JP2003340598A - トランスファプレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プレス振動の影響を受けずに、しかもモーシ
ョンの同期ずれによる干渉を無くすことができるトラン
スファプレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置
およびその制御方法を提供する。 【解決手段】 １サイクル中のスライド位置に相当する
プレス角度を検出するプレス角度検出器(11)と、任意の
時点に設定自在とされたパラメータに応じて、前記検出
されたプレス角度信号の振動成分を除去する効果を可変
とし、この振動成分を除去されたプレス角度信号を出力
する振動抑制部(24)と、実制御中に振動抑制部(24)のパ
ラメータを選択的に変更するパラメータ設定部(23)と、
前記振動抑制部(24)からの前記振動成分が除去されたプ
レス角度信号に同期して、前記サーボモータの回転を制
御するモーションサーボ演算部(25)とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トランスファプレ
スのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置およびその
制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来からトランスファプレスのワーク搬
送装置として用いられるトランスファフィーダは、ワー
ク搬送方向に対して左右１対のフィードバーを備え、こ
の左右１対のフィードバーを図５に示すように、トラン
スファプレスのスライドの昇降動に同期して、ワーク搬
送方向（アドバンスおよびリターン）と、上下方向（ア
ップおよびダウン）と、左右方向（クランプおよびアン
クランプ）とにそれぞれ移動させている。そして、近年
の少量多品種生産にフレキシブルに対応するために、上
記３軸方向（それぞれフィード軸、リフト軸、クランプ
軸と呼ぶ）のストローク長さ、およびスライドの動きに
対するモーションタイミングをワークに応じて適切に制
御できるように、各軸を電動サーボモータで駆動するよ
うにしたサーボトランスファフィーダが多く使用されて
いる。

【０００３】従来のサーボトランスファフィーダの制御
装置の構成を、図６により説明する。スライドに同期さ
せるためのスライドのクランク角度（以下、簡単にプレ
ス角度と言う）を例えばロータリエンコーダからなるプ
レス角度検出器１１で検出している。フィード軸、リフ
ト軸、クランプ軸をそれぞれ駆動する各軸サーボモータ
１４，１６，１８は、対応する各軸サーボアンプ１３，
１５，１７で制御される。そして、制御器１０には、予
め、ワークに応じて、プレス角度と各軸のストローク位
置との関係を表したモーションデータが記憶されてお
り、制御器１０は、実加工時に、所定のサーボ演算周期
毎にプレス角度検出器１１で検出したプレス角度を取り
込み、このプレス角度にそれぞれ対応する３軸のストロ
ーク位置を前記モーションデータから求め、求めた各軸
ストローク位置にそれぞれ所定速度で移動するように、
各軸サーボ位置指令および速度指令を演算し、前記各軸
サーボアンプ１３，１５，１７に出力する。なお、各軸
サーボモータ１４，１６，１８には図示しないパルスエ
ンコーダが装着されており、速度信号および位置信号と
して各軸サーボアンプ１３，１５，１７にそれぞれフィ
ードバックされている。

【０００４】上記構成により、スライドのプレス角度に
同期して、予め設定されたモーションカーブに従ってフ
ィード軸、リフト軸、クランプ軸の３軸が位置制御され
るので、トランスファフィーダはスライドと同期して干
渉無くワークを次工程に搬送できる。

【０００５】ところが、スライド下死点近傍での成形加
工時に、スライド加圧力やその加圧力の抜ける反動によ
ってプレス本体フレームに振動が発生する。そして、プ
レス角度検出器１１がクランク軸の駆動系の中間軸にカ
ップリングを介して連結されているため、本体フレーム
の振動の影響を受けて、この連結された中間軸の回転方
向の振動が発生し、これによりプレス角度検出器１１で
検出されるプレス角度信号には振動的な信号がノイズと
して混入することになる。このため、制御装置はこのプ
レス角度信号の振動にも忠実に同期して各軸のモーショ
ンを制御しようとするので、各軸の挙動が振動的にな
り、特に図５に示す行程Ａでのフィード軸のリターン中
の振動、騒音が大きく、サーボモータ１４に過負荷がか
かるという問題が生じる。

