JP2003273950A - 通信システムおよび通信データ監視方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、通信システムおよび通信データ監
視方法に関し、複数の制御ユニット間で送受される通信
データの信頼性を向上させることを目的とする。 【解決手段】 対象データを送信すべきＥＣＵ１０，１
２において、送信すべきデータに、そのＩＤフィール
ド、ＤＬＣフィールド、及びＤＡＴＡフィールドの各フ
ィールドのデータを１バイト単位で加算することにより
得られるサム値を付加する。また、対象データを受信す
べきＥＣＵ１２，１０において、受信されたデータが格
納されたメッセージレジスタのＩＤフィールド、ＤＬＣ
フィールド、及びＤＡＴＡフィールドの各データを１バ
イト単位で加算することにより得られるサム値と、その
ＤＡＴＡフィールドの最下位ビットに格納されているサ
ム値とが一致するか否かに基づいて、メッセージレジス
タ２４に格納されているデータにデータエラーが生じて
いるか否かを判定させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、通信システムおよ
び通信データ監視方法に係り、特に、複数の制御ユニッ
ト間における通信を監視するうえで好適な通信システム
および通信データ監視方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、制御ユニットの通信ハード及
び複数の制御ユニット間の通信ライン上で生ずるエラー
を検出する手法としては、通信ハードにおいて行うＣＲ
Ｃ（Cyclic Redundancy Check code）が知られている。
また、例えば特開２００１−４５０９５号公報に開示さ
れる如く、複数の制御ユニット間における通信を監視す
るシステムとしては、送信側に送信すべきデータにパリ
ティビットを付加して通信データとして送信させると共
に、受信側に受信されたデータについてパリティチェッ
クを行わせることでその誤りを検出させるシステムが知
られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た手法では、制御ユニット間の通信中にマイコン内部に
おいて例えばレジスタ固着等の異常が生じた場合、誤っ
たデータが送信され或いは誤ったデータが受信されるに
もかかわらず、受信側の制御ユニットにおいてかかる通
信エラーを検出することは困難である。すなわち、ＣＲ
Ｃチェックではそのデータの誤りを検出することはでき
ず、また、パリティチェックでは送信すべきデータのす
べてのビットに対応してパリティビットを付与するた
め、レジスタの固着状態によってはパリティ異常が生じ
ないおそれがある。従って、上記した手法では、誤った
データに従って制御が行われる事態が生じ、制御の信頼
性が低下することとなってしまう。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、複数の制御ユニット間で送受される通信データ
の信頼性を向上させることが可能な通信システムおよび
通信データ監視方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、それぞれマイクロコンピュータを有す
る複数の制御ユニット間において通信を行う通信システ
ムであって、送信すべきデータに複数のビットデータに
基づくチェックデータを付加したデータを通信データと
して送信する第１の制御ユニットと、前記第１の制御ユ
ニットの送信する通信データを受信した場合に、該通信
データに含まれる前記複数のビットデータと前記チェッ
クデータとの関係に基づいて、該第１の制御ユニットと
の通信エラーを判定する第２の制御ユニットと、を備え
る通信システムにより達成される。

【０００６】また、上記の目的は、請求項５に記載する
如く、それぞれマイクロコンピュータを有する複数の制
御ユニット間における通信を監視する通信データ監視方
法であって、一の制御ユニットに、送信すべきデータに
複数のビットデータに基づくチェックデータを付加した
データを通信データとして送信させると共に、他の制御
ユニットに、前記一の制御ユニットの送信する通信デー
タを受信した場合に、該通信データに含まれる前記複数
のビットデータと前記チェックデータとの関係に基づい
て、該一の制御ユニットとの通信エラーを判定させる通
信データ監視方法により達成される。

