JP2003252214A - 無人搬送車の操舵装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵装置Info
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- Steering Controls (AREA)
Abstract
16の転向軸17と従動ギヤ31が支持され、可動支持
部材25には、モータ21と第1〜第3駆動ギヤ34,
36,37が支持されている。可動支持部材25は、第
3駆動ギヤ37と従動ギヤ31を連結させる連結位置
と、第3駆動ギヤ37を従動ギヤ31から解離させる解
離位置との間で変位可能である。可動支持部材25を解
離位置へ変位させると、従動ギヤ31が車体11の外部
に開放されるので、メンテナンスの作業を行い易い。
Description
装置に関するものである。
ぶ等の目的で、無人搬送車が使用されている。この無人
搬送車は、部品を積載した台車を牽引した状態又は部品
を積載した状態で工場内を所定の経路に従って自動走行
するが、その操舵装置として次のような機構が用いられ
ている。無人搬送車の車体には、操舵車輪が転向可能に
支持され、この操舵車輪の転向軸にはギヤ機構を介して
モータの出力軸が連結されている。モータは、所定の走
行路を検出するセンサの検出信号に基づいて制御手段に
より正逆回転又は停止するように制御され、このモータ
の出力がギヤ機構を介して転向軸に伝達され、操舵車輪
が必要に応じて左右に向きを変える。かかる操舵装置に
より、無人搬送車は所定の走行路から外れずに無人走行
する。
ギヤ機構を用いて操舵車輪の向きを変える操舵装置にお
いては、無人搬送車が所定の走行経路上を確実に走行す
るようにするために、ギヤ機構の円滑な動作を維持する
ことが不可欠である。そのため、定期的に、ギヤ機構に
付着した塵埃の除去や、ギヤ機構への潤滑油の給油など
のメンテナンスが必要となる。ところが、従来の無人搬
送車では、ギヤ機構を構成する各ギヤが全て共通の支持
部材(例えば、ギヤボックスやフレーム等)に支持され
ていた。そのため、ギヤの数が多い場合や、一部のギヤ
が支持部材の奥まった位置に配置されているように場合
には、メンテナンスの作業を行い難いという問題があっ
た。
ンテナンスの作業性向上を図ることを目的としている。
回転するモータの回転力をギヤ機構を介して操舵車輪の
転向軸に伝達し、その操舵車輪の転向により無人搬送車
を左右に向きを変えつつ走行させるようにした無人搬送
車の操舵装置であって、前記無人搬送車の車体には、前
記操舵車輪の転向軸と、前記ギヤ機構を構成する複数の
ギヤのうちの従動側のギヤと、可動支持部材とが支持さ
れ、前記可動支持部材には、前記モータと、前記ギヤ機
構を構成する複数のギヤのうちの駆動側のギヤとが支持
され、前記可動支持部材は、前記駆動側のギヤと前記従
動側のギヤとを連結させる連結位置と、前記駆動側のギ
ヤを前記従動側のギヤから解離させるとともに、前記従
動側のギヤを前記車体の外部へ開放させる解離位置との
間での変位を可能とされている構成とした。
て、前記操舵車輪の転向軸には、手動によって前記操舵
車輪を転向させる操作を可能にする操舵用操作部材が取
り付けられている構成とした。請求項3の発明は、請求
項1又は請求項2の発明において、前記可動支持部材
は、前記ギヤの軸線と略平行な支持軸を中心として回動
変位する構成とされている。
材を解離位置へ変位させると、ギヤ機構のうち従動側の
ギヤが車体の外部に開放されるので、メンテナンスの作
業を行い易い。
た状態にして操舵用操作部材を操作すれば、操舵車輪を
左右に転向させることができるので、無人搬送車の操舵
を人手によって行うことができる。 [請求項3の発明]解離位置の可動支持部材を連結位置
へ変位させると、駆動側のギヤと従動側のギヤは、その
外周の歯の山と谷とを係合させることによって連結され
るのであるが、本発明では、ギヤの外周同士が、ギヤの
軸線と直交する径方向に接近し、歯の山が相手側の歯の
谷底に向かって突入するようになるので、山と谷の斜面
がガイドとなり、歯の山と谷の係合が円滑に行われる。
体化した実施形態1を図1乃至図5を参照して説明す
る。本実施形態の無人搬送車10及び操舵装置10Sの
概要を説明する。車体11の上面中央には運転者が着座
