JP2003345242A

JP2003345242A - 道路情報収集装置

Info

Publication number: JP2003345242A
Application number: JP2002151244A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Ochiai; 武司落合; Kazuhiko Ito; 和彦伊藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-05-24
Filing date: 2002-05-24
Publication date: 2003-12-03
Anticipated expiration: 2022-05-24
Also published as: JP4075465B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の周囲環境を示すデータを収集すること
のできる道路情報収集装置を提供することが課題であ
る。【解決手段】車両が走行する道路に関する情報を収集
する道路情報収集装置において、道路の路面に関する情
報を収集する路面情報収集手段と、車両の周囲環境を収
集する周囲環境収集手段と、を具備したことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路上における各
種の情報を取得する道路情報収集装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両に設けられた各種センサの出
力値に基づいて、道路の路面に関する情報を収集する技
術が知られている。このような道路情報収集装置の従来
例として、例えば、特開２０００−３３８８６５号公報
に記載されたものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
道路情報収集装置においては、車両が走行する路面に関
する情報のみを収集しており、例えば、トンネルの有無
や橋桁の有無等の道路情報については収集しておらず、
道路情報収集装置としては改良の余地があった。

【０００４】この発明は、このような従来の課題を解決
するためになされたものであり、その目的とするところ
は、車両の周囲環境に関するデータを収集することが可
能な道路情報収集装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、車両が走行する道路に関する情報を収集
する道路情報収集装置において、道路の路面に関する情
報を収集する路面情報収集手段と、車両の周囲環境を収
集する周囲環境収集手段と、を具備したことを特徴とす
る。

【０００６】

【発明の効果】本発明によれば、車両が走行する路面に
関する情報のみならず、車両の周囲環境を示す情報、即
ち、トンネルの有無の情報、橋桁の有無の情報、路側帯
の障害物の有無の情報、白線の連続率の情報、等を収集
するので、車両の走行に関するより多くの情報を取得す
ることができるようになる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る
道路情報収集装置の構成を示すブロック図、図２は、各
構成要素の車両搭載説明図である。図１、図２に示すよ
うに、該道路情報収集装置１００は、車両の３軸方向
（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向）への変動を検出する３軸ジャ
イロセンサ１と、該３軸ジャイロセンサ１の出力信号に
基づいて、車両のロール量、ピッチング量、及びＸ、
Ｙ、Ｚ軸の各方向への変位量、Ｘ軸、Ｚ軸方向への変位
率を求め、これらの信号を出力する分岐器２と、を有し
ている。

【０００８】また、車両の左前部（ＦＬ）、右前部（Ｆ
Ｒ）、左後部（ＲＬ）、及び右後部（ＲＲ）のそれぞれ
の部位の車高（路面、バネ上車体間の距離）を検出する
車高センサ３，４，５，６と、これらの各車高センサ３
〜６にて検出された車高データを増幅する増幅アンプ７
と、を有している。

【０００９】更に、車両が走行する路面の凹凸を検出す
るための、圧電型の上下加速度計８と、該上下加速度計
８より出力される信号を増幅する増幅アンプ９と、を有
している。

【００１０】また、分岐器２、及び増幅アンプ７，９よ
り出力される各信号を増幅するメインアンプ１０と、該
メインアンプ１０の出力信号を車載演算装置５０へ取り
込むための入力端子１４と、を有している。

【００１１】更に、車両周囲の照度を検出する照度セン
サ１１と、車線変更判断用のウインカー信号を検出する
ウインカーセンサ１２と、路側帯近傍に存在する障害物
を検出する赤外線センサ１３と、車両の操舵方向を検出
する舵角センサ１８と、路面に敷設されている白線を検
出する白線認識カメラ１９と、車輪速センサ２０と、を
有しており、これらの各構成要素は、車載演算装置５０
の入力端子１４と接続されている。

【００１２】車載演算装置５０は、前述した入力端子１
４の外に、時系列データ演算部１５と、頻度処理演算部
１６と、頻度処理結果記録部１７と、を有しており、演
算装置制御用ＰＣ５１の制御下で動作するようになって
いる。車載演算装置５０は、記録開始スイッチ５１ａを
有している。

