JP2003250922A - 消火ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 消防隊が立ち入れない危険な場所での火災に
も迅速に対処でき、消火用水の供給を受けることなくど
のような場所であっても消火を行うことができる消火ロ
ボットを提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明の消火ロボット１は、無線や移動
体通信等の遠隔操作により自走で走行し消火を行う消火
ロボット１であって、レバーを押圧することにより噴射
口２６より消火剤を噴射する消火器２４ｃ、２４ｄを格
納する１以上の消火器格納部２４ａ、２４ｂと、消火器
格納部２４ａ、２４ｂに配設されレバーを押圧する噴射
操作部と、消火器２４ｃ、２４ｄの噴射口２６を脱着自
在に固定する噴射口固定部２６ａと、を備えた構成を有
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無線や移動体通信
等の遠隔操作により自走で走行し消火を行うことができ
る消火ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、消防隊による消火活動では危険で
火元に近づけないような火災に対処するために、無線等
で遠隔操作される消火ロボットが用いられている。

【０００３】このような消火ロボットとしては、特開平
６−７９０１１号公報（以下、イ号公報という）に、
「消火区域の壁面等に固定的に設置され消火ポンプ設備
から消火用水の加圧供給を受ける１又は複数の給水装置
と、火災発生場所の近傍に設置された前記給水装置の位
置に移動して自己の給水口を接続することにより消火用
水の加圧供給を受けて放水する自走可能な放水装置とを
備えたことを特徴とする自走式放水装置を備えた消火設
備」が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の技術では、以下のような課題を有していた。 （１）イ号公報に開示の技術では、給水装置から自走可
能な放水装置に給水口を介して絶えず消火用水を供給す
る必要があり、放水中には放水装置は給水装置の位置か
ら移動することができないため火元が給水装置から離れ
ている場合は遠方から放水しなければならず確実に消火
を行うことができないという課題を有していた。 （２）また、給水装置から自走可能な放水装置に給水口
を介して絶えず消火用水を供給する必要があり、また、
放水は直線的であるので、給水装置が設けられていない
場所や曲がりくねった廊下等で火災が発生した場合に対
処することができないという課題を有していた。

【０００５】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、消防隊が立ち入れない危険な場所での火災にも迅速
に対処でき、消火用水の供給を受けることなくどのよう
な場所であっても消火を行うことができる消火ロボット
を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の消火ロボットは以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の消火ロボットは、無線や移動
体通信等の遠隔操作により自走で走行し消火を行う消火
ロボットであって、レバーを押圧することにより噴射口
より消火剤を噴射する消火器を格納する１以上の消火器
格納部と、前記消火器格納部に配設され前記レバーを押
圧する噴射操作部と、前記消火器の前記噴射口を脱着自
在に固定する噴射口固定部と、を備えた構成を有してい
る。

【０００７】この構成により、以下のような作用を有す
る。 （１）消火器格納部を有しているので、市販の消火器を
格納し、噴射操作部の当接部に消火器のレバーを位置付
け、噴射操作部により消火器のレバーを押圧することで
噴射口より消火剤を噴射し、消火を行うことができる。 （２）消火剤を噴射する消火器を搭載しているので、給
水装置のない場所等どのような場所であっても消火を行
うことができる。 （３）消火器の内圧で消火剤を噴射するため、噴射のた
めの動力が必要なく簡単な構造で容易に製造することが
でき省コスト性に優れる。 （４）消火器を格納する消火器格納部を備えているの
で、汎用の消火器を使用できると共に、使用した消火器
を新しいものと容易に交換することができ使用性に優れ
る。 （５）移動中にぼや等の火元を発見した場合に、火元へ
移動し消火剤を噴射して消火を行うことができるので、
初期の段階で迅速に消火することができ、大規模な火災
に発展することを防ぐことができる。

【０００８】本発明の請求項２に記載の消火ロボット
は、請求項１において、前記噴射操作部が、前記レバー
を前記レバーの握り方向へ押圧するレバー押圧部と、前
記レバー押圧部に連結シャフトを介して連結され雌螺子
が形成された雌螺子孔を有する可動部と、前記可動部の
雌螺子孔に螺着される螺子切りシャフトと、前記螺子切
りシャフトを回転させる駆動モータと、を備えた構成を
有している。

