JP2003329633A - 素子温を利用して排ガスセンサの故障を検出する装置 - Google Patents
素子温を利用して排ガスセンサの故障を検出する装置Info
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Abstract
触媒の劣化と区別して検出する。 【解決手段】排気管に配置された排ガスセンサの故障を
検出する装置は、排ガスセンサの素子の温度が異なる状
況下検出された排ガスセンサの出力に、フィルタリング
処理を施す。さらに、フィルタリングされた排ガスセン
サ出力は、逐次型2乗法により統計処理される。統計処
理された、素子温が高温時の排ガスセンサの出力と、素
子温が低温時の排ガスセンサの出力とを比較することに
より、排ガスセンサの故障を検出する。素子温は、応答
指定型制御を用いて所定の温度に制御される。応答指定
型制御において、素子温は、内燃機関の運転状態に基づ
いて推定される。
Description
系に設けられた排ガスセンサの素子温を制御して、該排
ガスセンサの故障を検出する装置および方法に関する。
られている。触媒装置は、内燃機関に供給される混合気
の空燃比がリーンのとき、排気ガス中に存在する過剰の
酸素でHCおよびCOを酸化し、空燃比がリッチのと
き、HCおよびCOによってNoxを還元する。空燃比
が理論空燃比領域にあるとき、HC、COおよびNox
が同時にかつ効果的に浄化される。
られる。排ガスセンサは、排気系に排気されたガス中の
酸素濃度を検出する。排ガスセンサの出力は、内燃機関
の様々な制御に用いられる。排ガスセンサの応答性が劣
化すると、内燃機関を適切に制御することができなくな
り、運転状態の悪化を招くおそれがある。
ンサの出力の微分値に基づいて、排ガスセンサの異常を
検出する方法を開示する。排ガスセンサの出力の微分値
が所定値以上である頻度が所定回数以下であるとき、排
ガスセンサが異常と判定する。この判定手法は、排ガス
センサが正常である場合、該排ガスセンサの出力を時間
で微分した値がゼロ近傍以外の大きさのものも存在する
のに対し、排ガスセンサが故障している場合、該時間微
分値はゼロ近傍のものしか存在しないという知見に基づ
いている。
サは直列に配置されているので、排ガスセンサの出力の
微分値は、触媒の遅れ特性(ローパス特性)の影響を受
ける。すなわち、触媒の劣化の程度が変化すると、排ガ
スセンサの出力も変化する。従来技術に示されるような
排ガスセンサ出力の微分値の変動を分析しても、該変動
が触媒の応答特性の変化に起因するのか、排ガスセンサ
の応答特性の変化に起因するのかを判別することは困難
である。また、排ガスセンサの劣化を検出するために空
燃比を変化させることは、触媒装置の浄化能力を低下さ
せて有害成分を排出させるおそれがある。
ンサの故障を、触媒の劣化と区別して検出することであ
る。また、この発明の他の目的は、有害成分を排出させ
ることなく、排ガスセンサの故障を検出することであ
る。
よると、排気管に配置された排ガスセンサの故障を検出
する装置は、排ガスセンサの素子温が異なる状況下で検
出された該排ガスセンサの出力を比較することによっ
て、該排ガスセンサの故障を検出する。
性が素子温に応じて変化することを利用するので、触媒
の劣化等の影響を受けることなく排ガスセンサの故障を
検出することができる。さらに、排ガスセンサの故障を
検出するために空燃比を操作しないので、有害排ガス成
分の排出量を増加させることなく、排ガスセンサの故障
を検出することができる。
置は、素子温を制御する手段をさらに備える。素子温制
御手段により、素子温が異なる状況が作られる。この発
明の一実施形態では、該異なる状況は、素子温が、通常
の運転状態時の温度に制御される状況と、該通常の運転
状態時に制御される温度よりも低い温度に制御される状
況とを少なくとも含む。当然のことながら、通常の素子
温が十分低い場合には、故障を検出する時に素子温を上
昇させることもあり得る。このように、排ガスセンサの
故障を検出する時は、素子温制御手段によって、素子温
を、通常の運転状態時とは異なる温度に制御することが
できる。
サの出力にフィルタリング処理を施すフィルタをさらに
備える。異なる状況下における該フィルタリングされた
排ガスセンサの出力を比較することにより、排ガスセン
サの故障が検出される。この発明の一実施形態におい
て、フィルタは、バンドパスフィルタを含む。
ガスセンサ出力の変動がフィルタリング処理により除去
される。さらに、排ガスセンサ出力のパワースペクトル
の大きい部分を抽出することができる。したがって、空
燃比制御の影響およびノイズの影響を最小限にし、故障
検出の精度を向上させることができる。
サの出力に逐次型最小2乗法による統計処理が実施され
る。素子温が異なる状況下における、該統計処理された
排ガスセンサの出力を比較することにより、排ガスセン
サの故障を検出する。一実施形態においては、フィルタ
リングされた排ガスセンサの出力に、該逐次型最小2乗
法による統計処理が実施される。
状態の影響により、排ガスセンサの出力にはバラツキが
生じる。逐次型最小2乗法によって統計処理を実施する
ことにより、このバラツキに起因する故障検出への影響
を最小にすることができる。
ンサの出力は、車両がクルーズ状態にあるときに取得さ
れる。この発明によると、素子温が安定し、かつ空燃比
制御が安定した状態で排ガスセンサの出力が取得される