【００１３】次に、上述のように構成された本実施形態
の動作について説明する。図３〜図１０は、本実施形態
の動作を示すフローチャートであり、図３は、車両のピ
ッチング量に基づいて路面勾配値を計測する場合、図４
は、車両のロール量に基づいてカント量（道路横断面プ
ロファイル）を計測する場合、図５は、Ｚ軸回りの角速
度に基づいてカーブ半径を計測する場合、図６は、車両
の上下加速度に基づいて路面の凹凸状態を計測する場
合、図７は、車両周囲の照度に基づいて、橋桁、トンネ
ルの存在及びその長さを計測する場合、図８は、路側帯
に存在する障害物を検出する場合、図９は、路面に存在
する障害物を検出する場合、そして、図１０は、路面に
敷設された白線を検出する場合、をそれぞれ示してい
る。

【００１４】まず、図３に示すフローチャートに基づい
て、車両のピッチング量を計測する手順について説明す
る。

【００１５】同図に示すステップＳ１の処理では、３軸
ジャイロセンサ１にて、車両のピッチング量を検出す
る。次いで、ステップＳ２では、各車高センサ３，４，
５，６にて、４輪部位における、対路面との距離を計測
する。

【００１６】そして、ステップＳ３では、ＦＬ車高セン
サ３、及びＦＲ車高センサ４にて検出される前輪２輪の
路面間距離と、ＲＬ車高センサ５、及びＲＲ車高センサ
６にて検出される後輪２輪の路面間距離と、に基づい
て、車両の姿勢分のみを検出する。

【００１７】その後、ステップＳ４では、３軸ジャイロ
センサ１で検出されたピッチング量から、車両姿勢分の
みを減算し、路面縦断プロファイルを作成する。

【００１８】これを、図１１を参照しながら説明する。
同図（ａ）は、車両が勾配を有する路面を走行している
ときの様子を示す説明図であり、図示のように、３軸ジ
ャイロセンサ１にて検出されるピッチング量は、路面の
実勾配分と、車両姿勢分とを加算した値として検出され
ることになる。従って、この検出結果から、車両姿勢分
を減算することにより、路面の実勾配分を求める。

【００１９】具体的には、同図（ｂ）に示すように、以
下の（１）式にて車両姿勢分θを求めることができる。

【００２０】 θ＝tan^−１｛（ａ′−ａ）＋（ｂ−ｂ′）｝／ｃ・・・（１）ここで、ａは勾配０％でのフロントサスペンションスト
ローク初期値、ｂは勾配０％でのリアサスペンションス
トローク初期値、ａ′は加減速により変化したフロント
サスペンションストローク、ｂ′は加減速により変化し
たリアサスペンションストローク、ｃはホイールベース
である。

【００２１】そして、３軸ジャイロセンサ１にて検出さ
れるピッチング量、及び（１）式で求められる車両姿勢
分θに基づいて、路面の実勾配分を求め、これを道路縦
断プロファイルとする。

【００２２】次いで、図３のステップＳ５では、ローパ
スフィルタ（図示省略）により、道路縦断プロファイル
から、路面凹凸等の高周波成分を取り除く処理を行う。
そして、ステップＳ６では、求められた路面縦断プロフ
ァイルを、現在の路面縦断プロファイルとして、頻度処
理演算部１６が有するメモリ（図示省略）内に、一時的
に記録する。

【００２３】その後、ステップＳ７では、車両の走行距
離が１０ｍ分進んだかどうかが判断され、１０ｍ進んだ
場合には（ステップＳ７でＹＥＳ）、ステップＳ８に
て、現在の路面縦断プロファイルから、前回の処理にて
メモリに記録されている路面縦断プロファイルを減算す
る処理が行われる。

【００２４】そして、ステップＳ９では、上記の減算結
果に基づき、今回の測定値と前回の測定値（１０ｍ手前
の測定値）との間の勾配変化率が±０．５％以上あるか
どうかの判定が行われる。そして、勾配変化率が±０．
５％以内である場合には（ステップＳ９でＮＯ）、再度
ステップＳ１からの処理が行われる。

【００２５】また、±０．５％以上である場合には（ス
テップＳ９でＹＥＳ）、ステップＳ１０にて、記録開始
スイッチ５１ａがオンとされているかどうかが判断さ
れ、オンとされている場合には、ステップＳ１１にて、
路線キロポスト（位置を示す指標）を記録する処理が行
われる。

