JP2003317198A

JP2003317198A - 走行支援装置

Info

Publication number: JP2003317198A
Application number: JP2002122677A
Authority: JP
Inventors: Mitsuaki Hagino; 光明萩野; Junichi Kasai; 純一笠井
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-04-24
Filing date: 2002-04-24
Publication date: 2003-11-07

Abstract

(57)【要約】【課題】後続車両の路車間通信機の有無に係わらず、
回避操作が必要となる道路状況が前方に存在することを
適切な地点で後続車に対して報知することが可能な走行
支援装置を提供すること。【解決手段】走行支援装置において、灯火点灯制御手
段を、道路状況受信手段によって受信した前方の道路形
状から判定される道路状況既定地点から見通すことが可
能な地点までの前方道路見通し限界距離と、前記道路状
況既定地点から回避すべき道路状況を直接目視し始める
地点までの前方道路状況目視開始距離と、情報提供手段
による情報提供内容と、自動制動手段の指令値とに応じ
て、点灯手段を切り換える手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は道路に設置された通
信機から受信した情報に基づいて、自車両の走行支援方
法の提供、ならびに、自動制動などの介入制御を実施す
る走行支援装置に関する。

【０００１】

【従来の技術】従来から、例えば特開平１１−５３６９
５号公報に開示された「カーブ路警報装置」のように道
路に設置された通信機から受信した前方の情報に基づい
て、自車両運転者の走行支援情報の提供を行う技術や、
場合によっては、自動制動などの介入制御を実施するよ
うな走行支援装置が提案されている。この公報に記載の
システムでは、見通しの悪いカーブの先の障害物の位置
を、道路側に設置された複数の送信機から受信し、自車
両の速度に応じて適切な接近距離で、警報、制御を実施
するものである。

【０００２】また、特開平７−７６２３５号公報に記載
の技術では、尾灯装置のように、緊急を要する制動が必
要と判断された場合に、実際に運転者が制動操作を行う
のに先行して、尾灯を点灯することにより、後続車両に
緊急制動をいち早く報知することが可能となる装置が提
案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、実際の道路で
は全ての車両が路車間通信機を車載しているとは限ら
ず、前方の道路状況を知らずに当該地点に向かう車両が
混在している。このため、道路側から前方の道路状況を
受信し、回避操作を実施する車両が尾灯などの灯火類を
点灯すれば、路車間通信手段を有しない後続車両に対し
ても、前方の道路状況を回避する行動を促すことが可能
となる。

【０００４】ところが、前記特開平７−７６２３５号公
報に開示された尾灯装置では、緊急の回避操作が必要な
状況となってから尾灯が点灯されたり、特に、見通し不
良のカーブのように、道路形状も複雑な場所では、後続
車が余裕を持って対処できる状況とは言い難い。

【０００５】また、後続車が路車間通信機を有している
としても、先行車両が、前方の道路状況の回避行動をい
つ実施するかが分からず、常に先行車両の尾灯に注意を
集中しなければならない。

【０００６】本発明は、上述の課題に鑑み、後続車両の
路車間通信機の有無に係わらず、回避操作が必要となる
道路状況が前方に存在することを適切な地点で後続車に
対して報知することが可能な走行支援装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、走行支援装置において、灯火点灯制御手段を、道路
状況受信手段によって受信した前方の道路形状から判定
される道路状況既定地点から見通すことが可能な地点ま
での前方道路見通し限界距離と、道路状況既定地点から
回避すべき道路状況を直接目視し始める地点までの前方
道路状況目視開始距離と、情報提供手段による情報提供
内容と、自動制動手段の指令値とに応じて、点灯手段を
切り換える手段とした。

【０００８】

【発明の作用】本願発明にあっては、前方の道路状況を
目視してできない後続車両に、回避すべき道路状況の存
在を適切な地点から報知することが可能となるととも
に、自車の道路状況への対処方法に応じた報知手段を用
いることにより、自車の状況を合わせて後続車へ報知す
ることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明における走行支援装
置の実施形態について実施例をもとに説明するが、本発
明は実施例に限定されるものではない。

【００１０】（第１実施例）図１は本発明の第１実施例
における基本構成を示す概略図である。制御装置１に
は、自車の走行状態を検出する手段として、運転者の操
作量を入力するブレーキスイッチ２、アクセルペダルス
トロークを検出するアクセルペダルストロークセンサ
３、自車の進行方向を他車両に告知する方向指示器４、
操舵角を検出する操舵角センサ５、車両の運動状態を入
力するヨーレートセンサ６、車両加減速度を検出する車
両加減速度センサ７、前後左右各輪の車輪速を検出する
車輪速センサ８が設けられている。

