JP2003212491A - フォークリフトのフォーク自動反転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作性よくフォークをローテイトとシフトの
それぞれの中央位置で停止させることのできるフォーク
リフトのフォーク自動反転制御装置を提供する。 【解決手段】 ローテイト操作手段からの操作指令値に
よりフォークをローテイトするローテイト駆動機構と、
シフト操作手段からの操作指令値によりフォークをシフ
トするシフト駆動機構とを備えたフォークリフトのフォ
ーク反転制御装置において、フォークの中央原点自動反
転制御を指定する指定手段と、指定手段から中央原点自
動反転制御が指定された場合に、ローテイト操作手段及
びシフト操作手段のいずれか一方の操作手段の操作によ
り制御を開始し、該操作手段の操作指令値に基づいて該
操作手段の操作方向に関係なく中央原点位置に向けて両
駆動機構を制御するコントローラとを備えた構成とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
フォーク自動反転制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】倉庫内で荷を貯蔵するラックは、倉庫内
の空間を有効利用するためフォークリフトが通過できる
程度の間隔で配置されている場合が多い。そして、左右
のラックに車体側面を挟まれた状態のまま、例えば、右
のラックから左のラックにフォークの爪先の向きを反転
できるスリーウエイスタッカと呼ばれるフォークリフト
が使用されることが多い。図１１に、スリーウエイスタ
ッカ１の平面図及び側面図を示す。スリーウエイスタッ
カ１の前部に立設された左右一対のアウタレール２の間
にインナレール３が昇降可能に配設されており、このイ
ンナレール３にシフトフレーム４が昇降可能に装着され
ている。また、シフトフレーム４上には、アーム５が左
右に移動自在に取着され、アーム５先端部にはフォーク
６がローテイト自在に取着されている。運転席のパネル
部（図示せず）に設けられたリフトレバー、シフトレバ
ー、ローテイトレバー（それぞれ図示せず）の操作によ
り、アウタレール２に対するシフトフレーム４の昇降、
シフトフレーム４に対するアーム５の左右移動、アーム
５に対するフォーク６のローテイトが可能とされてい
る。スリーウエイスタッカ１は、図１２に示す手順で作
業を行なう場合が多い。即ち、図１２（ａ）に示すよう
にフォーク６を車体の前進方向の右方に向けてラック７
に荷置きし、荷置き後、図１２（ｂ）に示す位置までア
ーム５、フォーク６共にシフトフレーム４上を左方に移
動させてフォーク６をラック７から抜き出す。次に、フ
ォーク６を反時計回り方向にローテイトさせながらアー
ム５を右方に移動させる。そして、図１２（ｃ）に示す
ような、アーム５がシフトフレーム４上の中央にありフ
ォーク６爪先が車体前方を向く位置を通過し、図１２
（ｄ）に示す位置までフォーク６を反転させる。そし
て、図１２（ｅ）に示すように、アーム５、フォーク６
共にシフトフレーム４上を左方に移動させてフォーク６
を左方のラック７に挿入して荷取りする。荷取り後、図
１２（ｄ）に示す位置までアーム５、フォーク６共にシ
フトフレーム４上を右方に移動させる。ここで、図１２
（ｂ）に示す、アーム５が左限位置で、かつフォーク６
の爪先が右ラック７に直対する位置をフォーク６の左原
点位置とする。また、図１２（ｃ）に示す位置を中央原
点位置、図１２（ｄ）に示す位置を右原点位置とする。

【０００３】以上説明したスリーウエイスタッカ１にお
いて、左原点位置から右原点位置まで、又は右原点位置
から左原点位置まで、フォーク６を反転させるとき、ラ
ック７間の狭い通路内でオペレータがシフトレバー、ロ
ーテイトレバーを手動で複合操作して、フォーク６をラ
ック７等に干渉させないようにして反転させるために、
高度な熟練技術が必要である。

【０００４】そこで、オペレータの熟練技術を必要とし
ないで、反転を自動化する技術が特開昭６１−２０６７
９７号公報、特開平１１−２２８０９５号公報に開示さ
れている。特開昭６１−２０６７９７号公報では、制御
装置は、左原点位置又は右原点位置からローテイト角度
及びシフト位置が略定速で変化するようなそれぞれの速
度指令値を各制御弁に同時に出力する。また、制御装置
は、フォークがラックに干渉しないようなローテイト角
度及びシフト位置の相対位置関係を記憶していて、この
相対位置関係に基づいて、ローテイト角度がシフト位置
よりも先行気味と判断した場合には、ローテイトを一時
停止し、シフト位置がローテイト角度よりも先行気味と
判断した場合には、シフトを一時停止させる。これによ
り、常にローテイト角度とシフト位置とが相対位置関係
を満足しながら作動するのでフォークがラックに干渉す
ることなく反転する。

【０００５】出願人が前記特開昭６１−２０６７９７号
公報と同一の特開平１１−２２８０９５号公報では、制
御装置は特開昭６１−２０６７９７号公報と同様に、左
原点位置又は右原点位置からローテイト角度及びシフト
位置が略定速で変化するようなそれぞれの速度指令値を
各制御弁に同時に出力し、フォークがラックに干渉しな
いようなローテイト角度及びシフト位置の相対位置関係
を記憶している。制御装置は、ローテイト角度又はシフ
ト位置の所定角度又は位置毎に現在のシフト位置又はロ
ーテイト角度が相対位置関係にあるか否かを判断し、例
えばローテイト角度がシフト位置よりも先行気味と判断
した場合には、シフト速度を微増させる。また、シフト
位置がローテイト角度よりも先行気味と判断したときに
はシフト速度を微減させ、負荷の増減や油の粘性の変化
があってもローテイトとシフトの同期制御の精度を高め
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、以下のような問題がある。フォーク
を自動反転させるとき、ローテイト角度が予め設定され
た一定速度で変化させるようにしていて、オペレータが
ローテイト速度を調整することができない。このため、
荷姿によって荷に大きな加速度がかかり荷崩れを起す場
合がある。また、荷が軽量で安定な姿勢のときには早
く、また荷が重いときにはゆっくりローテイトさせると
いう柔軟な操作ができない。また、左右の原点位置から
しか自動反転を開始できないので、フォークが原点位置
にないときには、フォークを一度左右原点位置に手動で
戻した後に自動反転を開始している。これらにより、作
業能率が低下し、かつ操作性がよくないという問題があ
る。