【００２６】以下これを、図１２に示す説明図を参照し
ながら説明する。同図（ａ）は、累積走行距離と路面実
勾配（％）との関係を示す特性図であり、同図に示すよ
うに、車両の走行に伴い、１０ｍ間隔で路面実勾配デー
タが収集される。そして、このデータに基づき、路面実
勾配１０ｍ毎の差分を演算し、この差分の、全体に対す
る比率を求める。その結果、同図（ｂ）に示す如くのデ
ータを得ることができる。そして、差分の比率が０．５
％以上となったときに、路面実勾配値を記録保存する。
即ち、図３に示すステップＳ１２の、路面勾配値を記録
する処理が行われる。更に、ステップＳ１３にて、現在
の路面勾配値と、１０ｍ前の勾配値とが図１に示す頻度
処理結果記録部１７に記録される。

【００２７】その結果、以下の表１に示すように、路線
キロポイント（路線ＫＰ）における勾配変化率（％）、
１０ｍ前の勾配値（％）、及び現在勾配値（％）を得る
ことができる。

【００２８】

【表１】こうして、路線の勾配値を求め、記録保存することがで
きるようになる。また、勾配値の変化の大きさが所定値
以上のとき、即ち、０．５％以上変化したときにのみ、
路面の勾配値が記録される。従って、不要なデータの書
き込みを回避することができ、頻繁なデータの更新を防
止することができる（請求項３の効果）。

【００２９】次に、図４に示すフローチャートについて
説明する。ここでの処理では、車両のカント量を計測す
る。

【００３０】まず、ステップＳ５１では、３軸ジャイロ
センサ１にて、車両のロール量を検出する。次いで、ス
テップＳ５２では、各車高センサ３，４，５，６にて、
４輪部位における、対路面との距離を計測する。そし
て、ステップＳ５３では、ＦＬ車高センサ３、及びＲＬ
車高センサ５にて検出される左側２輪の路面間距離と、
ＦＲ車高センサ４、及びＲＲ車高センサ６にて検出され
る右側２輪の路面間距離と、に基づいて、車両の姿勢分
のみを算出する。

【００３１】その後、ステップＳ５４では、３軸ジャイ
ロセンサ１より求められるロール量から、前述の処理で
求められた車両姿勢分のみを減算し、路面横断プロファ
イルを算出する。次いで、ステップＳ５５では、ローパ
スフィルタ（図示省略）により、路面凹凸等に起因して
生じる高周波成分を取り除く処理が行われる。

【００３２】そして、ステップＳ５６では、求められた
路面横断プロファイルを、現在の路面横断プロファイル
として、メモリ内に一時的に記憶する。

【００３３】ステップＳ５７では、車両の走行距離が１
０ｍ進んだかどうかが判断され、１０ｍ進んだ場合には
（ステップＳ５７でＹＥＳ）、ステップＳ５８にて、走
行距離が１０ｍ進んだ時点でのステアリング舵角量を記
憶する処理が行われる。また、ステップＳ５９にて、記
録開始スイッチ５１ａがオンとされているかどうかが判
断される。

【００３４】記録開始スイッチ５１ａがオンとされてい
る場合には（ステップＳ５９でＹＥＳ）、ステップＳ６
０にて、路線キロポストを記録する処理が行われ、ステ
ップＳ６１にて、路面カント量を記録する処理が行わ
れ、更に、ステップＳ６２にて、ステアリング舵角量を
記録する処理が行われる。

【００３５】そして、このような処理により、車両走行
路の、路面のカント量、ステアリング舵角、及び路線キ
ロポストの関係を、収集することができる。

【００３６】次に、図５に示すフローチャートについて
説明する。ここでの処理では、路面のカーブ半径を収集
する処理が行われる。

【００３７】まず、ステップＳ７１では、３軸ジャイロ
センサ１にて、Ｚ軸回りの角速度を計測する（Ｚ軸は、
路面と垂直な方向）。次いで、ステップＳ７２では、４
輪分の車輪速から、車体速度を推定する処理が行われ
る。

