JP2003226430A - 荷役装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移載機12の動作範囲を小さくして省スペース
化するとともに荷役能力を向上させ、境界線43の設定も
容易にできる荷役装置11を提供する。 【解決手段】 移載機12の本体部16側を頂点とする略三
角形の範囲を移載ユニット29が移動して物品39を荷役す
る荷役範囲40a，40bとする。移載機12の荷役範囲40a，4
0b内の頂点側に第１の荷役部51a，51bを設け、移載機12
の荷役範囲40a，40b内の頂点側に対して反対側に第２の
荷役部52a，52bを設ける。移載機12の本体部16を中心と
した周方向に複数の荷役範囲40a，40bを並設する。各荷
役範囲40a，40b毎に第１の荷役部51a，51bと第２の荷役
部52a，52bとの間で移載機12により物品39を荷役するレ
イアウトに構成する。第１の荷役部51a，51bと第２の荷
役部52a，52bとが接近し、移載機12の動作範囲を小さく
して省スペース化するとともに荷役能力を向上させる。
荷役範囲40a，40b間の１箇所に境界線43を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移載機を用いて物
品を荷役する荷役装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、２箇所に配置した各パレ
ット上に物品を積み付ける荷役装置では、例えば、特開
２０００−１４１２７３号公報に記載されているよう
に、供給コンベヤの端部に臨んで移載機を設置し、供給
コンベヤと交差する移載機の両側にパレット配置部をそ
れぞれ設置したレイアウトに構成されている。移載機
は、多関節形のロボットが用いられ、床面などに設置さ
れる架台、この架台上に旋回可能に設けられた本体部、
この本体部に対して先端側が前方へ突出されるとともに
前後方向および上下方向に動作される多関節形のアーム
機構、このアーム機構の先端に設けられた物品を着脱可
能とする移載ユニットなどを有している。

【０００３】そして、供給コンベヤで搬送されてくる物
品を移載機の移載ユニットで受け取り、移載機が左右方
向の一方へ略９０°旋回して一方のパレット配置部に配
置されているパレット上に物品を積み付け、移載機が供
給コンベヤと一方のパレットとの間を往復移動して物品
を順次積み付ける。一方のパレットへの所定数の物品の
積み付けを完了したら、供給コンベヤから物品を受け取
った移載機が他方へ略９０°旋回して他方のパレット配
置部に配置されているパレットへの積み付けに切り換
え、移載機が供給コンベヤと他方のパレットとの間を往
復移動して物品を順次積み付ける。所定数の物品を積み
付けたパレットはフォークリフトによってパレット配置
部から搬出し、空のパレットをパレット配置部に搬入す
る。

【０００４】このような２箇所に配置される各パレット
上に物品を積み付ける荷役装置では、２箇所のパレット
間に、各パレットに物品を積み付ける移載機の各動作範
囲毎にその各動作範囲との境界線をそれぞれ設定し、例
えば作業員などが境界線を越えて動作範囲内に進入した
場合あるいは移載機の一部が境界線を越えて動作範囲外
に出た場合に移載機を即座に停止させる機能を備えてい
る。境界線は、光電管で作業員などの通過を検知した
り、リミットスイッチや近接スイッチなどハード的検知
手段または移載機の旋回角度に基づくソフト的検知手段
で検知している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２箇所
に配置される各パレット上に物品を積み付ける荷役装置
は、供給コンベヤと交差する移載機の両側にパレット配
置部をそれぞれ設置したレイアウトに構成され、移載機
が略１８０°以上旋回しなければならず、移載機の動作
範囲が大きいため、設置のために大きなスペースを必要
とし、荷役能力が低下する問題がある。

【０００６】また、各パレットに物品を積み付ける移載
機の各動作範囲毎にその各動作範囲との境界線をそれぞ
れ設定する必要があり、境界線の設定のために検知手段
が複雑化する問題がある。

【０００７】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、移載機の動作範囲を小さくして省スペース化でき
るとともに荷役能力を向上でき、境界線の設定も容易に
できる荷役装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の荷役装置
は、旋回可能とする本体部、この本体部に設けられたア
ーム機構、およびこのアーム機構の先端に設けられ荷役
する物品を着脱可能とする移載ユニットを有する移載機
と、この移載機の周辺位置に設けられた複数の第１の荷
役部と、これら第１の荷役部が設けられた前記移載機の
周辺位置より外側位置で各第１の荷役部と対にそれぞれ
設けられ、対とする第１の荷役部との間で移載機により
物品を荷役する複数の第２の荷役部とを具備しているも
のである。