【００１１】制御装置１は、操舵角センサ５から得た操
舵角、ヨーレートセンサ６から得たヨーレート、前後Ｇ
センサ７から得た加減速度、および各輪の車輪速センサ
８から得た自車速から、自車の走行状態を算出する。

【００１２】また、制御装置１には、道路から道路情報
を受信可能な領域に進入したことを判別し、後に受信す
る道路情報の基準点を特定するために道路上に設置され
たマーカを検出する道路マーカ検出器９が備えられてい
る。また、道路側に設置された路車間通信機１８から情
報を受信するための路車間通信機１０が備えられてい
る。

【００１３】道路側の路車間通信機１８は、道路情報検
出機１９から入力された道路情報を規定のエリアを走行
中の車両に向けて送信する。下記に車両に向けて送信さ
れる情報を示す。道路形状情報として、その道路状況が有効な区間の範
囲（以下情報提供区間と呼ぶ）、情報提供区間の車線
数、道路線形道路表面の情報として、自車両が走行中の車線、道路
表面の滑り易さに関する情報（湿潤、乾燥、凍結、積雪
等）障害物情報として、進行方向に存在する障害物の種別
（物、車両等）、大きさ、位置交差点の情報として、対象とする交差点中心までの距
離、交差道路の車線数、交差道路及び対向道路走行車両
の位置、速度、横断歩道の位置、横断歩道上の歩行者の
位置等がある。この内、位置や距離に係わる情報は、全て情
報提供区間内の基準位置（通常は、情報提供区間の基
点）を基準点としている。

【００１４】制御装置１では、自車の走行状態と路車間
通信機１０から入力される道路情報とを照合して、障害
物や急カーブの位置・状態が、自車の進行に係わる対象
かどうかを判断し、必要に応じて、情報提示ディスプレ
イ１２と音声発生器１３を用いて乗員に情報提示する。
また、情報提示が為されたにもかかわらず、適切な回避
措置がとられていないと判断された場合には、警報アラ
ーム１１による警報を発令し、さらに緊急な回避動作が
必要な場合には、ブレーキアクチュエータ１４及びエン
ジンスロットル制御装置１５へ回避に必要な減速度にて
停止する指令を発令する。

【００１５】また、制御装置１は、制動灯点灯装置１６
と、警告灯点灯装置１７へ必要に応じて点灯指令信号を
出力する。

【００１６】図２は、道路側の路車間通信機１８と対象
となる道路情報及び走行車両の位置関係を示す図であ
る。

【００１７】車両201が、道路上の基準位置を表す基点
マーカ202を通過すると、路車間通信機１０は、次に通
過する通信可能領域203で道路側の路車間通信機１８か
ら道路情報を受信可能なように、既定の周波数にセット
し電波の走査を開始する。そして、通信可能領域203を
通過中に、道路情報の対象領域204の情報を受信する。

【００１８】第１実施例では、道路情報として、対象領
域204に存在する障害物、停止車両、及び既定速度以下
の低速車両（渋滞末尾を含む）の位置と移動速度を、基
点マーカ202の位置を基準とした相対値として受信す
る。

【００１９】車両205が、何らかの原因で停止したとす
ると、走行車両201は、通信可能領域203で、基点マーカ
202から車両205までの距離Ｌob（図２中206で示される
矢印の距離）と移動速度Ｖob（ここでは停止車両のため
値は０）を受信し、自車の走行距離Ｌoと速度Ｖoとの関
係により、十分余裕を持って車両205を回避可能な位置
で、車両201の乗員に対して、停止車両の情報をディス
プレイ１２と音声発生器１３を用いて提示する。この情
報提示のタイミングについては、後述の制御装置１の動
作説明において更に詳述する。

【００２０】以下、制御装置１の制御内容について、第
１実施例を図３〜図５に示すフローチャートに基づいて
説明する。

【００２１】ステップ３０１では、道路情報対象区間内
かどうかを判定するための道路情報対象区間フラグがオ
ンかどうかを判定し、オンの場合にはステップ３０２へ
進み、オフの場合にはステップ３０５へ進む。

【００２２】ステップ３０２では、路車間通信機１０か
ら受信した道路情報の中で道路情報対象区間の長さと、
基点マーカ202から積算した走行距離とを比較し、走行
距離が区間長を越えたかどうかを判定する。越えている
場合にはステップ３０４へ進み、越えていない場合には
ステップ３０３へ進む。

【００２３】ステップ３０３では、基点マーカ202通過
後、既定時間を経過し、かつ、道路情報を受信したこと
を示す道路情報受信フラグがオフかどうかを判定する。
オフと判定された場合にはステップ３０４へ進み、オン
と判定された場合にはステップ３０７へ進む。