ので、排ガスセンサの故障を検出する精度が向上する。
サの出力は、車両の内燃機関が所定の運転状態にあると
きに取得される。車両および内燃機関の運転状態によ
り、排ガスセンサ出力にはバラツキが生じる。所定の運
転状態という条件を課すことにより、このようなバラツ
キを抑制して故障検出の精度を向上させることができ
る。
制御する制御装置は、排ガスセンサの素子の温度を推定
する推定器を備える。推定器によって推定された素子温
に基づいて、制御装置は、排ガスセンサに設けられたヒ
ーターへの通電デューティを求める。この発明による
と、素子温を直接計測する手段を内燃機関に設けるコス
トを削減することができる。また、素子温を推定するこ
とにより、素子温を良好な精度で制御することができ
る。
御する装置は、応答指定型制御を実施して、排ガスセン
サに設けられたヒーターへの通電デューティを求める。
応答指定型制御により、素子温のオーバーシュートおよ
びアンダーシュートを防止し、素子温の過剰な高温化に
よる破壊や過剰な低温化による不活性化を回避すること
ができる。また、素子温の制御精度を高く維持すること
ができるので、ヒーターの耐久性を向上させることがで
きる。
図1は、この発明の実施形態による内燃機関(以下、
「エンジン」という)およびその制御装置の全体的なシ
ステム構成図である。
いう)5は、車両の各部から送られてくるデータを受け
入れる入力インターフェース5a、車両の各部の制御を
行うための演算を実行するCPU5b、読み取り専用メ
モリ(ROM)およびランダムアクセスメモリ(RA
M)を有するメモリ5c、および車両の各部に制御信号
を送る出力インターフェース5dを備えている。メモリ
5cのROMには、車両の各部の制御を行うためのプロ
グラムおよび各種のデータが格納されている。この発明
に従う故障検出および素子温制御を実現するためのプロ
グラム、および該プログラムの実行の際に用いるデータ
およびテーブルは、このROMに格納されている。RO
Mは、EEPROMのような書き換え可能なROMでも
よい。RAMには、CPU5bによる演算のための作業
領域が設けられる。車両の各部から送られてくるデータ
および車両の各部に送り出す制御信号は、RAMに一時
的に記憶される。
ンジンである。吸気管2が、エンジン1に連結されてい
る。吸気管2の上流側にはスロットル弁3が設けられて
いる。スロットル弁3に連結されたスロットル弁開度セ
ンサ(θTH)4は、スロットル弁3の開度に応じた電
気信号を、ECU5に供給する。
が、吸気管2に設けられている。エンジン1に供給する
空気量を制御するためのバイパス弁22が、バイパス通
路21に設けられている。バイパス弁22は、ECU5
からの制御信号に従って駆動される。
弁3の間であって、吸気管2の吸気弁(図示せず)の少
し上流側に各気筒毎に設けられている。燃料噴射弁6
は、燃料ポンプ(図示せず)に接続され、該燃料ポンプ
を介して燃料タンク(図示せず)から燃料の供給を受け
る。燃料噴射弁6は、ECU5からの制御信号に従って
駆動される。
(Ta)センサ9は、吸気管2のスロットル弁3の下流
側に設けられている。Pbセンサ8およびTaセンサ9
によって検出された吸気管圧力Pbおよび吸気温Ta
は、それぞれECU5に送られる。
ジン1のシリンダブロックの、冷却水が充満した気筒周
壁(図示せず)に取り付けられる。Twセンサ10によ
って検出されたエンジン冷却水の温度Twは、ECU5
に送られる。
のカム軸またはクランク軸(共に図示せず)周辺に取り
付けられる。Neセンサ13は、たとえばピストンのT
DC位置に関連したクランク角度で出力されるTDC信
号パルスの周期よりも短いクランク角度(たとえば、3
0度)の周期で、CRK信号パルスを出力する。CRK
信号パルスは、ECU5によってカウントされ、エンジ
ン回転数Neが検出される。
されている。エンジン1は、排気管14を介して排気す
る。排気管14の途中に設けられた触媒装置15は、排
気管14を通る排気ガス中のHC、CO、NOxなどの
有害成分を浄化する。触媒装置15には、2つの触媒が
設けられている。上流側に設けられた触媒を上流触媒と
呼び、下流側に設けられた触媒を下流触媒と呼ぶ。
は、触媒装置15の上流に設けられている。LAFセン
サ16は、リーンからリッチにわたる広範囲の空燃比領
域において、排気ガス中の酸素濃度をリニアに検出す
る。検出された酸素濃度は、ECU5に送られる。
下流触媒の間に設けられている。O2センサ17は2値
型の排気ガス濃度センサである。O2センサは、空燃比
が理論空燃比よりもリッチであるとき高レベルの信号を
出力し、空燃比が理論空燃比よりもリーンであるとき低
レベルの信号を出力する。出力された電気信号は、EC
U5に送られる。
23がECU5に接続され、検出した車速信号をECU
5に送る。
ターフェース5aに渡され、アナログ−デジタル変換さ
れる。CPU5bは、変換されたデジタル信号を、メモ
リ5cに格納されているプログラムに従って処理し、車
両のアクチュエータに送るための制御信号を作り出す。
出力インターフェース5dは、これらの制御信号を、バ
イパス弁22、燃料噴射弁6、およびその他の機械要素
のアクチュエータに送る。
す。排気管14に流入した排気ガスは、上流触媒25を
通過し、その後下流触媒26を通過する。上流および下
流触媒の間に設けられたO2センサの出力に基づく空燃