【０００９】そして、この構成では、移載機の周辺位置
に複数の第１の荷役部を設け、これら第１の荷役部が設
けられた移載機の周辺位置より外側位置に複数の第２の
荷役部を各第１の荷役部と対にそれぞれ設け、これら対
とする第１の荷役部と第２の荷役部との間で移載機によ
り物品を荷役するレイアウトに構成したため、第１の荷
役部と第２の荷役部とが接近し、移載機の動作範囲が小
さくなって省スペース化されるとともに荷役能力が向上
され、隣接する第１の荷役部間および第２の荷役部間の
境界線の設定も容易になる。

【００１０】請求項２記載の荷役装置は、旋回可能とす
る本体部、この本体部に設けられたアーム機構、および
このアーム機構の先端に設けられ荷役する物品を着脱可
能とする移載ユニットを有し、本体部側を頂点とする略
三角形の範囲を移載ユニットが移動して物品を荷役する
荷役範囲とする移載機と、この移載機の荷役範囲内の頂
点側に設けられた第１の荷役部と、前記移載機の荷役範
囲内の頂点側に対して反対側に設けられ、前記第１の荷
役部との間で移載機により物品を荷役する第２の荷役部
とを具備しているものである。

【００１１】そして、この構成では、移載機の本体部側
を頂点とする略三角形の範囲を移載ユニットが移動して
物品を荷役する荷役範囲とし、移載機の荷役範囲内の頂
点側に第１の荷役部を設け、移載機の荷役範囲内の頂点
側に対して反対側に第２の荷役部を設け、これら第１の
荷役部と第２の荷役部との間で移載機により物品を荷役
するレイアウトに構成したため、第１の荷役部と第２の
荷役部とが接近し、移載機の動作範囲が小さくなって省
スペース化されるとともに荷役能力が向上する。

【００１２】請求項３記載の荷役装置は、請求項２記載
の荷役装置において、移載機は、本体部を中心として周
方向に並設される複数の荷役範囲を有し、これら各荷役
範囲に移載ユニットを移動可能とするとともに各荷役範
囲毎に荷役動作するものである。

【００１３】そして、この構成では、移載機の本体部を
中心とした周方向に複数の荷役範囲を並設し、これら各
荷役範囲毎に移載機で荷役動作するため、荷役範囲間の
境界線の設定が容易になる。

【００１４】請求項４記載の荷役装置は、請求項１また
は３記載の荷役装置において、第２の荷役部には、物品
を荷積みするパレットを搬入出可能とし、隣接する第２
の荷役部間には、それら第２の荷役部間を隔てるととも
に第２の荷役部に対して搬送するパレット上の物品の荷
崩れを規制するガイド体が配設されているものである。

【００１５】そして、この構成では、隣接する第２の荷
役部間に配設したガイド体により、隣接する第２の荷役
部間を隔てられるとともに、第２の荷役部に対して搬送
するパレット上の物品の荷崩れが規制される。

【００１６】請求項５記載の荷役装置は、請求項１ない
し４いずれか記載の荷役装置において、各第１の荷役部
に対して物品を搬送する共通の搬送手段を備えているも
のである。

【００１７】そして、この構成では、各第１の荷役部に
対して共通の搬送手段で物品を搬送するため、各第１の
荷役部毎に搬送手段を用いるのに比べて、構成が簡素化
される。

【００１８】請求項６記載の荷役装置は、請求項５記載
の荷役装置において、移載機は、搬送手段によって第１
の荷役部に搬送された物品を第２の荷役部に移載する荷
役動作をし、前記搬送手段は、搬送する物品を対応する
第１の荷役部に停止させる停止手段を有しているもので
ある。

【００１９】そして、この構成では、移載機が搬送手段
によって第１の荷役部に搬送された物品を第２の荷役部
に移載する荷役動作をする場合、搬送手段で搬送する物
品を対応する停止手段で第１の荷役部に停止させるた
め、共通の搬送手段を用いて各第１の荷役部に物品が確
実に搬送される。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００２１】図１および図２に第１の実施の形態を示
し、荷役装置11は、パレットＰ上に荷積みをする荷積み
装置であり、多関節形の移載ロボットである移載機12を
有している。この移載機12は、床面13に設置される架台
14を有し、この架台14上には鉛直方向の旋回軸を中心と
して水平方向に旋回する旋回台15によって本体部16が配
設され、この本体部16上に多関節形のアーム機構17が配
設されている。