【０００７】本出願人は、特願２００１−２８４４４０
号（未公開）にて上記の問題点を解決する発明を出願し
ている。即ち、ローテイトレバー及びシフトレバーのい
ずれか一方を操作して、操作したレバーに対応した駆動
機構を、操作したレバーの操作指令値に応じた速度で駆
動すると共に、他方の駆動機構を、フォークをラックに
干渉することなく反転するためのローテイト角度及びシ
フト位置の目標相対位置に基づいた速度指令値テーブル
で設定した速度で駆動する。これにより、オペレータが
フォークの荷姿を見てシフト駆動機構又はローテイト駆
動機構の速度を任意に調整できるので、荷崩れすること
がなく作業能率が向上し、操作性のよいフォークリフト
のフォーク自動反転制御装置が得られる。また、原点位
置以外の位置からフォークの自動反転制御が開始すると
きは、まずフォークは目標相対位置に移行し、その後両
駆動機構の同期制御により目標相対位置関係を満足しな
がら自動反転する。このように、原点位置以外の位置か
ら自動反転制御でき、自動反転制御開始時にオペレータ
がフォークを原点位置に戻す煩わしさがないので操作性
のよいフォーク自動反転制御装置が得られる。

【０００８】ところで、スリーウエイスタッカはラック
間の狭い通路内での作業が主であるが、通路外のトラッ
クの荷台やコンベアへの荷の積み下ろし、又は、通路外
の他のフォークリフト（カウンタ式、リーチ式等）との
荷の受け渡しを行なう場合には、フォークを図１２
（ｃ）に示す中央原点位置まで反転させて作業を行な
う。この中央原点位置のフォークの向きは、トラックの
荷台やコンベアの積み荷の向きであり、また、他のフォ
ークリフトが回り込まずに荷の受け渡しが可能となる向
きである。この場合、オペレータがシフトレバー及びロ
ーテイトレバーを手動で複合操作して、ラック間の狭い
通路内でラック等との干渉を避けながらフォークを中央
原点位置に持っていくのは操作が難しい。本出願人は、
前記特願２００１−２８４４４０号にて、中央原点位置
停止指令スイッチを設けて、中央原点位置で停止する自
動反転制御についても記載している。例えば、フォーク
を左原点位置から中央原点位置まで９０°自動反転させ
るときには、中央原点位置停止指令スイッチをオン操作
し、かつローテイトレバーをフォークが右原点位置にロ
ーテイトする方向に操作することにより、ローテイト角
度及びシフト位置の目標相対位置関係を満足させながら
両駆動機構を同期制御して移動し、中央原点位置にて停
止することができる。

【０００９】しかしながら、前記特願２００１−２８４
４４０号での同期制御による中央原点位置停止の自動反
転制御（以降、中央原点自動反転制御と呼ぶ）において
は、以下のような不都合が生じることが考えられる。即
ち、通常各操作レバーの操作方向に対する駆動方向は、
シフトレバーを右方向に操作するとアームは右に移動
し、ローテイトレバーを右方向に操作するとフォークは
時計回り方向にローテイト（フォーク先端は概ね右方向
に移動）するといった具合に、操作方向と駆動方向とが
それぞれ一致するように設定されている。そして、フォ
ークの反転動作は、例えば左原点位置から右原点位置方
向に反転する際、フォークは反時計回り方向にローテイ
ト（フォーク先端は概ね左方向に移動）し、アームは右
方向に移動するので、手動によるレバー操作において
は、シフトレバーを右方向に操作しかつローテイトレバ
ーを左方向に操作することになる。自動反転制御する場
合、いずれか一方の操作レバーの操作を基準として両駆
動機構を同期制御するので、ローテイト基準で操作する
ときにはシフト動作が操作方向（この場合は、左方向）
と逆方向に駆動し、シフト基準で操作するときにはロー
テイト動作が操作方向（この場合は、右方向）と逆方向
に駆動する。このため、中央原点自動反転制御において
は、ローテイトとシフトの位置によっては、図１３に示
す場合のように、その位置から中央原点位置に移動させ
る操作を行なう場合に、操作レバーをどちらの方向に操
作すればよいのかわからなくなる場合が生じる。図１３
（ａ）は、ローテイト基準において、ローテイトは略中
央でシフトが右にずれている場合、シフトを左に戻そう
とオペレータが誤ってローテイトレバーを左方向に操作
して、シフトは右方向に駆動して中央から離れてしまう
例である。図１３（ｂ）は、シフト基準において、シフ
トは略中央でローテイトが右にずれている場合、ローテ
イトを左に戻そうとオペレータが誤ってシフトレバー左
方向に操作して、ローテイトは右方向に駆動して中央か
ら離れてしまう例である。この問題を解決するために、
例えば、中央原点位置停止指令スイッチをオン操作した
場合に、中央原点から離れる方向の動作を禁止するイン
ターロックを設けることも考えられるが、インターロッ
クにより動作しなければ、オペレータは故障と勘違いす
る等、操作に迷ってしまう。

【００１０】本発明は、上記の問題に着目してなされた
ものであり、操作性よくフォークをローテイトとシフト
のそれぞれの中央位置で停止させることのできるフォー
クリフトのフォーク自動反転制御装置を提供することを
目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１の発明は、ローテイト操作手
段からの操作指令値によりフォークをローテイトするロ
ーテイト駆動機構と、シフト操作手段からの操作指令値
によりフォークをシフトするシフト駆動機構とを備えた
フォークリフトのフォーク反転制御装置において、フォ
ークの中央原点自動反転制御を指定する指定手段と、指
定手段から中央原点自動反転制御が指定された場合に、
ローテイト操作手段及びシフト操作手段のいずれか一方
の操作手段の操作により制御を開始し、該操作手段の操
作指令値に基づいて該操作手段の操作方向に関係なく中
央原点位置に向けて両駆動機構を制御するコントローラ
とを備えた構成とする。

【００１２】第１の発明によると、ローテイト操作手段
及びシフト操作手段のいずれか一方の操作手段の操作に
よりローテイト駆動機構とシフト駆動機構とを制御して
フォークを中央原点位置に反転させる場合、操作手段の
操作方向に関係なく中央原点位置に向けて両駆動機構を
制御するので、操作に迷うこともなくまた、反対方向へ
誤操作する虞もなくなり、操作性を向上できる。

【００１３】第２の発明は、前記コントローラは、前記
いずれか一方の操作手段の操作量に応じた駆動速度にて
前記両駆動機構を制御する構成とする。

【００１４】第２の発明によると、ローテイト操作手段
及びシフト操作手段のいずれか一方の操作手段の操作量
に応じた駆動速度にて前記両駆動機構を制御するので、
オペレータがフォークの荷姿を見て駆動速度を任意に調
整でき、荷崩れすることがなく、操作性を向上できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る実施例を図を
参照して説明する。なお、以降の図において、図１１，
１２と同一構成要素には同一符号を付して説明する。図
１に本発明に係る自動反転制御装置５０の実施例のブロ
ック図を示す。まず、機構の構成を説明する。シフトフ
レーム４にラックが設けてあり、そのラックにアーム５
内に設けたシフトモータ９の軸に取着されているピニオ
ン１０が歯合している。シフトモータ９は、アーム５を
フォーク６と共にシフトフレーム４に対して左右に移動
させる。アーム５内には、フォーク６をアーム５に対し
てローテイトさせるローテイトモータ１１が設けてあ
る。また、図示しない油圧ポンプから圧油が供給される
シフト弁１２及びローテイト弁１３は、シフトモータ９
及びローテイトモータ１１とそれぞれ配管接続されてい
る。シフトフレーム４左右端部にはアーム５の左右方向
の移動を拘束するシフト左右ストッパ２６，２７が、ま
たアーム５上のフォーク６のローテイト中心の近傍に
は、フォーク６のローテイトを拘束するローテイト左右
ストッパ２８，２９が設けてある。アーム５、シフト弁
１２、シフトモータ９を併せてシフト駆動機構と呼び、
ローテイト弁１３、ローテイトモータ１１を併せてロー
テイト駆動機構と呼ぶ。