【０００９】この構成により、請求項１に記載の発明で
得られる作用に加え、以下のような作用を有する。 （１）消火剤を噴射する場合、駆動モータを駆動し螺子
切りシャフトを回転させ、螺子切りシャフトに螺着した
可動部をレバーの握り方向へ移動させ、連動してレバー
押圧部によりレバーを握り方向へ押圧し、消火器より消
火剤を噴射させることができる。 （２）駆動モータにより回転される螺子切りシャフト
と、螺子切りシャフトに螺着される雌螺子孔を有する可
動部と、により、レバーを押圧するために大きな押圧力
を加えることができ、消火器のレバーを確実に押圧して
消火剤を噴射させることができる。

【００１０】本発明の請求項３に記載の消火ロボット
は、請求項１又は２において、胴部と、前記胴部の上部
に左右に旋回及び上下に傾動自在に配設され前記噴射口
が配設された頭部と、を備えた構成を有している。

【００１１】この構成により、請求項１又は２に記載の
発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有す
る。 （１）頭部を左右に旋回及び上下に傾動させることで、
噴射口を任意の方向に向けることができ、消火剤を任意
の方向に噴射することができるので、床面の火元や天井
の火元等如何なる場所の火元にも対応することができ
る。

【００１２】本発明の請求項４に記載の消火ロボット
は、請求項１乃至３の内いずれか１項において、前記頭
部が、前記噴射口の消火剤の噴射方向と同方向に向けて
配設された遠隔操作用カメラを備えた構成を有してい
る。

【００１３】この構成により、請求項１乃至３の内いず
れか１項に記載の発明で得られる作用に加え、以下のよ
うな作用を有する。 （１）遠隔操作用カメラが噴射口の消火剤の噴射方向と
同方向に向けられているので、遠隔操作を行うオペレー
タは遠隔操作用カメラにより消火剤の火元への噴射を視
認しながら消火を行うことができ、確実に消火を行うこ
とができる。

【００１４】本発明の請求項５に記載の消火ロボット
は、請求項１乃至４の内いずれか１項において、前記消
火器格納部が、前記消火器を固定する消火器固定板を備
えた構成を有している。

【００１５】この構成により、請求項１乃至４の内いず
れか１項に記載の発明で得られる作用に加え、以下のよ
うな作用を有する。 （１）消火器固定板により消火器を消火器格納部に格納
して固定することができるので、消火ロボットの走行時
の振動等による消火器の落下やレバーの誤作動を防ぐこ
とができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）本発明の実施の
形態１における消火ロボットについて、以下図面を参照
しながら説明する。

【００１７】図１（ａ）は本実施の形態１における消火
ロボットの正面図であり、図１（ｂ）は本実施の形態１
における消火ロボットの側面図であり、図２（ａ）は本
実施の形態１における消火ロボットの透視要部正面図で
あり、図２（ｂ）は本実施の形態１における消火ロボッ
トの透視要部側面図である。図中、１は本実施の形態１
における消火ロボット、２は消火ロボット１の胴部、２
ａは胴部２に配設された後述の腕部や首部等を支持する
支持フレーム、２ｂは胴部２の側部に配設され後述の消
火器を後述の消火器格納部に格納するための扉部、３は
消火ロボット１の頭部、４は頭部３を胴部２の上部に支
持する首部、５ａは胴部２の右側部の前部側に配設され
ている右腕部、５ｂは胴部２の左側部の前部側に配設さ
れている左腕部、６は胴部２の正面側に配設されている
スピーカ部、６ａはマイク部、７は胴部２の正面側にス
ピーカ部６の下部に配設されている画像取込部、８は胴
部２の下部に配設された腰部、８ａは腰部８に巻回され
周設されたテープ状の接触センサ、９は消火ロボット１
を走行させる走行部、１０は障害物等を検知する超音波
センサ、１１は胴部２に固定され頭部３の上部に配設さ
れた全方位カメラ、１２は炎・煙感知センサ、１３はバ
ッテリが格納されるバッテリ格納部、２２は制御装置部
の拡張ボードであるバスボックス、２３は全体の制御及
び画像の制御を行う制御装置部、２４ａは胴部２の右側
部の右腕部５ａの背部に配設された右側消火器格納部、
２４ｂは胴部２の左側部の左腕部５ｂの背部に配設され
た左側消火器格納部、２４ｃ、２４ｄは右側消火器格納
部２４ａ、左側消火器格納部２４ｂに各々格納された消
火器、２５は消火器２４ｃ、２４ｄに接続されたホー
ス、２６はホース２５の先端部に配設された消火剤の噴
射口、２６ａは頭部３の前部に配設され噴射口２６を脱
着自在に固定する噴射口固定部、２７は腰部８に対して
胴部２を回動させる腰部用モータ、２８は腰部用モータ
２７のモータ軸に配設されたウォームギア、２９は腰部
８に固定された腰部軸、３０は腰部軸２９に固定されウ
ォームギア２８に歯合したウォームホイールである。