【００２２】アーム機構17は、第１のアーム18および第
２のアーム19を有し、第１のアーム18の基端部が本体部
16に対して水平な水平軸であるアーム軸20で前後方向に
揺動可能に支持され、第２のアーム19の基端部が第１の
アーム18の先端部である上端部に本体部16に対して水平
な水平軸であるアーム軸21で上下方向に揺動可能に軸支
されており、本体部16に対して第２のアーム19の先端部
が前方へ突出されるとともに複数のアーム軸20，21を介
して前後方向および上下方向に動作可能とされている。

【００２３】本体部16にはアーム軸20を中心として揺動
可能とするリンク22が設けられるとともに、このリンク
22にリンク軸23で回動可能にリンク24の一端が連結さ
れ、このリンク24の他端が第２のアーム19の基端にリン
ク軸25で回動可能に連結されている。

【００２４】そして、移載機12に組み込まれた図示しな
い複数の各モータにより、本体部16が架台14に対して旋
回駆動され、第１のアーム18がアーム軸20を中心として
本体部16に対し前後方向に揺動駆動され、リンク22がア
ーム軸20を中心として揺動駆動されることによってリン
ク24を介して第２のアーム19がアーム軸21を中心として
第１のアーム18に対し上下方向に揺動駆動される。

【００２５】アーム機構17の第２のアーム19の先端に
は、アーム軸20，21に平行で本体部16に対して水平な水
平軸である取付軸26が回動可能に配設され、この取付軸
26に対して移載ユニット取付体27および姿勢保持手段28
がそれぞれ取り付けられ、移載ユニット取付体27に移載
ユニット29が取り付けられている。

【００２６】移載ユニット取付体27は、その一端が取付
軸26に回動可能に軸支されており、他端下面には鉛直方
向の鉛直軸である回動軸30が回動可能に突設されるとと
もに、他端上面には回動軸30を回動させるモータなどを
含む駆動部31が配設されている。

【００２７】姿勢保持手段28は、本体部16に一端が回動
可能に連結されたリンク32、アーム軸21に回動可能に支
持されてリンク32の他端が回動可能に連結された三角板
状のリンク33、リンク33に一端が回動可能に連結された
リンク34、取付軸26に一端が固着されるとともに他端に
リンク34の他端が回動可能に連結されたリンク35を有
し、取付軸26を介して、移載ユニット取付体27に取り付
けられた移載ユニット29を、アーム機構17の動作に対し
て常に水平な一定姿勢に保つように構成されている。

【００２８】移載ユニット29は、移載ユニット取付体26
に取り付けられるベース36、このベース36の下面側で互
いに開閉される両側のハンド37、およびこれらハンド37
を開閉駆動するハンド駆動部38を有している。

【００２９】そして、移載機12は、本体部16側を頂点と
する略三角形の範囲を移載ユニット29が移動して物品39
を荷役する荷役範囲40a，40bとして設定するとともに、
複数の荷役範囲40a，40bを本体部16を中心とする周方向
に並列に設定し、これら各荷役範囲40a，40bに移載ユニ
ット29を移動可能とするとともに各荷役範囲40a，40b毎
に荷役動作可能としている。図１には、２つの荷役範囲
40a，40bを示し、これら荷役範囲40a，40bには、アーム
機構17の先端部が移動する水平方向の範囲41と、移載ユ
ニット29の外形部が移動する水平方向の範囲42とが含ま
れる。荷役範囲40a，40b間の１箇所に、各荷役範囲40
a，40bで荷役動作する移載機12の動作範囲の境界線43が
設定される。

【００３０】また、荷役装置11には、移載機12の周辺位
置に複数の第１の荷役部51a，51bが設けられ、移載機12
の周辺位置より外側位置に各第１の荷役部51a，51bと対
に複数の第２の荷役部52a，52bがそれぞれ設けられてい
る。すなわち、各荷役範囲40a，40b内の頂点側の領域に
第１の荷役部51a，51bがそれぞれ設けられ、各荷役範囲
40a，40b内の頂点側に対して反対側つまり反頂部側の領
域に第１の荷役部51a，51bと対に第２の荷役部52a，52b
が設けられている。

