JP2003231083A - パラレルリンク機構を用いた加工機および加工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】外部から給電することなく作動し、独立に機能
や性能を高めることができるエンドエフェクタが移動部
に着脱されるパラレルリンク機構を用いた加工機を提供
する。 【解決手段】固定板１５と、移動板２１と、固定板１５
と移動板２１とを接続する伸縮可能な複数のリンク９
Ｕ，９Ｖ，９Ｗとを有し、リンク９Ｕ，９Ｖ，９Ｗの伸
縮により移動板２１の固定板１５に対する位置および姿
勢が変更可能なパラレルリンク機構１０を用いた加工機
であって、発電機７０を備え、発電機７０により発電し
た電力により作動するエンドエフェクタとしての工具６
０と、移動板２１に設けられ発電機７０に動力を供給す
るサーボモータ２００と、工具６０を移動板２１に解放
可能にクランプし、サーボモータ２００の動力を発電機
７０に伝達するクランプ装置１５０とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パラレルリンク機
構を用いた加工機に関する。

【０００２】

【従来の技術】パラレルリンク機構を用いた加工機は、
たとえば、特開平９−６６４８０号公報や特開２０００
−１３０５３６号公報等に開示されているように、固定
板および移動板との間を並列する複数のリンクで接続
し、複数のリンクを伸縮させることにより移動板の固定
板に対する位置や姿勢を変更しながら移動板に取り付け
たエンドエフェクタによってワークに対して加工を行
う。このパラレルリンク機構は、複数の並列リンクによ
り移動板を支持するためシリアルリンク機構と比べて剛
性が高く、また、移動板の高速な移動が可能である等の
種々の特徴を有する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、パラレルリ
ンク機構を用いた加工機では、通常、移動板に主軸装置
を設けて、主軸の回転によりドリル等の工具を回転させ
て切削加工を行う。このため、主軸装置の最大回転数を
越える高速回転で切削加工を行う必要がある場合には、
たとえば、高周波モータを内蔵したエンドエフェクタを
移動板に取り付ける必要がある。しかしながら、このエ
ンドエフェクタを駆動するためには、外部から電力を供
給する必要があり、エンドエフェクタに給電ケーブルを
接続する必要がある。このため、この給電ケーブルによ
って移動板の可動範囲が制約を受ける可能性がある。ま
た、エンドエフェクタの移動板への装着作業に時間を要
し、装着の自動化が難しい。一方、エンドエフェクタと
して、工具以外の溶接ガン等を用いた場合にも、エンド
エフェクタに給電ケーブルを接続する必要があり、上記
と同様の不利益が存在する。

【０００４】本発明は、上述の問題に鑑みて成されたも
のであって、その目的は、外部から給電することなく作
動し、独立に機能や性能を高めることができるエンドエ
フェクタが移動部に着脱されるパラレルリンク機構を用
いた加工機を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のパラレルリンク
機構を用いた加工機は、固定部と、移動部と、前記固定
部と前記移動部とを接続する伸縮可能な複数のリンクと
を有し、前記複数のリンクの伸縮により前記移動部の前
記固定部に対する位置および姿勢が変更可能なパラレル
リンク機構を用いた加工機であって、前記移動部に設け
られ、発電機を備え、当該発電機により発電した電力に
より作動するエンドエフェクタと、前記移動部に設けら
れ、前記発電機に動力を供給する駆動源とを有する。

【０００６】好適には、本発明のパラレルリンク機構を
用いた加工機は、前記エンドエフェクタを前記移動部に
解放可能に保持し、前記駆動源の動力を前記発電機に伝
達する保持手段をさらに有する。

【０００７】さらに好適には、前記エンドエフェクタ
は、前記発電機によって発電された電力により駆動され
る電動機と、前記電動機によって回転されるワークを加
工する刃具とを有する。

【０００８】本発明のパラレルリンク機構を用いた加工
システムは、固定部と、移動部と、前記固定部と前記移
動部とを接続する伸縮可能な複数のリンクとを有し、前
記複数のリンクの伸縮により前記移動部の前記固定部に
対する位置および姿勢が変更可能なパラレルリンク機構
と、発電機を備え、当該発電機により発電した電力によ
り作動するエンドエフェクタと、前記移動部に設けら
れ、前記発電機に動力を供給する駆動源と、前記エンド
エフェクタを前記移動部に解放可能に保持し、前記駆動
源の動力を前記発電機に伝達する保持手段と、前記エン
ドエフェクタを前記保持手段に着脱する交換手段とを有
する。

