KR102521757B1 - 지게차의 원격 주행 구동장치 - Google Patents

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Abstract

원격지에 위치한 무인 지게차의 주행을 제어하기 위한 지게차의 원격 주행 구동장치에 관한 것이다. 지게차의 원격 주행 구동장치는 핸들과 브레이크 및 액셀을 포함하는 지게차의 무인 주행을 위한 것으로, 상기 핸들에 선택적으로 결합되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 회동 가능하게 형성되어 상기 핸들의 조향각을 제어하는 핸들 제어부; 상기 브레이크의 페달과 마주하게 배치되고, 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 구비하여 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 브레이크가 가압되는 방향으로 이동하며 상기 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 제어부; 및 상기 액셀의 페달과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 액셀이 가압되는 방향으로 이동하여 상기 액셀을 선택적으로 가압하는 액셀 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

지게차의 원격 주행 구동장치{Remote driving control apparatus for forklift}
본 발명은 원격지에 위치한 무인 지게차의 주행을 제어하기 위한 지게차의 원격 주행 구동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지게차의 내부에 설치되어 핸들의 조향각을 제어하고, 브레이크 및 액셀을 선택적으로 가압하여 무인 지게차의 주행을 원격으로 제어하기 위한 지게차의 원격 주행 구동장치에 관한 것이다.
일반적으로 부피가 크고 중량이 무거운 화물을 들어올려 차량에 적재 또는 하역을 하거나 운반 및 보관시에 화물을 받쳐주기 위해서 파렛트가 널리 사용되고 있다. 이러한 파렛트의 이동에는 지게차가 주로 사용되고 있는데, 최근 물류의 양이 증가함에 따라 지게차 운전자들의 작업량이 증가하여 운전자의 피로, 조작 실수 등에 의한 충돌, 낙하 등의 사고 위험이 높아지고 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 미국, 일본, 유럽 등 선진국에서는 물류자동화 추세에 맞춰 지게차의 무인화 시스템에 대한 집중적인 기술 개발이 이루어지고 있으며, 국내에서도 이에 대한 수요가 확대되면서 이에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다.
그러나, 지게차의 경우 액셀의 구조가 일반 차량과는 다르게 회전 축을 중심으로 회전 구동하는 구조여서, 원격으로 제어하기 위한 장치의 개발이 어려운 실정이다. 또한, 필요에 따라 지게차를 수동으로 제어할 필요가 있는데, 이 때에는 핸들과 브레이크 및 액셀에 각각 설치된 제어 모듈들을 분리시킨 후 수동으로 제어하고, 다시 원격으로 제어하기 위해서는 상기 제어 모듈들을 다시 설치해주어야만 하므로 사용이 번거로운 문제가 있었다.
공개특허공보 10-2021-0027839 (2021.03.11 공개)
본 발명의 과제는 지게차 내부에 설치된 핸들 제어부를 이용하여 핸들의 조향각을 제어하고, 브레이크 제어부 및 액셀 제어부를 이용하여 브레이크 및 액셀을 선택적으로 가압하여 무인 지게차의 주행을 원격으로 제어할 수 있는 지게차의 원격 주행 구동장치를 제공함에 있다.
상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 지게차의 원격 주행 구동장치는 핸들과 브레이크 및 액셀을 포함하는 지게차의 무인 주행을 위한 원격 주행 구동장치에 있어서, 상기 핸들에 선택적으로 결합되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 회동 가능하게 형성되어 상기 핸들의 조향각을 제어하는 핸들 제어부; 상기 브레이크의 페달과 마주하게 배치되고, 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 구비하여 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 브레이크가 가압되는 방향으로 이동하며 상기 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 제어부; 및 상기 액셀의 페달과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 액셀이 가압되는 방향으로 이동하여 상기 액셀을 선택적으로 가압하는 액셀 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 핸들 제어부는 상기 지게차의 내부에 탈착 가능하게 고정되는 프레임과, 상기 프레임에 결합되는 핸들 제어용 회전 모터와, 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 핸들 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 핸들 제어용 전자 클러치와, 상기 핸들 제어용 회전 모터의 회전 축 또는 상기 핸들 제어용 전자 클러치에 결합되어 상기 핸들 제어용 회전 모터와 연동하며, 일측에 상기 핸들의 스포크 측에 삽입되는 복수의 결합핀이 구비될 수 있다.