【００３１】各第１の荷役部51a，51bは、物品39を搬送
する共通の搬送手段53によって構成されている。この搬
送手段53は、ローラコンベヤであり、移載機12の周辺位
置から移載機12の旋回方向に対して接線方向に沿って配
設され、搬送方向Ｆの上流側が荷役装置11の外側方へ延
設され、搬送方向Ｆの下流側が各荷役範囲40a，40bの頂
部側を通るように配設され、この搬送手段53の搬送面上
に各第１の荷役部51a，51bが設けられている。

【００３２】搬送手段53には、各第１の荷役部51a，51b
に物品39を停止させる停止手段54a，54bが配設されてい
る。搬送手段53の上流側の第１の荷役部51aの停止手段5
4aは、ローラコンベヤである搬送手段53の隣接するロー
ラ55間を通じて搬送面上に出没可能とするストッパ56a
を有し、このストッパ56aが図示しないエアシリンダな
どを有するストッパ駆動部によって昇降される。搬送手
段53の下流側の第１の荷役部51bの停止手段54bは、搬送
手段53のフレームに固定的に取り付けられたストッパ56
bを有している。

【００３３】搬送手段53の搬送方向Ｆの上流側には、例
えば粉状物や粒状物などを袋詰めした袋物である物品39
を作成する包装機57が配設されている。

【００３４】各第２の荷役部52a，52bは、パレットＰが
配置されるパレット配置部58a，58bであり、各パレット
Ｐ上には移載機12により複数の物品39が所定のパターン
で複数段に荷積みされる。

【００３５】また、荷役装置11の周囲には、防護柵61が
設置され、この防護柵61には各パレット配置部58a，58b
に対して空のパレットＰを搬入したり、物品39の荷積み
の完了したパレットＰを搬出する搬入出部62a，62bが形
成されている。荷役範囲40a，40b間であって、隣接する
パレット配置部58a，58b間には、防護柵63が設置されて
いる。

【００３６】なお、移載機12は、各荷役範囲40a，40b毎
に範囲外との境界線をそれぞれ設定し、例えば作業員な
どが境界線を越えて動作範囲内に進入した場合あるいは
移載機12の一部が境界線を越えて動作範囲外に出た場合
に移載機12を即座に停止させる機能を備えている。この
境界線は、光電管で作業員などの通過を検知したり、リ
ミットスイッチや近接スイッチなどハード的検知手段ま
たは移載機12の旋回角度に基づくソフト的検知手段で検
知している。

【００３７】次に、荷役装置11による荷役動作について
説明する。

【００３８】包装機57で順次袋詰め作成される物品39を
搬送手段53に移載し、この搬送手段53で搬送物を搬送方
向Ｆに搬送する。

【００３９】一方のパレット配置部58aに配置されたパ
レットＰ上に物品39を荷積みする場合には、一方の停止
手段54aのストッパ56aを搬送手段53の搬送面上に突出さ
せ、このストッパ56aで搬送手段53の上流側から搬送さ
れてくる物品39を一方の第１の荷役部51aに停止させ
る。

【００４０】移載機12は一方の荷役範囲40a側に向いて
その荷役範囲40a内で荷役動作可能に旋回移動してお
り、本体部16の旋回およびアーム機構17の動作により荷
役範囲40a内で移載ユニット29を移動させて荷役動作す
る。すなわち、移載ユニット29を第１の荷役部51aに移
動させてこの移載ユニット29で第１の荷役部51aに停止
している物品39を把持し、移載ユニット29を上昇させて
把持した物品39を持ち上げて第２の荷役部52aであるパ
レットＰ上でかつ予め決められたパターンの荷積み位置
に移動させて物品39の把持を解除し、パレットＰ上また
はパレットＰ上に既に荷積みされた物品39上に移載す
る。このようにして、移載機12の移載ユニット29を第１
の荷役部51aと第２の荷役部52aのパレットＰとの間を往
復移動させながら、物品39をパレットＰ上に順次積み付
ける。

【００４１】また、一方のパレット配置部58aに配置さ
れたパレットＰ上への所定数の物品39の荷積みを完了し
たら、他方のパレット配置部58bに配置されたパレット
Ｐ上への物品39の荷積みに切り換える。