【００１８】消火ロボット１は走行部９により走行して
建物内等の巡回警備を行うことができる。また、巡回警
備中に火災を発見又は、炎・煙感知センサ１２により炎
や煙を感知した場合は、その情報を他の場所に待機して
いるオペレータ等に報知する。消火ロボット１が巡回警
備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見し
た場合は、スピーカ部６、マイク部６ａにより、他の場
所に待機しているオペレータは倒れている者や負傷者、
侵入者等と会話を行うことができる。胴部２は腰部８に
対して旋回可能に配設されている。接触センサ８ａは腰
部８の周囲に巻着され走行中の陣害物の接触を検知す
る。超音波センサ１０は周囲の障害物や侵入者等の接近
を感知する。全方位カメラ１１は頭部３の上部から警備
ロボット１の周囲を撮影する、撮影された画像は頭部３
に配設された図示しない記憶部に逐次記憶される。

【００１９】次に、消火ロボットの頭部について、図面
を参照しながら説明する。図３（ａ）は頭部の透視要部
側面図であり、図３（ｂ）は頭部の透視要部平面図であ
り、図３（ｃ）は頭部の透視要部背面図である。図中、
３は頭部、３ａは頭部３に配設された頭部プレート、２
５はホース、２６は噴射口、２６ａは噴射口固定部、３
１は頭部プレート３ａ上に配設され上下に傾動自在に配
設された遠隔操作用カメラ、３２は遠隔操作用カメラ３
１を上下に傾動させるカメラ用モータ、３３はカメラ用
モータ３２のモータ軸に配設されたウォームギア、３４
はウォームギア３３に歯合するウォームホイール、３５
はウォームホイール３４と連動して回動するベルト車、
３６はベルト車３５と後述のベルト車３７とに架け渡さ
れたタイミングベルト、３７は遠隔操作用カメラ３１と
連動して回動するベルト車、４は首部、４ａは胴部側首
部フレーム、４ｂは胴部側首部フレーム４ａに固定され
た固定軸、４ｃは固定軸４ｂに軸支された頭部側首部フ
レーム、４１は胴部２の上部に固定された首シャフト、
４２は頭部３を左右に回動させる左右用モータ、４３は
左右用モータ４２のモータ軸に固定されたベルト車、４
４はウォームギア、４４ａはウォームギア４４と連動し
て回動するベルト車、４５は首シャフト４１に周設固定
されウォームギア４４に歯合するウォームホイール、４
６はベルト車４３とベルト車４４ａとに架け渡されたタ
イミングベルト、４７は頭部３を上下に回動させる上下
用モータ、４８は上下用モータ４７のモータ軸に配設さ
れたベルト車、４９はウォームギア、４９ａはウォーム
ギア４９と連動して回動するベルト車、５０は固定軸４
ｂに固定されウォームギア４９に歯合するウォームホイ
ール、５１はベルト車４８とベルト車４９ａとに架け渡
されたタイミングベルトである。