또한, 상기 회전 디스크에는 상기 결합핀이 삽입되는 복수의 삽입 홀이 형성되고, 상기 삽입 홀은 상기 결합핀들 사이의 간격을 조절하기 위하여 원주 방향으로 길게 형성될 수 있다.
또한, 상기 핸들은 수동 제어가 가능하고, 상기 핸들의 수동 제어시 상기 핸들 제어용 전자 클러치의 전원은 오프(off)될 수 있다.
또한, 상기 브레이크 제어부는 일측에 제1 브레이크 제어용 회전 모터가 결합되어 상기 브레이크의 이동 방향으로 회동하는 이동 바와, 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 제1 브레이크 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 제1 브레이크 제어용 전자 클러치와, 상기 이동 바의 타측에 힌지 결합되는 링크 바와, 상기 링크 바에 힌지 결합되고, 상기 브레이크의 페달과 접촉되는 가압부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 제어부는 이상시 상기 브레이크를 가압하기 위한 비상 브레이크 제어부를 더 포함하고, 상기 비상 브레이크 제어부는 상기 이동 바에 결합되는 제2 브레이크 제어용 회전 모터와, 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 제2 브레이크 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 제2 브레이크 제어용 전자 클러치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 제어부의 이상시 상기 제1 브레이크 제어용 전자 클러치의 전원은 오프되고, 상기 제2 브레이크 제어용 전자 클러치의 전원은 온될 수 있다.
또한, 상기 브레이크는 수동 제어가 가능하고, 상기 브레이크의 수동 제어시 상기 제1 브레이크 제어용 전자 클러치 및 상기 제2 브레이크 제어용 전자 클러치의 전원은 오프될 수 있다.
또한, 상기 액셀 제어부는 상기 액셀과 마주하게 배치되는 눌림 바와, 상기 눌림 바로부터 이격 배치되고, 일측에 액셀 제어용 회전 모터가 결합되어 상기 눌림 바를 선택적으로 가압하는 누름 바와, 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 액셀 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 액셀 제어용 전자 클러치와, 상기 눌림 바와 상기 누름 바 사이에 배치되어 상기 액셀 제어용 전자 클러치의 오프시 상기 누름 바를 복귀시키는 탄성부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 액셀 제어용 회전 모터의 감속기의 백드라이브 토크(back-drive torque)는 상기 탄성부재의 복귀력보다 작게 형성될 수 있다.
또한, 상기 액셀은 수동 제어가 가능하고, 상기 액셀의 수동 제어시 상기 액셀 제어용 전자 클러치의 전원은 오프될 수 있다.
본 발명에 따르면, 메인 제어부로부터 입력되는 제어신호에 따라 지게차의 원격 주행 구동장치를 구동시켜 지게차의 주행에 필요한 모듈인 핸들과, 브레이크와, 액셀을 각각 원격지에서 개별적으로 제어할 수 있으므로, 지게차의 무인 주행을 구현할 수 있다.
또한, 전자 클러치를 이용하여 회전 모터의 전원을 온/오프 시키는 방법으로 핸들 제어부와 브레이크 제어부 및 액셀 제어부를 구동시킴으로써, 상기 핸들 제어부와 브레이크 제어부 및 액셀 제어부가 지게차에 설치된 상태로 핸들과 브레이크 및 액셀의 수동 및 원격 제어가 가능해질 수 있다.
아울러, 브레이크 제어부가 이상시 브레이크 제어부를 대신하여 브레이크를 가압하기 위한 비상 브레이크 제어부를 구비함에 따라, 장치의 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 원격 주행 구동장치의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 핸들 제어부의 사시도이다.