【０００９】本発明では、パラレルリンク機構の移動部
に設けられたエンドエフェクタの発電機は、移動部に固
定された駆動源から動力が伝達され、発電機は発電す
る。これにより、エンドエフェクタは作動し、このエン
ドエフェクタをパラレルリンク機構によって所望の位置
に移動位置決めすることにより、所定の作業が行われ
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。第１実施形態 図１は、本発明の一実施形態に係るパラレルリンク加工
システムの構成図である。図１に示すパラレルリンク加
工システム１は、加工機２と工具交換装置５０とを有す
る。加工機２は、遮蔽壁ＦＬ内に設けられたパラレルリ
ンク機構１０と、クランプ装置１５０と、工具６０とを
備えている。遮蔽壁ＦＬ内のベース上には可動テーブル
３が設置されており、この可動テーブル３に加工すべき
ワークが設置されている。なお、工具交換装置５０は本
発明の交換手段の一実施態様であり、クランプ装置１５
０は本発明の保持手段の一実施態様であり、工具６０は
本発明のエンドエフェクタの一実施態様である。

【００１１】パラレルリンク機構１０は、ベースＢＳ上
に立設された遮蔽壁ＦＬに支持された固定板１５と、こ
の固定板１５にボールジョイント１１Ｕ，１１Ｖおよび
１１Ｗを介して姿勢を変更自在に保持され外周面にねじ
が形成された複数のリンク９Ｕ，９Ｖおよび９Ｗと、こ
れらリンク９Ｕ，９Ｖおよび９Ｗの先端にボールジョイ
ント１２Ｕ，１２Ｖおよび１２Ｗを介して連結された移
動板２１と、各ボールジョイント１１Ｕ，１１Ｖおよび
１１Ｗにそれぞれ固定されたモータ１７Ｕ，１７Ｖおよ
び１７Ｗと、リンク９Ｕ，９Ｖおよび９Ｗにそれぞれ螺
合しモータ１７Ｕ，１７Ｖおよび１７Ｗによって回転さ
れるナット部材１９Ｕ，１９Ｖおよび１９Ｗとを有して
いる。

【００１２】上記構成のパラレルリンク機構１０は、モ
ータ１７Ｕ，１７Ｖおよび１７Ｗを適宜回転させること
により、固定板１５と移動板２１とを接続しているリン
ク９Ｕ，９Ｖおよび９Ｗが図１に示す各矢印方向に移動
し、固定板１５と移動板２１との間が伸縮する。リンク
９Ｕ，９Ｖおよび９Ｗの伸縮を適宜行わせることによ
り、移動板２１の位置および姿勢が制御される。

【００１３】図１に示すように、パラレルリンク機構１
０の移動板２１の上面側には、サーボモータ２００が設
置され、下面側にはクランプ装置１５０が設置されてい
る。このクランプ装置１５０に工具６０がクランプされ
ている。クランプ装置１５０は、油圧源４００と管路に
よって接続されており、油圧源４００からの高圧の作動
油をクランプ装置１５０に供給可能となっている。な
お、サーボモータ２００とクランプ装置１５０と工具６
０との関係、工具６０およびクランプ装置１５０の構造
については後述する。

【００１４】工具交換装置５０は、クランプ装置１５０
に対する工具６０の着脱作業を行う。この工具交換装置
５０は、工具６０を保持可能な工具ポッド３１を矢印Ａ
１およびＡ２で示す方向に移動可能に保持している。工
具交換装置５０は、工具交換時には、遮蔽壁ＦＬに設け
られた開閉扉２９が開かれた状態で工具ポッド３１を遮
蔽壁ＦＬ内に進入させる。

【００１５】工具の構成 図２は、本発明のエンドエフェクタの一実施形態として
の工具の構成を示す部分断面図である。図２において、
工具６０は、刃具１００と、この刃具１００を保持する
工具ホルダ６１とから構成される。