【０００６】このような問題を解決するために、プレス
角度信号の振動成分を除去して滑らかな信号を得て、こ
れにより各軸挙動の振動を抑制する振動抑制機能を備え
たものが提案されている。これは、プレス角度信号の入
力系統に、該信号の高周波領域をカットするローパスフ
ィルタ的な振動抑制部を設け、この振動抑制部でノイズ
が除去されたプレス角度信号に同期させて、各軸モーシ
ョンを制御するものである。これにより、本体フレーム
の振動の影響を無くして、トランスファフィーダの各軸
モーションの振動を無くしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
振動抑制機能を用いた制御時には、振動抑制部の抑制効
果の度合いを決定するための制御パラメータの設定値を
一定のままとしていたため、常時、振動抑制効果が大き
く、すなわち振動抑制部の等価的な高周波領域信号カッ
ト周波数が低い領域に設定されている。このため、トラ
ンスファフィーダの１サイクル動作中の挙動はプレス振
動の影響を受けずに滑らかに制御されるが、一方で、搬
送行程全般に亘って、予め設定された各軸のモーション
カーブからのずれ量が大きくなっている。つまり、プレ
ス角度信号の高周波領域カットに伴い、得られたプレス
角度信号の実プレス角度に対するずれが生じることにな
り、このため各軸の実制御時のモーションが同期ずれを
起こしてしまう。

【０００８】従って、ワークの種別によっては、金型の
形状、大きさや工程間距離などとの関係から、各軸のモ
ーションと金型との干渉が無いように各軸のストローク
長さや動作タイミング等を厳密に設定し、その上で各軸
を精度良く位置サーボ制御しなければならない場合があ
るが、この場合に上記のような各軸の実制御時のモーシ
ョンの同期ずれが生じると、トランスファフィーダのハ
ンドやワークと金型との干渉が発生する畏れがある。ま
た、これを避けるために、反対に搬送行程全般に亘って
振動抑制効果を小さく（等価的な高域カット周波数を高
い領域に設定）すると、プレス振動の影響を受け易く各
軸の充分な振動抑制ができないという問題が生じる。

【０００９】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たもので、プレス振動の影響を受けずに、しかもモーシ
ョンの同期ずれによる干渉を無くすことができるトラン
スファプレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置
およびその制御方法を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記目的
を達成するため、第１発明は、トランスファプレスのサ
ーボモータ駆動によるワーク搬送装置において、１サイ
クル中のスライド位置に相当するプレス角度を検出する
プレス角度検出器と、任意の時点に設定自在とされたパ
ラメータに応じて、前記検出されたプレス角度信号の振
動成分を除去する効果を可変とし、この振動成分を除去
されたプレス角度信号を出力する振動抑制部と、実制御
中に振動抑制部のパラメータを選択的に変更するパラメ
ータ設定部と、前記振動抑制部からの前記振動成分が除
去されたプレス角度信号に同期して、前記サーボモータ
の回転を制御するモーションサーボ演算部とを備えた構
成としている。

【００１１】第１発明によれば、実制御中に振動抑制部
のパラメータを選択的に変更して、該振動抑制部でのプ
レス角度信号の振動成分を除去する効果を変更すること
が可能であるため、プレス成形時の振動の影響が大きい
行程では前記効果を大きくすることにより、この振動に
よるワーク搬送装置のサーボモータ制御時の振動の影響
を無くすことができ、プレス成形時の振動の影響が小さ
い行程では前記効果を小さくすることにより、ワーク搬
送装置のサーボモータ制御のモーションずれを少なくす
ることができる。従って、プレス振動による影響を適切
なタイミングで抑制して、ワーク搬送装置を制御でき
る。

【００１２】また第２発明は、トランスファプレスのサ
ーボモータ駆動によるワーク搬送装置の制御方法におい
て、プレス角度検出器で検出したプレス角度信号の振動
成分を除去する振動抑制の効果を、選択的に変更し、こ
の効果に応じて振動成分が除去されたプレス角度信号に
同期して、前記サーボモータの回転を制御する方法とし
ている。

【００１３】第２発明によれば、実制御中にプレス角度
信号の振動成分を除去する効果を選択的にすることが可
能であるため、プレス成形時の振動の影響が大きい行程
では前記効果を大きくすることにより、この振動による
ワーク搬送装置のサーボモータ制御時の振動の影響を無
くすことができ、プレス成形時の振動の影響が小さい行
程では前記効果を小さくすることにより、ワーク搬送装
置のサーボモータ制御のモーション同期ずれを少なくす
ることができる。従って、プレス振動による影響を適切
なタイミングで抑制して、ワーク搬送装置を制御でき
る。

