JP2003226233A - 車両用電子制御式ブレーキシステム - Google Patents

車両用電子制御式ブレーキシステム

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JP2003226233A JP2002039587A JP2002039587A JP2003226233A JP 2003226233 A JP2003226233 A JP 2003226233A JP 2002039587 A JP2002039587 A JP 2002039587A JP 2002039587 A JP2002039587 A JP 2002039587A JP 2003226233 A JP2003226233 A JP 2003226233A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 バルブ及び流路構造を改善て全般的なシステ
ムをさらに簡単に構成できる車両用電子制御式ブレーキ
システムを提供する。 【解決手段】 本発明に係る車両用電子制御式ブレーキ
システムによれば、ＴＣＳモード時マスタシリンダ１２
のオイルをポンプ３０のインレット側に案内するオイル
吸込流路７０の上流側に第１チェックバルブ７１を設
け、ＥＳＰモード時中圧アキュムレータ４０の液圧をオ
イル吸込流路７０を経由してポンプ３０のインレット側
に案内する液圧供給流路９０に第２チェックバルブ９１
が設けられている。これにより、オイル吸込流路７０と
液圧供給流路９０のバルブが機械的に作動するチェック
バルブ７１、９１よりなって全般的なブレーキシステム
をさらに簡便に制御可能であり、油圧ブロックもコンパ
クトに構成して製造コストも節減することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用電子制御式ブ
レーキシステムに係り、さらに詳しくはＡＢＳモードと
ＴＣＳモード及びＥＳＰモードを具現できる車両用電子
制御式ブレーキシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両にはブレーキペダルの作動
により制動圧を形成してホイールブレーキ側に伝えるブ
ースタ及びマスタシリンダが設けらていて、速度を落し
たり停止状態を維持させる。しかし、このような一般の
車両は制動作用時制動圧または路面状態により滑るスリ
ップ現象が発生する場合がある。前述した問題点を解決
するため、最近は制動時ホイールブレーキの制動圧を電
子的に制御してスリップ現象を防止するためのアンチロ
ックブレーキシステム(ＡＢＳ:Anti-Lock Brake Syste
m)と、車両の急発進または急加速時駆動輪の過多なスリ
ップを防止するトラクションコントロールシステム(Ｔ
ＣＳ:Traction Control System)と、車両の走行速度及
びハンドルの回転角度により制動圧を制御して車両の走
行安定性を確保するためのアクチブブレーキコントロー
ルシステム(ＡＢＣＳ:Active Brake Control System)機
能を揃えた電子制御式ブレーキシステムが開発されてい
る。
【０００３】図１は従来の電子制御式ブレーキシステム
のうち電子安定プログラム(Electronic Stability Prog
ram、以下ＥＳＰと称する)を揃えたアクチブブレーキコ
ントロールシステムを示した油圧系統図である。図１を
参照すれば、電子制御式ブレーキシステムの一つである
従来のアクチブブレーキコントロールシステムは、ホイ
ールブレーキ１側に伝えられる制動油圧を制御するため
の多数個のソレノイドバルブ２ａ、２ｂと、ＡＢＳ減圧
モード時ホイールブレーキ１から抜け出たオイルを一時
貯蔵する低圧アキュムレータ３と、該低圧アキュムレー
タ３に貯蔵されたオイルを吸い込んで吐出するポンプ４
と、マスタシリンダ５の液圧ポート５ａとポンプ４の吸
入側を連結するオイル吸込流路６ａの中途に設けられこ
れを開閉するノーマルクローズ型エレクトリックシャト