【００２４】ステップ３０４では、道路情報対象区間が
終了したと判断し、道路情報対象区間フラグをオフする
とともに、図３のフローチャート内に記述されている各
フラグを全てオフとする。

【００２５】ステップ３０５では、道路情報対象区間の
開始を意味する基点マーカ202を通過したかどうかを判
定し、通過した場合にはステップ３０６へ進み、通過し
ていない場合には本制御を終了する。

【００２６】ステップ３０６では、道路情報対象区間フ
ラグをオンとする。

【００２７】ステップ３０７では、図２の通信可能領域
203内で、路車間通信機（車両側）１０が、道路側の路
車間通信機１８から道路情報を受信しているかどうかを
判定し、受信している場合には、ステップ３０８へ進
み、受信していない場合には、ステップ３１０へ進む。

【００２８】ステップ３０８では、受信情報から、障害
物、カーブ等の自車の走行に関係のある道路情報を抽出
する。

【００２９】ステップ３０９では、受信した道路情報の
内、前方の道路形状を用いて、通信可能領域203から視
認可能な最遠点と基点マーカ202との間の距離を、前方
道路視認距離Ｌv_road（特許請求の範囲の前方道路見通
し限界距離に相当）として算出する。

【００３０】ステップ３１０では、ステップ３０８で抽
出した道路情報に障害物情報が存在するかどうかを判定
し、存在する場合にはステップ３１１に進み、存在しな
い場合には、何もしないままステップ３１３へ進む。

【００３１】ステップ３１１では、路車間障害情報フラ
グをオンとする。

【００３２】ステップ３１２では、ステップ３１１で得
られた障害物の位置を直接視認できる位置を基点マーカ
202からの距離として算出し、これを障害物視認距離Ｌv
_obs（特許請求の範囲の前方道路状況目視開始距離に相
当）とする。これにより、前方の道路状況を目視できな
い後続車両に、回避すべき道路状況の存在を適切な地点
から報知することが可能となる（請求項１に記載の発明
に相当）。

【００３３】ステップ３１３では、前述の路車間障害物
情報フラグがオンされているかどうかを判定し、オンさ
れている場合にはステップ３１４に進み、オンされてい
ない場合にはステップ３１６へ進む。

【００３４】ステップ３１４では、障害物情報に応じた
動作モードを判定する。ここでいう動作モードには、情
報提供モード，警報モード，制御モードの三種類のモー
ドを設定する。このうち、情報提供モードとは、対象と
なる道路状況に応じた画像と音声を、それぞれディスプ
レイ１２と音声発生器１３へ出力するモードである。ま
た、警報モードは、情報提供モードの動作を継続しなが
ら、警報アラーム１１から警報ブザーを出力するモード
である。制御モードは、ディスプレイ表示と、警報アラ
ームを継続しながら、自動制動の指令値をブレーキアク
チュエータ１４とエンジンスロットル制御装置１５へ出
力するモードである。以下、動作モード判定処理につい
て詳述する。

【００３５】（動作モード判定処理）図４は動作モード
判定処理ルーチンを表すフローチャートである。ステッ
プ４０１では、ステップ３２３〜ステップ３２５で更新
された障害物情報の中で、障害物の位置Ｘstopに、自車
の走行状態から停止するための必要減速度Ｇreqを次式
から算出する。Ｇreq＝Ｖo²/（2・Ｘstop）ステップ４０２では、Ｇreqが規定値Ｇinfoより大きい
かどうかを判定し、大きい場合はステップ４０３へ移行
し、小さい場合には動作モードをセットせずに図３の制
御へ戻る。

【００３６】ステップ４０３では、Ｇreqが既定値Ｇwar
nより大きいかどうかを判定し、大きい場合にはステッ
プ４０４へ移行し、小さい場合にはステップ４０５へ移
行する。

【００３７】ステップ４０４では、Ｇreqが既定値Ｇcon
tより大きいかどうかを判定し、小さい場合はステップ
４０６で動作モードを警報モードにセットし、大きい場
合にはステップ４０７へ進む。

【００３８】ステップ４０５では、動作モードを情報提
供モードにセットして図３の制御へ戻る。

【００３９】ステップ４０６では、動作モードを警報モ
ードにセットして図３の制御へ戻る。

【００４０】ステップ４０７では、動作モードを制御モ
ードにセットして図３の制御へ戻る。

【００４１】ここで、既定値Ｇinfo，Ｇwarn，Ｇcont
は、Ｇinfo＜Ｇwarn＜Ｇcontを満たしている。Ｇinfoは
一般の運転者が通常運転時に余裕を持って停止する際の
減速度（例えば２m/s²），Ｇwarnは比較的急な停止が必
要な状況での減速度（例えば４m/s²），Ｇcontは一般の
運転者が最大力で停止する際の減速度（例えば６m/s²）
である。