【００３８】その後、ステップＳ７３では、前述の処理
で求められた角速度と車体速度とに基づいて、路面の曲
率を推定する処理が行われる。そして、ステップＳ７４
にて、車両が１ｍ進んだかどうかが判断され、ステップ
Ｓ７５では、車両が１ｍ進む毎に、路面の曲率をメモリ
内に記憶する。

【００３９】ステップＳ７６では、車両の走行距離５０
ｍ分のデータ（曲率のデータ）が記憶されたかどうかが
判断され、５０ｍ分のデータが蓄積された場合には（ス
テップＳＴ７６でＹＥＳ）、ステップＳ７７にて、走行
距離５０ｍ毎の曲率の移動平均を求める処理が行われ
る。

【００４０】次いで、ステップＳ７８にて、この曲率が
指定曲率「Ａ」に達したかどうかが判断され、「Ａ」に
達した場合には、ステップＳ７９にて、指定曲率「Ａ」
に達した路線のキロポストを記憶する。

【００４１】そして、ステップＳ８０では、路面の曲率
が指定曲率「Ｂ」（ＡとＢの大きさの関係は任意であ
る）に達するまでの間、最大極大率を更新し続ける。ス
テップＳ８１にて、曲率が指定曲率「Ｂ」に達した場合
には、ステップＳ８２にて、指定曲率「Ｂ」に達したと
きの路線キロポストを一時的に記憶する処理が行われ
る。また、ステップＳ８３にて、最大曲率（上述の処理
で更新された最大曲率）を一時的に記憶する。

【００４２】ステップＳ８４では、車線変更が無かった
かどうかが判断され、無かった場合には（ステップＳ８
４でＹＥＳ）、ステップＳ８５にて、記録開始スイッチ
５１ａがオンとされているかどうかが判断され、オンと
された場合には（ステップＳＴ８５でＹＥＳ）、ステッ
プＳ８６にて、指定曲線「Ａ」に達した路線のキロポス
トを記録し、且つ、ステップＳ８７にて、指定曲線
「Ｂ」に達した路線のキロポストを記憶する。更に、ス
テップＳ８８にて、最大キロポストが記録される。

【００４３】このようにして、図５に示す処理では、車
両が走行する路面の曲率半径を求め、且つ路線キロポス
トの対応を示すデータを入手することができる。

【００４４】次に、図６に示すフローチャートについて
説明する。ここでの処理では、車両の上下加速度を検出
することにより、最大車体角度を求める。

【００４５】まず、ステップＳ９１では、路面凹凸計測
用の上下加速度計８にて車体の上下加速度を計測する処
理が行われる。次いで、ステップＳ９２では、前輪２輪
と、後輪２輪のそれぞれの路面間距離に基づいて、車両
の姿勢分のみを演算する処理が行われる。

【００４６】ステップＳ９３では、ステップＳ９２の処
理で求められる上下加速度が、指定上下加速度「Ａ」に
達したかどうかが判断され、指定上下加速度「Ａ」に達
した場合には（ステップＳ９３でＹＥＳ）、ステップＳ
９４にて、指定加速度「Ａ」に達した路線のキロポスト
を一時的に記録する処理が行われる。

【００４７】ステップＳ９５では、指定上下加速度
「Ｂ」に達するまでの間、最大上下加速度を更新し続け
る処理が行われ、ステップＳ９６では、指定上下加速度
「Ｂ」に達するまでの間、最大車体角度を更新し続ける
処理が行われる。

【００４８】ステップＳ９７では、上下加速度が指定上
下加速度「Ｂ」に達したかどうかが判断され、達した場
合には（ステップＳＴ９７でＹＥＳ）、ステップＳ９８
にて、記録開始スイッチ５１ａがオンとされているかど
うかが判断される。オンとされている場合には（ステッ
プＳ９８でＹＥＳ）、ステップＳ９９にて、指定上下加
速度「Ａ」に達した路線のキロポストを記録し、ステッ
プＳ１００にて、指定上下加速度「Ｂ」に達した路線の
キロポストを記録する処理が行われる。

【００４９】更に、ステップＳ１０１にて、最大上下加
速度が記録され、ステップＳ１０２にて、最大車体角度
が記録される。

【００５０】このようにして、図６に示すフローチャー
トの処理では、車両が走行する路面の、上下方向の加速
度、及び車体角度を計測することができる。

【００５１】次に、図７に示すフローチャートについて
説明する。ここでの処理では、車両周囲の照度を検出す
ることにより、車両がトンネル内を走行しているかどう
かを検出するものである。