도 3은 도 2의 결합핀과 회전 디스크의 분해 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 브레이크 제어부의 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 액셀 제어부의 사시도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여, 바람직한 실시예에 따른 지게차의 원격 주행 구동장치에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 동일한 구성에 대해서는 동일부호를 사용하며, 반복되는 설명, 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 원격 주행 구동장치의 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 핸들 제어부의 사시도이고, 도 3은 도 2의 결합핀과 회전 디스크의 분해 사시도이고, 도 4는 도 1에 도시된 브레이크 제어부의 사시도이며, 도 5는 도 1에 도시된 액셀 제어부의 사시도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 지게차의 원격 주행 구동장치(100)는 지게차의 핸들(10)과 브레이크(20) 및 액셀(30)을 원격지에서 제어하여 지게차의 무인 주행을 구현하기 위한 것으로, 핸들 제어부(110)와, 브레이크 제어부(120)와, 액셀 제어부(130)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 지게차의 원격 주행 구동장치(100)는 메인 제어부(140)로부터 제어신호를 수신하여 지게차의 주행에 필요한 모듈인 핸들(10)과, 브레이크(20)와, 액셀(30)을 각각 개별적으로 제어할 수 있다. 여기서, 메인 제어부(140)는 사용자의 제어 명령의 입력이 가능하도록 입력부를 포함할 수 있으며, 외부에서 무선으로 제어신호를 수신할 수 있도록 리모컨트롤러를 포함할 수도 있다.
핸들 제어부(110)는 핸들(10)에 선택적으로 결합되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 회동 가능하게 형성되어 핸들(10)의 조향각을 제어할 수 있다. 예를 들어, 핸들 제어부(110)는 프레임(111)과, 핸들 제어용 회전 모터(112)와, 핸들 제어용 전자 클러치(113)와, 회전 디스크(114)를 포함할 수 있다.
프레임(111)은 지게차의 내부에 탈착 가능하게 고정될 수 있다. 예를 들어, 프레임(111)은 볼트 등의 체결부재를 이용하여 지게차의 내부에 고정될 수 있으며, 후술되는 핸들 제어용 회전 모터(112)에 결합되어 핸들 제어부(110)를 지게차 내부로부터 지지할 수 있다.
핸들 제어용 회전 모터(112)는 핸들(10)을 정방향 또는 역방향으로 회전시키기 위한 것으로서, 프레임(111)에 결합될 수 있다.
핸들 제어용 전자 클러치(113)는 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 핸들 제어용 회전 모터(112)를 선택적으로 구동시킬 수 있다. 즉, 핸들 제어용 전자 클러치(113)로 전류가 공급되어 전원이 온되면 핸들 제어용 회전 모터(112)는 회전 구동하고, 핸들 제어용 전자 클러치(113)로의 전류가 차단되어 전원이 오프되면 핸들 제어용 회전 모터(112)는 회전 구동하지 않을 수 있다.
회전 디스크(114)는 핸들 제어용 회전 모터(112)의 회전 축 또는 핸들 제어용 전자 클러치(113)에 결합되어 핸들 제어용 회전 모터(112)와 연동하며, 일측에 핸들(10)의 스포크(11) 측에 삽입되는 복수의 결합핀(115)이 구비될 수 있다. 즉, 결합핀(115)에 의하여 핸들(10)은 회전 디스크(114)에 구속될 수 있으며, 이러한 회전 디스크(114)의 구동에 의해 핸들(10)은 회전할 수 있게 된다.
회전 디스크(114)에는 결합핀(115)이 삽입되는 복수의 삽입 홀(114a)이 형성될 수 있다. 이때, 지게차를 제조하는 회사에 따라 지게차의 핸들(10)에 형성된 스포크(11) 사이의 간격은 다르게 형성될 수 있다. 따라서, 회전 디스크(114)에 형성된 삽입 홀(114a)을 원주 방향으로 길게 형성함으로써 결합핀(115)들 사이의 간격을 조절할 수 있다.