【０００７】請求項１及び５記載の発明において、制御
ユニットには、送信すべきデータに複数のビットデータ
に基づくチェックデータを付加したデータを通信データ
として送信する制御ユニットと、かかる制御ユニットか
らチェックデータが付加されたデータを受信した場合
に、該通信データに含まれる複数のビットデータとチェ
ックデータとの関係に基づいて通信エラーを判定する制
御ユニットと、が存在する。受信されるデータに、送信
されるべきデータの複数のビットデータに基づくチェッ
クデータが含まれれば、受信側の制御ユニットは、受信
データに含まれる複数のビットデータとチェックデータ
との関係に基づいて、送信側の制御ユニットのマイコン
内部または自己の制御ユニットのマイコン内部でレジス
タ固着等のビットエラーが生ずることに起因する通信エ
ラーを判定することができる。従って、本発明によれ
ば、複数の制御ユニット間で送受される通信データの信
頼性を向上させることができる。

【０００８】尚、本発明において、「チェックデータ」
とは、送信すべきデータのうち複数のビットデータを加
算等することにより得られるサムデータ等のことであ
る。

【０００９】この場合、請求項２に記載する如く、請求
項１記載の通信システムにおいて、前記複数のビットデ
ータが、送信すべきデータのうち所定フィールドのデー
タのみであることとすれば、送信すべきデータのうち所
定条件を満たす高信頼性が要求されるフィールドのデー
タについて信頼性を向上させることができる。

【００１０】また、請求項３に記載する如く、請求項１
又は２記載の通信システムにおいて、前記第１の制御ユ
ニットは、送信すべきデータに所定条件を満たす高信頼
性が要求される場合に、該送信すべきデータに前記チェ
ックデータを付加したデータを通信データとして送信す
ることとすれば、所定条件を満たす高信頼性が要求され
るデータが複数の制御ユニット間で送受される際に、そ
のデータの高信頼性を確保することができる。

【００１１】尚、請求項４に記載する如く、請求項１乃
至３の何れか一項記載の通信システムにおいて、前記第
１及び第２の制御ユニットはそれぞれ、通信バスを介し
て互いに接続された互いに異なる車両制御を行う車両制
御ユニットであることとすれば、通信バスを介して互い
に接続される複数の車両制御ユニット間における通信デ
ータの信頼性を向上させることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
通信システムの構成図を示す。本実施例の通信システム
は、車両に搭載され、各種の車両制御を行う複数の電子
制御ユニット間の多重通信システムである。車両は、例
えば、車両のエンジン制御を行うエンジン制御用電子制
御ユニット（以下、エンジンＥＣＵと称す）１０、及
び、車両の旋回挙動を安定化させる制御（以下、この制
御をＶＳＣ（Vehicle StabilityControl）制御と称す）
を行うＶＳＣ用電子制御ユニット（以下、旋回挙動ＥＣ
Ｕと称す）１２等を有している。尚、以下では、車載の
電子制御ユニットとしてエンジンＥＣＵ１０及び旋回挙
動ＥＣＵ１２を用いる場合について説明する。

【００１３】エンジンＥＣＵ１０および旋回挙動ＥＣＵ
１２は、それぞれ、マイクロコンピュータ（以下、単に
マイコンと称す）１４、及び、マイコン１４に接続する
通信ハード１６を有している。エンジンＥＣＵ１０は、
アクセル開度，エンジン水温等に基づいてエンジン状態
を検出し、そのエンジン状態に応じた燃料噴射および点
火時期等の制御を行う。また、旋回挙動ＥＣＵ１２は、
車両の加速度，舵角，ヨーレートに基づいて車両の走行
状態を検出し、その結果、車両に横滑り傾向が生じてい
る場合に、旋回挙動の安定化を図るべく、その傾向が緩
和されるように前輪又は後輪に制動力を付与し、車両の
ヨーイングを制御する。

【００１４】エンジンＥＣＵ１０と旋回挙動ＥＣＵ１２
とは、通信ハード１６間において通信バス１８を介して
互いに接続されている。通信バス１８は、２本の通信線
を有し、差動のシリアル通信を行うためのバスである。
エンジンＥＣＵ１０及び旋回挙動ＥＣＵ１２は、また、
それぞれ、コントローラエリアネットワーク（以下、Ｃ
ＡＮと称す）コントローラを内蔵している。以下、通信
バス１８をＣＡＮバス１８と称す。エンジンＥＣＵ１０
及び旋回挙動ＥＣＵ１２はそれぞれ、他方と通信を行う
際、ＣＡＮコントローラの有するドライバを介して送信
すべきデータを送信する。