【００５２】まず、ステップＳ２１では、照度センサ１
１にて車両外部の照度を計測する。次いで、ステップＳ
２２では、計測された照度が、予め設定した指定照度
（日中の屋外よりもやや暗い照度）に達しているかどう
かが判断され、指定照度に達した場合には（ステップ
Ｓ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３にて、この検出位置
における路線キロポストを一時記憶する。

【００５３】その後、ステップＳ２４では、指定照度
（日中の屋外の照度程度のレベル；指定照度＞指定照
度）に達する前に、指定照度（トンネル内の照度程
度のレベル；指定照度＜指定照度）になったかどう
かが判断される。

【００５４】そして、指定照度に達する前に指定照度
になった場合には（ステップＳ２４でＹＥＳ）、車両
が橋桁の影となる部分等を通過したものと判断し、再度
ステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【００５５】他方、指定照度に達した場合には（ステ
ップＳＴ２４でＮＯ）、車両がトンネル内に進入したも
のと判断し、ステップＳ２５にて、入口照度勾配（Ｌｘ
／ｍ）を求め、これをメモリ内に一時的に記憶する。な
お、Ｌｘは照度、ｍは距離を示し、Ｌｘ／ｍは、単位距
離当たりの照度変化を示す。

【００５６】次いで、ステップＳ２６では、照度センサ
１１にて検出される照度が、指定照度に達するまでの
間、即ち、指定照度と指定照度の間の照度が継続さ
れている間、トンネルの長さを更新し続ける。更に、ス
テップＳ２７にて、指定照度に達するまでの間、最小
照度を更新し続ける。

【００５７】その後、指定照度に達した場合には、ス
テップＳ２８でＹＥＳとなり、ステップＳ２９にて、出
口照度勾配（Ｌｘ／ｍ）を求める。

【００５８】以下、照度勾配を求めるときの様子を、図
１３を参照しながら、詳細に説明する。同図（ａ）は、
車両がトンネル内に進入し、該トンネルを通過するまで
の間の、周囲の照度変化を示す特性図である。同図に示
すように、トンネルの入口付近では、照度は、屋外の照
度レベルの指定照度程度となっており、その後、指定
照度、指定照度の順に、照度が徐々に小さくなる。

【００５９】他方、車両がトンネルの出口付近に達する
と、指定照度、指定照度の順に、照度が徐々に大き
くなる。

【００６０】図１３（ｂ）は、累積走行距離と照度の関
係を示す特性図であり、同図に示すように、トンネルの
入口付近では、照度が急激に低下し、出口付近では、照
度が急激に上昇している。そして、照度勾配（Ｌｘ／
ｍ）の大きさに基づいて、トンネル内を走行しているか
否かを判断することができ、ひいては、トンネル長さの
測定が可能であることが理解される。

【００６１】そして、図７に示すステップＳ３０では、
記録開始スイッチ５１ａがオンとされたかどうかが判断
され、オンとされた場合には、ステップＳ３１にて、指
定照度に達した地点における、路線のキロポストを記
録する処理が行われる。

【００６２】そして、ステップＳ２３で記録した路線キ
ロポストのデータと、ステップＳ３１にて記録した路線
キロポストのデータとに基づいて、ステップＳ３２で
は、トンネル長さを求め、この結果を頻度処理結果記録
部１７に記録する。

【００６３】更に、ステップＳ３３にて、トンネル内の
最小照度を記録する処理が行われ、ステップＳ３４に
て、トンネル入口、及び出口における照度勾配（Ｌｘ／
ｍ）が記録され、ステップＳ３５にて、指定照度に達
した際の、路線キロポストが記録される。

【００６４】その結果、例えば、以下の表２に示す如く
のデータを得ることができる。

【００６５】

【表２】こうして、車両がトンネル内を通過することにより、路
線上にトンネルが存在することを記録することができ、
且つ、該トンネルの長さをも記録することができるので
ある。