【００１６】工具ホルダ６１は、装着部６２と、ケース
部材６６，６７および６８からなるケース６５と、発電
機７０と、電動機８０と、工具保持部９０と、回り止め
部材８５とを備えている。

【００１７】装着部６２は、テーパシャンク部６２ｂ
と、このテーパシャンク部６２ｂの先端部に形成された
プルスタッド６２ｃと、ケース部材６６に回転自在に保
持される軸部６２ｄとを備えている。

【００１８】装着部６２のテーパシャンク部６２ｂは、
後述するクランプ装置のテーパスリーブに装着される。
装着部６２のプルスタッド６２ｃは、装着部６２がクラ
ンプ装置のテーパスリーブに装着されると、クランプ装
置のコレットによってクランプされる。装着部６２の軸
部６２ｄは、ケース部材６６の内周に複数の軸受７２を
介して回転自在に保持されている。

【００１９】ケース部材６７の内周には、保持部材７３
を介して発電機７０および電動機８０が保持されてい
る。発電機７０は、入力軸７１が装着部６２の軸部６２
ｄと同心に連結されており、この発電機７０には主軸４
６の回転力が装着部６２を介して伝達される。発電機７
０には、たとえば、三相同期発電機が用いられる。

【００２０】電動機８０は、図示しない導電ケーブルに
よって、発電機７０で発電された電力が供給される。こ
の電動機８０は、発電機７０から供給される電力によっ
て駆動される。電動機８０には、たとえば、三相誘導電
動機を用いることができる。

【００２１】工具保持部９０は、回転軸９１と、この回
転軸９１と電動機８０の回転軸８１とを連結するカップ
リング９３と、回転軸９１の先端部に固定された工具装
着部材９５とを有する。

【００２２】回転軸９１は、ケース部材６８の内周に複
数の軸受９２を介して回転自在に保持されている。回転
軸９１の先端側は、ケース部材６８に抜け止め部材９４
によって抜け止めされている。

【００２３】刃具１００は、工具装着部９５に保持され
ており、この刃具１００はワークを加工する。刃具１０
０は、具体的には、ドリル、エンドミル等の各種の刃具
である。

【００２４】ケース部材６６、６７および６８は、たと
えば、ボルト等の締結手段によって連結されており、こ
れらケース部材６６、６７および６８がケース６５を構
成している。ケース部材６６の外周には、回り止め部材
８５が設けられている。回り止め部材８５は、装着部６
２が後述するクランプ装置１５０に装着されることによ
り、当該クランプ装置に設けられた嵌合穴に先端部が挿
入される。これにより、ケース部材６６、すなわち、ケ
ース６５は、装着部６２が回転しても回転が規制され
る。

【００２５】クランプ装置 図３は、クランプ装置１５０の構造を示す断面図であ
る。なお、図３はクランプ装置１５０がパラレルリンク
機構１０の移動板２１に取り付けられ、かつ、クランプ
装置１５０によって上記した工具６０がクランプされた
状態を示している。図３に示すように、移動板２１の上
面側にはサーボモータ２００が固定されており、このサ
ーボモータ２００の駆動軸２０１は、移動板２１に形成
された貫通孔２１ｈに挿入され、先端部２０１ｆが移動
板２１の下面側に突出している。この移動板２１の下面
側にクランプ装置１５０が固定されている。クランプ装
置１５０は、ケース１５１と、ケース１５１に回転自在
に保持された伝達軸１５２とを有する。

【００２６】ケース１５１は、円筒状の部材からなり、
上端側に設けられたフランジ部１５１ｆが移動板２１の
下面に複数のボルトＢＴによって固定されている。ケー
ス１５１の下端部には、上記した工具６０の回り止め部
材８５の先端部が挿入される嵌合穴１５１ａが形成され
ている。

【００２７】伝達軸１５２は、ケース１５１の内周の上
端側および下端側にそれぞれ設けられた軸受ＢＲを介し
て当該ケース１５１に回転自在に保持されている。この
伝達軸１５２は、伝達部材１５３の下端部と伝達部材１
５４の上端部が嵌合固定されることによって構成されて
いる。伝達軸１５２は、サーボモータ２００の駆動軸２
０１の回転を工具６０の装着部６２ｂに伝達する役割を
果たす。