【００１５】ＣＡＮコントローラは、エンジンＥＣＵ１
０及び旋回挙動ＥＣＵ１２等のＣＡＮバス１８を介して
接続する複数のノードがそれぞれデータ送信を行うべき
場合に、各ノードからランダムにＣＡＮバス１８に送信
されるデータがそれぞれ重畳してＣＡＮバス１８を流れ
ることがないように、すなわち、唯一つのノードのデー
タがＣＡＮバス１８を流れるように、ＣＡＮバス１８を
流れるデータについて調停を行う。かかる構成におい
て、各ＥＣＵ１０，１２は、ＣＡＮコントローラおよび
ＣＡＮバス１８を介して他のＥＣＵ１２，１０と双方向
でデータの送受を行う。

【００１６】図２は、本実施例のエンジンＥＣＵ１０及
び旋回挙動ＥＣＵ１２が有するマイコン１４内部の構成
図を示す。マイコン１４は、図２に示す如く、制御ＡＰ
Ｐ部２０、通信ソフト部２２、メッセージレジスタ２
４、送受信バッファ２６、及びＣＲＣ付与部２８を有し
ている。制御ＡＰＰ部２０は、送受信用ＲＡＭを有し、
送信すべき制御対象のデータ（以下、対象データと称
す）、及び、受信された制御対象の対象データを送受信
用ＲＡＭに格納する処理を実行する。通信ソフト部２２
は、一時記憶用ＲＡＭを有し、制御ＡＰＰ部２０で格納
された対象データの前後にスタートビットやエンドビッ
ト，自己のＥＣＵの識別コード等の所定のデータを付加
することによりデータを組み立てる処理を実行し、ま
た、メッセージレジスタ２４に格納された入力データを
後述の如く処理する。

【００１７】メッセージレジスタ２４は、通信ソフト部
２２で組み立てられた出力データ、又は、送受信バッフ
ァ２６に格納された入力データをメッセージデータとし
て格納する。送受信バッファ２６は、ＣＡＮバス１８に
向けて送出するメッセージデータ又はＣＡＮバス１８を
介して入力されたメッセージデータを一時的に格納す
る。また、ＣＲＣ付与部２８は、ＣＡＮバス１８に向け
て送出されるメッセージデータにＣＲＣデータを付加す
る処理を実行する。

【００１８】図３は、本実施例のエンジンＥＣＵ１０及
び旋回挙動ＥＣＵ１２においてそれぞれ送受される１フ
レームデータのデータ内容を表した図を示す。尚、図３
（Ａ）には１フレームデータの標準フォーマットを、ま
た、図３（Ｂ）には１フレームデータの具体例を、それ
ぞれ表している。本実施例において、各ＥＣＵ１０，１
２が生成し送受する１フレームデータは、図３（Ａ）に
示す如く、１ビットでデータの先頭を示すＳＯＦと、１
１ビットで自己のＥＣＵの識別番号を示すＩＤフィール
ドと、１ビットでリモートフレームまたはデータフレー
ムの送信を要求するリモート送信要求ビットを示すＲＴ
Ｒフィールドと、１ビットで標準フォーマットまたは拡
張フォーマットを示すＩＤＥフィールドと、１ビットで
将来の拡張のために用意されたＲ０フィールドと、４ビ
ットでデータ長を示すＤＬＣフィールドと、最大６４ビ
ットで対象データを示すＤＡＴＡフィールドと、１６ビ
ットで巡回符号冗長検査を行うためのデータを示すＣＲ
Ｃフィールドと、２ビットで受信側として肯定的な確認
応答を行うためのデータを示すＡＣＫフィールドと、７
ビットでデータの後端を示すＥＯＦと、により構成され
ている。