【００２０】遠隔操作用カメラ３１はカメラ用モータ３
２を駆動することにより上下に揺動する。頭部３は左右
用モータ４２を駆動することで首シャフト４１を軸とし
て左右に旋回する。また、頭部３は上下用モータ４７を
駆動することで固定軸４ｂを軸として上下に傾動する。
このようにして、頭部３を任意方向に向け、頭部３の前
部に配設された遠隔操作用カメラ３１を任意方向に向け
ることができる。また、遠隔操作用カメラ３１を独立し
て上下に回動させることができるので、遠隔操作を行う
オペレータは更に広範囲を確認することができる。ま
た、頭部３を左右に旋回又は上下に傾動させることによ
り、頭部３の前部に配設された噴射口固定部２６ａに固
定された噴射口２６を任意方向に向けることができる。
これにより、噴射口２６より消火剤を任意の方向に噴射
することができるので、床面の火元や天井の火元等如何
なる場所の火元にも対応することができると共に、遠隔
操作を行うオペレータは遠隔操作用カメラ３１により消
火剤の火元への噴射を視認しながら消火を行うことがで
き、確実に消火を行うことができる。

【００２１】次に、消火器格納部について、図面を参照
しながら説明する。図４（ａ）は消火器格納部の要部正
面図であり、図４（ｂ）は消火器格納部の要部側面図で
あり、図５（ａ）はレバー操作時の消火器格納部の要部
正面図であり、図５（ｂ）はレバー操作時の消火器格納
部の要部側面図である。なお、本実施の形態１において
は、左側消火器格納部２４ｂについて説明し、右側消火
器格納部２４ａについては同様に構成されているので説
明を省略する。図中、２ａは支持フレーム、２４ｂは左
側消火器格納部、２４ｄは消火器、２５はホース、６１
は左側消火器格納部２４ｂに配設された噴射操作部、６
２は消火器２４ｄのレバー部分を収納するレバー収納
部、６３は駆動モータ、６４は駆動モータ６３のモータ
軸に連設された螺子切りシャフト、６５は螺子切りシャ
フト６４に螺着する雌螺子孔６５ａが形成された可動
部、６６は可動部６５に連結部材６６ａに連結されたレ
バー収納部６２を介して固定されたレバー押圧部、６７
は支持フレーム２ａに固定されレバー押圧部６６を上下
方向に摺動自在に支持する押圧部支持部材、６８は支持
フレーム６０に固定され消火器２４ｄの上部を挟み込ん
で支持固定する消火器固定板、７１は下部に押圧するこ
とで消火剤を噴射するための消火器２４ｄのレバー、７
２はレバー７１の下部に対向して配設された消火器２４
ｄのレバー支え部である。

【００２２】以上のように構成された本実施の形態１の
消火ロボットについて、以下その動作を説明する。消火
器２４ｄを消火ロボット１に搭載させる又は消火器２４
ｄの交換を行う際は、図１において説明した扉部２ｂを
開き、消火器２４ｄを消火器格納部２４ｂに格納する。
図３で説明した噴射口２６からの消火剤の噴射は、例え
ば遠隔操作を行うオペレータが遠隔操作用カメラ等で火
元を発見した場合に、消火ロボットに消火剤を噴射する
よう指令信号を送信することにより行われる。消火ロボ
ット１は、消火剤を噴射する指令信号を受信すると、駆
動モータ６３を駆動し螺子切りシャフト６４を回転さ
せ、螺子切りシャフト６４に螺着した可動部６５を下方
向へ移動させる。可動部６５の移動により連結部材６６
ａに連結されたレバー収納部６２に固定されたレバー押
圧部６６が押圧部支持部材６７に沿って下方向に摺動す
る。これにより、レバー押圧部６６によりレバー７１を
確実に下方向へ押圧することができる。なお、消火器２
４ｄは消火器固定板６８により左側消火器格納部２４ｂ
に固定されているため、走行時の振動等による消火器２
４ｄの落下やレバー７１の誤作動を防ぐことができる。
可動部６５は、雌螺子孔６５ａにより螺子切りシャフト
６４に螺着し、螺子切りシャフト６４の回転により下方
向に移動するため、連結部材６６ａを介してレバー押圧
部６６によりレバー７１に大きな押圧力を加えることが
でき、消火器２４ｄのレバー７１を確実に押圧して消火
剤を噴射させることができる。このようにして、図５に
示すように、レバー押圧部６６によりレバー７１を下方
向即ちレバー７１の握り方向へ押圧することで、消火器
２４ｄからホース２５を介して、図３で説明した噴射口
２６より消火剤を噴射させることができる。