【００１４】また第３発明は、第２発明において、前記
振動抑制の効果の変更は、プレス角度範囲に応じて行な
う方法としている。

【００１５】第３発明によれば、通常プレス振動が大き
いのは成形開始直前から成形終了直後までのプレス行程
の範囲であり、これは制御上では所定のプレス角度範囲
（例えば１７０度〜２００度）に相当しており、従って
このプレス角度範囲に応じて振動抑制の効果を変更する
ので、簡単な方法で適切に振動抑制の制御とモーション
の同期ずれ量の抑制制御とを交互に行なうことができ
る。

【００１６】第４発明は、第３発明において、アドバン
ス方向の制御中は、前記振動抑制の効果を小さく設定
し、リターン方向の制御中は、前記振動抑制の効果を大
きく設定する方法としている。

【００１７】第４発明によれば、ワーク搬送装置のアド
バンス動の時は、プレス振動が無いから振動抑制の効果
を小さく設定して制御することにより、モーションの同
期ずれ量を小さくして金型やスライドとの干渉を防止で
き、一方リターン動の時には、金型やスライドとの干渉
の可能性が無い代わりにプレス振動が大きいから、振動
抑制の効果を大きく設定して制御することにより、プレ
ス振動の影響を受けることなくワーク搬送制御時の騒音
低減およびサーボモータの過負荷防止ができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、図１〜図４を参照して本
発明の実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明に係
る制御装置のハード構成ブロック図である。なお、図１
で、図６の構成要素と同一の構成要素には同一符号を付
しており、以下ではその説明を省く。

【００１９】第１のプレス角度検出器１１と第２のプレ
ス角度検出器１２を備えている。第１のプレス角度検出
器１１は、スライド動に同期させてワーク搬送装置を制
御するためのプレス角度θａ（スライドのクランク回転
角度に対応する）を検出しており、例えばロータリエン
コーダなどのように、ワーク搬送装置のモーション制御
の位置精度が充分に得られるような所定パルス分解能で
クランク回転角度を検出可能な回転センサにより構成さ
れる。第２のプレス角度検出器１２は、振動抑制制御の
効果を変更するタイミングのプレス角度範囲の判定に用
いるプレス角度θｂを検出するものであり、本例ではプ
レス振動の影響を受け難い構成の、例えばロータリカム
装置で構成されている。このロータリカム装置は、クラ
ンク軸と同期して回転するスライド駆動系中間軸に連結
されたロータリ軸に設けた複数のカムと、該複数のカム
によってオン／オフ作動するリミットスイッチとを有す
る一般的なロータリカム機構を備えており、前記リミッ
トスイッチの作動するプレス角度範囲が任意に設定可能
に構成されている。それぞれのプレス角度θａ，θｂの
信号は、制御器２０に入力される。

【００２０】制御器２０は、コンピュータ装置やプログ
ラマブルロジックコントローラ（いわゆるＰＬＣ）等の
高速演算装置を有している。制御器２０には、予め、ワ
ークに応じて、プレス角度と各軸（フィード軸、リフト
軸、クランプ軸）のストローク位置との関係を表したモ
ーションデータが記憶されている。そして、実加工時
に、所定のサーボ演算周期毎に前記プレス角度θａ，θ
ｂを入力し、同期用のプレス角度θａにそれぞれ対応す
る３軸のストローク位置を前記モーションデータから求
め、求めた各軸ストローク位置にそれぞれ所定速度で移
動するように、各軸サーボ位置指令および速度指令を演
算し、各軸サーボアンプ１３，１５，１７に出力すると
共に、前記振動抑制制御の変更タイミング用のプレス角
度θｂに基づき、後述するような所定の演算処理を行っ
て各軸の上記サーボ制御時の振動抑制効果の変更処理を
行なっている。

【００２１】図２は、本発明に係る制御機能ブロック図
であり、図２により各制御機能を説明する。第１のプレ
ス角度入力部２１は前記第１のプレス角度検出器１１の
検出したプレス角度θａを入力し、振動抑制部２４に出
力する。また第２のプレス角度入力部２２は前記第２の
プレス角度検出器１２の検出したプレス角度θｂを入力
し、パラメータ設定部２３に出力する。