【００１９】各ＥＣＵ１０，１２は、例えば５００ｋｂ
ｐｓの伝送速度を有しており、１フレームデータを２５
０μｓ程度で送受信することが可能となっている。１フ
レームデータにおける１１ビットのＩＤフィールドに
は、自己のＥＣＵ１０，１２の識別番号（例えば３桁１
６進の番号）が１１桁の２進データに変換されて表され
ている。尚、各ＥＣＵ１０，１２のＩＤフィールドにお
ける識別番号は、他のＥＣＵ１２，１０の識別番号とは
互いに異なる番号となっている。

【００２０】本実施例の如くＣＡＮ通信においては、各
ＥＣＵ１０，１２が送信するデータの上位に付される識
別番号を基にＣＡＮバス１８を流れるデータが決定され
る。すなわち、識別番号が小さいほど、ＩＤフィールド
の上位ビットから現れるローレベル“０”の数が多くな
る一方、識別番号が大きいほど、上位ビットにハイレベ
ル“１”が現れ易くなるため、識別番号の小さいノード
によるデータの方がより上位側にローレベル“０”を有
する。各ノードのＣＡＮコントローラはそれぞれ、ＣＡ
Ｎバス１８を介してローレベル“０”の供給を受けたか
否かを判別すると共に、自己のデータを送信すべき状況
下においては、自己の識別番号と他のノードからの識別
番号とを比較する。そして、他のノードの識別番号が自
己のものよりも大きい場合（すなわち、他のノードがハ
イレベル“１”を出力する場合）には、自己のデータ送
信を継続する一方、他のノードの識別番号が自己のもの
よりも小さい場合（すなわち、他のノードがローレベル
“０”を出力する場合には、自己のデータ送信を中断し
待機させる処理を実行する。

【００２１】このように、各ノードが有するＣＡＮコン
トローラの調停機能によれば、各ノードが送信するデー
タに付されたそのノードの識別番号に基づいて、ＣＡＮ
バス１８を流れるデータが決定される。具体的には、複
数のデータがほぼ同時にＣＡＮバス１８を介して送信さ
れるべき状況にある場合には、それらのデータのうち識
別番号の最も小さいノードによるデータがＣＡＮバス１
８を流れる。従って、本実施例の如きＣＡＮ通信システ
ムによれば、複数のデータがほぼ同時にＣＡＮバス１８
を介して送信されるべき状況においても、確実に唯一つ
のデータをＣＡＮバス１８に送信し、複数のノードに同
時に受信させることが可能となる。この点、本実施例の
システムにおいては、通信負荷の軽減を図ることがで
き、通信効率を向上させることができる。

【００２２】また、１フレームデータにおけるＤＡＴＡ
フィールドには、０〜８バイトの可変の対象データが現
れる。この際、ＤＡＴＡフィールドの、ＤＬＣフィール
ドによるデータ長が示す最下位バイト（例えば、ＤＬＣ
フィールドにデータ長＝“６”Ｈのデータが示されてい
る場合にはＤＡＴＡフィールドの６バイト目）には、Ｉ
Ｄフィールド、ＤＬＣフィールド、及びＤＡＴＡフィー
ルドの各フィールドのデータを１バイト単位で加算する
ことにより得られるサム値が格納される。

【００２３】例えば、図３（Ｂ）に示す如く、ＩＤフィ
ールドに“２０４”Ｈの１１ビットデータが、ＤＬＣフ
ィールドに“６”Ｈの４ビットデータが、ＤＡＴＡフィ
ールドに上位バイトから順に“Ｄ９”Ｈ、“３１”Ｈ、
“０８”Ｈ、“００”Ｈ、及び“０２”Ｈの５バイトデ
ータが、それぞれ格納されるべき場合には、それらの各
データが所望のフィールドにそれぞれ格納されると共
に、それらの各データを下記の（１）式に従って１バイ
ト単位で加算することにより得られるサム値“１２０”
Ｈのうち、オーバーフロー部を切り捨てた“２０”Ｈの
１バイトデータが、サムデータとしてＤＡＴＡフィール
ドの６バイト目に格納される。