比制御の方が、下流触媒の下流に設けられたO2センサ
の出力に基づく空燃比制御よりも、Noxの浄化率を最
適に維持しやすいことがわかっている。そのため、この
発明に従う実施形態では、O2センサ17を、上流およ
び下流触媒の間に設ける。O2センサ17は、上流触媒
25を通過した後の排気ガスの酸素濃度を検出する。
ンサ16からO2センサ17にいたるブロック図であ
る。LAFセンサ16は、上流触媒25に供給される排
ガスの空燃比Kactを検出する。O2センサ17は、上流
触媒25によって浄化された排ガスの酸素濃度を、電圧
Voutとして出力する。
配置されている。したがって、空燃比KactとO2センサ
17の出力Voutとの間には、上流触媒25およびO2セ
ンサ17の遅れおよびむだ時間が存在する。
変換した結果を示す。触媒の劣化が進むと、センサ出力
Voutのパワースペクトルは、矢印41によって示される
方向に増大する。反対に、触媒が新品に近いほど、セン
サ出力Voutのパワースペクトルは、矢印42によって示
される方向に減少する。この特性に基づいて、触媒の劣
化を判定することができる。一方、O2センサが劣化す
ると、その遅れ特性が大きくなるので、センサ出力Vout
のパワースペクトルは、矢印42の方向に減少する。
すると、センサ出力Voutのパワースペクトルが減少する
ので、触媒の劣化を正確に検出することができなくな
る。言い換えると、センサ出力Voutのパワースペクトル
の変化からは、触媒が新品のときの状態とO2センサが
劣化している状態とを区別することができない。
障を区別することのできる手法の概念を説明する。最初
に、図4および図5を参照して、触媒の劣化を検出する
手法の概念を説明する。
媒の浄化率が十分残っている時、(c)触媒の浄化率が
不十分な時の、O2センサの出力Voutのパワースペクト
ルを示す。図4の(a)〜(c)における、周波数3〜
7Hzに対応するセンサ出力Voutのパワースペクトルの
レベル変化が、参照番号45によって示されている。
から(c)のセンサ出力Voutに、バンドパスフィルタに
よってフィルタリング処理を施した結果をそれぞれ示
す。周波数3〜7Hzにおけるセンサ出力Voutのパワー
スペクトルが、フィルタによって強調されている。参照
番号46によって示されるように、触媒が劣化するほ
ど、周波数3〜7Hzにおけるセンサ出力Voutのパワー
スペクトルが増加している。このように、周波数3〜7
Hzにおけるセンサ出力Voutを評価することにより、触
媒の劣化状態を判定することができる。
概念を説明する。図6は、O2センサの出力特性(Zカ
ーブと呼ぶ)を示す。グラフ51は素子温が600度の
場合を示し、グラフ52は素子温が700度の場合を示
し、グラフ53は素子温が800度の場合を示す。素子
温が低いほど、O2センサの出力Voutの変動量が大きく
なることがわかる。
のセンサ出力Voutの挙動を示す。図7の(b)は、素子
温が800度の場合のセンサ出力Voutの挙動を示す。グ
ラフ55は車速の変化を示し、グラフ56および57
は、排ガスセンサの出力変化を示す。図7の(a)と
(b)を比較して明らかなように、素子温が低い場合の
センサ出力Voutの変動量は、素子温が高い場合のセンサ
出力Voutの変動量よりも大きいことがわかる。
センサ出力Voutをフーリエ変換した結果を示す。図8の
(b)は、図7の(b)に示されるセンサ出力Voutをフ
ーリエ変換した結果を示す。素子温が低くなるほどセン
サ出力Voutの変動量が大きくなるので、各周波数におけ
るセンサ出力Voutのパワースペクトルも、素子温が低く
なるほど増大する。
で、かつO2センサが故障している(たとえば、O2セ
ンサの遅れ特性が大きい)ときのセンサ出力Voutのパワ
ースペクトルを示す。グラフ62は、素子温が600度
で、かつO2センサが正常なときのセンサ出力Voutのパ
ワースペクトルを示す。グラフ63は、素子温が800
度で、かつO2センサが正常なときのセンサ出力Voutの
パワースペクトルを示す。
センサが故障しているときは、素子温が低くてもセンサ
出力Voutのパワースペクトルの増加量が小さいことがわ
かる。したがって、素子温が低い時(この例では、60
0度)と素子温が高い時(この例では、800度)のセ
ンサ出力Voutを比較することにより、O2センサが故障
しているかどうかを判断することができる。素子温を低
くした時のセンサ出力Voutと、素子温が高い時のセンサ
出力Voutとの比が所定値より小さければ、O2センサが
故障していることを示す。
なくO2センサの故障を検出することができるので、触
媒浄化率の低下による有害な排ガス量の増大を回避する
ことができる。
変化を強調的に抽出するため、センサ出力Voutにフィル
タリング処理を施す。図10は、フィルタリングに使用
するバンドパスフィルタのフィルタ特性の一例を示す。
が低下すると、センサ出力Voutのパワースペクトルは各
周波数において増大する。しかしながら、触媒およびO
2センサのローパス特性により、各周波数におけるパワ
ースペクトルの値は、周波数の増大と共に小さくなる。
また、評価すべきなのは、素子温を変化させた時のセン
サ出力Voutの変動成分であるので、定常成分は除去され
るのが好ましい。したがって、バンドパスフィルタは、
図10に示されるような通過特性を持つものが使用され
る。この例では、バンドパスフィルタは、0.1〜1.