한편, 핸들(10)은 필요시 수동 제어가 가능할 수 있다. 이 때에는 핸들 제어용 전자 클러치(113)의 전원을 오프(off)시켜 핸들 제어부(110)가 구동하지 못하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 핸들 제어부(110)를 핸들(10)로부터 분리시키지 않고도 핸들(10)을 수동으로 제어할 수 있게 된다.
브레이크 제어부(120)는 브레이크(20)의 페달(21)과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 브레이크(20)가 가압되는 방향으로 이동하며 브레이크(20)를 선택적으로 가압할 수 있다. 즉, 브레이크 제어부(120)의 구동에 따라 브레이크(20)를 선택적으로 가압하여 지게차의 제동을 제어할 수 있다.
브레이크 제어부(120)는 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 구비하여 브레이크(20)를 선택적으로 가압할 수 있다. 즉, 지게차의 브레이크(20)의 경우 페달(21)이 원주 방향을 따라 이동하게 형성되므로, 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 통해 브레이크(20)를 가압하는 것이다.
브레이크 제어부(120)는 이동 바(121)와, 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)와, 제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123)와, 링크 바(124)와, 가압부재(125)를 포함할 수 있다.
이동 바(121)는 일방향으로 긴 바(bar) 형상으로 형성되며, 브레이크(20) 측으로 일정 각도로 기울어지게 형성될 수 있다. 그리고, 이동 바(121)의 일측에는 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)가 결합되어 브레이크(20)의 이동 방향으로 회동할 수 있다.
제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)는 회전 축이 이동 바(121)의 일측에 결합되어 정방향 또는 역방향으로 구동할 수 있으며, 정방향으로 구동시 이동 바(121)를 브레이크(20) 측으로 회동시키고 역방향으로 구동시 이동 바(121)를 브레이크(20)의 반대 측으로 회동시킬 수 있다.
제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123)는 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)를 선택적으로 구동시킬 수 있다. 즉, 제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123)로 전류가 공급되어 전원이 온되면 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)는 회전 구동하고, 제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123)로의 전류가 차단되어 전원이 오프되면 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)는 회전 구동하지 않을 수 있다.
링크 바(124)는 이동 바(121)의 타측에 힌지 결합될 수 있다. 이에 따라, 링크 바(124)는 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)의 구동시 이동 바(121)로부터 상하 방향으로 회전할 수 있게 된다.
가압부재(125)는 링크 바(124)에 힌지 결합되고, 브레이크(20)의 페달(21)과 접촉될 수 있다. 즉, 가압부재(125)는 링크 바(124)와 함께 관절운동이 가능한 링크부재를 형성하여, 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)의 구동시 링크 바(124)로부터 상하 방향으로 회전할 수 있다.
한편, 브레이크 제어부(120)는 이상시 브레이크 제어부(120)를 대신하여 브레이크(20)를 가압하기 위한 비상 브레이크 제어부(120')를 더 포함할 수 있다. 만약 브레이크 제어부(120)의 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)나 제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123)의 고장 등으로 인해 브레이크 제어부(120)의 제어가 원활하지 않은 경우, 충돌 사고나 인명 사고 등이 발생할 우려가 있다. 따라서, 이러한 사고를 방지하기 위하여 비상 브레이크 제어부(120')를 더 구비하는 것이다.
비상 브레이크 제어부(120')는 안전 모듈(170)을 통해 제어신호를 수신할 수 있으며, 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)와, 제2 브레이크 제어용 전자 클러치(127)를 포함할 수 있다.
제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)는 이동 바(121)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)는 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)의 반대측에 배치되어, 이동 바(121)의 양측에는 각각 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)와 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)가 결합될 수 있다.
제2 브레이크 제어용 전자 클러치(127)는 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)를 선택적으로 구동시킬 수 있다. 즉, 제2 브레이크 제어용 전자 클러치(127)로 전류가 공급되어 전원이 온되면 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)는 회전 구동하고, 제2 브레이크 제어용 전자 클러치(127)로의 전류가 차단되어 전원이 오프되면 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)는 회전 구동하지 않을 수 있다.