【００１６】アーム５のシフトフレーム４に対するシフ
ト位置Ｍを検出するシフト位置検出器１４はアーム５内
に取着され、検出されたシフト位置Ｍは、コントローラ
１５に入力されている。また、フォーク６のアーム５に
対するローテイト角度Ｒを検出するローテイト角度検出
器１６はアーム５内に取着され、検出されたローテイト
角度Ｒはコントローラ１５に入力されている。ローテイ
トレバー２１及びシフトレバー２２の回転中心近傍に
は、それぞれの操作量Ｌｒ，Ｌｓを検出するそれぞれの
操作量検出器２３，２４が取着されている。各検出器２
３，２４により検出される各操作量Ｌｒ，Ｌｓはコント
ローラ１５にそれぞれ入力されている。また、フォーク
６の自動反転制御及び中央原点自動反転制御を行なうと
きに操作する各釦２５，３０から出力される各釦信号Ｂ
1，Ｂ2はコントローラ１５にそれぞれ入力されている。
なお、各釦２５，３０がオン操作されたときに各釦信号
Ｂ1，Ｂ2はオン信号をそれぞれ出力する。コントローラ
１５からは、ローテイト弁１３及びシフト弁１２の吐出
流量を指令するローテイト指令値Ｖｒ及びシフト指令値
Ｖｓがローテイト弁１３及びシフト弁１２にそれぞれ出
力されている。

【００１７】ここで、図２により、フォーク６がラック
７に干渉しないで反転するときに必要とされる、ローテ
イト角度Ｒ及びシフト位置Ｍの相対位置関係を説明す
る。横軸にローテイト角度Ｒ、縦軸にシフト位置Ｍをそ
れぞれとる。ローテイト角度ＲがＲ０〜Ｒ１及びＲ４〜
Ｒ５のとき、シフト位置Ｍは、線分Ｌ１及びＬ５で示す
ようにＭ０（ゼロ値）及びＭ４の一定値である。ローテ
イト角度ＲがＲ１〜Ｒ２、Ｒ２〜Ｒ３、Ｒ３〜Ｒ４のと
き、シフト位置Ｍは、座標（Ｒ１，Ｍ０）と座標（Ｒ
２，Ｍ２）とを結ぶ線分Ｌ２、座標（Ｒ２，Ｍ２）と座
標（Ｒ３，Ｍ３）とを結ぶ線分Ｌ３、座標（Ｒ３，Ｍ
３）と座標（Ｒ４，Ｍ４）とを結ぶ線分Ｌ４でそれぞれ
表わす値である。座標（Ｒ０，Ｍ０）は、アーム５がシ
フト左ストッパ２６に当たり、フォーク６が時計方向に
回り切ってローテイト右ストッパ２９に当たっている左
原点位置であり、座標（Ｒ５，Ｍ４）は、アーム５がシ
フト右ストッパ２７に当たり、フォーク６が反時計方向
に回り切ってローテイト左ストッパ２８に当たっている
右原点位置である。フォーク６の反時計回り方向をロー
テイト角度Ｒの正方向、アーム５の左から右への移動方
向をシフト位置Ｍの正方向とする。

【００１８】フォーク６のどこかがラック７と干渉する
干渉領域Ｒｃを左斜線を施した領域で示す。なお、上記
５個の線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５（以降、相対
位置関係カーブＣｐと呼ぶ）は、干渉領域Ｒｃの限界線
Ｌｃ１，Ｌｃ２の中央値となる曲線を複数の直線で近似
したものである。相対位置関係カーブＣｐは、ローテイ
ト角度Ｒ及びシフト位置Ｍの目標相対位置を示すカーブ
である。干渉領域Ｒｃの内側で、相対位置関係カーブＣ
ｐの上下のそれぞれには、所定のシフト許容幅δｓを有
した境界線Ｌｋ１，Ｌｋ２で囲まれた許容領域Ｒｆを設
けている。右斜線を施した許容領域Ｒｆは、シフト位置
Ｍのローテイト角度Ｒに対する誤差を許容する範囲であ
る。なお、相対位置関係カーブＣｐ、限界線Ｌｃ１，Ｌ
ｃ２、境界線Ｌｋ１，Ｌｋ２は予めコントローラ１５に
記憶されている。

【００１９】図３に、コントローラ１５の処理手順を示
す。なお、本実施形態では、ローテイトレバー２１で任
意に変更するローテイト角度Ｒを基準として設定したシ
フト位置Ｍの目標位置にシフト位置Ｍを制御する例で説
明する。また、これ以降における処理手順の説明では各
処理ステップ番号にＳを付して表わす。ステップＳ１に
て、ローテイトレバー操作量Ｌｒがゼロ値でなく、かつ
釦信号Ｂ1がオンであるときステップＳ２の自動反転制
御の処理に移り、少なくともいずれか一方が満足してい
ないときにはステップＳ３の処理に移る。ステップＳ３
にて、ローテイトレバー操作量Ｌｒがゼロ値でなく、か
つ釦信号Ｂ2がオンであるときステップＳ４の中央原点
自動反転制御の処理に移り、少なくともいずれか一方が
満足していないときにはステップＳ５の処理に移る。ス
テップＳ５にて、ローテイトレバー操作量Ｌｒ及びシフ
トレバー操作量Ｌｓをローテイト弁１３及びシフト弁１
２に出力する。

【００２０】つぎに、図４を用いて、ステップＳ２の自
動反転制御の処理について説明する。図４の処理手順で
は、フォーク６を左原点位置側から右原点位置側に自動
反転させるときについて説明するが、逆方向の自動反転
についても同様に制御する。ステップＳ１０にて、ロー
テイト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが許容領域Ｒｆ内にある
か否かを判断し、許容領域Ｒｆ内にあるときにはステッ
プＳ１７の処理に移る。許容領域Ｒｆ外のときには、ス
テップＳ１１の処理に移る。ステップＳ１１にて、図５
に示す相対位置関係カーブＣｐに基づいて、現在のロー
テイト角度Ｒｓ１からシフト位置Ｍを演算し、目標シフ
ト位置ＭｄとおきステップＳ１２の処理に移る。なお、
以降の処理手順の説明は、図５により説明する。ステッ
プＳ１２にて、シフト位置Ｍが目標シフト位置Ｍｄより
も大きいか否かを判断し、大きいとき、即ち自動反転開
始時にフォーク６が点Ｑ１にあるときにはステップＳ１
３の処理に移る。また、シフト位置Ｍが目標シフト位置
Ｍｄ以下のとき、即ち自動反転開始時にフォーク６が点
Ｑ２にあるときにはステップＳ１８の処理に移る。