【００２４】 “０２”Ｈ＋“０４”Ｈ＋“Ｄ９”Ｈ＋“３１”Ｈ ＋“０８”Ｈ＋“００”Ｈ＋“０２”Ｈ＝“１２０”Ｈ ・・・（１） 本実施例の通信システムにおいて、対象データを送信す
べきＥＣＵ１０，１２は、通信ソフト部２２においてデ
ータを組み立て、メッセージレジスタ２４及び送受信バ
ッファ２６に出力データをメッセージデータとして格納
し、また、ＣＲＣ付与部２８においてＣＲＣデータを付
加した後に、そのデータを図３に示す如き１フレームデ
ータとしてＣＡＮバス１８に向けて送信する。ＥＣＵ１
０，１２から送信されたデータは、ＣＡＮバス１８を介
して他のＥＣＵ１２，１０に受信される。

【００２５】受信側のＥＣＵ１２，１０は、受信したデ
ータを送受信バッファ２６及びメッセージレジスタ２４
に格納した後、そのメッセージレジスタ２４に格納した
メッセージデータのデータエラーを検出する。具体的に
は、受信側のメッセージレジスタ２４に現に格納されて
いるデータ内容のうちＩＤフィールド、ＤＬＣフィール
ド、及びＤＡＴＡフィールドの各フィールドのデータを
読み出し、ＩＤフィールドの１１ビットデータ、ＤＬＣ
フィールドの４ビットデータ、及びＤＡＴＡフィールド
の上位５バイトデータを１バイト単位で加算することに
より得られるサム値と、ＤＡＴＡフィールドの６バイト
目に格納されているサム値とが一致するか否かを判別す
る。そして、両者が一致する場合には、通常どおり、そ
のメッセージデータに含まれる対象データを制御ＡＰＰ
部２０の送受信用ＲＡＭに格納し、その対象データに従
って車両制御を実行する。一方、両者が一致しない場合
には、メッセージレジスタ２４に格納されているデータ
にデータエラーが生じているとして、エラー処理を実行
する。

【００２６】本実施例の通信システムにおいて、ＥＣＵ
１０，１２間で送受されるデータには、巡回符号冗長検
査を行うためのＣＲＣデータが含まれるので、ＣＲＣデ
ータによるＣＲＣチェックを行うことにより、ＥＣＵ１
０，１２が有する通信ハード１６及びＣＲＣ付与部２８
を含む通信ライン上（図１及び図２に点線で囲まれる範
囲内）で生ずるエラーを高精度に検出することはできる
一方、マイコン１４内部のメッセージレジスタ２４や送
受信バッファ２６で生ずる固着異常等を検出することは
できない。

【００２７】これに対して、本実施例の通信システムに
おいて、上記の如く、ＥＣＵ１０，１２間で送受される
データには、主要フィールド、具体的には、ＩＤフィー
ルド、ＤＬＣフィールド、及びＤＡＴＡフィールドの各
フィールドのデータによるサムデータが含まれる。この
ため、そのサムデータを用いてメッセージレジスタ２４
の上記した主要フィールドに格納されるデータのエラ
ー、具体的には、送信側のＥＣＵ１０，１２又は受信側
のＥＣＵ１２，１０のメッセージレジスタ２４又は送受
信バッファ２６に生ずる固着異常を検出することができ
る。以下、ＥＣＵ１０，１２のマイコン１４内のメッセ
ージレジスタ２４及び送受信バッファ２６に生ずる固着
異常を検出するための処理をチェックサム処理と称す。

【００２８】図４は、チェックサム処理を実現すべく、
本実施例の送信側のＥＣＵ１０，１２が実行する制御ル
ーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルー
チンは、その処理が終了するごとに起動されるルーチン
である。図４に示すルーチンが起動されると、まずステ
ップ１００の処理が実行される。

