲
線を使用して、この角度位置を正確に測定することができる。曲線が実質的に正
弦波である場合、ディジタル的に容易に測定することができる。曲線が実質的に
正弦波でない場合における回転子の角度位置を有効に測定する方法について、以
下、本発明の好ましい実施形態に照らして説明する。
【００１６】 上で説明した、本発明による角度位置検出方法を実施するためのシステムの感
度の考察は、システムに特定の欠点があることを示している。第１に、同一オフ
セットおよび同一振幅を有する３つの測定曲線を得るための電子回路が比較的複
雑である。次に、システムの環境、詳細には電動機に結合される電気ケーブルに
よって、その場その場で、測定された振幅変調および測定曲線のオフセットが変
更されてしまう。したがって、以下、本発明の第２の好ましい実施態様およびそ
の実施態様に結合される、位相変調を用いた電子システムの実施形態について説
明する。
【００１７】 以下、図６から１０に照らして説明する本発明の好ましい実施態様によれば、
電動機の第１の相すなわち固定子コイルの第１の入力に第１の信号ＳＦＡが供給
され、同時に、第２の相すなわち第２のコイルの第１の端部に、同じ周波数ＦＯ
の第２の交流信号ＳＦＢが供給されている。信号ＳＦＢは、移相回路４２によっ
て、信号ＳＦＡに対してオフセットされている。この２つの交流信号の間の移相
は、予め定められている。この信号ＳＦＡおよびＳＦＢは、上で説明した第１の
実施形態と同様、２つのバンドパス回路１２、１３、および増幅器１４、１５を
介して、２つのコイルの第１の端部に供給されている。
【００１８】 測定信号ＳＭＣは、電動機の第３の相に結合された第３のコイルを介して得ら
れ、周期的なインダクタンスの変化による回転子の角度位置に応じたデータを引
き出すために、電子処理手段、詳細には変換器に供給される。測定信号ＳＭＣは
、３つの固定子コイルの間の電気接続点２０で受け取る信号を混合することによ
って形成される。したがって、第１および第２の交流信号ＳＦＡおよびＳＦＢに
応じて電圧測定信号が得られ、その周波数は、この信号ＳＦＡおよびＳＦＢの周
波数ＦＯに対応している。信号ＳＭＣは、トリガ４６へ供給される前に、周波数
ＦＯに増幅され、かつ、フィルタされる。トリガ４６は、測定信号ＳＭＣのイメ
ージである、ディジタル化された信号ＳＤＣを供給している。
【００１９】 ウィンドウ４８に、供給される信号ＳＦＡと回転子３の２極磁石４の半回転毎
に増幅される測定信号ＳＭＣの包絡線を示す。したがって、交流信号ＳＦＡに対
する信号ＳＭＣの位相は、最大移相Δθである２つの極限値の間を、回転子の角
度位置αの関数として変化することが分かる。信号ＳＭＣの実質的に正弦波の曲
線をディジタル化することにより、トリガ４６は、図７に略図で示すように、供
給された信号ＳＦＡと測定信号ＳＭＣの間の移相変化の測定を可能にしている。
交流信号ＳＦＡの時間周期はＴＰであり、その前縁は、初期基準時間Ｔ０である
。ディジタル化された測定信号ＳＤＣは、初期時間Ｔ０から可変時間間隔ＴＶ後
に生じる前縁５０を有している。
【００２０】 間隔ＴＶの変化の中に、実効インダクタンス変化に関連するデータが含まれて
いる。このデータを最も有効に利用するために、図８Ａに示すように２つの測定
値が提供されている。第１に、比率ＴＶ／ＴＰに比例した電圧を供給するための
ＲＣ回路５４が設けられている。電圧信号ＵＲＣＣの変化を大きくするために３
状態ゲート５６が導入され、時間ウィンドウＴ内における前縁５０の位置変化を
封じ込めている。Ｔの値は、最大ＴＶ変化よりも若干長くなっている。したがっ
て信号ＵＲＣＣの変化は、低い値とＵＲＣｍａｘに近い値の間で実質的に変化す
る。時間ウィンドウは、所定の遅延時間Ｔｒｅｔ後に生じる。３状態ゲート５６
は、「単発」回路５８を介して遅延回路６０によって供給される制御信号ＦＴに
よって起動される。回路５８および６０は、当分野の技術者には知られている回
路である。図８Ｂは、位相変化を測定するための測定信号処理時に発生する様々
な信号を示したものである。したがって電子処理手段は位相検波器であり、その
変化が測定信号ＳＭＣの位相変化に対応する電圧信号を供給している。図９に示
すように、信号ＵＲＣＣは演算増幅器６２にも供給され、増幅器の出力部におけ
る測定信号のインピーダンスを小さくしている。したがって、回転子の角度位置
の関数として変化することができ、かつ、その周期がその回転子の半回転に対応
する信号ＵＲＣＣが得られる。したがって、測定され、かつ、処理された信号に
より、周期的に変化し、かつ、正弦波曲線に似た波形の曲線を得ることができる
。
【００２１】 回路４２によって導入される、測定のために供給される２つの信号間の移相は
、１４０°と１６０°の間であることが好ましい値を有していることに留意され
たい。この範囲の値は、測定信号の最適位相変化とその電圧の間の折れ合いに対