일례로, 브레이크 제어부(120)의 이상이 발생하는 경우, 제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123)의 전원은 오프되고, 제2 브레이크 제어용 전자 클러치(127)의 전원은 온될 수 있다. 이는, 이동 바(121)의 양측에 결합된 제1 브레이크 제어용 회전 모터(122)와 제2 브레이크 제어용 회전 모터(126)가 동시에 구동하는 것을 방지하기 위함이다.
한편, 브레이크(20)는 수동 제어가 가능할 수 있다. 이 때에는 제1 브레이크 제어용 전자 클러치(123) 및 제2 브레이크 제어용 전자 클러치(127)의 전원을 오프시켜 브레이크 제어부(120) 및 비상 브레이크 제어부(120')가 구동하지 못하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 브레이크 제어부(120) 및 비상 브레이크 제어부(120')를 브레이크(20)로부터 분리하지 않고도 브레이크(20)를 수동으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 가압부재(125)를 발로 누르는 방법으로 수동 제어가 가능해질 수 있는데, 이 때에는 링크 바(124)를 가압부재(125)로부터 일측으로 치우치게 배치함으로써 수동 제어가 용이하도록 구현할 수 있다.
액셀 제어부(130)는 액셀(30)의 페달(31)과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 액셀(30)이 가압되는 방향으로 이동하여 액셀(30)을 선택적으로 가압할 수 있다. 즉, 액셀 제어부(130)를 이용하여 액셀(30)을 선택적으로 가압함으로써 지게차의 주행을 제어할 수 있다.
액셀 제어부(130)는 눌림 바(131)와, 누름 바(132)와, 액셀 제어용 회전 모터(133)와, 액셀 제어용 전자 클러치(134)와, 탄성부재(135)를 포함할 수 있다.
눌림 바(131)는 수평방향으로 긴 바 형상으로 형성될 수 있으며, 액셀(30)과 마주하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 눌림 바(131)는 후술되는 액셀 제어용 회전 모터(133)의 회전 축에 비구속 되도록 결합될 수 있다. 이에 따라, 눌림 바(131)는 액셀 제어용 회전 모터(133)에 지지된 상태로 액셀(30)에 안착될 수 있다.
누름 바(132)는 눌림 바(131)로부터 이격 배치되고, 일측에는 액셀 제어용 회전 모터(133)가 결합되어 눌림 바(131)를 선택적으로 가압할 수 있다. 누름 바(132)는 눌림 바(131)와는 다르게 액셀 제어용 회전 모터(133)의 회전 축에 구속되어 액셀 제어용 회전 모터(133)와 연동할 수 있다. 즉, 액셀 제어용 회전 모터(133)가 액셀(30) 측으로 회전 구동할 경우, 누름 바(132) 또한 액셀(30) 측으로 회동하여 눌림 바(131)를 액셀(30) 측으로 가압할 수 있으며, 이로 인해 액셀(30)이 가압되어 지게차는 주행할 수 있는 상태가 된다.
액셀 제어용 전자 클러치(134)는 전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 액셀 제어용 회전 모터(133)를 선택적으로 구동시킬 수 있다. 즉, 액셀 제어용 전자 클러치(134)로 전류가 공급되어 전원이 온되면 액셀 제어용 회전 모터(133)는 회전 구동하고, 액셀 제어용 전자 클러치(134)로의 전류가 차단되어 전원이 오프되면 액셀 제어용 회전 모터(133)는 회전 구동하지 않을 수 있다.
탄성부재(135)는 눌림 바(131)와 누름 바(132) 사이에 배치되어 액셀 제어용 전자 클러치(134)의 오프시 누름 바(132)를 복귀시킬 수 있다. 즉, 액셀 제어용 회전 모터(133)로의 전원 차단 시 누름 바(132)는 탄성부재(135)에 의하여 원위치로 복귀될 수 있다. 이때, 액셀 제어용 회전 모터(133)의 감속기의 백드라이브 토크(back-drive torque)를 탄성부재(135)의 복귀력보다 작게 형성하여, 탄성부재(135)에 의한 누름부재의 복귀를 원활하게 할 수 있다.