0Hzの周波数域におけるセンサ出力Voutのパワースペク
トルを抽出するように設計されている。
合のフィルタリングされたセンサ出力Vout_fの挙動を示
す。図11の(b)は、素子温が800度の場合のフィ
ルタリングされたセンサ出力Vout_fの挙動を示す。図1
1の(c)は、図11の(a)および(b)に対してフ
ーリエ変換した結果を示す。グラフ65は、素子温が6
00度の場合のフィルタリングされたセンサ出力Vout_f
のパワースペクトルを示し、グラフ66は、素子温が8
00度の場合のフィルタリングされたセンサ出力Vout_f
のパワースペクトルを示す。フィルタリングを実施する
ことにより、素子温の変化に応じたセンサ出力Voutの変
化を、振幅差67として抽出することができる。
周波数域におけるO2センサ出力のパワースペクトルに
影響を与えるので、該周波数域におけるO2センサ出力
Voutを比較することにより判定される。一方、O2セン
サの故障は、異なる素子温の状況下におけるO2センサ
出力Voutを比較することにより検出される。したがっ
て、触媒の劣化とO2センサの故障を明確に区別するこ
とができる。
を検出する装置の機能ブロック図である。第1のパスに
おいて、素子温が高い状況が作られる。O2センサの出
力Voutが、バンドパスフィルタ72に適用される。バン
ドパスフィルタ72は、図10に示されるような特性を
持つバンドパスフィルタである。バンドパスフィルタ7
2は、式(1)に従って、センサ出力Voutにフィルタリ
ング処理を施し、Vout_fを出力する。av1,av2,...,avn,
bv0,bv1,...,bvmは、予めシミュレーション等で定めら
れるフィルタ係数である。
(k)は、乗算器73によって2乗され、Vout_fsq(k)が出
力される(式(2))。
に、ローパスフィルタを用いてもよい。また、低周波の
通過域を持つバンドパスフィルタは不安定になりやすい
ので、ハイパスフィルタとローパスフィルタを順番に適
用してもよい。
い、2乗されたセンサ出力Vout_fsqに逐次型最小2乗法
を適用し、統計処理済みセンサ出力Vout_fsq_lsを算出
する。
によって表され、ゲイン係数KP(k)は式(5)に従って
算出される。
決定される。
転状態の影響によって、O2センサ出力にバラツキがあ
る。逐次型最小2乗法を適用することにより、該バラツ
キが故障検出に及ぼす影響を最小にすることができる。
さらに、逐次型最小2乗法を実施することにより、各サ
イクルで統計処理が完了した後は、該サイクルのフィル
タリングされたセンサ出力Vout_fを保持する必要がない
ので、メモリを節約することができる。
いてもよい。また、上記の式(6)におけるλ1および
λ2の値により、適用する最小2乗法の種類が定められ
る。たとえば、固定ゲイン法では、λ1=1、λ2=0
である。最小2乗法では、λ 1=1、λ2=1である。
漸減ゲイン法では、λ1=1、λ2=λである。重み付
き最小2乗法では、λ1=λ、λ2=1である。
いて求められたVout_fsq_lsは、Vout_fsq_ls_Hとして第
1のメモリ75に保持される。こうして、第1のパスが
終了する。
状況が作られる。素子温が高い状況の第1のパスと同様
に、O2センサの出力Voutは、バンドパスフィルタ7
2、乗算器73および統計処理部74に適用される。素
子温が低い状況のセンサ出力Voutに基づいて求められた
統計処理済みセンサ出力Vout_fsq_lsは、Vout_fsq_ls_L
として第2のメモリ76に保持される。
リ75および76に保持された、素子温が高い状況で求
められたVout_fsq_ls_Hと、素子温が低い状況で求めら
れたVout_fsq_ls_Lをそれぞれ読み出す。故障判定部7
7は、Vout_fsq_ls_LおよびVout_fsq_ls_Hの比を求め
る。該比Vout_fsq_ls_L/Vout_fsq_ls_Hが、所定値RVFL
S_BRより小さければ、素子温が高い状況と低い状況と
で、センサ出力の変化が小さいことを示す。これは、素
子温が低くなってても、センサ出力が増大していないこ
とを意味し、よってO2センサが故障していると判定す
る。一方、該比Vout_fsq_ls_L/Vout_fsq_ls_Hが所定値
RVFLS_BR以上ならば、故障判定部77は、O2センサは
正常と判定する。
F_O2BRはゼロにセットされる。O2センサが故障
と判定されれば、フラグF_O2BRは1にセットされ
る。フラグF_O2BRの値が1のとき、MIL(警告
灯)を点灯することによって、O2センサに故障が生じ
ていることを通知するようにしてもよい。
温を制御する装置の制御ブロック図である。素子温制御
は、O2センサ17を制御対象(プラント)とする。O
2センサの素子温を直接測定することが非常に困難であ
るので、該素子温は、推定器82によって推定される。
推定器82は、内燃機関の運転状態、および前回のサイ
クルで制御器81によって求められた通電デューティD
UTYに基づいて、推定素子温To2_hatを算出する。
温度To2_hatを目標素子温To2_Rと比較し、偏差Ecを求
める。該偏差Ecに基づいて、制御器81は、O2セン
サ17に設けられたヒーターの通電デューティDUTY
を求める。ヒーターは、算出された通電デューティDU