するための座席12が取り付けられ、その座席12の前
方には、軸線を後傾させた操舵軸13が回転可能に支持
され、その操舵軸13の上後端に手動操舵用のステアリ
ングホィール14(本発明の構成要件である操舵用操作
部材)が固着されている。車体11の後端部には、駆動
用モータ(図示せず)により駆動される2つの駆動輪1
5が取り付けられている。車体11の前端部には、1輪
タイプの操舵車輪16が、軸線を上下方向に向けた転向
軸17の下端に固着された状態で左右への転向可能に設
けられており、この転向軸17の上端は操舵軸13の下
端に自在継手18を介して連結されている。尚、車体1
1の前端部には、無人搬送車10が左右に傾いたときに
転倒を防止するための手段として、左右一対の転倒防止
車輪19が設けられているが、無人搬送車10が駆動輪
15及び操舵車輪16の三輪のみでも転倒の虞がない場
合には、この転倒防止車輪19はなくてもよい。
を積載する台車(図示せず)を牽引できるようになって
おり、駆動輪15の駆動及び操舵車輪16の転向動作に
より適宜に向きを左右へ変えつつ所定の走行経路に従っ
て無人走行する。無人搬送車10の走行経路は工場内の
床面Fに敷設した磁気テープTからなり、操舵車輪16
と一体に設けた磁気センサ20が磁気テープTを検出
し、この検出信号に基づいて操舵用モータ21(本発明
の構成要件であるモータ)が正逆駆動され、この操舵用
モータ21の駆動により操舵車輪16が左右に転向され
る。
車体11の前端部には着脱可能なカバー22が設けら
れ、このカバー22によって覆われた収容空間23に
は、操舵車輪16、操舵用モータ21、ギヤ機構24、
可動支持部材25が収容されている。この収容空間23
内には、さらに、上下方向に細長い左右一対のバー26
と、このバー26の下端から前方へ延出する略U字形の
フレーム27と、両バー26の間においてフレーム27
から後方へ延出して車体11に支持された支持板28と
が固設されている。
方向に向けた状態で回転可能に支持されており、支持板
28の下方においては、転向軸17の下端に略U字形の
軸受部材29が固着されているとともに、この軸受部材
29に操舵車輪16が回転可能に支持されている。さら
に、軸受部材29から前方へ延びたブラケット30に
は、操舵車輪16よりも前方の位置において磁気テープ
Tを検出するための磁気センサ20が取り付けられてい
る。一方、支持板28の上方においては、平歯車からな
る従動ギヤ31(本発明の構成要件である従動側のギ
ヤ)が転向軸17に対して一体回転可能に固着されてい
る。
車10における右側)のバー26には、引張りコイルバ
ネ32の一端が連結されている。一方、無人搬送車10
に向かって右側のバー26には、可動支持部材25が上
下方向、即ち転向軸17及び従動ギヤ31の軸線と平行
な方向の支持軸33により、連結位置と解離位置との間
で回転可能に支持されている。この可動支持部材25
は、上下両面板と左右両側板とからなる方形の枠状をな
す。上面板の上面には、操舵用モータ21がその出力軸
21Pの軸線を上下方向(従動ギヤ31及び転向軸17
と平行)に向けた姿勢で固定されており、その出力軸2
1Pは、上面板から下方に突出して下面板に支持されて
いて、この出力軸21Pには、平歯車からなる第1駆動
ギヤ34(本発明の構成要件である駆動側のギヤ)が一
体回転可能に固着されている。また、上下両面板には、
軸線を操舵用モータ21の出力軸21Pと平行に向けた
回転軸35の上下両端部が回転可能に支持されている。
この回転軸35には、第1駆動ギヤ34よりも歯車径の
大きい平歯車からなる第2駆動ギヤ36(本発明の構成
要件である駆動側のギヤ)と、この第2駆動ギヤ36及
び従動ギヤ31よりも歯車径の小さい第3駆動ギヤ37
(本発明の構成要件である駆動側のギヤ)とが一体回転
可能に固着されている。さらに、可動支持部材25に
は、引張りコイルバネ32の他端との連結部38が設け
られている。尚、上記した従動ギヤ31と第1〜第3駆
動ギヤ34,36,37は、操舵用モータ21の回転力
を操舵車輪16の転向軸17に伝達するためのギヤ機構
24を構成する。
は、その可動支持部材25と、この可動支持部材25に
支持された第1〜第3駆動ギヤ34,36,37及び操
舵用モータ21が、転向軸17及び従動ギヤ31に対し
てこれらを前方から覆い隠す形態となる(図3を参