ルバルブ６(suttle valve)と、マスタシリンダ５の液圧
ポート５ａとポンプ４の出口側とを連結する流路７ａの
中途に設けられこれを開閉するトラクションコントロー
ルソレノイドバルブ７と、ポンプ４から吐出される液圧
を一時貯蔵するための中圧アキュムレータ８と、電気的
な構成要素を制御するための電子制御ユニット(ＥＣ
Ｕ、図示せず)と、を備えている。
【０００４】多数個のソレノイドバルブ２ａ、２ｂは、
ホイールブレーキ１の上流側に配されるＮＯ型ソレノイ
ドバルブ２ａと下流側に配されるＮＣ型ソレノイドバル
ブ２ｂとに区別され、電子制御ユニットにより制御され
る。すなわち、電子制御ユニットは車速を感知した後こ
れを通して各ソレノイドバルブ２ａ、２ｂの開閉作動を
制御する。そして、低圧アキュムレータ３はＡＢＳ減圧
モード時ホイールブレーキ１側から抜け出たオイルが一
時貯蔵されるようＮＣ型ソレノイドバルブ２ｂの下流側
と連通されるよう独立して設けられる。また、中圧アキ
ュムレータ８はＴＣＳモード時またはＥＳＰモード時ポ
ンプ４側に充填状態の液圧を供給するためのもので、こ
れはポンプ４から吐出される液圧を再び吸入側にバイパ
スするためのオイル供給流路８ａの中途に配される。そ
して、オイル供給流路８ａの中圧アキュムレータ８の上
流側にはＴＣＳモードまたはＥＳＰモード時開放作動さ
れるＮＣ型ソレノイドバルブ９ａがさらに配され、オイ
ル供給流路８ａの中圧アキュムレータ８の上流側にはリ
リーフバルブ９ｂが設けられている。該リリーフバルブ
９ｂはトラクション制御またはＥＳＰモード時余計に上
昇された液圧をマスタシリンダ５側に還流させるための
ものである。このような多数個のソレノイドバルブ２
ａ、２ｂとポンプ４、ノーマルクローズ型エレクトリッ
クシャトルバルブ６、低圧アキュムレータ３、中圧アキ
ュムレータ８はアルミニウムで作製された直六面体状の
油圧ブロック(図示せず)内に設けられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のアクテ
ィブブレーキコントロールシステムでは殆んどのバルブ
が電気的に作動制御されるソレノイドバルブよりなって
いて、その制御が複雑になされる。特に、平常時オイル
吸込流路６ａを閉鎖状態に維持しＴＣＳモード時開放さ
せるバルブもノーマルクローズ型エレクトリックシャト
ルバルブ６ａよりなっていて、油圧ブロックをコンパク
トに構成するのにその限界があり、この点は製造コスト
のアップに繋がる問題点がある。
【０００６】本発明は前述した問題点を解決するために
案出されたもので、その目的はＴＣＳモード時マスタシ
リンダのオイルをポンプ吸入側に案内するオイル吸込流
路のバルブ構造を改善して全般的なシステム構成を一層
コンパクトにすると同時に、製造コストを節減できる車
両用電子制御式ブレーキシステムを提供するところにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ための本発明は、ホイールブレーキの上流側に配されマ
スタシリンダから発生された液圧及びポンプのアウトレ
ットから吐出される液圧がホイールブレーキに伝えられ
ることを制御するＮＯ型ソレノイドバルブと、ホイール
ブレーキの下流側に配されホイールブレーキから液圧が
抜け出ることを制御するＮＣ型ソレノイドバルブと、マ
スタシリンダとポンプのインレット側を連結するオイル
吸込流路と、オイル吸込流路の上流側に配されこれを開
閉するよう設けられＴＣＳモード時マスタシリンダ側の
オイルがポンプ側に吸込まれるよう開放作動される第１
チェックバルブと、ポンプから吐出される液圧が充填さ
れるようポンプのアウトレット側と充填流路を通して連
通された中圧アキュムレータと、オイル吸込流路のチェ
ックバルブの下流側と充填流路が連通されるよう設けら
れＥＳＰモード時中圧アキュムレータに充填された液圧
をポンプ側に案内するための液圧供給流路と、液圧供給
流路を開閉するよう設けられマスタシリンダ側オイルが
中圧アキュムレータ側に逆流することを抑止するための
第２チェックバルブと、を備えることを特徴とする。ま