TYに従って駆動される。
hatを目標素子温To2_Rに収束させるように、ヒーターに
通電するデューティDUTYを求めるフィードバック制
御を実行する。言い換えると、推定素子温To2_hatと目
標素子温To2_Rの偏差Ecがゼロになるように、ヒータ
ーに通電するデューティDUTYを求めるフィードバッ
ク制御が実行される。
該フィードバック制御を実施する。応答指定型制御を用
いることにより、制御精度および速応性を高く維持する
ことができる。特に、通常の運転時に設定される温度よ
りも低い温度に素子温を変更する場合、素子温の低温側
へのオーバーシュートによってO2センサが不活性化さ
れるおそれがある。また、通常の運転時に設定される温
度よりも高い温度に素子温を変更する場合、ヒーター温
度のオーバーシュートによってヒーターが破壊されるお
それがある。応答指定型制御によれば、制御量の目標値
への収束応答を指定することができるので、O2センサ
の不活性化およびヒーターの破壊を防止することができ
る。
O2センサの温度To2、入力をヒーターへの通電デュー
ティDUTYとして、式(7)のようにモデル化するこ
とができる。O2センサの素子は、排気ガスの温度にさ
らされており、またヒーターにより熱せされている。し
たがって、排ガス温度Texと、前回のサイクルで算出さ
れたヒーターの通電デューティとに基づいて、素子温To
2が決定される。
てモデル化される。このようにモデル化することによ
り、素子温制御のアルゴリズムをコンピュータ処理に適
した簡易なものとすることができる。
予めシミュレーション等に基づいて決められる。kは制
御サイクルを識別する識別子である。kは現在のサイク
ルを示し、(k+1)は次回のサイクルを示す。
取得することが困難であるので、該温度To2の代わり
に、推定器82によって算出される推定素子温To2_hat
が用いられる。また、排ガスの温度Texを取得すること
も困難であるので、排ガス温度Texの代わりに、推定器
82によって算出される推定排ガス温Tex_hatが用いら
れる。
表される。
を規定する切り換え関数σを、式(9)のように求め
る。poleは、切換関数σの設定パラメータであり、−1
<pole<1となるように設定される。
と呼ばれ、制御量である素子温偏差Ecの収束特性を規
定する。σ(k)=0とすると、式(9)は以下の式(1
0)のように変形することができる。
14は、縦軸がEc(k-1)および横軸がEc(k)の位相平
面上に、式(10)を線85で表現したものである。こ
の線85を切換直線と呼ぶ。Ec(k-1)およびEc(k)の
組合せからなる状態量(Ec(k-1), Ec(k))の初期値
が、点86で表されているとする。応答指定型制御は、
点86で表される状態量を、切換直線85上に載せて該
直線85上に拘束するよう動作する。
線85上に保持することにより、該状態量を、外乱等の
影響されることなく、極めて安定的に位相平面上の原点
0に収束させることができる。言い換えると、状態量
(Ec(k-1),Ec(k))を、式(10)に示される入力
の無い安定系に拘束することにより、外乱およびモデル
化誤差に対してロバストに推定素子温To2_hatを目標素
子温To2_Rに収束させることができる。
空間が2次元であるので、切換直線は直線85で表され
る。位相空間が3次元である場合には、切換直線は平面
で表され、位相空間が4次元以上になると、切換直線は
超平面となる。
とができる。設定パラメータpoleを調整することによ
り、素子温偏差Ecの減衰(収束)特性を指定すること
ができる。
の一例を示す。グラフ87は、poleの値が“1”である
場合を示し、グラフ88はpoleの値が“0.8”である
場合を示し、グラフ89はpoleの値が“0.5”である
場合を示す。グラフ87〜89から明らかなように、po
leの値に従って、素子温偏差Ecの収束速度が変化す
る。poleの絶対値を小さくするほど、収束速度が速くな
る。
束させるため、上記の式(7)のようにモデル化された
制御対象に与えるべき入力として、制御器81は、式
(11)に従って制御入力DUTY(すなわち、ヒータ
ー通電デューティ)を求める。Krch、Kadpおよ
びKo2はフィードバック係数を表しており、例えば最
適制御理論等に従って決定することができる。
項)は、状態量を切換直線上に載せるための到達則入力
を表す。第2項(切換関数σの積分項)は、モデル化誤
差および外乱を抑制しつつ、状態量を切換直線に載せる
ための適応則入力を表す。第3項は、状態量を切換直線
上に拘束するための等価制御入力を表す。
(12)に従って算出する。式(12)は、式(7)の
モデル式に基づいている。Ao2およびBo2は、式(7)に
示されたものと同じであり、予めシミュレーション等に
基づいて決められた推定パラメータを示す。
(k)は、式(13)に従って算出される。
吸気管圧力Pbに基づいて定常排気温マップTex_MAPか
ら抽出された値を示す。図16に、定常排気温マップTe
x_MAPの一例を示す。定常排気温マップTex_MAP は、定
常状態において、エンジンの運転状態から推定される排
気ガスの温度を格納する。Kexは、予めシミュレーショ
ン等に基づいて決められた推定パラメータを示す。
82により算出された推定素子温To2_hat(k+1)は、次回