【００４２】図３のステップ３１５では、前方道路視認
距離Ｌv_road、障害物視認距離Ｌv_obs、ステップ３１
４で設定された動作モードに応じて、灯火点灯モードを
決定する。以下、灯火点灯モード判定処理について詳述
する。

【００４３】（灯火点灯モード判定処理）図５は灯火点
灯モード判定ルーチンを表すフローチャートである。ス
テップ５０１では、動作モードが警報モードまたは制御
モードかどうかを判定し、制御モードのときはステップ
５０９へ進み、制御モード以外のときはステップ５０２
へ進む。

【００４４】ステップ５０２では、情報提供モードかど
うかを判定し、情報提供モードの場合には、ステップ５
０３へ進み、情報提供モード以外のときはステップ５０
４へ進む。

【００４５】ステップ５０３では、ブレーキスイッチが
オンで、ブレーキペダルが踏まれているかどうかを判定
し、オンの場合にはステップ５０９へ進み、オフの場合
にはステップ５０４へ進む。

【００４６】ステップ５０４では、前方道路視認距離Ｌ
v_roadと、障害物視認距離Ｌv_obsの大きさを比較し、
Ｌv_roadの方が小さく基点マーカ202に近い場合にはス
テップ５０５へ進み、一方Ｌv_obsの方が小さい場合に
はステップ５０６へ進む。

【００４７】ステップ５０５及びステップ５０６では、
灯火点灯基準位置Ｌon_lightをそれぞれ次の式（１），
式（２）から算出する。Ｌon_light←Ｌv_road−Ｖcar・Ｔlight （１）Ｌon_light←Ｌv_obs−Ｖcar・Ｔlight （２）ここで、Ｖcarは自車両の車速、Ｔlightは既定値であ
り、後続車が自車の灯火を確認して必要な対応操作を実
施するために必要な時間に相当し、例えば３秒程度の値
である。

【００４８】ステップ５０７では、基点マーカ202から
の走行距離Ｘcarが、ステップ５０３又はステップ５０
４で算出したＬon_lightを越えたかどうかを算出し、越
えている場合にはステップ５０８へ進み、越えていない
場合には制御を終了して図３のフローチャートに戻る。

【００４９】ステップ５０８では、灯火点灯モードとし
て、警告灯のみを点灯する警告灯点灯モードを設定して
図３のフローチャートに戻る。

【００５０】ステップ５０９では、警告灯と制動灯をと
もに点灯する警告灯点灯＆制動灯点灯モードを設定して
図３のフローチャートに戻る。すなわち、灯火点灯モー
ド処理のステップ５０４において、前方道路視認距離Ｌ
v_roadと、障害物視認距離Ｌv_obsの大きさを比較し、
短い方を基準距離としたことで、後続車から確実に目視
可能な位置で、回避すべき道路状況の存在を報知し始め
ることが可能となる（請求項２に記載の発明に相当）。

【００５１】また、ステップ５０９において、既に自車
が道路状況の回避操作を開始している場合には、警告灯
だけでなく、制動灯を自動点灯させることにより、後続
車に自車の減速を確実に報知することができ、対処する
操作を促すことが可能となる（請求項３に記載の発明に
相当）。

【００５２】次に、図３のステップ３１６では、ステッ
プ３１４及びステップ３１５で判定した各動作モード及
び灯火点灯モードに対応した指令を各アクチュエータ及
び灯火点灯装置へ出力し、本制御を終了する。

【００５３】また、ステップ３１７では、自車の走行に
影響のある情報はないが、道路情報提供区間内であり、
注意して走行することを促す情報提示画面（例えば「急
カーブ走行注意」等）を情報提示ディスプレイ１２に表
示する指令を出力する。

【００５４】以上説明したように、上記制御を行うこと
で、例えば障害物といった前方の道路状況を路車間通信
機によって受信した場合には、後続の車両から視認可能
な位置を開始点として、警告灯あるいは制動灯を点灯し
て報知することができるので、後続車が路車間通信機を
有していない場合であっても、前方に注意すべき道路状
況が存在することが認識可能となる。また、前方の道路
状況を目視できない後続車両に、回避すべき道路状況の
存在を適切な地点から報知することが可能となるととも
に、自車の道路状況への対処方法である動作モードに応
じた点灯灯火モードを用いることにより、自車の状況を
併せて後続車へ報知することができる。