【００２８】伝達部材１５３の上端側の中心部には、サ
ーボモータ２００の駆動軸２０１の先端部２０１ｆが嵌
合する嵌合凹部１５３ｒが形成されている。駆動軸２０
１の先端部２０１ｆは、断面形状がたとえば、四角等の
多角形となっており、嵌合凹部１５３ｒは先端部２０１
ｆの外形に合致した形状となっている。嵌合凹部１５３
ｒと駆動軸２０１の先端部２０１ｆとが嵌合することに
よって、駆動軸２０１の回転が伝達軸１５２に伝達され
る。

【００２９】伝達部材１５３の下端側の中心部には、シ
リンダ室１５３ｃが形成されている。このシリンダ室１
５３ｃは、伝達部材１５３の半径方向に形成された管路
１５３ｐと連通している。管路１５３ｐの外周には、環
状の溝部１５３ｔが形成されている。また、ケース１５
１には、溝部１５３ｔに対向する位置に当該溝部１５３
ｔに連通する管路１５１ｐが形成されており、この管路
１５１ｐはケース１５１の外周まで延びている。

【００３０】ケース１５１に形成された管路１５１ｐに
は、コネクタ１８０を介して作動油を供給する供給管１
８１が接続されている。この供給管１８１の他端は、図
１に示した油圧源４００に接続されている。

【００３１】伝達部材１５３の溝部１５３ｔの上下両側
には、ＯリングＯＲがそれぞれ設けられている。これら
のＯリングＯＲは、油圧源４００から供給管１８１、管
路１５１ｐ、溝部１５３ｔおよび管路１５３ｐを通じて
シリンダ室１５３ｃに供給される作動油がケース１５１
の内周と伝達部材１５３の外周の隙間から漏れるのを防
ぐために設けられている。

【００３２】伝達部材１５３のシリンダ室１５３ｃ内に
は、ピストン１６１が当該シリンダ室１５３ｃ内を移動
可能に設けられている。このピストン１６１には、ロッ
ド部材１６０が連結されている。

【００３３】一方、伝達部材１５４は、中心部に貫通孔
を備えており、この伝達部材１５４の上側内周には、ピ
ストン１６１に対向して規制部１５４ｔが形成されてい
る。この規制部１５４ｔとピストン１６１の下端面との
間には、皿ばね１９０が設けられている。この皿ばね１
９０は、ピストン１６１と規制部１５４ｔとを引き離す
向きに当該ピストン１６１を付勢している。また、伝達
部材１５４の下側には、上記した工具６０のテーパシャ
ンク部６２ｂが嵌合するテーパスリーブ１５４ａが形成
されている。

【００３４】ロッド部材１６０は、上端側にピストン１
６１が連結され、中途部に拡径された環状の押圧部１６
０ａが形成され、下端部に拡径された引上部１６０ｂが
形成されている。

【００３５】ロッド部材１６０の引上部１６０ｂの周囲
には、複数のコレット１７０が設けられている。コレッ
ト１７０は、ロッド部材１６０の矢印Ｂ１またはＢ２の
向きへの移動に応じて開閉し、工具６０のプルスタッド
６２ｃの引き上げ、あるいは、解放を行う。

【００３６】次に、上記構成のクランプ装置１５０によ
る工具６０のクランプ、アンクランプ動作について説明
する。まず、クランプ装置１５０に工具６０が装着され
ていない状態において、上記した油圧源４００から高圧
の作動油をシリンダ室１５３ｃに供給する。油圧源４０
０から高圧の作動油がシリンダ室１５３ｃに供給される
と、ピストン１６１は、皿ばね１９０の付勢力に抗して
下方（矢印Ｂ２に向き）に移動する。

【００３７】ピストン１６１が矢印Ｂ２に向きに下降す
ると、ロッド部材１６０が矢印Ｂ２で示す下方に押し下
げられ、ロッド部材１６０の押圧部１６０ａがコレット
１７０の上端部を下方に向けて押圧し、コレット１７０
が開く。コレット１７０が開いた状態で、工具６０のテ
ーパシャンク部６２ｂを伝達部材１５４のテーパスリー
ブ１５４ａに装着する。