応している。
【００２２】 回転子の角度位置を有効に測定し、また、特に回転子の回転方向を測定するた
めには、互いにオフセットした関係にある少なくとも２つの測定曲線を持つこと
が必要である。そのためには、図５で既に説明した第１の実施形態と同様の方法
を実施し、３つの固定子コイルのうちの２つに、第１および第２の交流信号を周
期的かつ連続的に供給することにより、展開が、回転子の位置の関数として、互
いに１２０°オフセットしたそれぞれ３つの測定曲線となる３つの測定信号を得
ることができる。この場合、測定信号は、２つのオフセット交流信号を他の２つ
の相に供給することにより、３つの相Ａ、Ｂ、Ｃの各々に連続的に出力される。
電動機の３つの相を形成する３つの固定子コイルの第２の端部に３つの測定信号
を、比較的短い間隔で周期的かつ連続的に出力するための回路の製作方法につい
ては、当分野の技術者には知られている。このような回路を製作するために、詳
細には３状態高インピーダンス出力を備えた演算増幅器、例えばＮａｔｉｏｎａ
ｌ社製ＣＬＣ４３０タイプを使用することができる。このタイプの一組のスイッ
チは、Ｘｉｌｉｎｘ社製ＸＣ４００８タイプの「ＦＢＰＡ」スイッチング回路に
よって制御することができる。
【００２３】 したがって回転子の各角度位置に対して３つの測定信号を得ることができる。
連続的に測定することにより、回転子が回転することによって、電動機の３つの
コイルにおけるこれらの測定信号の位相変調、すなわち移相の変化によって生成
される、回転子の永久磁石の角度位置に応じた３つの周期測定曲線が決められる
。
【００２４】 ３つの相の間の対象性が若干欠ける場合、動的修正器を使用して、生成された
測定曲線のオフセットおよび振幅が同じになるよう、測定信号が修正される（図
１０参照）。そのためには、３つの相の各々によって供給される信号ＵＭＰが変
換器６６に供給される。変換器６６は、前述のＦＰＧＡ回路をスイッチングする
ことによって制御される。動的修正は、３つの相の各々に対する修正測定値ＳＰ
Ｃを供給するマイクロプロセッサを使用して実行される。したがって１２０°オ
フセットした３つの曲線ＳＰＣＡ、ＳＰＣＢ、およびＳＰＣＣが得られる。
【００２５】 本発明の範囲内において、回転子の位置を測定するための正確かつ有効な方法
が意図されている。その方法について、以下、図１１から１４に照らして説明す
る。傾斜が比較的緩やかである場合、測定曲線のピーク領域では、測定精度が悪
くなることが分かっている。これらの領域を排除するために、本発明によれば、
回転子の所与の位置に対する測定信号の値は、他の２つの測定信号の値の間に置
かれるか、あるいはこれらの２つの他の測定値のうちの一方の値に等しい値が、
これら３つの測定信号から選択されている。このことは、所与の角度位置に対し
て、単一の測定値が図１１の太線で示されているジグザグ曲線７０のセグメント
上で選択されることを意味している。
【００２６】 角度位置は、回転子の半回転にわたって、図１２の最初の３行に示す、曲線７
０のセグメントを選択するアルゴリズムを用いて一義的に決められる。実際に、
測定された相に属する曲線セグメント７０の１つによって与えられる測定値につ
いては、この値は、半回転にわたって、２つの角度位置にのみ対応しうる。この
２つの角度位置に対して、他の２つの測定信号の１つが取る２つの値は、一方は
曲線７０の前記値より小さく、また、もう一方は前記値より大きくなっている。
図１２に定義されているアルゴリズムによって与えられる、回転子の完全な１回
転にわたるジグザグ曲線７０のセグメントのランクを決定するための最後の４つ
の条件では、時間にわたる測定信号の展開が考慮されている。つまり、時間ｔ−
１でレジスタ７２に置かれた値ＲＥＧがメモリに格納され、ビットｚ３の論理状
態に応じて、連続する２つの半回転の区別を可能にする、時間ｔにおける値ＲＥ
Ｇの展開が観察される。したがって、回転子の１回転にわたって、曲線７０の各
セグメントに異なるランクを与えることにより、ランクが決定されている曲線７
０の１つのセグメント上で選択された測定値に対して、図１１の曲線７４で示す
ように、完全な１回転にわたる回転子の角度位置を一義的に測定することができ
る。
【００２７】 角度位置の値を、ジグザグ曲線７０上で選択された測定値の関数として測定す
るために、２つの変形態様が提供されている。第１の変形態様は、図１３に略図
で示す分析手法である。所与の電動機または特定のタイプの電動機に対して、曲
線７０に対応する基準ジグザグ曲線が決められる。この基準曲線は、分析数式を
使用することによって与えられる。
【００２８】 図１３に提供されている変形態様では、基準ジグザグ曲線７４は、連続する線
形セグメントで形成され、対応する実際の曲線の近似である。したがって基準曲
線の中では、曲線７０のセグメントは線形セグメントに関連しており、そのセグ