【００５５】（第２実施例）次に、本発明の第２実施例
について説明する。本実施例の基本構成図を図６に示
す。第１実施例の図１と異なるのは、他車両の走行状態
を車両間で通信するために車々間通信機２０（先行車
用）、２１（後続者用）を備える点のみ異なる（請求項
４に記載の発明に相当）。車々間通信機２０，２１は、
車両の操作量や状態量とともに、通信相手が自車を特定
するための車両ID情報を他車と送受信する。第２実施例
では、自車の前方を走行する車両と通信するための車々
間通信機２０と、自車の後方を追従している車両と通信
するための車々間通信機２１をともに備える。

【００５６】図７，８は第２実施例の制御装置１におけ
る制御内容を表すフローチャートである。

【００５７】ステップ７０１では、車々間通信機（先行
車用）２０が、先行車と通信を確立していることを表す
先行車通信フラグがオンされているかどうかを判定し、
既にオンの場合にはステップ７０５へ進み、まだオンさ
れていない場合には、ステップ７０２へ進む。

【００５８】ステップ７０２では、先行車の車々間通信
機２０から通信確立要求が来ているかどうかを判定し、
来ている場合にはステップ７０３へ進み、来ていない場
合にはステップ７０５へ進む。

【００５９】ステップ７０３では、先行車からの要求信
号に、自車両の車々間通信機（先行車用）２０が応答
し、通信が確立されているかどうかを判定する。通信確
立されている場合にはステップ７０４に進み、通信が確
立されていない場合にはステップ７０５に進む。

【００６０】ステップ７０４では、先行車通信フラグを
オンとする。

【００６１】ステップ７０５では、道路情報対象区間内
かどうかを判定するための道路情報対象区間フラグがオ
ンかどうかを判断し、オンの場合にはステップ７０６に
進み、オフの場合にはステップ７０９に進む。

【００６２】ステップ７０６では、路車間通信機１０か
ら受信した道路情報の中で道路情報対象区間の長さと、
基点マーカ202から積算した走行距離とを比較し、走行
距離が区間長を越えたかどうかを判定する。越えている
場合にはステップ７０８へ進み、越えていない場合には
ステップ７０７へ進む。

【００６３】ステップ７０７では、基点マーカ202通過
後、既定時間を経過し、かつ、道路情報を受信したこと
を示す道路情報受信フラグがオフかどうかを判定する。
オフの場合にはステップ７０８へ進み、オンの場合には
ステップ７１１へ進む。

【００６４】ステップ７０８では、道路情報対象区間が
終了したものと判断し、道路情報対象区間フラグをオフ
するとともに、図７のフローチャート内に記述されてい
る各フラグを全てオフする。

【００６５】ステップ７０９では、道路情報対象区間の
開始を意味する基点マーカを通過したかどうかを判定
し、通過した場合にはステップ７１０へ進み、通過して
いない場合にはその後の処理を行わず本制御を終了す
る。

【００６６】ステップ７１０では、道路情報対象区間フ
ラグをオンとする。

【００６７】ステップ７１１では、車々間通信機（後続
車用）２１が後続車の通信機と通信を確立している状態
を表す後続車通信フラグがオンされているかどうかを判
定し、既にオンされている場合にはステップ７１５に進
み、まだオンされていない場合にはステップ７１２へ進
む。

【００６８】ステップ７１２では、車々間通信機（後続
車用）２１に対し、後続車の車々間通信機に対して、通
信確立の要求を送信するとともに、その応答を受信する
動作を命令する。

【００６９】ステップ７１３では、後続車の車々間通信
機と通信確立したかどうかを判定し、確立した場合には
ステップ７１４へ進み、まだ確立していない場合にはス
テップ７１５へ進む。

【００７０】ステップ７１４では、後続車通信フラグを
オンとする。

【００７１】ステップ７１５では、図２の通信可能領域
203内で、路車間通信機（車両側）１０が道路側の路車
間通信機１８から道路情報を受信しているかどうかを判
定し、受信している場合にはステップ７１６へ進み、受
信していない場合にはステップ７１７へ進む。

【００７２】ステップ７１６では、受信情報から障害
物、カーブ等の自車の走行に関係のある道路情報を抽出
する。

【００７３】ステップ７１７では、第１実施例図３のス
テップ３０９と同様に、ステップ３０８で受信した道路
情報の内、前方の道路形状を用いて通信可能領域203か
ら視認可能な最遠点の基点マーカ202からの距離を、前
方道路視認距離Ｌv_roadとして算出する。

【００７４】ステップ７１８では、ステップ７１６で抽
出した道路情報に障害物情報が存在するかどうかを判定
し、存在する場合にはステップ７１９に進み、存在しな
い場合には何もしないままステップ７２０へ進む。