【００３８】次いで、油圧源４００からシリンダ室１５
３ｃへの高圧の作動油の供給を停止する。シリンダ室１
５３ｃへの高圧の作動油の供給を停止すると、ピストン
１６１は、皿ばね１９０の付勢力矢印Ｂ１の向きに上昇
する。ピストン１６１の上昇によってロッド部材１６０
も上昇し、コレット１７０は引上部１６０ｂと係合し、
コレット１７０は閉じる。これにより、工具６０のプル
スタッド６２ｃはコレット１７０によって締め付けられ
ながら引き上げられる。これにより、装着部６２のテー
パシャンク６２ｂは伝達部材１５４のテーパスリーブ１
５４ａにクランプされる。

【００３９】装着部６２のテーパシャンク６２ｂを伝達
部材１５４のテーパスリーブ１５４ａからアンクランプ
するときは、油圧源４００からシリンダ室１５３ｃへ高
圧の作動油を供給してコレット１７０を開けばよい。

【００４０】次に、本実施形態に係る加工システム１の
動作の一例について説明する。まず、クランプ装置１５
０をパラレルリンク機構１０の移動板２１に固定したの
ち、クランプ装置１５０によって工具６０をクランプす
る。

【００４１】この状態から、ロボット本体２のサーボモ
ータ３４を回転数Ｎ₀ で回転させると、移動板２１に固
定されたサーボモータ２００の駆動軸２０１とクランプ
装置１５０の伝達軸１５２を介して接続された工具６０
の装着部６２が回転し、サーボモータ２００の回転力が
発電機７０に伝達される。これにより、発電機７０は、
たとえば、三相同期発電機を用いた場合には、三相交流
電力を発電する。

【００４２】三相同期発電機の発生する三相交流電力の
周波数ｆは、三相同期発電機の極数をＰ₁ とし、サーボ
モータ２００の回転数をＮ₀ 〔ｍｉｎ^-1〕とすると、次
式（１）によって表される。

【００４３】

【数１】 ｆ＝Ｐ₁ ×Ｎ₀ ／１２０〔Ｈｚ〕 …（１）

【００４４】したがって、サーボモータ２００を回転数
Ｎ₀ で回転させると、上記（１）式で表される周波数ｆ
の三相交流電力が電動機８０に供給される。

【００４５】ここで、電動機８０に三相誘導電動機を用
いたとすると、この三相誘導電動機の極数がＰ₂ とする
と、三相誘導電動機は３相交流の１サイクルで２／Ｐ₂
回転することから、すべりがないときの三相誘導電動機
の同期速度Ｎ₁ は、次式（２）で表される。

【００４６】

【数２】 Ｎ₁ ＝１２０×ｆ／Ｐ₂ 〔ｍｉｎ^-1〕 …（２）

【００４７】したがって、サーボモータ２００の回転数
Ｎ₀ に対する電動機８０の回転数Ｎ ₁ は次式（３）によ
って表される。

【００４８】

【数３】 Ｎ₁ ＝Ｎ₀ ×Ｐ₁ ／Ｐ₂ 〔ｍｉｎ^-1〕 …（３）

【００４９】（３）式からわかるように、サーボモータ
２００の回転数Ｎ₀ は、上記（３）式で表される回転数
Ｎ₁ に変速される。（３）式で示すように、三相同期発
電機の極数Ｐ₁ と三相誘導電動機の極数Ｐ ₂ との比を適
宜設定することにより、サーボモータ２００の回転数Ｎ
₀ に対する電動機８０の回転数Ｎ₁ の変速比を任意に設
定できることが分かる。すなわち、サーボモータ２００
の回転数Ｎ₀ に対して電動機８０の回転数Ｎ₁を増速し
たい場合には、極数比Ｐ₁ ／Ｐ₂ を１より大きくし、減
速したい場合には、極数比Ｐ₁ ／Ｐ₂ を１より小さくな
るように、三相同期発電機の極数Ｐ₁ および三相誘導電
動機の極数Ｐ₂ を予め選択すればよい。

【００５０】たとえば、サーボモータ２００の最大回転
数Ｎmax が３０００ｍｉｎ^-1であるとすると、刃具１０
０の回転数をこの最大回転数Ｎmax よりも高い３０００
０ｒｐｍに増速させたいような場合には、上記の極数比
Ｐ₁ ／Ｐ₂ が１０である三相同期発電機および三相誘導
電動機を内蔵した工具６０を予め用意しておく。