【００４２】他方のパレット配置部58bに配置されたパ
レットＰ上に物品39を荷積みする場合には、他一方の停
止手段54aのストッパ56aを搬送手段53の搬送面上から下
降させて退避させ、搬送手段53の上流側から搬送されて
くる物品39を一方の第１の荷役部51aを通過させ、他方
の停止手段54bのストッパ56bで物品39を他方の第１の荷
役部51bに停止させる。

【００４３】移載機12は他方の荷役範囲40b側に向いて
その荷役範囲40b内で荷役動作可能に旋回移動し、本体
部16の旋回およびアーム機構17の動作により荷役範囲40
b内で移載ユニット29を移動させて荷役動作する。すな
わち、移載ユニット29を第１の荷役部51bに移動させて
この移載ユニット29で第１の荷役部51bに停止している
物品39を把持し、移載ユニット29を上昇させて把持した
物品39を持ち上げて第２の荷役部52bであるパレットＰ
上でかつ予め決められたパターンの荷積み位置に移動さ
せて物品39の把持を解除し、パレットＰ上またはパレッ
トＰ上に既に荷積みされた物品39上に移載する。このよ
うにして、移載機12の移載ユニット29を第１の荷役部51
bと第２の荷役部52bのパレットＰとの間を往復移動させ
ながら、物品39をパレットＰ上に順次積み付ける。

【００４４】また、一方のパレット配置部58aに配置さ
れたパレットＰ上への所定数の物品39の荷積みを完了
し、他方のパレット配置部58bに配置されたパレットＰ
上への物品39の荷積みに切り換えたら、一方の搬入出部
62aを通じて例えばフォークリフトなどの車両を進退さ
せ、一方のパレット配置部58aから物品39が荷積みされ
たパレットＰを搬出し、空のパレットＰを一方のパレッ
ト配置部58aに配置する。

【００４５】このとき、隣接する荷役範囲40bにおいて
移載機12により荷役動作を並行して行なっているが、境
界線43が保たれ、その境界線43に防護柵63があることか
ら、移載機12の動きを気にすることなく、一方のパレッ
ト配置部58aに対するパレットＰの搬出、搬入などの作
業を容易にできる。

【００４６】なお、他方のパレット配置部58bに対する
パレットＰの搬出、搬入などの作業についても、同様で
ある。

【００４７】以上のように、移載機12の周辺位置に複数
の第１の荷役部51a，51bを設け、これら第１の荷役部51
a，51bが設けられた移載機12の周辺位置より外側位置に
複数の第２の荷役部52a，52bを各第１の荷役部51a，51b
と対にそれぞれ設け、これら対とする第１の荷役部51
a，51bと第２の荷役部52a，52bとの間で移載機12により
物品39を荷役するレイアウトに構成したため、第１の荷
役部51a，51bと第２の荷役部52a，52bとが接近し、移載
機12の動作範囲つまり旋回範囲が小さくなって省スペー
ス化できるとともに荷役能力を向上でき、境界線43の設
定も隣接する第１の荷役部51a，51b間および第２の荷役
部52a，52b間の１箇所に設定すればよいので境界線43の
設定を容易にできる。

【００４８】すなわち、移載機12の本体部16側を頂点と
する略三角形の範囲を移載ユニット29が移動して物品39
を荷役する荷役範囲40a，40bとし、移載機12の荷役範囲
40a，40b内の頂点側に第１の荷役部51a，51bを設け、移
載機12の荷役範囲40a，40b内の頂点側に対して反対側の
反頂点側にパレットＰを配置する第２の荷役部52a，52b
を設け、これら第１の荷役部51a，51bと第２の荷役部52
a，52bとの間で移載機12により物品39を荷役するレイア
ウトに構成したため、各荷役範囲40a，40bにおける移載
機12の旋回角度を小さくし、そのうえで各荷役範囲40
a，40bの反頂点側の第２の荷役部52a，52bにおいてパレ
ットＰ上への物品39の荷積みができ、各荷役範囲40a，4
0b内のスペースを有効利用でき、各荷役範囲40a，40bの
占有面積を小さくできる。したがって、第１の荷役部51
a，51bと第２の荷役部52a，52bとが接近し、移載機12の
動作範囲が小さくなって省スペース化できる。さらに、
対の第１の荷役部51a，51bと第２の荷役部52a，52bとが
接近して物品39の移動距離を短くでき、荷役能力を向上
できる。さらに、移載機12の本体部16を中心とした周方
向に複数の荷役範囲40a，40bを並設し、これら各荷役範
囲40a，40b毎に移載機12で荷役動作するため、境界線43
の設定も隣接する第１の荷役部51a，51b間および第２の
荷役部52a，52b間の１箇所に設定すればよいので境界線
43の設定を容易にできる。