한편, 액셀(30)은 수동 제어가 가능할 수 있다. 이 때에는 액셀 제어용 전자 클러치(134)의 전원을 오프시켜 액셀 제어부(130)가 구동하지 못하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 액셀 제어부(130)를 지게차로부터 분리시키지 않고도 액셀(30)을 수동으로 제어할 수 있게 된다.
본 발명에 따르면, 지게차의 원격 주행 구동장치(100)는 지게차의 기어를 전진/후진/중립으로 변속하기 위한 기어 변속부(160)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 메인 제어부(140)로부터 입력되는 제어신호를 기어 변속 출력모듈(150)을 통해 기어 변속부(160)로 출력할 수 있으며, 기어 변속부(160)는 이러한 제어신호에 따라 지게차의 기어를 변속할 수 있다.
전술한 바와 같이, 지게차의 원격 주행 구동장치는 메인 제어부로부터 입력되는 제어신호에 따라 지게차의 원격 주행 구동장치를 구동시켜 지게차의 주행에 필요한 모듈인 핸들과, 브레이크와, 액셀을 각각 원격지에서 개별적으로 제어할 수 있으므로, 지게차의 무인 주행을 구현할 수 있다.
또한, 전자 클러치를 이용하여 회전 모터의 전원을 온/오프 시키는 방법으로 핸들 제어부와 브레이크 제어부 및 액셀 제어부를 구동시킴으로써, 상기 핸들 제어부와 브레이크 제어부 및 액셀 제어부가 지게차에 설치된 상태로 핸들과 브레이크 및 액셀의 수동 및 원격 제어가 가능해질 수 있다.
아울러, 브레이크 제어부가 이상시 브레이크 제어부를 대신하여 브레이크를 가압하기 위한 비상 브레이크 제어부를 구비함에 따라, 장치의 안전성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
110: 핸들 제어부
111: 프레임
112: 핸들 제어용 회전 모터
113: 핸들 제어용 전자 클러치
114: 회전 디스크
115: 결합핀
120: 브레이크 제어부
120': 비상 브레이크 제어부
121: 이동 바
122: 제1 브레이크 제어용 회전 모터
123: 제1 브레이크 제어용 전자 클러치
124: 링크 바
125: 가압부재
126: 제2 브레이크 제어용 회전 모터
127: 제2 브레이크 제어용 전자 클러치
130: 액셀 제어부
131: 눌림 바
132: 누름 바
133: 액셀 제어용 회전 모터
134: 액셀 제어용 전자 클러치
135: 탄성부재

Claims (11)

  1. 핸들과 브레이크 및 액셀을 포함하는 지게차의 무인 주행을 위한 원격 주행 구동장치에 있어서,
    상기 핸들에 선택적으로 결합되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 회동 가능하게 형성되어 상기 핸들의 조향각을 제어하는 핸들 제어부;
    상기 브레이크의 페달과 마주하게 배치되고, 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 구비하여 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 브레이크가 가압되는 방향으로 이동하며 상기 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 제어부; 및
    상기 액셀의 페달과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 액셀이 가압되는 방향으로 이동하여 상기 액셀을 선택적으로 가압하는 액셀 제어부;를 포함하고,
    상기 핸들 제어부는,
    상기 지게차의 내부에 탈착 가능하게 고정되는 프레임과,
    상기 프레임에 결합되는 핸들 제어용 회전 모터와,
    전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 핸들 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 핸들 제어용 전자 클러치와,
    상기 핸들 제어용 회전 모터의 회전 축 또는 상기 핸들 제어용 전자 클러치에 결합되어 상기 핸들 제어용 회전 모터와 연동하며, 일측에 상기 핸들의 스포크 측에 삽입되는 복수의 결합핀이 구비된 회전 디스크를 포함하는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 회전 디스크에는 상기 결합핀이 삽입되는 복수의 삽입 홀이 형성되고, 상기 삽입 홀은 상기 결합핀들 사이의 간격을 조절하기 위하여 원주 방향으로 길게 형성된 지게차의 원격 주행 구동장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 핸들은 수동 제어가 가능하고, 상기 핸들의 수동 제어시 상기 핸들 제어용 전자 클러치의 전원은 오프(off)되는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  5. 핸들과 브레이크 및 액셀을 포함하는 지게차의 무인 주행을 위한 원격 주행 구동장치에 있어서,