【００２１】ステップＳ１３にて、シフト位置Ｍが、目
標シフト位置Ｍｄと限界線Ｌｃ１までの距離ΔＬ１とを
加えた値よりも小さいか否かを判断し、小さいときには
ステップＳ１４の処理に移る。また、目標シフト位置Ｍ
ｄと距離ΔＬ１とを加えた値以上のときにはステップＳ
２１の処理に移り、エラー処理を行う。エラー処理とは
操作パネル（図示せず）へのエラー表示、制御の停止等
である。ステップＳ１４にて、図５に示すように、点Ｑ
１から横軸と平行に右方に引いた直線と相対位置関係カ
ーブＣｐとの交点Ｐ１におけるローテイト角度Ｒを目標
ローテイト角度Ｒｄとする。また点Ｑ１から横軸と平行
に右方に引いた直線と境界線Ｌｋ１との交点Ｐ２から交
点Ｐ１までの距離をローテイト許容幅δｒとしてステッ
プＳ１５の処理に移る。ステップＳ１５にて、ローテイ
ト弁１３にローテイトレバー操作量Ｌｒに応じたローテ
イト指令値Ｖｒを出力しローテイトモータ１１を作動さ
せてステップＳ１６の処理に移る。ステップＳ１６に
て、ローテイト角度Ｒが、目標ローテイト角度Ｒｄから
ローテイト許容幅δｒを引いた値よりも大きいか否かを
判断し、大きいときにステップＳ１７の処理に移る。引
いた値以下のときにはステップＳ１５の処理を繰り返
す。ステップＳ１７の処理は後述する。

【００２２】ステップＳ１８にて、シフト位置Ｍが、目
標シフト位置Ｍｄから限界線Ｌｃ２までの距離ΔＬ２を
引いて求めた値よりも大きいか否かを判断し、大きいと
きにはステップＳ１９の処理に移り、引いて求めた値以
下のときにはステップＳ２１の処理に移る。ステップＳ
１９にて、シフト弁１２にローテイトレバー操作量Ｌｒ
に応じたシフト指令値Ｖｓを出力しシフトモータ９を作
動させてステップＳ２０の処理に移る。ステップＳ２０
にて、シフト位置Ｍが、目標シフト位置Ｍｄからシフト
許容幅δｓを引いた値よりも大きいか否かを判断し、大
きいときにはステップＳ１７の処理に移り、引いた値以
下のときにはステップＳ１９の処理を繰り返す。なお、
ステップＳ１５又はステップＳ１９でのローテイトモー
タ１１又はシフトモータ９の各作動速度は、ローテイト
モータ１１及びシフトモータ９の両方が作動する後述す
るオートモード時の作動速度と略同等に設定している。

【００２３】つぎに、図６を用いて、ステップＳ４の中
央原点自動反転制御の処理について説明する。なお、本
処理で用いられる６つの領域Ｒx1，Ｒx2，Ｒx3，Ｒx4，
Ｒx5，Ｒx6は、図７に示すように干渉領域Ｒｃ外であ
り、かつ許容領域Ｒｆ外である領域を６つに分割した領
域である。即ち、ローテイト範囲及びシフト範囲のそれ
ぞれの中央位置である中央原点位置を座標(Ｒａ，Ｍａ)
とすると、領域Ｒx1は境界線Ｌｋ１及び限界線Ｌｃ１に
囲まれシフト中央位置Ｍａよりも小さい領域であり、領
域Ｒx2は境界線Ｌｋ１及び限界線Ｌｃ１に囲まれシフト
中央位置Ｍａよりも大きくローテイト中央角度Ｒａより
も小さい領域であり、領域Ｒx3は境界線Ｌｋ１及び限界
線Ｌｃ１に囲まれローテイト中央角度Ｒａよりも大きい
領域であり、領域Ｒx4は境界線Ｌｋ２及び限界線Ｌｃ２
に囲まれローテイト中央角度Ｒａよりも小さい領域であ
り、領域Ｒx5は境界線Ｌｋ２及び限界線Ｌｃ２に囲まれ
ローテイト中央角度Ｒａよりも大きくシフト中央位置Ｍ
ａよりも小さい領域であり、領域Ｒx6は境界線Ｌｋ２及
び限界線Ｌｃ２に囲まれシフト中央位置Ｍａよりも大き
い領域である。そして、これらの各領域は予めコントロ
ーラ１５に記憶されている。

【００２４】ステップＳ３０にて、ローテイト角度Ｒ及
びシフト位置Ｍが許容領域Ｒｆ内にあるか否かを判断
し、許容領域Ｒｆ内にあるときにはステップＳ３１の処
理に移る。許容領域Ｒｆ外のときには、ステップＳ３２
の処理に移る。ステップＳ３２にて、ローテイト角度Ｒ
及びシフト位置Ｍが領域Ｒx2又はＲx5内にあるか否かを
判断し、領域Ｒx2内にあるときにはステップＳ４１の処
理に移り、領域Ｒx5内にあるときにはステップＳ４２の
処理に移る。いずれの領域内にもないときには、ステッ
プＳ３３の処理に移る。ステップＳ３３にて、ローテイ
ト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが領域Ｒx1又はＲx6内にある
か否かを判断し、いずれかの領域内にあるときにはステ
ップＳ３４の処理に移る。いずれの領域内にもないとき
には、ステップＳ３７の処理に移る。ステップＳ３４に
て、ローテイト弁１３にローテイト中央角度Ｒａ方向に
作動するローテイトレバー操作量Ｌｒに応じたローテイ
ト指令値Ｖｒを出力しローテイトモータ１１を作動させ
てステップＳ３５の処理に移る。ステップＳ３５にて、
ローテイト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが許容領域Ｒｆ内に
あるか否かを判断し、許容領域Ｒｆ内にあるときにはス
テップＳ３１の処理に移る。許容領域Ｒｆ外のときに
は、ステップＳ３４の処理を繰り返す。ステップＳ３１
の処理は後述する。

【００２５】ステップＳ３７にて、ローテイト角度Ｒ及
びシフト位置Ｍが領域Ｒx3又はＲx4内にあるか否かを判
断し、いずれかの領域内にあるときにはステップＳ３８
の処理に移る。いずれの領域内にもないときには、ステ
ップＳ４０の処理に移り、エラー処理を行う。エラー処
理とは操作パネル（図示せず）へのエラー表示、制御の
停止等である。ステップＳ３８にて、シフト弁１２にシ
フト中央位置Ｍａ方向に作動するローテイトレバー操作
量Ｌｒに応じたシフト指令値Ｖｓを出力しシフトモータ
９を作動させてステップＳ３９の処理に移る。ステップ
Ｓ３９にて、ローテイト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが許容
領域Ｒｆ内にあるか否かを判断し、許容領域Ｒｆ内にあ
るときにはステップＳ３１の処理に移る。許容領域Ｒｆ
外のときには、ステップＳ３８の処理を繰り返す。