【００４９】また、各第１の荷役部51a，51bに対して共
通の搬送手段53で物品39を搬送するため、各第１の荷役
部51a，51b毎に個別の搬送手段を用いるのに比べて、構
成を簡素化できるとともに省スペース化できる。

【００５０】しかも、移載機12が搬送手段53によって第
１の荷役部51a，51bに搬送された物品39を第２の荷役部
52a，52bに移載する荷役動作をする場合、搬送手段53で
搬送する物品39を対応する停止手段54a，54bで第１の荷
役部51a，51bに停止させるため、共通の搬送手段53を用
いて各第１の荷役部51a，51bに物品39を確実に搬送でき
る。

【００５１】次に、図３および図４に第２の実施の形態
を示し、隣接する荷役範囲40a，40b間であって、第２の
荷役部52a，52b間から搬入出部62a，62b間にかけて、こ
れら隣接する荷役範囲40a，40b間を隔てる柵の機能とと
もに、パレット搬送時にパレットＰ上に荷積みされてい
る物品39の荷崩れを防ぐガイドの機能を兼ねたガイド体
66が配設されている。このガイド体66は、各荷役範囲40
a，40bに臨み、各パレット配置部58a，58bから搬入出部
62a，62bにわたって配設される板状のガイド板67を有
し、これらガイド板67を床面13上に立設される支持部68
によって支持している。

【００５２】そして、第２の荷役部52a，52bで物品39が
荷積みされたパレットＰをフォークリフトなどの車両で
搬出する際に、パレットＰ上に物品39がガイド体66側に
傾いても、その傾いた物品39をガイド体66で支えてガイ
ドし、パレットＰ上からの物品39の荷崩れを防止でき
る。

【００５３】なお、移載機12の旋回範囲を小さくできる
ので、搬送手段53の搬送距離を長くすることなく、搬送
手段53上で包装機57から出た物品39の状態を確認した
り、搬送手段53に物品を平らに矯正する成形装置、金属
の混入を検知する金属検知機、および質量を測定する質
量測定器などを配置できる。しかも、搬送手段53などを
メンテナンスするスペースを確保でき、搬送手段53の上
流の機械を含めて総合的に省スペース化できる。

【００５４】また、前記各実施の形態では、移載機12の
周囲に２つの荷役範囲40a，40bを並列に設定したが、３
つ以上の荷役範囲を設定してもよく、荷役能力を向上で
きる。

【００５５】また、前記各実施の形態では、パレットＰ
上に荷積みをする荷積み装置について説明したが、パレ
ットＰ上に荷積みされている物品39を荷降しする荷降し
装置にも適用でき、同様の作用効果を奏する。この場
合、第２の荷役部52a，52bに物品39が荷積みされている
パレットＰを搬入し、移載機12で第２の荷役部52a，52b
から第１の荷役部51a，51bに荷降しし、搬送手段53で搬
出するように構成する。

【００５６】

【発明の効果】請求項１記載の荷役装置によれば、移載
機の周辺位置に複数の第１の荷役部を設け、これら第１
の荷役部が設けられた移載機の周辺位置より外側位置に
複数の第２の荷役部を各第１の荷役部と対にそれぞれ設
け、これら対とする第１の荷役部と第２の荷役部との間
で移載機により物品を荷役するレイアウトに構成したた
め、第１の荷役部と第２の荷役部とが接近し、移載機の
動作範囲が小さくなって省スペース化できるとともに荷
役能力を向上でき、隣接する第１の荷役部間および第２
の荷役部間の境界線の設定も容易にできる。

【００５７】請求項２記載の荷役装置によれば、移載機
の本体部側を頂点とする略三角形の範囲を移載ユニット
が移動して物品を荷役する荷役範囲とし、移載機の荷役
範囲内の頂点側に第１の荷役部を設け、移載機の荷役範
囲内の頂点側に対して反対側に第２の荷役部を設け、こ
れら第１の荷役部と第２の荷役部との間で移載機により
物品を荷役するレイアウトに構成したため、第１の荷役
部と第２の荷役部とが接近し、移載機の動作範囲が小さ
くなって省スペース化できるとともに荷役能力を向上で
きる。