た、オイル吸込流路の下流側には平常時閉鎖された状態
を維持し、ＥＳＰモード時開放作動されるノーマルクロ
ーズ型ソレノイドバルブが配されることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づき本発
明に係る望ましい一実施例を詳述する(本発明に係る車
両用電子制御式ブレーキシステムはＥＳＰ流路が適用さ
れたアクティブブレーキコントロールシステムを例とし
た。また、マスタシリンダのプライマリポート１２ａ
(図２参照)と連通されたプライマリ油圧回路とマスタシ
リンダのセコンダリポート１２ｂ(図２参照)と連通され
たセコンダリ油圧回路は対称構造なので、プライマリ油
圧回路だけを示して説明する。図２を参照すれば、本発
明に係る車両用電子制御式ブレーキシステムは、前輪と
後輪に設けられたホイールブレーキ１０側に伝えられる
制動油圧を制御するための多数個のソレノイドバルブ２
１、２２と、ホイールブレーキ１０側から抜け出たオイ
ルまたはマスタシリンダ１２からオイルを吸込んでポン
ピングするポンプ３０と、ホイールブレーキ１０から抜
け出るオイルを一時貯蔵するための低圧アキュムレータ
３２と、ポンプ３０のアウトレット側に配され、これよ
り吐出されるオイルの圧力脈動を低減させるための高圧
アキュムレータ３３と、ポンプ３０から吐出される液圧
が充填されこれをポンプ３０のインレットに再供給する
ための中圧アキュムレータ４０と、電気的に作動する駆
動要素を制御するための電子制御ユニット(ＥＣＵ、図
示せず)を備えており、これらは油圧ブロック(図示せ
ず)にコンパクトに設けられる。
【０００９】多数個のソレノイドバルブ２１、２２は、
ホイールブレーキ１０の上流側及び下流側と連通される
が、これはホイールブレーキ１０の上流側に配され平常
時開放された状態に維持されるノーマルオープン型ソレ
ノイドバルブ２１(以下、ＮＯ型ソレノイドバルブと称
する)と、その下流側に配され平常時閉鎖された状態に
維持されるノーマルクローズ型ソレノイドバルブ２２
(以下、ＮＣ型ソレノイドバルブと称する)とに区別され
る。このようなソレノイドバルブ２１、２２の開閉作動
は各ホイール側に配されたホイールセンサ(図示せず)を
通して車両速度を感知する電子制御ユニットによりそれ
ぞれ制御され、減圧制動によりＮＣ型ソレノイドバルブ
２２が開放されホイールブレーキ１０側から抜け出たオ
イルは低圧アキュムレータ３２に一時貯蔵される。ポン
プ３０はモータ３１により駆動され低圧アキュムレータ
３２に貯蔵されたオイルを吸込・吐出することにより
(ＡＢＳ増圧または維持モード時)、液圧をホイールブレ
ーキ１０側またはマスタシリンダ１２側に伝える。
【００１０】そして、マスタシリンダ１２のプライマリ
ポート１２ａとポンプ３０のアウトレット側を連結する
メイン流路５０にはトラクションコントロールのための
ＮＯ型ソレノイドバルブ５１(以下、ＴＣソレノイドバ
ルブと称する)が設けられる。該ＴＣソレノイドバルブ
５１は平常時開放された状態を維持して、ブレーキペダ
ル１１により一般制動時マスタシリンダ１２で形成され
た制動液圧がメイン流路５０を通してホイールブレーキ
１０側に伝えられ、後述するブレーキトラクション制御
モードでは電子制御ユニットにより閉鎖作動する。ま
た、メイン流路５０にはＴＣソレノイドバルブ５１を回
り出ながらポンプ３０のアウトレット側とマスタシリン
ダ１２のプライマリポート１２ａとの間を連結するリリ
ーフ流路６０が連通されており、これにはリリーフバル
ブ６１が設けられている。該リリーフ流路６０とリリー
フバルブ６１は、トラクション制御時ポンプ３０から吐
出される制動液圧が余計に上昇する場合、これをマスタ
シリンダ１２側に還流させるためのものである。また、
メイン流路５０から分岐されマスタシリンダ１２のオイ
ルがポンプ３０のインレット側に吸込まれるよう案内す
るオイル吸込流路７０が設けられ、これにはオイルがポ
ンプ３０のインレット側にのみ流れるようにする第１チ
ェックバルブ７１が設けられている。すなわち、機械的