【００２６】ステップＳ４１にて、ローテイトレバー操
作量Ｌｒがゼロよりも大きいか否かを判断し、ゼロより
も大きいときにはステップＳ４３の処理に移り、ゼロ以
下のときにはステップＳ４４の処理に移る。また、ステ
ップＳ４２にて、ローテイトレバー操作量Ｌｒがゼロよ
りも大きいか否かを判断し、ゼロよりも大きいときには
ステップＳ４４の処理に移り、ゼロ以下のときにはステ
ップＳ４３の処理に移る。ステップＳ４３では、ローテ
イト中央角度Ｒａ方向に作動するローテイトレバー操作
量Ｌｒに応じたローテイト指令値Ｖｒをローテイト弁１
３に出力しローテイトモータ１１を作動させてステップ
Ｓ４５の処理に移る。また、ステップＳ４４では、シフ
ト中央位置Ｍａ方向に作動するローテイトレバー操作量
Ｌｒに応じたシフト指令値Ｖｓをシフト弁１２に出力し
シフトモータ９を作動させてステップＳ４５の処理に移
る。ステップＳ４５にて、ローテイト角度Ｒ及びシフト
位置Ｍが許容領域Ｒｆ内にあるか否かを判断し、許容領
域Ｒｆ内にあるときにはステップＳ３１の処理に移る。
許容領域Ｒｆ外のときには、ステップＳ３２の処理に戻
る。なお、ステップＳ３４又はステップＳ３８でのロー
テイトモータ１１又はシフトモータ９の各作動速度は、
ローテイトモータ１１及びシフトモータ９の両方が作動
する後述する中央原点オートモード時の作動速度と略同
等に設定している。

【００２７】ここで、ステップＳ１７及びステップＳ３
１の処理を図８，９，１０により説明する。ステップＳ
１７及びステップＳ３１で行なう処理のモードをオート
モードと呼び、図８のブロック図で示す。オートモード
は、自動反転するときの、ローテイト指令値Ｖｒ及びシ
フト指令値Ｖｓを、ローテイトレバー操作量Ｌｒに基づ
いて自動的に演算するモードである。コントローラ１５
内は、ローテイト指令値演算器４０、シフト指令暫定値
演算器４１、目標シフト位置演算器４２、加算器４３、
引算器４４、微分器４５、係数器４６、逆操作検出器３
１、出力反転器３２，３３を有している。ローテイト指
令値演算器４０では、入力されたローテイトレバー操作
量Ｌｒに基づいて、同演算器４０に設定され図９に示す
ローテイト指令値カーブＣｒによりローテイト指令値Ｖ
ｒが演算される。ローテイト指令値Ｖｒは、ローテイト
レバー操作量Ｌｒが所定値よりも小さいときはゼロ値、
所定値以上のときにはローテイトレバー操作量Ｌｒに応
じた値をそれぞれとる。演算されたローテイト指令値Ｖ
ｒは、シフト指令暫定値演算器４１に入力されると共
に、出力反転器３２を介してローテイト弁１３に入力さ
れる。

【００２８】シフト指令暫定値演算器４１では、入力さ
れたローテイト指令値Ｖｒに基づいて、同演算器４１に
設定され図１０に示す、速度指令値テーブルとしてのシ
フト指令暫定値カーブＣｓによりシフト指令暫定値Ｖｓ
ｃが演算される。即ち、シフト指令暫定値Ｖｓｃは、ロ
ーテイト角度ＲがＲｏ以上でＲ１以下のとき、又はＲ４
以上でＲ５以下のときには直線Ｎ０で示すゼロ値をと
る。また、ローテイト角度ＲがＲ１以上でＲ２以下のと
き、又はＲ３以上でＲ４以下のときにはローテイト指令
値Ｖｒに対して所定の勾配を有する直線Ｎ１で示す値を
とる。さらに、ローテイト角度ＲがＲ２以上でＲ３以下
のときには直線Ｎ１よりも大きい勾配を有する直線Ｎ２
で示す値をとる。演算されたシフト指令暫定値Ｖｓｃは
加算器４３に入力される。一方、目標シフト位置演算器
４２では、入力されたローテイト角度Ｒに基づいて、同
演算器４２に設定されている相対位置関係カーブＣｐに
より目標シフト位置Ｍｄが演算される。演算された目標
シフト位置Ｍｄは引算器４４に入力される。引算器４４
では、目標シフト位置Ｍｄからシフト位置Ｍを引いて偏
差Ｅが求められる。偏差値Ｅは微分器４５で微分されて
偏差微分値Ｅｄとなり、偏差微分値Ｅｄに係数器４６で
ゲインＧを掛けて求めたシフト指令値補正量ΔＶｓは加
算器４３に入力されている。加算器４３では、シフト指
令暫定値Ｖｓｃとシフト指令値補正量ΔＶｓとを加算し
てシフト指令値Ｖｓを求め、求められたシフト指令値Ｖ
ｓは、出力反転器３３を介してシフト弁１２に入力され
る。

【００２９】逆操作検出器３１では、該検出器３１に設
定されたローテイト中央角度Ｒａと、それぞれ入力され
たローテイトレバー操作量Ｌｒ及びローテイト角度Ｒと
に基づいて、釦３０から入力される釦信号Ｂ2がオンの
ときの逆操作の有無を検出する。即ち、ローテイトレバ
ー操作量Ｌｒをローテイトレバー２１が中立のときがゼ
ロ、左操作により正の値、右操作により負の値となると
すると、（Ｒａ−Ｒ）の符号と（Ｌｒ）の符号とが一致
しない場合を「逆操作あり」と判断して、出力反転器３
２，３３に出力反転指令を出力する。出力反転器３２，
３３は、出力反転指令を受け取るとそれぞれに入力され
る各指令値Ｖｒ，Ｖｓを反転して、ローテイト弁１３及
びシフト弁１２にそれぞれ出力する。

【００３０】以上の構成を有する自動反転制御装置５０
の作動を、自動反転制御及び中央原点自動反転制御につ
いて図４及び図６に示すコントローラ１５の処理手順に
沿って説明する。