メントのパラメータは、例えば、当該電動機のタイプの電動機に対して得られた
実際の測定曲線に対する、線形回帰を使用して決められる。ランクＮの各線形セ
グメントＳＧＭＮに対して、極限点（ＰＩＰＮ；ＰＩＡＮ）および（ＰＩＰＮ＋ １ ；ＰＩＡＮ＋１）、および傾きＴＧＳＮが予め定められ、電子処理手段に導入
されている。ランクＮが決定されているセグメントに対して、測定値ＡＮ（ｔ）
に応じた角度位置αＮ（ｔ）が、次の分析数式
【数１】 によって与えられる。
【００２９】 角度位置を測定するための第２の変形態様は、比較手法からなっている。回転
子の少なくとも半回転にわたる基準曲線を決める複数の基準値が、対応表７６に
導入されている。また、表７６には、各基準値に対応する所定の回転子角度位置
の値が格納されている。曲線７０のセグメントが決定すると、選択された測定値
に最も近い基準値を決定することによって角度位置が得られる。
【００３０】 前述の基準値を決めるために、図１４に略図で示すように、位置エンコーダ７
８を使用することができ、また、変換器８０によってそれらをディジタル化する
ことにより、各相に対する曲線ＵＭＰが得られる。
【００３１】 最後に、本発明による方法の実施態様について、固定子コイルが星形に配列さ
れた電動機を参照して説明したが、この方法は、三角接続の固定子コイルにも適
用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 固定子コイルに結合されたＬＣ発振器の周波数変化を介した固定子コイルのイ
ンダクタンス変化を示す図である。
【図２】 固定子コイルに結合されたＬＣ発振器の周波数変化を介した固定子コイルのイ
ンダクタンス変化を示す図である。
【図３】 本発明の範囲内で使用される回転子の２つの実施形態を示す図である。
【図４】 本発明の範囲内で使用される回転子の２つの実施形態を示す図である。
【図５】 本発明による、回転子の角度位置を検出するためのシステムの第１の実施形態
を部分的に示す図である。
【図６】 本発明による回転子位置検出方法の好ましい実施形態を説明するために使用さ
れる、本発明による検出システムの第２の実施形態を示す図である。
【図７】 本発明による回転子位置検出方法の好ましい実施形態を説明するために使用さ
れる、本発明による検出システムの第２の実施形態を示す図である。
【図８】 本発明による回転子位置検出方法の好ましい実施形態を説明するために使用さ
れる、本発明による検出システムの第２の実施形態を示す図である。
【図９】 本発明による回転子位置検出方法の好ましい実施形態を説明するために使用さ
れる、本発明による検出システムの第２の実施形態を示す図である。
【図１０】 本発明による方法に使用される、測定曲線を修正するための回路の略図である
。
【図１１】 得られた３つの測定信号の中から測定値を選択するための本発明による方法を
示す図である。
【図１２】 得られた３つの測定信号の中から測定値を選択するための本発明による方法を
示す図である。
【図１３】 回転子の角度位置を、選択された測定値の関数として測定するための第１の変
形態様を示す図である。
【図１４】 回転子の角度位置を、選択された測定値の関数として測定するための第２の変
形態様を実施するための手段の略図である。
【手続補正書】
【提出日】平成１４年６月１８日（２００２．６．１８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも２つの固定子コイルを備えた多相電動機の永久磁
    石回転子の角度位置を測定する方法であって、 第１の所定周波数を有する第１の交流信号が、少なくとも第１の前記コイルの
    第１の端部に供給され、 測定信号が前記少なくとも第１のコイルの第２の端部に接続された導体手段を
    介して出力され、回転子の前記角度位置に応じた前記少なくとも第１のコイルの
    実効インダクタンスの周期的変化に関連するデータを前記測定信号から引き出す
    ようになされた電子処理手段に供給されることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 前記回転子が多重極タイプの回転子であり、また、前記実効
    インダクタンスの変化の周期が、前記回転子の磁極数の逆関数であることを特徴
    とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記回転子の永久磁石が、前記実効インダクタンスの前記変
    化を増やすように配列された金属で部分的に覆われることを特徴とする請求項１
    または２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記電子処理手段が、前記実効インダクタンスの前記周期的