    상기 핸들에 선택적으로 결합되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 회동 가능하게 형성되어 상기 핸들의 조향각을 제어하는 핸들 제어부;
    상기 브레이크의 페달과 마주하게 배치되고, 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 구비하여 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 브레이크가 가압되는 방향으로 이동하며 상기 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 제어부; 및
    상기 액셀의 페달과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 액셀이 가압되는 방향으로 이동하여 상기 액셀을 선택적으로 가압하는 액셀 제어부;를 포함하고,
    상기 브레이크 제어부는,
    일측에 제1 브레이크 제어용 회전 모터가 결합되어 상기 브레이크의 이동 방향으로 회동하는 이동 바와,
    전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 제1 브레이크 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 제1 브레이크 제어용 전자 클러치와,
    상기 이동 바의 타측에 힌지 결합되는 링크 바와,
    상기 링크 바에 힌지 결합되고, 상기 브레이크의 페달과 접촉되는 가압부재를 포함하는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 브레이크 제어부는 이상시 상기 브레이크를 가압하기 위한 비상 브레이크 제어부를 더 포함하고,
    상기 비상 브레이크 제어부는,
    상기 이동 바에 결합되는 제2 브레이크 제어용 회전 모터와,
    전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 제2 브레이크 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 제2 브레이크 제어용 전자 클러치를 포함하는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 브레이크 제어부의 이상시 상기 제1 브레이크 제어용 전자 클러치의 전원은 오프되고, 상기 제2 브레이크 제어용 전자 클러치의 전원은 온되는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 브레이크는 수동 제어가 가능하고, 상기 브레이크의 수동 제어시 상기 제1 브레이크 제어용 전자 클러치 및 상기 제2 브레이크 제어용 전자 클러치의 전원은 오프되는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  9. 핸들과 브레이크 및 액셀을 포함하는 지게차의 무인 주행을 위한 원격 주행 구동장치에 있어서,
    상기 핸들에 선택적으로 결합되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 회동 가능하게 형성되어 상기 핸들의 조향각을 제어하는 핸들 제어부;
    상기 브레이크의 페달과 마주하게 배치되고, 관절 운동 가능하게 형성된 링크부재를 구비하여 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 브레이크가 가압되는 방향으로 이동하며 상기 브레이크를 선택적으로 가압하는 브레이크 제어부; 및
    상기 액셀의 페달과 마주하게 배치되고, 외부에서 입력되는 제어신호에 의해 상기 액셀이 가압되는 방향으로 이동하여 상기 액셀을 선택적으로 가압하는 액셀 제어부;를 포함하고,
    상기 액셀 제어부는,
    상기 액셀과 마주하게 배치되는 눌림 바와,
    상기 눌림 바로부터 이격 배치되고, 일측에 액셀 제어용 회전 모터가 결합되어 상기 눌림 바를 선택적으로 가압하는 누름 바와,
    전류의 공급 여부에 따라 온/오프(on/off)되어 상기 액셀 제어용 회전 모터를 선택적으로 구동시키는 액셀 제어용 전자 클러치와,
    상기 눌림 바와 상기 누름 바 사이에 배치되어 상기 액셀 제어용 전자 클러치의 오프시 상기 누름 바를 복귀시키는 탄성부재를 포함하는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 액셀 제어용 회전 모터의 감속기의 백드라이브 토크(back-drive torque)는 상기 탄성부재의 복귀력보다 작게 형성되는 지게차의 원격 주행 구동장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 액셀은 수동 제어가 가능하고, 상기 액셀의 수동 제어시 상기 액셀 제어용 전자 클러치의 전원은 오프되는 지게차의 원격 주행 구동장치.
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