【００３１】まず、図４を用いて自動反転制御での作動
を説明する。フォーク６の位置が、左右原点位置でなく
例えば図５に示す点Ｑ１で示す位置にあるとする。オペ
レータが、釦２５をオン操作し、かつローテイトレバー
２１を、フォーク６が右原点にローテイトする方向に操
作する。点Ｑ１で示す位置は、許容領域Ｒｆ外にあるの
でステップＳ１０の判断はＮＯとなる。すると、ステッ
プＳ１１にて、現在のローテイト角度Ｒｓ１から目標シ
フト位置Ｍｄ、目標シフト位置Ｍｄから限界線Ｌｃ１，
Ｌｃ２までの距離ΔＬ１，ΔＬ２をそれぞれ求める。点
Ｑ１の位置は、目標シフト位置Ｍｄと距離ΔＬ１とを加
えた値よりも小さく、干渉領域Ｒｃと許容領域Ｒｆとで
挟まれた領域にあるので、ステップＳ１３の判断はＹＥ
Ｓとなる。ステップＳ１４にて、図５に示す目標ローテ
イト角度Ｒｄ及びローテイト許容幅δｒを求め、ステッ
プＳ１５にて、ローテイト弁１３にローテイトレバー操
作量Ｌｒに応じたローテイト指令値Ｖｒを出力すると、
フォーク６は、点Ｑ１から点Ｐ１に向かって移動する。
そして、ローテイト角度Ｒが、目標ローテイト角度Ｒｄ
からローテイト許容幅δｒを引いた値を越えて、許容領
域Ｒｆ内に入ったときからステップＳ１７の処理である
図８に示すオートモードでローテイト角度Ｒ及びシフト
位置Ｍが制御される。一方、フォーク６の位置が、左右
原点位置でなく図５に示す点Ｑ２で示す位置にあるとき
には、シフト弁１２のみを作動させて相対位置関係カー
ブＣｐに接近させて許容領域Ｒｆに入れてからステップ
Ｓ１７の処理を行なう。

【００３２】次に、図６を用いて中央原点自動反転制御
での作動を説明する。フォーク６の位置が、左右原点位
置でなく例えば図７に示す点Ｘ１で示す位置にあるとす
る。オペレータが、釦３０をオン操作し、かつローテイ
トレバー２１をいずれかの方向に操作する。点Ｘ１で示
す位置は、領域Ｒx1内にあるのでステップＳ３０及びス
テップＳ３２の判断はいずれもＮＯとなり、ステップＳ
３３の判断にてＹＥＳとなりステップＳ３４の処理に移
る。ステップＳ３４にて、ローテイト角度Ｒをローテイ
ト中央角度Ｒａに近づけるべくローテイト弁１３にロー
テイトレバー操作量Ｌｒに応じたローテイト指令値Ｖｒ
を出力すると、フォーク６は、点Ｘ１から横軸と平行に
中央原点に向かって移動する。そして、ローテイト角度
Ｒ及びシフト位置Ｍが点Ｐ３にて許容領域Ｒｆ内に入っ
たときからステップＳ３１の処理である図８に示すオー
トモードでローテイト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが制御さ
れる。

【００３３】なお、フォーク６の位置が、図７に示す点
Ｘ６で示す位置（領域Ｒx6内）にあるときにはローテイ
ト弁１３のみを上記と逆方向に作動させ、図７に示す点
Ｘ３又はＸ４で示す位置（領域Ｒx3又はＲx4内）にある
ときにはシフト弁１２のみをシフト位置Ｍがシフト中央
位置Ｍａ向うように作動させ、相対位置関係カーブＣｐ
に接近させて許容領域Ｒｆに入れてからステップＳ３１
の処理を行なう。また、フォーク６の位置が、図７に示
す点Ｘ２で示す位置（領域Ｒx2内）にあるときには、ロ
ーテイトレバー操作量Ｌｒが正（ステップＳ４１でＹＥ
Ｓ）の場合に、矢印ｋ１で示すようにローテイト弁１３
のみを作動させ、ローテイトレバー操作量Ｌｒが負（ス
テップＳ４１でＮＯ）の場合に、矢印ｋ２で示すように
シフト弁１２のみを作動させる。同様に、フォーク６の
位置が、図７に示す点Ｘ５で示す位置（領域Ｒx5内）に
あるときには、ローテイトレバー操作量Ｌｒが正（ステ
ップＳ４２でＹＥＳ）の場合に、矢印ｋ３で示すように
シフト弁１２のみを作動させ、ローテイトレバー操作量
Ｌｒが負（ステップＳ４２でＮＯ）の場合に、矢印ｋ４
で示すようにローテイト弁１３のみを作動させる。そし
て、それぞれ矢印ｋ１〜ｋ４の移動で許容領域Ｒｆ内に
入ったときからステップＳ３１のオートモードの処理と
なり、一方、許容領域Ｒｆ内に入る前に領域Ｒx1又はＲ
x3又はＲx4又はＲx6内に入った場合には、移動が前述し
たそれぞれの領域に対応する作動方向に切り換わり、中
央原点位置に向かって移動し、許容領域Ｒｆ内に入れて
からステップＳ３１の処理を行なう。また、フォーク６
の位置が、許容領域Ｒｆ内にあるときにあるときには、
ステップＳ３１の処理を行なう。

【００３４】以降、図８により、オートモードの作動を
説明する。ステップＳ１７でのオートモードの場合に
は、釦３０はオン操作されていない（釦信号Ｂ2はオン
ではない）ので、逆操作検出器３１では逆操作の判定処
理は行われない。このため、逆操作検出器３１は出力反
転器３２，３３に出力反転指令を出力せず、これにより
出力反転器３２，３３は、それぞれに入力される各指令
値Ｖｒ，Ｖｓをそのままローテイト弁１３及びシフト弁
１２にそれぞれ出力する。前述の点Ｑ１から点Ｐ１に向
かって移動して図８に示すオートモードに入ったときに
は、ローテイトレバー操作量Ｌｒに応じた速度でローテ
イト角度Ｒが変化していて、シフト位置Ｍは変化してい
ない。オートモードに入ったときのローテイトレバー操
作量Ｌｒに基づいて演算されたローテイト指令値Ｖｒ
は、出力反転器３２で反転されることなくそのままロー
テイト弁１３に入力されるのでフォーク６はオペレータ
の希望方向にローテイトを続行する。

【００３５】一方、シフト指令暫定値演算器４１のシフ
ト指令暫定値カーブＣｓにより演算されるシフト指令暫
定値Ｖｓｃは、シフト指令値補正量ΔＶｓにより補正さ
れてシフト指令値Ｖｓとなり、出力反転器３３で反転さ
れることなくそのままシフト弁１２に入力される。シフ
ト指令暫定値Ｖｓｃは、オートモードに入ったときの点
Ｐ２の位置のローテイト角度ＲがＲ２、Ｒ３間にあるの
で、図１０のシフト指令暫定値カーブＣｓのＮ２により
演算される。なお、シフト指令暫定値Ｖｓｃとしては、
ローテイト角度ＲがＲ１，Ｒ２間又はＲ３，Ｒ４間では
シフト位置Ｍの変化速度は小さくて済むので、小さい勾
配のＮ１が設定されている。また、ローテイト角度Ｒが
Ｒ２，Ｒ３間ではシフト位置Ｍの大きい変化速度を必要
とするので、Ｎ１よりも大きい勾配のＮ２がシフト指令
暫定値Ｖｓｃとして設定されている。