【００７５】ステップ７１９では、路車間障害物情報フ
ラグをオンとする。

【００７６】ステップ７２０では、後続車通信フラグが
オンされているかどうかを判定し、オンの場合にはステ
ップ７２１へ進み、オフの場合にはステップ７２３へ進
む。

【００７７】ステップ７２１では、後続車から送信され
てくる車々間通信道路情報に障害物データが有るかどう
かを判定し、有る場合にはステップ７２２へ進み、無い
場合にはステップ７２３へ進む。

【００７８】ステップ７２２では、路車間障害物情報フ
ラグがオンされているかどうかを判定し、オンされてい
る場合にはステップ７２４へ進み、オフの場合はステッ
プ７２５へ進む。

【００７９】ステップ７２３では、路車間障害物情報フ
ラグがオンされているかどうかを判定し、オンされてい
る場合にはステップ７２６へ進み、オフの場合にはステ
ップ７３３へ進む。

【００８０】ステップ７２４〜７２６では、障害物情報
として今回新たに受信した受信データを、前回記憶した
障害物情報と比較し、情報検知時間が最も新しい最新の
情報を、その時点での最新の障害物情報として記憶す
る。このうち、ステップ７２４では、路車間障害物デー
タ及び車々間障害物データを、ステップ７２５では、車
々間障害物データを、ステップ７２６では、路車間障害
物データを、それぞれ前回記憶した障害物データと比較
する。

【００８１】ステップ７２７では、先行車通信フラグが
オンされているかどうかを判定し、オンされている場合
にはステップ７２８へ進み、オフの場合には何もしない
ままステップ７２９へ進む。

【００８２】ステップ７２８では、現在記憶している最
新の障害物データを先行車に向けて送信する。

【００８３】ステップ７２９では、障害物情報に応じた
動作モードを判定する。具体的な処理内容は、第１実施
例のステップ３１４（図４に示す動作モード決定処理）
と全く同様の処理であるため説明を省略する。

【００８４】ステップ７３０では、ステップ７２４〜７
２６で得られた障害物の位置を直接視認できる位置を基
点マーカ202からの距離として算出し、これを障害物視
認距離Ｌv_obsとする。これにより、自車の路車間通信
機による障害物の位置によるＬv_obsが、車々間通信の
データにより、常に最新の値に更新されるため、例え
ば、障害物が渋滞末尾のように自車に近付く方向に位置
が変化する場合であっても、Ｌv_obsの精度を向上する
ことができる。

【００８５】ステップ７３１では、第１実施例図３のス
テップ３１５（図５に示す灯火点灯モード決定処理）に
相当する灯火点灯モードを判定する処理を図９のフロー
チャートに基づいて説明する。

【００８６】ステップ８０１からステップ８０３は、図
５に示すステップ５０１〜ステップ５０３と全く同じで
あるため省略する。

【００８７】ステップ８０４では、先行車との車々間通
信確立が成立しているかどうかを先行車通信フラグによ
って判定し、先行車通信フラグがオンしている場合には
ステップ８０５へ進み、オンされていない場合にはステ
ップ８０６へ進む。

【００８８】ステップ８０５では、先行車との通信デー
タにより、Ｌv_roadまたはＬv_obsの小さい方に相当す
る位置に至近の先行車の車速Ｖpre_carと、この先行車
に至るまでの車両台数Ｎpre_carをセットする。

【００８９】ステップ８０６では、Ｖpre_carに自車速
Ｖcar，Ｎpre_carとして０をセットする。

【００９０】ステップ８０７では、図５のステップ５０
６と同様にＬv_roadとＬv_obsとを比較し、Ｌv_roadの
方が小さい場合にはステップ８０８へ進み、Ｌv_obsの
方が小さい場合にはステップ８０９へ進む。

【００９１】ステップ８０８及びステップ８０９では、
それぞれ下記の式（３），（４）を用いて、灯火点灯基
準位置Ｌon_lightを算出する。Ｌon_light←Ｌon_road−Ｖpre_car・Ｔlight−Ｋ１・Ｎpre_car （３）Ｌon_light←Ｌon_obs−Ｖpre_car・Ｔlight−Ｋ１・Ｎpre_car （４）ここで、Ｋ１は既定数であり、車両全長に余裕代を合算
した車両一台分の占める距離に相当する値で、例えば１
０ｍといった値を用いる。

【００９２】ステップ８０４〜ステップ８０９の処理
は、車々間通信により先行車の走行状況と交通量によっ
て、点灯開始位置を変更することによって、実際の交通
状況に応じて、後続車の運転者が確実に目視可能であ
り、かつ、余裕を持って回避操作を準備開始できる位置
で後続車への報知点灯開始を可能にするための処理であ
る（請求項４，５に記載の発明に相当）。

【００９３】ステップ８１０では、後続車と車々間通信
が確立しているかどうかを後続車通信フラグによって判
定し、後続車通信フラグがオンの場合にはステップ８１
１に進み、後続車通信フラグがオンではない場合にはス
テップ８１４へ進む。