のサイクルにおいて通電デューディDUTYを求めるの
に制御器81によって使用される。
図17に、本発明の一実施形態に従う故障検出処理の流
れを示す。以下のフローチャートにおいて、素子温は、
通常の運転状態において所定の高温(たとえば、800
度)に維持されるよう制御される。素子温が800度に
制御されている第1の期間に、O2センサ出力Voutがフ
ィルタリングされ、統計処理される。
故障を検出するため、素子温を所定の低温(たとえば、
650度)に下げる制御が開始される。高温から低温へ
の移行期間は、第2の期間で表されている。第2の期間
が経過した後の第3の期間の間、素子温は650度に維
持される。第3の期間の間に、O2センサ出力Voutがフ
ィルタリングされ、統計処理される。
O2センサの故障を検出するメインルーチンを示す。ス
テップS101において、故障判定処理が完了した時に
1がセットされる完了フラグF_CHKの値を調べる。最初
にこのルーチンが実行されるとき、故障判定処理はまだ
完了していないので、ステップS101の判断はNoと
なる。
ラグが1かどうかを調べる。センサ活性フラグは、O2
センサが活性化された時に1にセットされるフラグであ
る。センサ活性フラグがゼロならば、タイマTMFLT
STに所定値TMFSTWTをセットする(S10
3)。所定値TMFSTWTには、バンドパスフィルタ
の出力が安定するのに必要な時間(たとえば、1.0
秒)が設定される。ステップS104において、完了フ
ラグF_CHKをゼロにする。
述した第1〜第3の期間を計測するためのタイマTMB
RCHK1、TMBRCHK2およびTMBRCHK3
のそれぞれに、所定の初期値をセットする。ステップS
108において、素子温制御に用いられるフラグおよび
変数を初期化する。ステップS109において、逐次型
最小2乗処理(図19)で算出される統計処理済みセン
サ出力Vout_fsq_lsと、変数Pを初期化する。
S102においてセンサ活性フラグが1ならば、上記の
式(1)に従い、O2センサ出力Voutにフィルタリング
処理を施し、Vout_f(k)を求める(S109)。ステッ
プS110において、車両のクルーズ状態を検出するた
め、以下の式(14)に従って車速Vpにローパスフィ
ルタを適用し、車速フィルタリング値Vfltを求める。こ
こで、afl,...,afnおよびbf0,...,bfmは、ローパスフィ
ルタ係数を示す。ローパスフィルタは、たとえばバタワ
ースフィルタ等を用いることができる。
03でセットされたタイマTMFLTSTがゼロになっ
たかどうかを調べる。タイマがゼロになっていなけれ
ば、ステップS105に進み、第1〜第3の期間および
フラグ等を初期化する。タイマがゼロになっていれば、
O2フィードバック制御が実施されているかどうかを調
べる(S112)。O2フィードバック制御が実施され
ていれば、ステップS113に進む。こうして、バンド
パスフィルタの出力が安定し、O2フィードバック制御
によって空燃比が適切に制御されている時に、O2セン
サの故障検出が実施されるようにする。
10で求められた今回のサイクルにおける車速フィルタ
リング値Vflt(k)および前回のサイクルにおける車速フ
ィルタリング値Vflt(k-1)を比較し、車速の変動が所定
値X_DVLMより大きいかどうかを判断する。車速の変動が
所定値X_DVLMより大きければ、車速の変動が大きく、O
2センサの故障検出に適切な状況ではないので、ステッ
プS105に進む。ステップS114において、エンジ
ン回転数NEが所定範囲内(下限値X_NELおよび上限値X
_NEHの間)にあるかどうかを調べる。エンジン回転数N
Eが所定範囲に無いならば、エンジン回転数の変動が大
きく、O2センサの故障検出に適切な状況ではないの
で、ステップS105に進む。ステップS115におい
て、吸気管圧力PBが所定範囲内(下限値X_PBLおよび
上限値X_PBHの間)にあるかどうかを調べる。吸気管圧
力PBが所定範囲に無いならば、エンジン負荷の変動が
大きく、O2センサの故障検出に適切な状況ではないの
で、ステップS105に進む。
断がYesならば、S116に進み、フィルタリングさ
れたセンサ出力Vout_f(k)に逐次型最小2乗処理(図1
9)を実施し、ステップS117において、素子温制御
を実施する(図21)。
01において完了フラグF_CHKが1ならば、故障判定を
実施することなくステップS117に進み、素子温制御
を実施する。このように、故障判定は、所与の運転サイ
クルにおいて1回だけ実施され、素子温制御は、O2セ
ンサの故障判定にかかわりなく常時実施される。
いて実施される逐次型最小2乗処理のルーチンを示す。
ステップS121において、上記の式(2)に従い、フ
ィルタリングされたセンサ出力Vout_f(k)を2乗し、Vou
t_fsqを求める。ステップS122において、素子温が
高温に維持される第1の期間を計測するタイマTMBRCHK1
がゼロになったかどうかを判断する。該タイマがゼロで
なければ、フラグF_CHKHに1をセットする(S12
3)。フラグF_CHKHは、素子温が高温の状況下で統計処
理が実施されている間は1にセットされるフラグであ
る。
型最小2乗法による統計処理を実施する。ステップS1
24において、上記の式(4)に従い、偏差Eo2を求め