に作動される第１チェックバルブ７１はオイル吸込流路
７０の上流側に設けられＴＣＳモード時だけ開放され、
オイルの逆流が抑止される。
【００１１】そして中圧アキュムレータ４０は、ポンプ
３０から吐出される液圧が充填されＥＳＰモード時これ
をポンプ３０のインレット側に供給するが、このため本
発明に係る電子制御式ブレーキシステムには液圧を中圧
アキュムレータ４０側に案内する充填流路８０と、充填
流路８０から分岐されオイル吸込流路７０と連結される
液圧供給流路９０及びこれを開閉する第２チェックバル
ブ９１を備えているが、これらの詳細な構造は次の通り
である。まず、充填流路８０の一端はポンプ３０のアウ
トレットとホイールブレーキ１０のＮＯ型ソレノイドバ
ルブ２１を連結する流路、すなわちメイン流路５０のＴ
Ｃソレノイドバルブ５１の下流側に連結され、その他端
は中圧アキュムレータ４０と連結されている。そして、
該充填流路８０には中圧アキュムレータ４０に設定圧
(本実施例では３ｂａｒ＝３００ｋＰａ)以上に液圧が充
填された場合、これをリリーフさせるためのリリーフバ
ルブ８１が配されている。そして、液圧供給流路９０の
一端は充填流路８０のリリーフバルブ８１の下流側と連
通され、その他端はオイル吸込流路７０の第１チェック
バルブ７１の下流側と連結されている。このような液圧
供給流路９０の中途には液圧がオイル吸込流路７０側に
のみ流れるよう機械的に開閉作動する第２チェックバル
ブ９１が設けられている。すなわち、第２チェックバル
ブ９１はＥＳＰモード時だけ開放され、中圧アキュムレ
ータ４０に充填された液圧が液圧供給流路９０とオイル
吸込流路７０を経由してポンプ３０のインレット側に供
給される。一方、オイル吸込流路７０の下流側にはノー
マルクローズ型ソレノイドバルブ９２がさらに設けられ
ている。該ノーマルクローズ型ソレノイドバルブ９２は
平常時閉鎖された状態に維持されていてからＴＣＳモー
ド及びＥＳＰモード時だけ開放されるよう電子制御ユニ
ットにより制御される。
【００１２】次いで、以上のように構成された本発明に
係る電子制御式ブレーキシステムの作動及びそれによる
効果を説明する。まず、電子制御式ブレーキシステムが
装着された車両で制動作用時スリップ現象が発生されれ
ば、各ホイールセンサから入力される信号に基づき減
圧、増圧、維持など３種のモードが混ざってＡＢＳの作
動が行われるが、このような各モードを段階別に説明す
れば次の通りである。すなわち、ブレーキペダル１１を
践んでマスタシリンダ１２から発生された制動液圧によ
り制動力が働いている状態でホイールブレーキ１０内の
制動圧が路面条件より大きければ適正圧力に下げなけれ
ばならないことから、電子制御ユニットではＮＣ型ソレ
ノイドバルブ２２を開放作動させＡＢＳ減圧モードを行
わせる。これにより図３の矢印方向のように、ホイール
ブレーキ１０から液圧が一部抜け出、これは低圧アキュ
ムレータ３２に一時貯蔵される。このような過程を通し
て各ホイールに装着されたホイールブレーキ１０の制動
圧が低まって路面から滑る現象が防止される。
【００１３】一方、ＡＢＳ減圧モードが長く続くと車両
制動効率が落ちるが、この場合電子制御ユニットではホ
イールブレーキ１０の液圧を増加させるためにポンプ３
０を作動させＡＢＳ増圧モードを行わせる。これによ
り、図４に矢印で示した通り、低圧アキュムレータ３２
に貯蔵されたオイルは各ポンプ３０を通して加圧され、
高圧アキュムレータ３３と開放作動されたＮＯ型ソレノ
イドバルブ２１を通してホイールブレーキ１０側に伝え
られることにより制動圧が増加する。また、制動圧が最
適の制動力を発生させる状態に至ったり車両の共振現象
を防止するため、制動圧を一定状態に維持するＡＢＳ圧
力維持モードが必要である。すなわち、ＡＢＳ圧力維持
モードはホイールブレーキ１０内の圧力変化を無くすも
ので、制動圧を維持しようとするホイールブレーキ１０
側のＮＯ側ソレノイドバルブ２１を閉鎖作動させ油圧が
伝えられることを遮断する。これにより、ポンプ３０か
ら吐出される液圧は開放されたＴＣソレノイドバルブ５