【００２２】パラメータ設定部２３は、プレス角度θｂ
に応じて振動抑制部２４のパラメータを設定するもので
ある。すなわち、予め、複数のプレス角度範囲と、この
範囲に対応するパラメータ設定値とを記憶しており、実
制御時には、入力したプレス角度θｂが含まれるプレス
角度範囲を割り出し、このプレス角度範囲に対応する前
記パラメータ設定値を振動抑制部２４に出力して、振動
抑制部２４のパラメータを設定する。本実施形態では、
θ１〜θ２（例えばプレス下死点（１８０度）を含む１
７０度〜２００度）の第１の範囲とそれ以外の第２の範
囲との２つのプレス角度範囲に分けられ、第１の範囲で
は振動抑制効果が当該ワーク成形時の振動量に応じた大
きさになるように、また第２の範囲では振動抑制効果が
小さな値になるように、それぞれの範囲の各パラメータ
を設定している。

【００２３】振動抑制部２４は、第１のプレス角度入力
部２１から入力したプレス角度θａの信号に対して、所
定周波数以上の高域の振動成分をカット（つまり抑制）
する所謂ローパスフィルタ機能を有している。このとき
のカット周波数や高域での信号ゲインの減衰傾きなどの
フィルタ特性は、前記パラメータ設定部２３により設定
されたパラメータにより決定されるようになっている。
これにより、所定周波数以上の高域の振動成分が除去さ
れたプレス角度信号θｓは、モーションサーボ演算部２
５に出力される。

【００２４】設定モーション記憶部２６は、予めワーク
毎に設定された各軸（フィード軸、リフト軸、クランプ
軸）のモーションデータを記憶している。このモーショ
ンデータとしては、各軸のストローク長さ、そのストロ
ークの動作開始プレス角度と動作終了プレス角度などが
設定される。これらのモーションデータに基づき、プレ
ス角度と各軸のモーションとの関係が決定されるもので
ある。

【００２５】モーションサーボ演算部２５は、前記設定
モーション記憶部２６に記憶したモーションデータから
求められるモーションカーブを算出し、前記振動抑制部
２４から入力したプレス角度信号θｓに対応する各軸の
モーション上の位置を、前記算出したモーションカーブ
により求める。そして、この求めた各軸のモーション上
の位置に基づいて各軸目標位置をそれぞれ演算して、各
軸サーボアンプ１３，１５，１７にそれぞれ出力する。

【００２６】次に、図３に示す制御フローチャートによ
り、制御手順を説明する。まず、ステップＳ１で、プレ
ス角度θａ，θｂを取り込む。（プレス角度入力部２
１，２２）次にステップＳ２で、このプレス角度θｂが
「θ１≦θｂ≦θ２」を満たすかをチェックし、満たす
ときにはステップＳ３で、パラメータを振動抑制効果が
大きくなるように設定し、満たさないときにはステップ
Ｓ４で、パラメータを振動抑制効果が小さくなるように
設定する。（パラメータ設定部２３）次いで、ステップ
Ｓ５で、この設定したパラメータにより決定されるフィ
ルタ特性に基づき、前記入力したプレス角度θａの高周
波域の信号を除去したプレス角度θｓを得る。（振動抑
制部２４）そして、ステップＳ６で、この得られたプレ
ス角度θｓに基づき、予め設定されたモーションデータ
から、各軸サーボの目標位置指令値を演算し、ステップ
Ｓ７で、この指令を各軸サーボアンプ１３，１５，１７
にそれぞれ出力する。（モーションサーボ演算部２５）
この後、ステップＳ１に戻って以上の処理を繰り返す。

【００２７】次に、本実施形態による効果を、図４を参
照して説明する。図４は振動抑制効果の説明図であり、
図４(a) はプレス速度、すなわちプレス角度検出器１１
の回転速度を表し、図４(b) は従来技術による振動抑制
効果を全搬送行程で小さくしたときのフィード軸速度、
図４(c) は本発明によるフィード軸速度をそれぞれ表し
ている。

【００２８】振動抑制部２４の振動抑制効果の大きさ、
すなわちフィルタ特性を決めるパラメータを、実制御中
に選択的に変更するようにしたため、ワーク搬送装置の
それぞれの行程によって異なる、各軸のモーションに対
する位置決め精度の要求度、およびプレス振動の影響度
を考慮して、それぞれの搬送行程に応じて適切なタイミ
ングで振動抑制効果を設定できる。