る。ステップS124で示されるVout_fsq_lsは、前回
のサイクルで求められた統計処理済みセンサ出力であ
る。ステップS125において、上記の式(5)に従い
ゲイン係数KPを求める。ステップS125で示されるP
は、前回のサイクルにおいて上記の式(6)に従って計
算されたものである。ステップS126において、次回
のサイクルで使用されるPを算出する。
(3)に従い、ステップS124およびS125で算出
された偏差Eo2およびゲイン係数KPを用いて、統計処理
済みセンサ出力Vout_fsq_lsを算出する。ステップS1
28が最初に実行されるとき、フラグF_CHKHの値が1な
ので、算出されたVout_fsq_lsの値を、Vout_fsq_ls_Hと
してメモリに格納する(S129)。
間が経過していれば、ステップS122の判断がYes
になる。ステップS130に進み、素子温が高温から低
温に変化している第2の期間を計測するタイマTMBRCHK2
がゼロになったかどうかを判断する。該タイマがゼロで
なければ、第1の期間が終了したことを示すためにフラ
グF_CHKHにゼロをセットし、第2の期間が進行中である
ことを示すためにフラグF_CHKWに1をセットする(S1
31)。素子温が変化している間は統計処理を実施すべ
きではないので、ステップS139において、統計処理
済みセンサ出力Vout_fsq_lsと変数Pを初期化し、その
後このルーチンを抜ける。
間が経過していれば、ステップS130の判断がYes
になる。ステップS132に進み、素子温が低温に維持
される第3の期間を計測するタイマTMBRCHK3がゼロにな
ったかどうかを判断する。該タイマがゼロでなければ、
第2の期間が終了したことを示すためにフラグF_CHKWに
ゼロをセットし、第3の期間が進行中であることを示す
ためにフラグF_CHKLに1をセットする(S133)。
1の期間における統計処理と同様に、逐次型最小2乗法
によって統計処理済みセンサ出力Vout_fsq_lsを算出す
る。第3の期間において、フラグF_CHKHの値はゼロであ
る。したがって、ステップS128の判断はNoとな
る。ステップS134に進み、ステップS127におい
て算出されたVout_fsq_lsの値をVout_fsq_ls_Lとしてメ
モリに格納する。
間が経過していれば、ステップS132の判断がYes
になる。ステップS135に進み、第3の期間が終了し
たことを示すためにフラグF_CHKLにゼロをセットする。
状況の両方で、統計処理済みセンサ出力Vout_fsq_ls_L
およびVout_fsq_ls_Hが取得された。ステップS136
において、該2つのセンサ出力の比RVFLS=Vout_fsq_ls_
L/Vout_fsq_ls_Hを算出する。ステップS137におい
て、算出された比RVFLSに基づき、故障判定を行う(図
20)。故障判定が完了したので、完了フラグF_CHKに
1をセットする(S138)。
いて実施される故障判定ルーチンを示す。ステップS1
41において、算出された比RVFLSが所定値RVFLS_BRよ
り小さければ、O2センサは故障していると判断され
る。この場合、故障フラグF_O2BRに1がセットさ
れる(S142)。ステップS141において、算出さ
れた比RVFLSが所定値RVFLS_BR以上のとき、O2センサ
は正常と判断される。この場合、故障フラグF_O2B
Rに1をセットすることなく、このルーチンを抜ける。
いて実施される素子温制御ルーチンを示す。ステップS
151において、エンジンが始動中であるかどうかが判
断される。エンジンが始動中ならば、ディレータイマTM
O2Hに所定値TMO2DLY(たとえば、10秒)をセットする
(S152)。エンジンが始動しているときは、排ガス
に含まれる水がO2センサの素子にあたることがある。
水によって素子温が冷やされている時に素子温を急激に
上昇させると、O2センサが損傷するおそれがある。し
たがって、エンジン始動時は、所定時間TMO2DLYが経過
するまで、素子温を所定値To2R_AEST(たとえば、60
0度)に維持する(S153)。
中でなく、かつステップS154においてディレータイ
マTMO2Hにセットされた期間TMO2DLYが経過したとき、ス
テップS155に進む。ステップS155において、フ
ラグF_CHKLおよびF_CHKWのいずれかがゼロならば、第1
の期間が進行中であることを示す。第1の期間では、前
述したように素子温は高温に維持される。したがって、
ステップS156において、目標素子温To2_Rに、所定
の高温TO2R_HI(たとえば、800度)をセットする。
およびF_CHKWの両方が1ならば、第3の期間が進行中で
あることを示す。したがって、ステップS162におい
て、目標素子温To2_Rに、所定の低温TO2R_LO(たとえ
ば、650度)をセットする。
(8)に従い、素子温偏差Ecを求める。ステップS1
57に示される推定素子温To2_hatは、前回のサイクル
で算出された推定素子温To2_hat(k)である。ステップS
158において、上記の式(9)に従い、切換関数σの
値を求める。ステップS159において、上記の式(1
1)に従い、通電デューティDUTYを算出する。ステ
ップS159に示される推定素子温も、前回のサイクル