【００５１】サーボモータ２００を３０００ｒｐｍで回
転させると、発電機７０はサーボモータ２００の回転数
および極数Ｐ₁ に応じた周波数の三相交流を発生する。
電動機８０は、発電機７０から供給される三相交流によ
って駆動され、工具６０の刃具１００は、略３００００
ｒｐｍの回転数で回転する。

【００５２】上記のように刃具１００が増速された状態
で、パラレルリンク機構１０の移動板２１を予め教示し
た作業プログラムにしたがって動作させる。パラレルリ
ンク機構１０は、この作業プログラムにしたがって各リ
ンク９Ｕ，９Ｖ，９Ｗの伸縮を行って移動板２１の姿勢
および位置を変更し、工具６０をワークＷに対して移動
位置決めする。これにより、刃具１００によるワークの
切削加工が行われる。

【００５３】工具の自動交換 図４は、上記した工具６０の自動交換方法を説明するた
めの図である。たとえば、刃具１００の種類や変速比等
が異なる複数の工具６０を予め用意しておき、これらの
工具６０を交換することにより、ワークに対する種々の
切削加工を行うことが可能となる。しかしながら、工具
６０の交換を手作業で行っていたのでは、作業効率が悪
い。

【００５４】このため、図４に示す工具交換装置５０に
複数種の工具を収容しておく。工具６０の交換の際に
は、パラレルリンク機構１０の各リンク９Ｗ，９Ｖ，９
Ｕを適宜伸縮させて、図４に示すように、移動板２１を
開閉扉２９の近傍の所定の位置および所定の姿勢に位置
決めする。さらに、この移動板２１の移動と連動して、
工具交換装置５０の工具ポッドを矢印Ａ２の向きに移動
させ、工具ポッド３１を遮蔽壁ＦＬ内に進入させる。こ
れにより、クランプ装置１５０によりクランプされた工
具６０が工具ポッド３１内に収納される。

【００５５】工具６０が工具ポッド３１内に収納された
状態で、油圧源４００から高圧の作動油をクランプ装置
１５０へ供給し、工具６０をアンクランプすると、工具
６０が解放される。工具ポッド３１内に収容された工具
６０は、工具ポッド３１を遮蔽壁ＦＬ外に退避させる
と、パラレルリンク機構１０からの工具６０の取り外し
が完了する。

【００５６】新たな工具６０を工具交換装置５０によっ
てクランプ装置１５０に装着するには、移動板２１を開
閉扉２９の近傍の所定の位置および所定の姿勢に位置決
めしたのち、工具６０を収納した工具ポッド３１を遮蔽
壁ＦＬ内に進入させる。

【００５７】以上のように、本実施形態によれば、発電
機７０および電動機８０を内蔵し、発電機７０で発生し
た電力で電動機８０を駆動することで、パラレルリンク
機構１０の移動板２１に設けられた本発明の駆動源とし
てのサーボモータ２００に対して独立に刃具１００を回
転させることが可能となり、刃具１００をサーボモータ
２００の最大回転数よりも増速させる等の変速が可能と
なる。

【００５８】さらに、本実施形態によれば、刃具１００
を電動機８０で直接回転させ、本発明の駆動源としての
サーボモータ２００と刃具１００との間に機械的な伝達
機構が存在しないため、刃具１００の応答性を向上で
き、また、歯車機構等の機械的な伝達機構による熱の発
生がない。

【００５９】また、本実施形態によれば、発電機７０の
発電した電力によって刃具１００を駆動するため、外部
から駆動電流を供給する必要がなく、この結果、電源供
給のための給電ケーブルが必要ない。このため、工具交
換装置５０により工具６０の自動交換が容易に可能にな
る。

【００６０】本発明は上述した実施形態に限定されな
い。上述した実施形態では、パラレルリンク機構として
３本のリンクを備えるものを例示したが、移動板２１の
位置および姿勢が変更可能であれば上記以外のパラレル
リンク機構にも本発明は適用可能である。