【００６６】次に、図８に示すフローチャートに基づい
て、路側帯に存在する障害物を検出する際の動作につい
て説明する。まず、ステップＳ４１では、赤外線センサ
１３にて、路側帯に存在する対象物（障害物）からの反
射量を計測する。次いで、ステップＳ４２にて、車両
（移動物体）と対象物（停止物体）とを切り分ける処理
を行う。

【００６７】そして、ステップＳ４３にて、対象物から
の反射量が指定反射量に達したかどうかが判断され、指
定反射量に達した場合には（ステップＳ４３でＹＥ
Ｓ）、その対象物が障害物であるものと判断して、ステ
ップＳ４４にて、この反射量をメモリ内に記憶する。

【００６８】次いで、ステップＳ４５にて、指定反射量
に達した路線のキロポストを一時的に記憶する。

【００６９】その後、ステップＳ４６にて、記録開始ス
イッチ５１ａがオンとされると、ステップＳ４７にて、
測定された障害物の反射量を、頻度処理結果記録部１７
内に記録する。同時に、ステップＳ４８にて、指定反射
量に達した路線のキロポストを頻度処理結果記録部１７
内に記録する。

【００７０】こうして、車両が走行する道路の路側帯に
存在する障害物を検出することができるのである。

【００７１】以下、図１４を参照しながら、障害物を検
出する動作を具体的に説明する。図１３（ａ）は、障害
物を検出する様子を示す説明図であり、同図（ｂ）は、
車両の累積走行距離と赤外線反射量との関係を示す特性
図である。

【００７２】同図（ａ）に示すように、車両の赤外線セ
ンサ１３より、赤外線が照射されると、路側帯に存在す
る看板等の障害物により、この赤外線が反射され、赤外
線センサ１３に取り込まれる。

【００７３】そして、同図（ｂ）に示すように、反射量
のレベルが「４」以上となった場合には、この物体が障
害物であるものと判断する。その結果、以下の表３に示
す如くのデータを得ることができる。

【００７４】

【表３】このようにして、図８に示すフローチャートの処理を用
いることにより、路側帯の障害物の存在を確実に検出す
ることができるようになる。

【００７５】次に、図９に示すフローチャートについて
説明する。ここでの処理では、路面に存在する障害物を
検出する処理が行われる。

【００７６】まず、ステップＳ１１１では、赤外線セン
サ１３により、路面の反射量を計測する処理が行われ
る。次いで、ステップＳ１１２では、車両と路面を切り
分ける処理が行われる。

【００７７】そして、ステップＳ１１３では、計測され
る反射量が、指定反射量に達したかどうかが判断され、
更に、ステップＳ１１４にて、ブレーキが踏まれていな
いかどかが判断される。次いで、指定反射量に達し、且
つブレーキが踏まれていない場合には、ステップＳ１１
５にて、対象路面を障害物と判断し、このときの反射量
を一時的に記憶する処理が行われる。

【００７８】更に、ステップＳ１１６では、指定反射量
に達したときの路線キロポストを記憶する。

【００７９】ステップＳ１１７では、記録開始スイッチ
５１ａがオンとされているかどうかが判断され、オンと
されている場合には（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、ス
テップＳ１１８にて、対象路面を障害物と判断し、反射
量を記録する。

【００８０】また、ステップＳ１１９では、指定反射量
に達した路線のキロポストを記録する処理が行われる。

【００８１】このようにして、図９に示すフローチャー
トの処理では、路面に存在する障害物を検出することが
できるのである。

【００８２】次に、図１０に示すフローチャートについ
て説明する。ここでの処理では、路面に敷設されている
白線、及び白線の継続距離を収集する。

【００８３】まず、ステップＳ１２１では、白線認識カ
メラ１９にて、路面に敷設された白線を捕捉する。次い
で、ステップＳ１２２にて、当該車両が斜線変更してい
ないかどうかの判断が行われる。斜線変更していない場
合には（ステップＳ１２２でＹＥＳ）、ステップＳ１２
３にて、捕捉された白線が所定距離分継続しているかど
うかが判断される。

【００８４】そして、所定距離分継続している場合には
（ステップＳ１２３でＹＥＳ）、ステップＳ１２４に
て、継続開始キロポストを、一時的に記憶する処理が行
われる。次いで、ステップＳ１２５にて、対象白線の継
続距離を計測し続ける。