    変化の関数である、前記測定信号の振幅変調を測定するようになされることを特
    徴とする前記請求項のいずれかに記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記第１の周波数を有する第２のオフセット交流信号が、前
    記第１の交流信号と同時に第２の前記コイルの第１の端部に供給され、その第２
    の端部が前記電子処理手段に電気接続され、前記電子処理手段が、第１および第
    ２の交流信号の一方と、供給される第１および第２の交流信号に応じて前記第１
    および第２のコイルの第２の端部で受け取る信号を混合することによって形成さ
    れる前記測定信号との間の移相を測定するようになされ、前記移相が前記実効イ
    ンダクタンスの前記周期的変化の関数であることを特徴とする請求項１から３の
    いずれかに記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記電動機が三相電動機であり、それぞれ３つの相に結合さ
    れた３つのコイルを備え、回転子の位置に応じたその展開がそれぞれ互いに１２
    ０°オフセットした正弦波曲線に類似した３つの測定曲線を決める３つの測定信
    号を得るために、前記第１および第２の交流信号が、３つのコイルのうちの２つ
    に周期的かつ連続的に供給されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記電子処理手段が、同じ振幅値および同じ平均値を中心と
    する３つの修正測定曲線を得るために、各測定曲線の振幅およびオフセットを修
    正するようになされることを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記電子処理手段が、 回転子の所与の位置に対して、その値または修正値が他の２つの測定信号の値
    または修正値の間にあるか、あるいはこれらの２つの他の測定値のうちの一方の
    値または修正値に等しい値の測定信号を、前記３つの測定信号から選択し、前記
    選択された信号の前記値または修正値が測定値を決め、 回転子の完全な１回転に対応する周期にわたって選択することができる、すべ
    ての測定値に対応するジグザグ曲線を形成している複数のセグメントから曲線セ
    グメントのランクを決定し、 選択された測定値および決定されたランクのセグメントに対して、前記角度位
    置の値を一義的に測定することを特徴とする請求項６または７に記載の方法。
  9. 【請求項９】 前記電子処理手段が、基準ジグザグ曲線を決める分析数式の
    定義済みパラメータをメモリ内に備え、前記角度位置の前記測定が、前記測定値
    を前記分析数式に導入することによって計算アルゴリズムで実行されることを特
    徴とする請求項８に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 前記基準ジグザグ曲線が、連続する線形セグメントによっ
    て形成されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 前記電子処理手段が対応表を備え、その中に複数の所定の
    基準値が導入され、各基準値に対する所定の角度位置の値が前記対応表に導入さ
    れ、前記測定値に最も近い基準値を決定することによって前記角度位置が得られ
    ることを特徴とする請求項８に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 前記電子処理手段が、回転子の角度位置を３６０°の範囲
    にわたって一義的に提供するために、回転子の回転の展開に従うようになされる
    ことを特徴とする前記請求項のいずれかに記載の方法。
  13. 【請求項１３】 少なくとも２つの固定子コイルを備えた多相電動機の永久
    磁石回転子の角度位置を検出するシステムであって、 第１の周波数を有する交流信号を、少なくとも第１の前記コイルの第１の端部
    に供給する手段と、 前記少なくとも第１の前記コイルの第２の端部に接続された導体手段によって
    供給される測定信号を処理する電子手段とを備え、前記電子処理手段が、前記少
    なくとも第１のコイルの実効インダクタンスの周期的変化に関連する、回転子の
    前記角度位置に応じたデータを前記測定信号から引き出すようになされているこ
    とを特徴とするシステム。
  14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の、回転子の角度位置を検出するための
    システムを備えることを特徴とする多相電動機を備えた装置。
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