１を経由してマスタシリンダ１２側に伝えられることに
より、ＡＢＳ圧力維持モードが安定的に行われる。
【００１４】次いで、本発明に係る電子制御式ブレーキ
システムのＴＣＳモードを車両が急発進する場合に例え
て説明する。滑らかな路面条件下で加速ペダル(図示せ
ず)を深く践んで急発進すればスリップ現象が発生し、
これはホイールセンサを通して電子制御ユニットで感知
される。この場合はオイル吸込流路７０の下流側のノー
マルクローズ型ソレノイドバルブ９２は開放、メイン流
路５０のＴＣソレノイドバルブ５１は閉鎖作動させ、か
つポンプ３０が駆動されＴＣＳモードが行われる。すな
わち、図５に矢印で示した通り、マスタシリンダ１２側
のオイルが第１チェックバルブ７１を開放させながらオ
イル吸込流路７０を通してポンプ３０のインレットに吸
込まれ、ポンプ３０のアウトレットに吐出されたオイル
はメイン流路５０と開放されたＮＯ型ソレノイドバルブ
２１を通してホイールブレーキ１０に伝えられ制動圧と
して働く。結局、運転者が加速ペダルを践みながら車両
急発進時ブレーキペダル１１を践まなくてもホイールに
所定のロックがかかることにより、路面状態の不良によ
るスリップ条件下でも車両はゆっくり安定的に出発す
る。
【００１５】次いで、本発明に係る電子制御式ブレーキ
システムのＥＳＰモード作動を説明する。車両の高速走
行や旋回走行時、滑らかな路面状態であるか過渡なヨ-
モーメント(yaw moment)発生時車両が運転者の意思通り
調整されず、最悪の場合は車体がスピンされることもあ
りうるが、ＥＳＰ(ＥＳＰ;Electronic Stability Progr
am)モードはこのような状況を勘案して各ホイールブレ
ーキ１０に独立して適当な制動液圧を供給して車両の走
行状態を安定的に維持させる。すなわち、車両始動と共
に電子制御ユニットではＴＣソレノイドバルブ５１とＮ
Ｏ側ソレノイドバルブ２１は閉鎖、オイル吸込流路７０
のノーマルクローズ型ソレノイドバルブ９２は開放作動
させた状態で、ポンプ３０を駆動させ液圧充填モードが
進む。これにより、図６に矢印で示した通り、マスタシ
リンダ１２のオイルはオイル吸込流路７０を通してポン
プ３０のインレット側に吸込まれる。そして、ポンプ３
０のアウトレットに吐出される加圧されたオイルは充填
流路８０を通して中圧アキュムレータ４０に充填され
る。この際、中圧アキュムレータ４０に所定圧以上に充
填されれば、液圧はリリーフバルブ８１を通してマスタ
シリンダ１２側に排出される。従って、中圧アキュムレ
ータ４０には車両始動と共に短時間内に適当な液圧(本
発明では３ｂａｒ＝３００ｋＰａ)が充填される。この
ような中圧アキュムレータ４０の液圧充填モードは車両
始動時は勿論、液圧漏泄を考慮して周期的に行われるこ
とにより、中圧アキュムレータ４０には常に所定圧（３
ｂａｒ＝３００ｋＰａ）のオイルが充填された状態に維
持される。
【００１６】このように中圧アキュムレータ４０に液圧
が充填された状態で走行中にハンドルを過渡に曲げて予
め設定されたステアリング角度を越えれば、車両が旋回
する方向の内側に偏るオーバステアリング(over steeri
ng)現象と、路面の摩擦条件などにより車両が旋回する
外方向に逃げるアンダステアリング(under steering)現
象が発生する。この状況が発生すれば、電子制御ユニッ
トではオイル吸込流路７０の下流側のノーマルクローズ
型ソレノイドバルブ９２を開放させた状態で、ポンプ３
０を駆動させる。これにより、図７に矢印で示した通
り、中圧アキュムレータ４０に充填された液圧は第２チ
ェックバルブ９１を開放させながら液圧供給流路９０と
オイル供給流路７０を通してポンプ３０のインレット側
に供給される。そしてポンプ３０のアウトレットに吐出
される加圧されたオイルは各ホイールブレーキ１０側に
伝えられて制動圧として働く。この際、オーバステアリ
ングの場合は車両が旋回する方向の外側ホイールのホイ
ールブレーキに中圧アキュムレータ４０に充填された液
圧をポンピングして制動圧を加え、一方アンダステアリ