【００３６】シフト指令値補正量ΔＶｓは、目標シフト
位置Ｍｄとシフト位置Ｍとの偏差微分値Ｅｄに応じた値
である。即ち、シフト指令値補正量ΔＶｓは、シフト位
置Ｍが、最終目標の右原点に目標シフト位置Ｍｄより近
づいているときには負、最終目標の右原点に目標シフト
位置Ｍｄより遠ざかっているときには正の値をそれぞれ
とり、その絶対値は接近する速度又は遠ざかる速度に応
じた値となる。フォーク６上の負荷又は油の粘性が大き
い等の理由により、シフト位置Ｍが遅れ気味で、シフト
指令暫定値Ｖｓｃが、ローテイト角度Ｒ及びシフト位置
Ｍが相対位置関係カーブＣｐを満足するために必要とす
る値よりも小さいときには、シフト位置Ｍが目標シフト
位置Ｍｄから遠ざかろうとする。このとき、シフト指令
値補正量ΔＶｓでシフト指令暫定値Ｖｓｃを補正して大
きな値にしてシフト弁１２に出力し、シフト位置Ｍを早
く目標シフト位置Ｍｄに近づける。また、シフト指令暫
定値Ｖｓｃが、ローテイト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが相
対位置関係カーブＣｐを満足するために必要とする値よ
りも大きいときには、シフト位置Ｍが目標シフト位置Ｍ
ｄを追い越そうとする。このとき、シフト指令値補正量
ΔＶｓでシフト指令暫定値Ｖｓｃを補正して小さな値に
してシフト弁１２に出力し、シフト位置Ｍが目標シフト
位置Ｍｄを追い越さないようにする。これにより、ロー
テイト角度Ｒ及びシフト位置Ｍが常に相対位置関係カー
ブＣｐを満足しながら同期制御され、フォーク６は自動
反転する。

【００３７】なお、ステップＳ３１でのオートモードの
場合には、釦３０はオン操作されているので、逆操作検
出器３１ではローテイトレバー２１の逆操作の有無を検
出し、逆操作である場合には出力反転器３２，３３に出
力反転指令を出力する。即ち、フォーク６の位置が図７
の点Ｘ７又は点Ｘ８で示す位置にあるときに、逆操作で
はなく、ローテイト中央角度Ｒａ方向に移動するように
ローテイトレバー２１を操作（点Ｘ７は左操作、点Ｘ８
は右操作）した場合には、ステップＳ１７でのオートモ
ードと同様にして、それぞれ矢印ｋ５、ｋ６に示すよう
に相対位置関係カーブＣｐに沿って、ローテイトレバー
操作量Ｌｒに応じた速度で中央原点位置に向かって移動
する。一方、ローテイトレバー２１の逆操作（例えば、
点Ｘ８での左操作）が行われた場合には、矢印ｋ７に示
すように移動するのではなく、ローテイト弁１３及びシ
フト弁１２への各指令値Ｖｒ，Ｖｓを出力反転器３２，
３３にて反転することにより、矢印ｋ６のようにローテ
イトレバー操作量Ｌｒに応じた速度で中央原点位置に向
かって移動する。

【００３８】次に、本実施例の効果を説明する。フォー
ク６が左右原点位置になく、例えば図５に示す点Ｑ１又
は点Ｑ２にあるときでも、まず、相対位置関係カーブＣ
ｐの許容領域Ｒｆにシフト位置Ｍ及びローテイト角度Ｒ
が入るように自動的にローテイト指令値Ｖｒ又はシフト
指令値Ｖｓを演算してローテイト弁１３又はシフト弁１
２に出力し、ローテイト駆動機構及びシフト駆動機構の
いずれかの作動により許容領域Ｒｆに移行する。このよ
うに、左右の原点位置以外の位置からフォーク６の自動
反転を開始でき、且つローテイトレバー操作量Ｌｒに応
じて速度を変えられるので、操作性のよいフォークリフ
トのフォーク自動反転制御装置５０が得られる。特に中
央原点自動反転制御による中央原点位置までの反転の場
合、この移行がローテイトレバー２１の操作方向に関係
なく中央原点位置に近づくように移行するので、図１３
（ａ）で説明したような誤操作を防止できる。なお、図
１３（ａ）のフォーク６の位置は、図７の点Ｘ１０に対
応する。（また、シフト基準における誤操作の例である
図１３（ｂ）のフォーク６の位置は、図７の点Ｘ１１に
対応する。）

【００３９】また、一旦許容領域Ｒｆに入った後は、ロ
ーテイトレバー操作量Ｌｒに応じたローテイト指令値Ｖ
ｒをローテイト弁１３に出力すると共に、ローテイトレ
バー操作量Ｌｒに基づいてシフト指令暫定値Ｖｓｃを演
算し、偏差微分値Ｅｄに応じたシフト指令値補正量ΔＶ
ｓで演算したシフト指令暫定値Ｖｓｃを補正してシフト
弁１２に入力し、ローテイト駆動機構及びシフト駆動機
構を同期制御し相対位置関係カーブＣｐに沿って反転す
る。これにより、フォーク６の負荷、油の粘性等の影響
を受けないで常に精度よい自動反転ができる。また、オ
ペレータは、荷姿、ローテイト角度Ｒを見ながらローテ
イト角度Ｒの速度を任意に変化させてフォーク６を自動
反転でき荷崩れを起すことがないので作業能率が向上
し、操作性のよいフォークリフトのフォーク自動反転制
御装置５０が得られる。特に目標停止位置が中央原点位
置である反転の場合、この反転がローテイトレバー２１
の操作方向に関係なくフォーク６を中央原点位置に近づ
くように反転するので、図７の点Ｘ８で矢印ｋ７の方向
に反転するような誤操作を行ったとしても、フォーク６
を相対位置関係カーブＣｐに沿って中央原点位置に向か
って反転するので、操作性がよい。