【００２３】次に走行部について、図面を参照しながら
説明する。図６（ａ）は走行部の側面図であり、図６
（ｂ）は走行部の底面図である。なお、本実施の形態１
においては、左側の動輪について説明するが、右側の動
輪は同様に構成されているので説明を省略する。図中、
８１は動輪、８１ａは動輪フレーム、８１ｂは動輪フレ
ーム８１ａの前部側を軸支する前部側軸支部、８１ｃは
ショックアブソーバ、８１ｄはショックアブソーバ８１
ｃを介して動輪フレーム８１ａの後部側を軸支する後部
側軸支部、８２は動輪フレーム８１ａに配設され動輪８
１を駆動する動輪駆動用モータ、８３は動輪駆動用モー
タ８２のモータ軸に配設されたベルト車、８４はタイミ
ングベルト８５を介してベルト車８３と連動して回動す
るベルト車、８６は動輪８１の車軸、８７は車軸８６の
回転を検出するロータリエンコーダ、８８は後輪側従動
車輪、８９は前輪側従動車輪である。

【００２４】動輪駆動用モータ８２の駆動により動輪８
１が回動し、走行を行うことができる。動輪８１は動輪
フレーム８１ａに車軸８７により軸支され、動輪フレー
ム８１ａは前部を前部側軸支部８１ｂにより軸支され、
後部をショックアブソーバ８１ｃを介して後部側軸支部
８１ｄにより軸支されている。これにより、走行時の振
動や走行部９における負荷が胴部２や頭部３に伝達する
ことを防ぐことができる。また、走行の際、ロータリエ
ンコーダ８７は動輪８１の回転を検出し、その情報を制
御装置部等で解析して走行距離を算出し補助データ等と
して使用することができる。

【００２５】以上のように本実施の形態１における消火
ロボットは構成されているので、以下のような作用を有
する。 （１）消火器２４ｄを左側消火器格納部２４ｂに格納
し、噴射操作部６２により消火器２４ｄのレバー７１を
握ることで噴射口２６より消火剤を噴射し、消火を行う
ことができる。また、消火器２４ｄを用いるため、給水
装置のない場所等どのような場所であっても消火を行う
ことができ、消火器２４ｄの内圧で消火剤を噴射するた
め、噴射のための動力が必要なく簡単な構造で容易に製
造することができ、使用した消火器を新しいものと容易
に交換することができる。 （２）頭部３を左右に旋回及び上下に傾動させること
で、噴射口２６を任意の方向に向けることができ、消火
剤を任意の方向に噴射することができるので、床面の火
元や天井の火元等如何なる場所の火元にも対応すること
ができると共に、遠隔操作用カメラ３１が噴射口２６の
消火剤の噴射方向と同方向に向けられているので、遠隔
操作を行うオペレータは遠隔操作用カメラ３１により消
火剤の火元への噴射を視認しながら消火を行うことがで
き、確実に消火を行うことができる。 （３）噴射操作部６２において、駆動モータ６３により
回転される螺子切りシャフト６４と、螺子切りシャフト
６４に螺着される雌螺子孔６５ａを有する可動部６５
と、により、レバー７１を押圧するために大きな押圧力
を加えることができ、レバー押圧部６６により消火器２
４ｄのレバー７１を確実に押圧して消火剤を噴射させる
ことができる。 （４）走行部９により走行して建物内等の警備地域内を
巡回警備し、巡回警備中にぼや等の火元を発見した場合
に、火元へ移動し消火剤を噴射して消火を行うことがで
きるので、初期の段階で迅速に消火することができ、大
規模な火災に発展することを防ぐことができる。