【００８５】ステップＳ１２６にて、斜線変更していな
いかどうかが判断され、斜線変更していない場合には
（ステップＳ１２６でＹＥＳ）、ステップＳ１２７に
て、白線が途切れていないかどうかが判断される。白線
が途切れていない場合には（ステップＳ１２７でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１２８にて、記録開始スイッチ５１ａ
がオンとされているかどうかが判断され、オンとされて
いる場合には（ステップＳ１２８でＹＥＳ）、ステップ
Ｓ１２９にて、継続開始位置の路線キロポストを記録す
る処理が行われる。

【００８６】他方、ステップＳ１３０にて、継続終了の
路線キロポストが記録される。更に、ステップＳ１３１
にて、白線継続距離が記録される。

【００８７】こうして、路面に敷設された白線が検出さ
れ、該白線のデータが収集されるのである。

【００８８】このようにして、本実施形態に係る道路情
報収集装置では、車両が路線を走行することにより、当
該路線の各種の情報、即ち、路面勾配値、路面のカント
量、走行路のカーブ半径、路面の凹凸状態、トンネルの
存在及びその長さ、路側帯に存在する障害物、路面に存
在する障害物、及び、路面に敷設された白線、を計測
し、これらのデータを記録保存することができるので、
路線走行時に有用な道路情報を容易、且つ高精度に収集
することができるようになる（請求項１，２の効果）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置が
有する各構成要素が、車体に配置される様子を示す説明
図である。

【図３】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、車両のピッチング量
に基づいて路面勾配値を計測する場合を示す。

【図４】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、車両のロール量に基
づいてカント量を計測する場合を示す。

【図５】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、Ｚ軸回りの角速度に
基づいてカーブ半径を計測する場合を示す。

【図６】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、車両の上下加速度に
基づいて路面の凹凸状態を計測する場合を示す。

【図７】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、車両周囲の照度に基
づいて、トンネルの存在及びその長さを計測する場合を
示す。

【図８】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、路側帯に存在する障
害物を検出する場合を示す。

【図９】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置の
動作を示すフローチャートであり、路面に存在する障害
物を検出する場合を示す。

【図１０】本発明の一実施形態に係る道路情報収集装置
の動作を示すフローチャートであり、路面に敷設された
白線を検出する場合を示す。

【図１１】車両が勾配を有する路面を走行しているとき
の様子を示す説明図である。

【図１２】累積走行距離と路面実勾配（％）との関係を
示す特性図である。

【図１３】照度勾配を求める際の様子を示す説明図であ
る。

【図１４】赤外線センサにより、路側帯に存在する障害
物を検出する様子を示す説明図である。

【符号の説明】

１３軸ジャイロセンサ２分岐器３ＦＬ車高センサ４ＦＲ車高センサ５ＲＬ車高センサ６ＲＲ車高センサ７増幅アンプ８上下加速度計９増幅アンプ１０メインアンプ１１照度センサ１２ウインカーセンサ１３赤外線センサ１４入力端子１５時系列データ演算部１６頻度処理演算部１７頻度処理結果記録部１８舵角センサ１９白線認識カメラ２０車輪速センサ５０車載演算装置５１演算装置制御用ＰＣ５１ａ記録開始スイッチ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 ＺＦターム(参考） 2C032 HB11 HD26 5B057 AA16 BA11 CA20 CH01 DA06 5H180 AA01 CC02 CC04 CC27 FF27 LL01 LL04 5L096 BA04 CA02 FA14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が走行する道路に関する情報を収集
する道路情報収集装置において、道路の路面に関する情報を収集する路面情報収集手段
と、車両の周囲環境を収集する周囲環境収集手段と、を具備したことを特徴とする道路情報収集装置。
【請求項２】前記周囲環境収集手段は、トンネルの有
無の情報、橋桁の有無の情報、路側帯の障害物の有無の
情報、白線の連続率の情報、の各情報のうちの、少なく
とも一つの情報を収集することを特徴とする請求項１に
記載の道路情報収集装置。
【請求項３】前記路面情報収集手段、及び前記周囲環
境収集手段は、予め収集されている情報に対して、新た
に収集された情報に変化が発生したときにのみ、その情
報を取得することを特徴とする請求項１または請求項２
のいずれかに記載の道路情報収集装置。