【００９４】ステップ８１１では、後続車に路車間通信
機が車載されているかどうかを判定し、車載されている
場合にはステップ８１２へ進み、車載されていない場合
にはステップ８１４へ進む。

【００９５】ステップ８１２では、自車速Ｖcarと後続
車の車速Ｖfol_carと後続車との車間距離Ｌfol_carとか
ら、次式により後続車接近時間Ｔcを算出する。Ｔc←Ｌfol_car／（Ｖfol_car−Ｖcar）（５）ステップ８１３では、ステップ８１２で算出したＴcが
既定値Ｔc_limより小さい値となったかどうかを判定
し、小さい場合にはステップ８１４へ進み、大きい場合
には本制御を終了し図７のフローチャートに戻る。

【００９６】ステップ８１０からステップ８１６の処理
は、後続車が路車間通信機能を有し、前方の道路状況の
情報提供を受けている場合には、接近度合が既定値以上
の場合にのみ後続車に報知することにより、後続車の運
転者にとって煩わしい報知となることを避けるための処
理である（請求項６に記載の発明に相当）。

【００９７】ステップ８１４〜ステップ８１６では、図
５のステップ５０７〜ステップ５０９と全く同様の処理
であり、ステップ８１４で、走行距離ＸcarがＬon_ligh
tを越えた場合には、ステップ８１５で警報点灯モード
に設定し、ステップ８１６に移行した場合には、警告灯
点灯＆制動灯自動点灯モードに設定して、本制御を終了
する。

【００９８】図７に戻り、ステップ７３２では、動作モ
ード及び灯火点灯モードに応じた指令を各アクチュエー
タ及び灯火点灯制御装置へ出力して本制御を終了する。

【００９９】また、ステップ７３３では、図３のステッ
プ３１７と同様、自車の走行に影響のある情報はない
が、道路情報提供区間内であり、注意して走行すること
を促す情報提示画面（例えば「急カーブ走行注意」な
ど）を情報提示ディスプレイ１２に表示する指令を出力
する。

【０１００】第２実施例では、第１実施例の作用効果に
加え、車々間通信機能により、時々刻々変化する最新の
障害物位置情報を用いて、後続車へ道路状況を報知する
ための灯火点灯地点を決定するので、より精度の高い位
置で点灯開始可能となる。

【０１０１】また、先行車の車速や交通量に応じて位置
を補正できるため、前方の交通状況に応じて適切な位置
から点灯開始可能となる。

【０１０２】さらには、後続車が路車間通信機を車載し
ており、情報提供機能が可能な車両の場合には、後続車
の接近度合が、急激な場合に限り、報知のための灯火を
点灯することにより、後続車にとって煩わしい報知とな
ることを避けることができる。

【０１０３】以上、説明してきた第１及び第２実施例で
は、道路情報として、障害物情報（特に、停止車両）に
ついて述べたが、例えば、交差点における接近車両や、
道路表面の摩擦係数など、時々刻々と変化する道路情報
についても全く同様の構成・作動によって同様の効果を
得ることができることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例における基本構成を示す概略図であ
る。