【００２９】このとき、図４(a) に示すように、下死点
（プレス角度＝１８０度）をはさんでプレス成形開始直
前から成形完了後の所定プレス角度範囲の搬送行程Ｆｒ
（多くの場合、リターン行程である）では、プレス振動
が大きいのでプレス速度の変動が大きく、反対に金型と
の干渉の可能性が少ないのでプレス角度との同期精度は
厳しくない。このため、搬送行程Ｆｒでの振動抑制効果
が大きくなるようにパラメータを設定することにより、
プレス振動によるプレス角度θａの信号の振動成分の影
響が除去されて、図４(c) に示すように、各軸ストロー
ク制御時の振動や騒音を低減でき、従って各軸サーボモ
ータ１４，１６，１８の過負荷発生を未然に防止でき
る。

【００３０】一方、上記以外のプレス角度範囲の搬送行
程Ｆａでは、図４(a) に示すように、プレス振動は小さ
いが、スライド作動空間、すなわち上下金型間の空間で
各軸が移動することが多いので各軸モーションのプレス
角度との同期精度は厳しい。このため、上記搬送行程Ｆ
ａで、振動抑制効果が小さくなるようにパラメータを設
定することにより、図４(c) に示すように、各軸のスト
ローク制御時の設定モーションからの同期ずれ量を小さ
くモーション制御できる。これにより、金型近傍でのワ
ーク搬送装置と金型やスライドとの干渉を確実に防止で
きる。

【００３１】このように、それぞれの搬送行程に合わせ
て振動抑制効果を選択的に変更するので、搬送行程別に
適合した同期精度と抑制効果とが共に得られる。すなわ
ち、従来は、例えば図４(b) に示すように同期精度の方
を重視して振動抑制効果が小さいような全搬送行程で一
定のパラメータに設定すると、搬送行程Ｆｒでの各軸
（このときにはフィード軸）ストローク制御時の振動が
発生する。本発明によると、プレス振動の大きな搬送行
程Ｆｒでの振動抑制効果とその他の搬送行程Ｆａでの同
期精度とを共に得ることができる。従って、各種金型の
形状や大きさ等に適合したモーションでワーク搬送装置
の各軸ストロークをプレス振動の影響を受けずにスムー
ズに制御できる。

【００３２】そして、所定のプレス角度範囲に応じて振
動抑制効果を変更するようにしたので、搬送行程に合わ
せてそれぞれのプレス角度範囲とその振動抑制効果を設
定することにより、各搬送行程に適合した抑制効果及び
モーション同期精度を有する制御が容易にできる。

【００３３】なお、上記実施形態では、振動抑制効果を
変更する搬送行程（プレス角度範囲）の数を１サイクル
中で２箇所設定した例で説明したが、本発明の主旨は２
箇所に限定されず、少なくとも２箇所以上設定すればよ
い。この場合、上記プレス角度範囲を複数段階に設定す
ることにより、設定モーションからの同期ずれ量の大き
さを徐々に変化させて急激な位置変化を回避することが
できる。

【００３４】また、同期制御用のプレス角度θａと、振
動抑制効果を変更するタイミングの制御用のプレス角度
θｂとを、異なるプレス角度検出器１１，１２でそれぞ
れ検出しているが、これに限定されず、例えば同期制御
用のプレス角度θａ信号を所定のローパスフィルタを介
して得た信号を、振動抑制効果変更のタイミング制御用
のプレス角度θｂ信号として用いても構わない。この場
合、振動抑制効果変更のタイミングを決めるプレス角度
範囲は、所定の余裕を持って設定すればよい。また、上
記実施形態では、カムとリミットスイッチを備えた機械
式ロータリカムを用いていたが、電気式ロータリカムを
用いてもよい。電気式ロータリカムを用いると、プレス
角度範囲の設定変更が容易に行えるので作業性がよい。

【００３５】また、ワーク搬送装置の各軸には、それぞ
れ１個のサーボモータを設けているが、複数のサーボモ
ータを設けてもよい。さらに、ワーク搬送装置の例とし
て、２本のフィードバーをフィード軸、リフト軸、クラ
ンプ軸方向に同期駆動するトランスファフィーダを用い
て説明したが、これに限定されず、フィード軸、リフト
軸の２軸を駆動するものであってもよいし、または、上
下方向（リフト軸）移動自在とされたリフトビームに、
該ビームの長手方向（フィード軸）に沿って移動自在と
された複数のキャリアを設け、対向するキャリア間にク
ロスバーを架設し、それぞれのクロスバーにバキューム
等により吸着自在とされた把持手段を設けたクロスバー
タイプのものであっても構わない。