【００６１】また、上述した実施形態では、本発明のエ
ンドエフェクタとして工具６０の場合について説明した
が、たとえば、放電加工用、溶接用、ハンドリング用等
のエンドエフェクタにも本発明を適用可能である。すな
わち、放電加工用、溶接用、ハンドリング用のエンドエ
フェクタの動作に必要な電力を発電機７０で発電すれば
よい。

【００６２】さらに、上述した実施形態では、本発明の
保持手段として油圧によりエンドエフェクタを解放する
クランプ装置を例に挙げて説明したが、本発明はこれに
限定されず、エンドエフェクタを移動板に対して着脱す
るのに、圧縮空気や電動モータを駆動源とする機構でも
適用可能であり、要するに、エンドエフェクタを移動板
に保持するとともに駆動源としてのサーボモータの動力
をエンドエフェクタの発電機に伝達可能な構成のもので
あればよい。

【００６３】

【発明の効果】本発明によれば、エンドエフェクタに発
電機を備え、この発電機によって発電した電力を用い
て、たとえば、電動機等のエンドエフェクタを作動させ
る。このため、外部からエンドエフェクタに給電する必
要がなくなる。また、エンドエフェクタの機能や性能を
パラレルリンク機構の移動部に設けて駆動源とは独立に
高めることができる。さらに、本発明によれば、エンド
エフェクタに給電する必要がないため、パラレルリンク
機構の移動部へのエンドエフェクタの着脱作業が容易と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るパラレルリンク機構
を用いた加工システムの構成図である。

【図２】本発明の一実施形態に係るエンドエフェクタと
しての工具の構成を示す断面図である。

【図３】クランプ装置の構造を示す断面図である。

【図４】工具の自動交換方法を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１…加工システム ２…加工機 １５…固定板 ２１…移動板 ９Ｕ，９Ｖ，９Ｗ…リンク １１Ｕ，１１Ｖ，１１Ｗ…ボールジョイント １２Ｕ，１２Ｖ，１２Ｗ…ボールジョイント １７Ｕ，１７Ｖ，１７Ｗ…モータ １９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗ…ナット部材 ６０…工具 ６５…ケース ６６，６７，６８…ケース部材 ７０…発電機 ８０…電動機 ９０…工具保持部 ９５…工具装着部 １００…刃具 １５０…クランプ装置 １５１…ケース １５２…伝達軸 １７０…コレット １９０…皿ばね ２００…サーボモータ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】固定部と、移動部と、前記固定部と前記移
   動部とを接続する伸縮可能な複数のリンクとを有し、前
   記複数のリンクの伸縮により前記移動部の前記固定部に
   対する位置および姿勢が変更可能なパラレルリンク機構
   を用いた加工機であって、 前記移動部に設けられ、発電機を備え、当該発電機によ
   り発電した電力により作動するエンドエフェクタと、 前記移動部に設けられ、前記発電機に動力を供給する駆
   動源とを有するパラレルリンク機構を用いた加工機。
2. 【請求項２】前記エンドエフェクタを前記移動部に解放
   可能に保持し、前記駆動源の動力を前記発電機に伝達す
   る保持手段をさらに有する請求項１に記載のパラレルリ
   ンク機構を用いた加工機。
3. 【請求項３】前記エンドエフェクタは、前記発電機によ
   って発電された電力により駆動される電動機と、 前記電動機によって回転されるワークを加工する刃具と
   を有する請求項１または２に記載のパラレルリンク機構
   を用いた加工機。
4. 【請求項４】前記駆動源は、前記移動部に固定された電
   動モータである請求項１〜３のいずれかに記載のパラレ
   ルリンク機構を用いた加工機。
5. 【請求項５】固定部と、移動部と、前記固定部と前記移
   動部とを接続する伸縮可能な複数のリンクとを有し、前
   記複数のリンクの伸縮により前記移動部の前記固定部に
   対する位置および姿勢が変更可能なパラレルリンク機構
   と、 発電機を備え、当該発電機により発電した電力により作
   動するエンドエフェクタと、 前記移動部に設けられ、前記発電機に動力を供給する駆
   動源と、 前記エンドエフェクタを前記移動部に解放可能に保持
   し、前記駆動源の動力を前記発電機に伝達する保持手段
   と、 前記エンドエフェクタを前記保持手段に着脱する交換手
   段とを有するパラレルリンク機構を用いた加工システ
   ム。