【００２９】ステップ１００では、ＥＣＵ１２，１０か
らの指令により対象データの送信が要求されているか否
かが判別される。本ステップ１００の処理は、対象デー
タの送信が要求されるまで繰り返し実行される。その結
果、対象データの送信が要求されていると判別される場
合は、次にステップ１０２の処理が実行される。

【００３０】ステップ１０２では、送信すべき対象デー
タに高信頼性が要求されているか否かが判別される。送
信すべき対象データに高信頼性が要求されているか否か
は、対象データの送信を要求したＥＣＵ１２，１０から
のデータに含まれる当該ＥＣＵ１２，１０の識別番号や
高信頼性を要求する情報に基づいて判別される。その結
果、高信頼性が要求されていないと判別される場合は、
次にステップ１０８の処理が実行される。一方、高信頼
性が要求されていると判別される場合は、次にステップ
１０４の処理が実行される。

【００３１】ステップ１０４では、ＩＤフィールド、Ｄ
ＬＣフィールド、及びＤＡＴＡフィールドの各フィール
ドに格納すべき各データを上記（１）式の如く１バイト
単位で加算することにより、サム値を演算する処理が実
行される。ステップ１０６では、上記ステップ１０４で
演算されたサム値を、ＤＡＴＡフィールドの最下位バイ
トに付加する処理が実行される。尚、この際、ＩＤフィ
ールドに高信頼性が要求される対象データを示す高信頼
性データが格納される。

【００３２】ステップ１０８では、上記ステップ１０６
の処理後のサムデータ及び高信頼性データを含む１フレ
ームデータ、或いは、上記ステップ１０２の処理後のサ
ムデータ及び高信頼性データを含まない１フレームデー
タをＣＡＮバス１８に向けて送信する処理が実行され
る。本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルー
チンは終了される。

【００３３】上記図４に示すルーチンによれば、他のＥ
ＣＵ１２，１０から対象データの送信要求があった状況
下、その対象データに高信頼性が要求される場合に、１
フレームデータのうち特定のフィールドにおけるデータ
を１バイト単位で加算して得られるサム値をサムデータ
として１フレームデータに付加し、対象データと共に送
信することができる。

【００３４】図５は、チェックサム処理を実現すべく、
本実施例の受信側のＥＣＵ１２，１０が実行する制御ル
ーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルー
チンは、その処理が終了するごとに起動されるルーチン
である。図５に示すルーチンが起動されると、まずステ
ップ１５０の処理が実行される。

【００３５】ステップ１５０では、ＣＡＮバス１８から
データを受信したか否かが判別される。本ステップ１５
０の処理は、ＣＡＮバス１８からデータが受信されるま
で繰り返し実行される。その結果、ＣＡＮバス１８から
データが受信されたと判別される場合には、次にステッ
プ１５２の処理が実行される。

【００３６】ステップ１５２では、上記１５０で受信さ
れたデータに高信頼性データが含まれるか否かに基づい
て、受信されたデータに含まれる対象データに高信頼性
が要求されているか否かが判別される。その結果、高信
頼性が要求されていないと判別される場合は、次にステ
ップ１５８の処理が実行される。一方、高信頼性が要求
されていると判別される場合は、次にステップ１５４の
処理が実行される。

【００３７】ステップ１５４では、上記ステップ１５０
で受信されたデータが格納されているメッセージレジス
タ２４からＩＤフィールド、ＤＬＣフィールド、及びＤ
ＡＴＡフィールドの各フィールドのデータを読み出し、
ＩＤフィールドの１１ビットデータ、ＤＬＣフィールド
の４ビットデータ、及びＤＡＴＡフィールドの上位５バ
イトデータを１バイト単位で加算することによりサム値
を演算する処理が実行される。

【００３８】ステップ１５６では、上記ステップ１５４
で演算されたサム値と、メッセージレジスタ２４のＤＡ
ＴＡフィールドの上位６バイト目に格納されているサム
値とを比較する処理が実行される。両サム値が一致する
場合には、送信側および受信側のＥＣＵ１０，１２のマ
イコン１４内部において共にレジスタ固着が生じていな
いと判断できる。従って、かかる判別がなされる場合
は、次にステップ１５８の処理が実行される。ステップ
１５８では、メッセージレジスタ２４のＤＡＴＡフィー
ルドの上位５バイトに格納されている対象データを受信
処理し、その対象データに従って車両制御が実行され
る。