照)。また、この連結位置にある状態では、第3駆動ギ
ヤ37が従動ギヤ31に係合される。これに対し、可動
支持部材25が解離位置に回動変位した状態では、可動
支持部材25、第1〜第3駆動ギヤ34,36,37及
び操舵用モータ21が、転向軸17及び従動ギヤ31の
側方(支持軸33側)へ退避してその転向軸17及び従
動ギヤ31を車体11の外部前方へ開放させる状態とな
る(図4及び図5を参照)。また、この解離位置に変位
した状態では、第3駆動ギヤ37が従動ギヤ31から解
離する。
搬送車10を無人走行させる際には、可動支持部材25
を連結位置に回動させ、バー26に連結されている引張
りコイルバネ32を可動支持部材25の連結部38に引
っ掛け、これにより、可動支持部材25を連結位置にロ
ックする(図3を参照)。この状態では、第3駆動ギヤ
37が従動ギヤ31に係合するため、操舵用モータ21
の回転力が、第1駆動ギヤ34、第2駆動ギヤ36、第
3駆動ギヤ37、従動ギヤ31を介して減速されつつ転
向軸17に伝達され、この転向軸17と一体に操舵車輪
16が左右へ適宜に転向し、無人搬送車10は所定の走
行経路に従って無人で走行する。
は、無人走行と有人走行を切り替えるためのスイッチ
(図示せず)を操作し、操舵用モータ21への通電を遮
断しておく。かかる状態で、運転者は、座席12に着座
し、ステアリングホィール14を握って舵取り操作を行
うとともに、アクセルペダル及びブレーキペダル(図示
せず)により走行及び停止の操作を行なえば良い。さ
て、ギヤ機構24及びその周辺部分に対してメンテナン
スを行う際には、無人搬送車10の前端のカバー22を
外して収容空間23を前方へ開放させ、さらに、引張り
コイルバネ32を連結部38から外して可動支持部材2
5を解離位置へ回動させる(図4を参照)。これによ
り、転向軸17及び従動ギヤ31が車体11の外部前方
へ開放されるので(図5を参照)、従動ギヤ31や転向
軸17の軸受部分に付着した塵埃を除去する作業や、従
動ギヤ31や転向軸17の軸受部分に潤滑油を注油する
作業等を簡単に行うことができる。
させた状態では、可動支持部材25の内部に収容されて
いる第1〜第3駆動ギヤ34,36,37が、転向軸1
7及び従動ギヤ31の前方の空間へ開放された状態とな
る。したがって、これらの第1〜第3駆動ギヤ34,3
6,37及び回転軸35と出力軸21Pの軸受部分に付
着した塵埃を除去する作業や、第1〜第3駆動ギヤ3
4,36,37及び回転軸35と出力軸21Pの軸受部
分に潤滑油を注油する作業等も簡単に行うことができ
る。
支持部材25を解離位置へ変位させることによって、従
動ギヤ31が車体11の外部に開放されるので、この従
動ギヤ31及びその周縁に対するメンテナンスの作業を
行い易くなっている。また、操舵車輪16の転向軸17
には、手動によって操舵車輪16を転向させる操作を可
能にするステアリングホィール14を取り付けたので、
無人搬送車10を有人で走行させることが可能となって
いる。
連結位置へ変位させると、第3駆動ギヤ37と従動ギヤ
31は、その外周の歯の山と谷とを係合させつつ連結さ
れるのであるが、本実施形態では、可動支持部材25
が、この両ギヤ31,37の軸線と略平行な支持軸33
を中心として回動変位するようになっている。したがっ
て、第3駆動ギヤ37と従動ギヤ31の外周同士が、ギ
ヤ31,37の軸線と直交する径方向に接近し、歯の山
が相手側の歯の谷底に向かって突入するようになり、こ
のときに、山と谷の斜面がガイドとなる。これにより、
歯の山と谷の係合、即ち第3駆動ギヤ37と従動ギヤ3
1との係合が円滑に行われる。
面によって説明した実施形態に限定されるものではな
く、例えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に
含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更して実施することができる。 (1)上記実施形態では操舵車輪の転向軸に手動による
操舵操作を行うための操舵用操作部材を設けたが、本発
明によれば、転向軸に操舵用操作部材を設けない構成と
することもできる。
ヤの軸線と略平行な支持軸を支点として回動変位するよ
うにしたが、本発明によれば、可動支持部材の変位形態
は、ギヤの軸線に対して直交方向又は斜め方向の支持軸