【図２】第１実施例における、道路側の路車間通信機１
８と対象となる道路情報及び走行車両の位置関係を示す
図である。

【図３】第１実施例における、走行支援装置の制御を表
すフローチャートである。

【図４】第１実施例における、走行支援装置の制御であ
って、動作モード判定処理を表すフローチャートであ
る。

【図５】第１実施例における、走行支援装置の制御であ
って、灯火点灯モード判定処理を表すフローチャートで
ある。

【図６】第２実施例における基本構成を示す構成図であ
る。

【図７】第２実施例における、走行支援装置の制御を表
すフローチャートである。

【図８】第２実施例における、走行支援装置の制御を表
すフローチャートである。

【図９】第２実施例における、走行支援装置の制御であ
って、灯火点灯モード判定処理を表すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１制御装置２ブレーキスイッチ３アクセルペダルストロークセンサ４方向指示器５操舵角センサ６ヨーレートセンサ７車両加減速度センサ８車輪速センサ９道路マーカ検出器１０路車間通信機１１警報アラーム１２情報提示ディスプレイ１３音声発生器１４ブレーキアクチュエータ１５エンジンスロットル制御装置１６制動灯点灯装置１７警告灯点灯装置１８路車間通信機１９道路情報検出機２０車々間通信機（先行車用）２０車々間通信機（後続車用） 201 走行車両 202 基点マーカ（基準位置） 203 通信可能領域 204 対象領域 205 車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ６２７６２７６２８６２８Ｂ６３０６３０ＧＧ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 ＣＦＶＦターム(参考） 3K039 LB05 LC05 MA05 5H180 AA01 BB04 EE01 EE13 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の走行状態を検出する自車走行状態
検出手段と、道路側に設置された発信機から発信される自車進行方向
の道路状況を含む電波を受信可能な道路状況受信手段
と、運転者のブレーキ操作とは独立の指令信号により自動的
にブレーキを作動させる自動制動制御装置と、警告灯、制動灯など、後続車への報知を目的とした灯火
類の点灯を制御する灯火点灯制御手段と、前記道路状況受信手段から得た道路状況を、前記自車走
行状態に応じて、前記道路状況を回避するための情報を
自車乗員に提供する情報提供手段と、前記道路状況と、前記自車走行状態とに応じて前記自動
制動制御装置への指令値を決定し自動制動を作動させる
自動制動手段とを有する走行支援装置において、前記灯火点灯制御手段を、前記道路状況受信手段によって受信した前方の道路形状
から判定される道路状況既定地点から見通すことが可能
な地点までの前方道路見通し限界距離と、前記道路状況
既定地点から回避すべき道路状況を直接目視し始める地
点までの前方道路状況目視開始距離と、前記情報提供手
段による情報提供内容と、前記自動制動手段の指令値と
に応じて、点灯手段を切り換える手段としたことを特徴
とする走行支援装置。
【請求項２】請求項１に記載の走行支援装置におい
て、前記灯火点灯制御手段を、前記情報提供手段による前方道路状況の情報提供が開始
されていないか、または、該情報提供が開始されている
が、運転者による道路状況の回避操作が開始されていな
い場合には、前記前方道路見通し限界距離と、前記前方道路状況目視
開始距離のいずれか短い方を基準距離とし、該基準距離
に相当する地点と、自車の車速と、既定の点灯時間とか
ら算出した灯火点灯地点を通過後には、警告灯の点灯を
開始する手段としたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】請求項１または２に記載の走行支援装置
において、前記灯火点灯制御手段を、前記情報提供手段による前方道路状況の情報提供が開始
されており、かつ、運転者の道路状況回避操作が開始さ
れている場合、または、前記自動制動装置による自動制
動が開始されている場合、または、該自動制動の開始を
予告するための警報が開始されている場合には、前記灯火点灯制御手段において、警告灯と制動灯を双方
点灯する指令を出力する手段としたことを特徴とする走
行支援装置。
【請求項４】請求項１に記載の走行支援装置におい
て、自車周囲の車両と通信可能な車々間通信手段を設け、前記灯火点灯制御手段を、前記道路状況受信手段によって受信した前方の道路形状
から判定される道路状況既定地点から見通すことが可能
な地点までの前方道路見通し限界距離と、前記道路状況
既定地点から障害物など回避すべき道路状況を直接目視
し始める地点まで前方道路状況目視開始距離と、前記情
報提供手段による情報提供内容と、前記自動制動手段の
指令値と、前記車々間通信手段によって受信する自車前
方を走行する車両の交通量及び車速と、自車後方を走行
する車両の車速と後続車に車載の通信手段構成とに応じ
て、点灯手段を切り換える手段としたことを特徴とする
走行支援装置。
【請求項５】請求項４に記載の走行支援装置におい
て、前記灯火点灯制御手段を、前記情報提供手段による前方道路状況の情報提供が開始
されていないか、または、該情報提供が開始されている
が、運転者による道路状況の回避操作が開始されていな
い場合には、前記前方道路見通し限界距離と、前記前方道路状況目視
開始距離のいずれか短い方を基準距離とし、該基準距離
に相当する地点と、自車の車速と、既定の点灯時間から
演算される点灯基準距離と、前記前方見通し限界距離ま
でに存在する車両の台数及び該前方見通し限界距離に相
当する地点に至近の車両の車速とから演算される前方車
両停滞距離とを算出し、前記点灯基準距離と前記前方車
両停滞距離とから、灯火点灯地点を算出し、灯火点灯地
点通過後に警告灯の点灯を開始する手段としたことを特
徴とする走行支援装置。
【請求項６】請求項４または５に記載の走行支援装置
において、前記灯火点灯制御手段を、前記情報提供手段による前方道路状況の情報提供が開始
されていないか、または、該情報提供が開始されている
が、運転者による道路状況の回避操作が開始されていな
い場合には、前記車々間通信機によって受信する後方の車両に路車間
通信機、または、車々間通信機が車載されているときに
は、後方車両と自車との相対速度と、後方車両までの車
間距離とから算出される後続車両接近速度が既定値以上
となった時に限り、前記灯火点灯地点通過後に、警告灯
の点灯を開始する手段としたことを特徴とする走行支援
装置。