【００２６】

【発明の効果】以上のように本発明の消火ロボットによ
れば、以下のような有利な効果が得られる。請求項１に
記載の発明によれば、 （１）消火器格納部を有しているので、市販の消火器を
格納し、噴射操作部の当接部に消火器のレバーを位置付
け、噴射操作部により消火器のレバーを押圧することで
噴射口より消火剤を噴射し、消火を行うことができる消
火ロボットを提供することができる。 （２）消火剤を噴射する消火器を搭載しているので、給
水装置のない場所等どのような場所であっても消火を行
うことができる消火ロボットを提供することができる。 （３）消火器の内圧で消火剤を噴射するため、噴射のた
めの動力が必要なく簡単な構造で容易に製造することが
でき省コスト性に優れる消火ロボットを提供することが
できる。 （４）消火器を格納する消火器格納部を備えているの
で、汎用の消火器を使用できると共に、使用した消火器
を新しいものと容易に交換することができ使用性に優れ
る消火ロボットを提供することができる。 （５）移動中にぼや等の火元を発見した場合に、火元へ
移動し消火剤を噴射して消火を行うことができるので、
初期の段階で迅速に消火することができ、大規模な火災
に発展することを防ぐことができる消火ロボットを提供
することができる。

【００２７】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
の効果に加え、 （１）消火剤を噴射する場合、駆動モータを駆動し螺子
切りシャフトを回転させ、螺子切りシャフトに螺着した
可動部をレバーの握り方向へ移動させ、連動してレバー
押圧部によりレバーを握り方向へ押圧し、消火器より消
火剤を噴射させることができる消火ロボットを提供する
ことができる。 （２）駆動モータにより回転される螺子切りシャフト
と、螺子切りシャフトに螺着される雌螺子孔を有する可
動部と、により、レバーを押圧するために大きな押圧力
を加えることができ、消火器のレバーを確実に押圧して
消火剤を噴射させることができる消火ロボットを提供す
ることができる。

【００２８】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は２の効果に加え、 （１）頭部を左右に旋回及び上下に傾動させることで、
噴射口を任意の方向に向けることができ、消火剤を任意
の方向に噴射することができるので、床面の火元や天井
の火元等如何なる場所の火元にも対応することができる
消火ロボットを提供することができる。

【００２９】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
乃至３の内いずれか１項の効果に加え、 （１）遠隔操作用カメラが噴射口の消火剤の噴射方向と
同方向に向けられているので、遠隔操作を行うオペレー
タは遠隔操作用カメラにより消火剤の火元への噴射を視
認しながら消火を行うことができ、確実に消火を行うこ
とができる消火ロボットを提供することができる。

【００３０】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
乃至４の内いずれか１項の効果に加え、 （１）消火器固定板により消火器を消火器格納部に格納
して固定することができるので、消火ロボットの走行時
の振動等による消火器の落下やレバーの誤作動を防ぐこ
とができる消火ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）実施の形態１における消火ロボットの正
面図 （ｂ）実施の形態１における消火ロボットの側面図