【００３９】一方、上記ステップ１５６において上記ス
テップ１５４の実行による演算結果としてのサム値とメ
ッセージレジスタ２４に格納されているサム値とが一致
しない場合は、送信側または受信側のＥＣＵ１０，１２
のマイコン１４内部においてレジスタ固着が生じている
と判断できる。従って、かかる判別がなされる場合は、
次にステップ１６０の処理が実行される。ステップ１６
０では、メッセージレジスタ２４に格納されているデー
タにデータエラーが生じているとして、エラー処理が実
行される。本ステップ１６０又は１５８の処理が終了す
ると、今回のルーチンは終了される。

【００４０】上記図５に示すルーチンによれば、他のＥ
ＣＵ１０，１２からデータの送信があった状況下、その
データに含まれる対象データに高信頼性が要求されてい
る場合に、受信されたデータが格納されているメッセー
ジレジスタ２４のＩＤフィールドのデータ、ＤＬＣフィ
ールドのデータ、及び、ＤＡＴＡフィールドの最上位か
らＤＬＣフィールドによるデータ長−１バイト目までの
データを１バイト単位で加算することにより得られるサ
ム値と、そのＤＡＴＡフィールドの最下位バイトに格納
されているサム値との関係に基づいて、メッセージレジ
スタ２４に格納されているデータにデータエラーが生じ
ているか否かを判定することができる。

【００４１】このように、本実施例の通信システムにお
いては、ＥＣＵ１０，１２間のデータ通信を行う際、対
象データに高い信頼性が要求される場合に、特定のフィ
ールドについてチェックサム処理を実行する。このた
め、ＥＣＵ１０，１２間の通信ハードでは検出すること
ができないマイコン１４内部のレジスタ固着等に起因す
るデータエラーを確実に検出し、通信エラーを検出する
ことができ、これにより、通信データの高信頼性を確保
することができる。従って、本実施例の通信システムに
よれば、複数のＥＣＵ１０，１２間で送受信される通信
データの信頼性を向上させることが可能となっており、
本実施例においては、誤ったデータに基づいて車両制御
が行われる事態が回避され、車両全体に及ぶ影響が最小
限に抑制され、車両制御の高い信頼性が維持されてい
る。

【００４２】また、本実施例において、チェックサム処
理は、全フィールドのうち主要フィールド（具体的に
は、ＩＤフィールド、ＤＬＣフィールド、及びＤＡＴＡ
フィールド）のデータを加算して得られるサム値に基づ
いて行われる。チェックサム処理についての対象フィー
ルドが増加するとサム演算の処理負荷が増大するが、上
記の如く、本実施例においては、チェックサム処理につ
いての対象フィールドが限定されているため、サム演算
の処理負荷の低減が図られている。

【００４３】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０，１２が特許請求の範囲に記載した「複数の制御ユニ
ット」、「第１の制御ユニット」、及び「第２の制御ユ
ニット」に、サムデータが特許請求の範囲に記載した
「チェックデータ」に、ＥＣＵ１０，１２に他のＥＣＵ
１２，１０から対象データの送信を要求する指令が供給
されることが「所定条件」に、それぞれ相当している。

【００４４】ところで、上記の実施例においては、ＣＡ
Ｎバス１８を介して互いに接続されるＥＣＵとしてエン
ジンＥＣＵ１０及び旋回挙動ＥＣＵ１２を用いている
が、他にエアコンＥＣＵやエアバッグＥＣＵ等をＣＡＮ
バス１８を介して接続することとしてもよいし、また、
マイコンを有するセンサ装置等を接続することとしても
よい。