を支点として回動変位するようにしてもよい。 (3)上記実施形態では可動支持部材を回動変位させる
ようにしたが、本発明によれば、可動支持部材は平行移
動させてもよい。 (4)上記実施形態では操舵用操作部材を円形のステア
リングホィールとしたが、本発明によれば、操舵用操作
部材は略方形や略棒状等の非円形の形態としてもよい。
に敷設した磁気テープを検出してモータの駆動を制御す
るようにしたが、本発明によれば、モータの駆動形態を
予めプログラミングしておき、そのプログラムにしたが
って駆動させるようにしてもよい。 (6)上記実施形態では操舵車輪が1輪だけの場合につ
いて説明したが、本発明は、操舵車輪が2輪の場合にも
適用することができる。 (7)上記実施形態では操舵車輪が前輪である場合につ
いて説明したが、本発明は、操舵車輪が後輪である場合
にも適用することができる。
る無人搬送車に適用した例を説明したが、本発明は、無
人搬送車自体に部品等を積載する場合にも適用すること
ができる。
部分拡大一部切欠平面図
わす部分拡大一部切欠平面図
わす部分拡大正面図
Claims (3)
- 【請求項1】 正逆回転するモータの回転力をギヤ機構
を介して操舵車輪の転向軸に伝達し、その操舵車輪の転
向により無人搬送車を左右に向きを変えつつ走行させる
ようにした無人搬送車の操舵装置であって、 前記無人搬送車の車体には、前記操舵車輪の転向軸と、
前記ギヤ機構を構成する複数のギヤのうちの従動側のギ
ヤと、可動支持部材とが支持され、 前記可動支持部材には、前記モータと、前記ギヤ機構を
構成する複数のギヤのうちの駆動側のギヤとが支持さ
れ、 前記可動支持部材は、 前記駆動側のギヤと前記従動側のギヤとを連結させる連
結位置と、 前記駆動側のギヤを前記従動側のギヤから解離させると
ともに、前記従動側のギヤを前記車体の外部へ開放させ
る解離位置との間での変位を可能とされていることを特
徴とする無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項2】 前記操舵車輪の転向軸には、手動によっ
て前記操舵車輪を転向させる操作を可能にする操舵用操
作部材が取り付けられていることを特徴とする請求項1
記載の無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項3】 前記可動支持部材は、前記ギヤの軸線と
略平行な支持軸を中心として回動変位する構成とされて
いることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の無人
搬送車の操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002051977A JP3947965B2 (ja) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | 無人搬送車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002051977A JP3947965B2 (ja) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | 無人搬送車の操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003252214A true JP2003252214A (ja) | 2003-09-10 |
JP3947965B2 JP3947965B2 (ja) | 2007-07-25 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018750A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
-
2002
- 2002-02-27 JP JP2002051977A patent/JP3947965B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009018750A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
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