【図２】（ａ）実施の形態１における消火ロボットの透
視要部正面図 （ｂ）実施の形態１における消火ロボットの透視要部側
面図

【図３】（ａ）頭部の透視要部側面図 （ｂ）頭部の透視要部平面図 （ｃ）頭部の透視要部背面図

【図４】（ａ）消火器格納部の要部正面図 （ｂ）消火器格納部の要部側面図

【図５】（ａ）レバー操作時の消火器格納部の要部正面
図 （ｂ）レバー操作時の消火器格納部の要部側面図

【図６】（ａ）走行部の側面図 （ｂ）走行部の底面図

【符号の説明】

１ 消火ロボット ２ 胴部 ２ａ 支持フレーム ２ｂ 扉部 ３ 頭部 ３ａ 頭部プレート ４ 首部 ４ａ 胴部側首部フレーム ４ｂ 固定軸 ４ｃ 頭部側首部フレーム ５ａ 右腕部 ５ｂ 左腕部 ５ｃ、５ｄ ボタン操作部 ６ スピーカ部 ７ 画像撮影部 ８ 腰部 ８ａ 接触センサ ９ 走行部 １０ 超音波センサ １１ 全方位カメラ １２ 炎・煙感知センサ １３ バッテリ格納部 ２２ バスボックス ２３ 制御装置部 ２４ａ 右側消火器格納部 ２４ｂ 左側消火器格納部 ２４ｃ、２４ｄ 消火器 ２５ ホース ２６ 噴射口 ２６ａ 噴射口固定部 ２７ 腰部用モータ ２８ ウォームギア ２９ 腰部軸 ３０ ウォームホイール ３１ 遠隔操作用カメラ ３２ カメラ用モータ ３３ ウォームギア ３４ ウォームホイール ３５ ベルト車 ３６ タイミングベルト ３７ ベルト車 ４１ 首シャフト ４２ 左右用モータ ４３ ベルト車 ４４ ウォームギア ４４ａ ベルト車 ４５ ウォームホイール ４６ タイミングベルト ４７ 上下用モータ ４８ ベルト車 ４９ ウォームギア ４９ａ ベルト車 ５０ ウォームホイール ５１ タイミングベルト ６１ 噴射操作部 ６２ レバー収納部 ６３ 駆動モータ ６４ 螺子切りシャフト ６５ 可動部 ６５ａ 雌螺子孔 ６６ レバー押圧部 ６７ 押圧部支持部材 ６８ 消火器固定板 ７１ レバー ７２ レバー支え部 ８１ 動輪 ８１ａ 動輪フレーム ８１ｂ 前部側軸支部 ８１ｃ ショックアブソーバ ８１ｄ 後部側軸支部 ８２ 動輪駆動用モータ ８３ ベルト車 ８４ ベルト車 ８５ タイミングベルト ８６ 車軸 ８７ ロータリエンコーダ ８８ 後輪側従動車輪 ８９ 前輪側従動車輪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井野 重秋 福岡県北九州市小倉北区浅野三丁目８番１ 号 株式会社テムザック内 (72)発明者 本木 保成 福岡県北九州市小倉北区浅野三丁目８番１ 号 株式会社テムザック内 (72)発明者 森 政男 福岡県北九州市小倉北区浅野三丁目８番１ 号 株式会社テムザック内 (72)発明者 城戸 恵一 福岡県北九州市小倉北区浅野三丁目８番１ 号 株式会社テムザック内 (72)発明者 有村 優一 福岡県北九州市小倉北区浅野三丁目８番１ 号 株式会社テムザック内 Ｆターム(参考） 2E189 FA02 FA04 FB03 3C007 AS32 CS08 HS09 HS27 HT02 HT21 KS31 KS36 KS39 KT01 KV01 WA16

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無線や移動体通信等の遠隔操作により自
   走で走行し消火を行う消火ロボットであって、 レバーを押圧することにより噴射口より消火剤を噴射す
   る消火器を格納する１以上の消火器格納部と、 前記消火器格納部に配設され前記レバーを押圧する噴射
   操作部と、 前記消火器の前記噴射口を脱着自在に固定する噴射口固
   定部と、を備えていることを特徴とする消火ロボット。
2. 【請求項２】 前記噴射操作部が、前記レバーを前記レ
   バーの握り方向へ押圧するレバー押圧部と、前記レバー
   押圧部に連結シャフトを介して連結され雌螺子が形成さ
   れた雌螺子孔を有する可動部と、前記可動部の雌螺子孔
   に螺着される螺子切りシャフトと、前記螺子切りシャフ
   トを回転させる駆動モータと、を備えていることを特徴
   とする請求項１に記載の消火ロボット。
3. 【請求項３】 胴部と、前記胴部の上部に左右に旋回及
   び上下に傾動自在に配設され前記噴射口固定部が配設さ
   れた頭部と、を備えていることを特徴とする請求項１又
   は２に記載の消火ロボット。
4. 【請求項４】 前記頭部が、前記噴射口の消火剤の噴射
   方向と同方向に向けて配設された遠隔操作用カメラを備
   えていることを特徴とする請求項１乃至３の内いずれか
   １項に記載の消火ロボット。
5. 【請求項５】 前記消火器格納部が、前記消火器を固定
   する消火器固定板を備えていることを特徴とする請求項
   １乃至４の内いずれか１項に記載の消火ロボット。