【００３６】以上説明したように、本発明によると以下
の効果が得られる。プレス振動に起因するプレス角度信
号の振動成分を除去する振動抑制部のその抑制機能にお
いて、その効果をプレス１サイクル中で複数の所定範囲
でそれぞれ所定値に変更するようにしたので、同期精度
の要求される範囲と、振動抑制効果が要求される範囲と
を任意に設定することにより、搬送行程に合わせて両者
を適切に設定できる。従って、ワーク毎に適切なモーシ
ョンを設定でき、またプレス振動の影響を受けずに滑ら
かにワーク搬送装置のモーションを制御できるので、騒
音低減およびサーボモータの過負荷防止ができる。

【００３７】そして、プレス角度範囲によって上記の振
動抑制効果の変更タイミングを設定するので、簡単な方
法で適切に振動抑制の制御とモーションの同期ずれ量の
抑制制御とを交互に行なうことができる。また、ワーク
搬送装置のアドバンス動の時に、振動抑制効果を小さく
設定して制御することにより、モーションの同期ずれ量
を小さくして金型やスライドとの干渉を防止でき、一方
リターン動の時には、振動抑制の効果を大きく設定して
制御することにより、プレス振動の影響を受けることな
くワーク搬送制御時の騒音低減およびサーボモータの過
負荷防止ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る制御装置のハード構成ブロック図
である。

【図２】本発明に係る制御機能ブロック図である。

【図３】実施形態に係る制御フローチャートである。

【図４】振動抑制効果の説明図である。

【図５】ワーク搬送装置の各軸動作の説明図である。

【図６】従来のサーボトランスファフィーダ制御装置の
ハード構成ブロック図である。

【符号の説明】

１０…制御器、１１…プレス角度検出器、１２…プレス
角度検出器、１３…フィード軸サーボアンプ、１４…フ
ィード軸サーボモータ、１５…リフト軸サーボアンプ、
１６…リフト軸サーボモータ、１７…クランプ軸サーボ
アンプ、１８…クランプ軸サーボモータ、２０…制御
器、２１…プレス角度入力部、２２…プレス角度入力
部、２３…パラメータ設定部、２４…振動抑制部、２５
…モーションサーボ演算部、２６…設定モーション記憶
部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トランスファプレスのサーボモータ駆動
   によるワーク搬送装置において、１サイクル中のスライ
   ド位置に相当するプレス角度を検出するプレス角度検出
   器(11)と、任意の時点に設定自在とされたパラメータに
   応じて、前記検出されたプレス角度信号の振動成分を除
   去する効果を可変とし、この振動成分を除去されたプレ
   ス角度信号を出力する振動抑制部(24)と、実制御中に振
   動抑制部(24)のパラメータを選択的に変更するパラメー
   タ設定部(23)と、前記振動抑制部(24)からの前記振動成
   分が除去されたプレス角度信号に同期して、前記サーボ
   モータの回転を制御するモーションサーボ演算部(25)と
   を備えたことを特徴とするトランスファプレスのサーボ
   モータ駆動によるワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 トランスファプレスのサーボモータ駆動
   によるワーク搬送装置の制御方法において、プレス角度
   検出器(11)で検出したプレス角度信号の振動成分を除去
   する振動抑制の効果を、選択的に変更し、この効果に応
   じて振動成分が除去されたプレス角度信号に同期して、
   前記サーボモータの回転を制御することを特徴とするト
   ランスファプレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送
   装置の制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載のトランスファプレスのサ
   ーボモータ駆動によるワーク搬送装置の制御方法におい
   て、前記振動抑制の効果の変更は、プレス角度範囲に応
   じて行なうことを特徴とするトランスファプレスのサー
   ボモータ駆動によるワーク搬送装置の制御方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載のトランスファプレスのサ
   ーボモータ駆動によるワーク搬送装置の制御方法におい
   て、アドバンス方向の制御中は、前記振動抑制の効果を
   小さく設定し、リターン方向の制御中は、前記振動抑制
   の効果を大きく設定することを特徴とするトランスファ
   プレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置の制御
   方法。