で算出された推定素子温To2_hat(k)である。
3)に従い、推定排ガス温Tex_hat(k)を、前回のサイク
ルで算出された推定排ガス温Tex_hat(k-1)と、今回のサ
イクルで検出された運転状態(吸気管圧力Pbおよびエ
ンジン回転数Ne)に基づいて算出する。ステップS1
61において、上記の式(12)に従い、前回のサイク
ルで算出された推定素子温To2_hat(k)と、ステップS1
60において算出された推定排ガス温Tex_hat(k)と、ス
テップS159において算出された通電デューティDU
TY(k)とに基づいて、推定素子温To2_hat(k+1)を算出
する。算出された推定素子温は、次回のサイクルで通電
デューティを求めるのに使用される。
排ガスセンサの素子温を、高温から低温に下げる制御を
例にあげた。しかしながら、このような形態に限定され
ることはなく、素子温を低温から高温に上げる制御につ
いても、上記の実施形態を適用することができる。
ス温度は、推定器によって求めるが、温度センサを適切
な場所に配置し、該センサによって検出された温度に基
づいて求めるようにしてもよい。
温を制御し、排ガスセンサの故障を検出するようにして
もよい。
外機などのような船舶推進機用エンジンにも適用が可能
である。
して、排ガスセンサの故障を検出することができる。
の制御装置を概略的に示す図。
ガスセンサの配置を示す図。
図。
の程度に応じて変化する様子を示す図。
数応答が、触媒の劣化の程度に応じて変化する様子を示
す図。
特性の一例を示す図。
挙動を示す図。
周波数応答を示す図。
して変化する排ガスセンサ出力を示す図。
ルタのフィルタ特性を示す図。
よび周波数応答を示す図。
機能ブロック図。
の制御ブロック図。
における切換直線を概略的に示す図。
における切換関数の設定パラメータに依存する制御量の
応答特性を示す図。
めるのに使用される定常排気温マップの一例を示す図。
流れの概要を示す図。
メインルーチンを示すフローチャート。
法処理のルーチンを示すフローチャート。
ンを示すフローチャート。
チンを示すフローチャート。
で、かつO2センサが故障している(たとえば、O2セ
ンサの遅れ特性が大きい)ときのセンサ出力Voutのパワ
ースペクトルを示す。グラフ61は、素子温が600度
で、かつO2センサが正常なときのセンサ出力Voutのパ
ワースペクトルを示す。グラフ63は、素子温が800
度で、かつO2センサが正常なときのセンサ出力Voutの
パワースペクトルを示す。
Claims (11)
- 【請求項1】排気管に配置された排ガスセンサの故障を
検出する装置であって、 前記排ガスセンサの素子温が異なる状況下で検出された
該排ガスセンサの出力を比較することによって、該排ガ
スセンサの故障を検出する装置。 - 【請求項2】前記素子温を制御する手段をさらに備え、
該素子温制御手段により、前記素子温が異なる状況をつ
くる、請求項1に記載の排ガスセンサの故障を検出する
装置。 - 【請求項3】前記排ガスセンサの出力にフィルタリング
処理を施すフィルタをさらに備え、 前記比較は、前記フィルタによりフィルタリング処理さ
れた排ガスセンサの出力に基づいて行われる、請求項1
に記載の排ガスセンサの故障を検出する装置。 - 【請求項4】前記フィルタは、バンドパスフィルタを含
む、請求項3に記載の排ガスセンサの故障を検出する装
置。 - 【請求項5】前記異なる状況は、素子温が、通常の運転
状態時の温度に制御される状況と、該通常の運転状態時
に制御される温度よりも低い温度に制御される状況とを
少なくとも含む、請求項1または請求項2のいずれかに
記載の排ガスセンサの故障を検出する装置。 - 【請求項6】前記排ガスセンサの出力に逐次型最小2乗
法により統計処理を実施する統計処理手段をさらに備
え、 前記比較は、前記統計処理された排ガスセンサの出力に
基づいて行われる、請求項1に記載の排ガスセンサの故
障を検出する装置。 - 【請求項7】前記排ガスセンサの出力にフィルタリング
処理を施すフィルタと、 前記フィルタリングされた出力に逐次型最小2乗法によ
る統計処理を実施する統計処理手段と、をさらに備え、 前記比較は、前記統計処理された排ガスセンサの出力に
基づいて行われる、請求項1に記載の排ガスセンサの故
障を検出する装置。 - 【請求項8】前記排ガスセンサの出力は、車両がクルー
ズ状態にあるときに取得される、請求項1、3、6また
は7のいずれかに記載の排ガスセンサの故障を検出する
装置。 - 【請求項9】前記排ガスセンサの出力は、車両の内燃機
関が所定の運転状態にあるときに取得される、請求項
1、3、6または7のいずれかに記載の排ガスセンサの
故障を検出する装置。 - 【請求項10】前記素子温制御手段は、前記排ガスセン
サの素子の温度を推定し、該推定された素子温に基づい
て、前記排ガスセンサに設けられたヒーターへの通電デ
ューティを求める、請求項2または請求項5のいずれか
に記載の排ガスセンサの故障を検出する装置。 - 【請求項11】前記素子温制御手段は、応答指定型制御
を用いて、前記排ガスセンサに設けられたヒーターへの
通電デューティを求める、請求項2または請求項5のい
ずれかに記載の排ガスセンサの故障を検出する装置。
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