【００５８】請求項３記載の荷役装置によれば、請求項
２記載の荷役装置の効果に加えて、移載機の本体部を中
心とした周方向に複数の荷役範囲を並設し、これら各荷
役範囲毎に移載機で荷役動作するため、荷役範囲間の境
界線の設定を容易にできる。

【００５９】請求項４記載の荷役装置によれば、請求項
１または３記載の荷役装置の効果に加えて、隣接する第
２の荷役部間に配設したガイド体により、隣接する第２
の荷役部間を隔てることができるとともに、第２の荷役
部に対して搬送するパレット上の物品の荷崩れを規制す
ることができる。

【００６０】請求項５記載の荷役装置によれば、請求項
１ないし４いずれか記載の荷役装置の効果に加えて、各
第１の荷役部に対して共通の搬送手段で物品を搬送する
ため、各第１の荷役部毎に搬送手段を用いるのに比べ
て、構成を簡素化できる。

【００６１】請求項６記載の荷役装置によれば、請求項
５記載の荷役装置の効果に加えて、移載機が搬送手段に
よって第１の荷役部に搬送された物品を第２の荷役部に
移載する荷役動作をする場合、搬送手段で搬送する物品
を対応する停止手段で第１の荷役部に停止させるため、
共通の搬送手段を用いて各第１の荷役部に物品を確実に
搬送できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す荷役装置の平
面図である。

【図２】同上荷役装置の側面図である。

【図３】本発明の第２の実施の形態を示す荷役装置の平
面図である。

【図４】同上荷役装置の側面図である。

【符号の説明】

11 荷役装置 12 移載機 16 本体部 17 アーム機構 29 移載ユニット 39 物品 40a，40b 荷役範囲 51a，51b 第１の荷役部 52a，52b 第２の荷役部 53 搬送手段 54a，54b 停止手段 66 ガイド体 Ｐ パレット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永浜 恭秀 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 (72)発明者 高木 広明 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 (72)発明者 奥井 良夫 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F029 AA08 BA01 CA53 DA02

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回可能とする本体部、この本体部に設
   けられたアーム機構、およびこのアーム機構の先端に設
   けられ荷役する物品を着脱可能とする移載ユニットを有
   する移載機と、 この移載機の周辺位置に設けられた複数の第１の荷役部
   と、 これら第１の荷役部が設けられた前記移載機の周辺位置
   より外側位置で各第１の荷役部と対にそれぞれ設けら
   れ、対とする第１の荷役部との間で移載機により物品を
   荷役する複数の第２の荷役部とを具備していることを特
   徴とする荷役装置。
2. 【請求項２】 旋回可能とする本体部、この本体部に設
   けられたアーム機構、およびこのアーム機構の先端に設
   けられ荷役する物品を着脱可能とする移載ユニットを有
   し、本体部側を頂点とする略三角形の範囲を移載ユニッ
   トが移動して物品を荷役する荷役範囲とする移載機と、 この移載機の荷役範囲内の頂点側に設けられた第１の荷
   役部と、 前記移載機の荷役範囲内の頂点側に対して反対側に設け
   られ、前記第１の荷役部との間で移載機により物品を荷
   役する第２の荷役部とを具備していることを特徴とする
   荷役装置。
3. 【請求項３】 移載機は、本体部を中心として周方向に
   並設される複数の荷役範囲を有し、これら各荷役範囲に
   移載ユニットを移動可能とするとともに各荷役範囲毎に
   荷役動作することを特徴とする請求項２記載の荷役装
   置。
4. 【請求項４】 第２の荷役部には、物品を荷積みするパ
   レットを搬入出可能とし、 隣接する第２の荷役部間には、それら第２の荷役部間を
   隔てるとともに第２の荷役部に対して搬送するパレット
   上の物品の荷崩れを規制するガイド体が配設されている
   ことを特徴とする請求項１または３記載の荷役装置。
5. 【請求項５】 各第１の荷役部に対して物品を搬送する
   共通の搬送手段を備えていることを特徴とする請求項１
   ないし４いずれか記載の荷役装置。
6. 【請求項６】 移載機は、搬送手段によって第１の荷役
   部に搬送された物品を第２の荷役部に移載する荷役動作
   をし、 前記搬送手段は、搬送する物品を対応する第１の荷役部
   に停止させる停止手段を有していることを特徴とする請
   求項５記載の荷役装置。