ング時内側ホイールのホイールブレーキに制動圧を加え
ることにより、運転者のステアリング意思により車両が
安定的に進む。このようなＥＳＰモード時ポンプ３０の
インレット側には中圧アキュムレータ４０に充填されて
いた液圧が直接に供給されるため、ホイールブレーキ１
０側への制動圧の伝達が一層速やかになされる。
【００１７】
【発明の効果】以上述べた通り、本発明に係る車両用電
子制御式ブレーキシステムによれば、ＴＣＳモード時マ
スタシリンダのオイルをポンプインレット側に案内する
オイル吸込流路の上流側に第１チェックバルブを設け、
ＥＳＰモード時中圧アキュムレータの液圧をオイル吸込
流路を経由してポンプインレット側に案内する液圧供給
流路に第２チェックバルブが設けられている。これによ
りオイル吸込流路と液圧供給流路のバルブが機械的に作
動するチェックバルブよりなって全般的なブレーキシス
テムをさらに簡便に制御可能であり、油圧ブロックもコ
ンパクトに構成して製造コストを節減することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の電子制御式ブレーキシステムの油圧系統
図である。
【図２】本発明に係る電子制御式ブレーキシステムの油
圧系統図である。
【図３】本発明に係るブレーキシステムのＡＢＳ減圧モ
ードにおける作動状態を示した図である。
【図４】本発明に係るブレーキシステムのＡＢＳ増圧モ
ードにおける作動状態を示した図である。
【図５】本発明に係るブレーキシステムのＴＣＳモード
を示した図である。
【図６】本発明に係るブレーキシステムの液圧充填モー
ドにおける作動状態を示した図である。
【図７】本発明に係るブレーキシステムのＥＳＰモード
における作動状態を示した図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 庁 炳厚 大韓民国京畿道安養市萬區安養８洞377− １ 森湖水晶ＡＰＴ102−1402 Ｆターム(参考） 3D046 BB28 BB29 BB32 LL02 LL05 LL08 LL14 LL23 LL37 LL41 LL47 LL50

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ホイールブレーキの上流側に配されマス
    タシリンダから発生した液圧及びポンプのアウトレット
    から吐出される液圧がホイールブレーキに伝えられるこ
    とを制御するＮＯ型ソレノイドバルブと、 ホイールブレーキの下流側に配されホイールブレーキか
    ら液圧が抜け出ることを制御するＮＣ型ソレノイドバル
    ブと、 前記マスタシリンダと前記ポンプのインレット側を連結
    するオイル吸込流路と、 該オイル吸込流路の上流側に配されこれを開閉するよう
    設けられ、ＴＣＳモード時前記マスタシリンダ側のオイ
    ルが前記ポンプ側に吸い込まれるよう開放作動する第１
    チェックバルブと、 前記ポンプから吐出される液圧が充填されるよう前記ポ
    ンプのアウトレット側と充填流路を通して連通された中
    圧アキュムレータと、 前記オイル吸込流路の前記チェックバルブの下流側と前
    記充填流路が連通されるよう設けられ、ＥＳＰモード時
    前記中圧アキュムレータに充填された液圧を前記ポンプ
    側に案内するための液圧供給流路と、 該液圧供給流路を開閉するよう設けられ、前記マスタシ
    リンダ側のオイルが前記中圧アキュムレータ側に逆流す
    ることを抑止するための第２チェックバルブと、を備え
    ることを特徴とする車両用電子制御式ブレーキシステ
    ム。
  2. 【請求項２】 前記オイル吸込流路の下流側には平常時
    閉鎖された状態を維持し、ＥＳＰモード時開放作動され
    るノーマルクローズ型ソレノイドバルブが配されること
    を特徴とする請求項１に記載の車両用電子制御式ブレー
    キシステム。
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