【００４５】また、上記の実施例においては、車両に搭
載された複数のＥＣＵ１０，１２をＣＡＮバス１８を介
して互いに接続させることとしているが、ＣＡＮバス１
８以外に専用線等のバスを用いて複数のＥＣＵ１０，１
２を互いに接続させることとしてもよい。

【００４６】また、上記の実施例においては、１フレー
ムデータのＩＤフィールド、ＤＬＣフィールド、及びＤ
ＡＴＡフィールドの各フィールドのデータを１バイト単
位で加算することによりサム値を演算することとしてい
るが、例えばＤＡＴＡフィールドのみのデータを加算す
ることによりサム値を演算することとしてもよい。

【００４７】更に、上記の実施例においては、対象デー
タに高信頼性が要求される場合にのみチェックサム処理
を実行することとしているが、常にチェックサム処理を
実行することとしてもよい。

【００４８】

【発明の効果】上述の如く、請求項１、２、及び５記載
の発明によれば、送信すべきデータに複数のビットデー
タに基づくチェックデータを付加することで、複数の制
御ユニット間で送受信される通信データの信頼性を向上
させることができる。

【００４９】請求項３記載の発明によれば、所定条件を
満たす高信頼性の要求されるデータが複数の制御ユニッ
ト間で送受される際に、そのデータの高信頼性を確保す
ることができる。

【００５０】また、請求項４記載の発明によれば、通信
バスを介して互いに接続される複数の車両制御ユニット
間における通信データの信頼性を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である通信システムの構成図
である。

【図２】本実施例の電子制御ユニットのマイコン内部の
構成図である。

【図３】本実施例の電子制御ユニットにおいて送受され
る１フレームデータのデータ内容を表した図である。

【図４】本実施例の送信側の電子制御ユニットにおいて
実行される制御ルーチンのフローチャートである。

【図５】本実施例の受信側の電子制御ユニットにおいて
実行される制御ルーチンのフローチャートである。

【符号の説明】

１０ エンジン制御用電子制御ユニット（エンジンＥＣ
Ｕ） １２ ＶＳＣ用電子制御ユニット（旋回挙動ＥＣＵ） １４ マイクロコンピュータ（マイコン） １８ 通信バス（ＣＡＮバス） ２４ メッセージレジスタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれマイクロコンピュータを有する
   複数の制御ユニット間において通信を行う通信システム
   であって、 送信すべきデータに複数のビットデータに基づくチェッ
   クデータを付加したデータを通信データとして送信する
   第１の制御ユニットと、 前記第１の制御ユニットの送信する通信データを受信し
   た場合に、該通信データに含まれる前記複数のビットデ
   ータと前記チェックデータとの関係に基づいて、該第１
   の制御ユニットとの通信エラーを判定する第２の制御ユ
   ニットと、 を備えることを特徴とする通信システム。
2. 【請求項２】 前記複数のビットデータが、送信すべき
   データのうち所定フィールドのデータのみであることを
   特徴とする請求項１記載の通信システム。
3. 【請求項３】 前記第１の制御ユニットは、送信すべき
   データに所定条件を満たす高信頼性が要求される場合
   に、該送信すべきデータに前記チェックデータを付加し
   たデータを通信データとして送信することを特徴とする
   請求項１又は２記載の通信システム。
4. 【請求項４】 前記第１及び第２の制御ユニットはそれ
   ぞれ、通信バスを介して互いに接続された互いに異なる
   車両制御を行う車両制御ユニットであることを特徴とす
   る請求項１乃至３の何れか一項記載の通信システム。
5. 【請求項５】 それぞれマイクロコンピュータを有する
   複数の制御ユニット間における通信を監視する通信デー
   タ監視方法であって、 一の制御ユニットに、送信すべきデータに複数のビット
   データに基づくチェックデータを付加したデータを通信
   データとして送信させると共に、 他の制御ユニットに、前記一の制御ユニットの送信する
   通信データを受信した場合に、該通信データに含まれる
   前記複数のビットデータと前記チェックデータとの関係
   に基づいて、該一の制御ユニットとの通信エラーを判定
   させることを特徴とする通信データ監視方法。