【００４０】なお、本実施例においては、シフト位置Ｍ
を、ローテイト角度Ｒを基準として相対位置関係カーブ
により演算する目標シフト位置に制御する例で説明した
が、現場、荷姿等の条件によっては、シフトレバー２２
で任意の作動速度に設定したシフト位置Ｍを基準として
ローテイト角度Ｒを制御するようにしてもよい。また、
本実施例においては、原点位置以外の位置から自動反転
制御が開始するときには、まず、フォーク６は相対位置
関係カーブＣｐ上の目標相対位置に移行する。このと
き、ローテイト駆動機構及びシフト駆動機構のいずれか
を作動させているが、前記の両方の駆動機構を駆動し
て、相対位置関係カーブＣｐに沿わせながら徐々に目標
相対位置関係を満足させるようにしてもよい。同様に、
中央原点自動反転制御において、フォーク６の位置が領
域Ｒx1，Ｒx3，Ｒx4，Ｒx6にある場合に、前記の両方の
駆動機構を駆動して、相対位置関係カーブＣｐに沿わせ
ながら徐々に目標相対位置関係を満足させるようにして
もよい。これによると、目標相対位置関係を満足後にシ
ョックなく円滑にオートモードに移行できる。また、こ
の場合も、レバー操作量に応じて速度の調整が可能であ
る。また、本実施例においては、ローテイト操作手段及
びシフト操作手段としてアナログ信号を出力する、ロー
テイトレバー２１及びシフトレバー２２が設けてある例
で説明したが、一方の操作手段がオン・オフ指令を出力
するスイッチとなっている場合がある。例としてローテ
イトレバー２１がスイッチの場合がある。この場合の自
動反転制御時に、ローテイト角度Ｒを基準としてシフト
位置Ｍを制御するときには、アナログ信号を出力できる
シフトレバー２２を操作して任意のローテイト角度Ｒを
設定できるようにしてもよい。このように、通常運転時
にはローテイト操作手段でローテイト角度Ｒを、シフト
操作手段でシフト位置Ｍをそれぞれ作動させるが、自動
反転制御時にはシフト操作手段でローテイト角度Ｒを、
ローテイト操作手段でシフト位置Ｍを作動させてもよ
い。また、目標停止位置との偏差に基づいて、目標停止
位置手前で減速処理を付加してもよく、これによると、
停止位置の精度の向上と同時に荷崩れを防止できるよう
になる。さらに、本実施形態においては、ローテイト駆
動機構及びシフト駆動機構を油圧により作動させる構成
にて説明したが、両駆動機構を電動機により作動させる
構成としても構わない。また、シフト位置検出１4やロ
ーテイト角度検出器１６は、ポテンショメータにより構
成してもよいし、ロータリエンコーダを用いても構わな
い。さらに、磁気センサ又は光センサを用いた他の形式
の位置センサや回転センサ等を用いてもよい。

【００４１】以上説明したように、本発明によれば、ロ
ーテイトレバー及びシフトレバーのいずれか一方の操作
によりフォークの中央原点位置への反転制御を行なう場
合に、レバー操作方向に関係なく中央原点位置に向って
フォークを駆動することができるので、フォークの姿勢
に迷わされることなく中央原点位置への反転が可能とな
り、操作性のよいフォークリフトのフォーク自動反転制
御装置が得られる。また、ローテイトレバー及びシフト
レバーのいずれか一方を操作して、操作したレバーに対
応した駆動機構を操作したレバーの操作指令値に応じた
速度で駆動すると共に、他方の駆動機構をフォークを反
転するためのローテイト角度及びシフト位置の目標相対
位置に基づいた速度指令値テーブルで設定した速度で駆
動する。これにより、オペレータがフォークの荷姿を見
てシフト駆動機構又はローテイト駆動機構の速度を任意
に調整できるので、荷崩れすることがなく作業能率が向
上し、操作性のよいフォークリフトのフォーク自動反転
制御装置が得られる。また、原点位置以外の位置から中
央原点位置へのフォークの自動反転制御が開始するとき
は、まずフォークは目標相対位置に移行し、その後両駆
動機構の同期制御により目標相対位置関係を満足しなが
ら中央原点位置へ自動反転する。このように、原点位置
以外の位置から中央原点自動反転制御でき、中央原点自
動反転制御開始時にオペレータがフォークを原点位置に
戻す煩わしさがないので操作性のよいフォーク自動反転
制御装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る実施例の自動反転制御装置のブロ
ック図である。

【図２】相対位置関係カーブの説明図である。

【図３】コントローラの処理手順である。

【図４】自動反転制御の処理手順である。

【図５】原点位置以外の位置からの自動反転制御の説明
図である。

【図６】中央原点自動反転制御の処理手順である。

【図７】原点位置以外の位置からの中央原点自動反転制
御の説明図である。

【図８】オートモードのブロック図である。

【図９】ローテイト指令値カーブの説明図である。

【図１０】シフト指令暫定値カーブの説明図である。

【図１１】スリーウエイスタッカの説明図である。

【図１２】スリーウエイスタッカによる反転制御の説明
図である。

【図１３】中央原点位置停止の誤操作の説明図である。

【符号の説明】

１…スリーウエイスタッカ、２…アウタレール、３…イ
ンナレール、４…シフトフレーム、５…アーム、６…フ
ォーク、７…ラック、９…シフトモータ、１０…ピニオ
ン、１１…ローテイトモータ、１２…シフト弁、１３…
ローテイト弁、１４…シフト位置検出器、１５…コント
ローラ、１６…ローテイト角度検出器、２１…ローテイ
トレバー、２２…シフトレバー、２３…ローテイトレバ
ー操作量検出器、２４…シフトレバー操作量検出器、２
５，３０…釦、２６，２７…シフト左右ストッパ、２
８，２９…ローテイト左右ストッパ、３１…逆操作検出
器、３２，３３…出力反転器、４０…ローテイト指令値
演算器、４１…シフト指令暫定値演算器、４２…目標シ
フト位置演算器、４３…加算器、４４…引算器、４５…
微分器、４６…係数器、５０…自動反転制御装置、Ｂ
1，Ｂ2…釦信号、Ｃｒ…ローテイト指令値カーブ、Ｃｓ
…シフト指令暫定値カーブ、Ｃｐ…相対位置関係カー
ブ、Ｅ…偏差、Ｅｄ…偏差微分値、Ｇ…ゲイン、Ｌ１，
Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５…線分、Ｌｃ１，Ｌｃ２…限界
線、Ｌｋ１，Ｌｋ２…境界線、Ｌｒ…ローテイトレバー
操作量、Ｌｓ…シフトレバー操作量、Ｍ…シフト位置、
Ｍａ…シフト中央位置、Ｍｄ…目標シフト位置、Ｎ０，
Ｎ１，Ｎ２…直線、Ｒ…ローテイト角度、Ｒａ…ローテ
イト中央角度、Ｒｃ…干渉領域、Ｒｆ…許容領域、Ｖｒ
…ローテイト指令値、Ｖｓ…シフト指令値、Ｖｓｃ…シ
フト指令暫定値、ΔＶｓ…シフト指令値補正量、δｓ…
シフト許容幅、δｒ…ローテイト許容幅。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ローテイト操作手段からの操作指令値に
   よりフォークをローテイトするローテイト駆動機構と、
   シフト操作手段からの操作指令値によりフォークをシフ
   トするシフト駆動機構とを備えたフォークリフトのフォ
   ーク反転制御装置において、 フォークの中央原点自動反転制御を指定する指定手段
   と、 指定手段から中央原点自動反転制御が指定された場合
   に、ローテイト操作手段及びシフト操作手段のいずれか
   一方の操作手段の操作により制御を開始し、該操作手段
   の操作指令値に基づいて該操作手段の操作方向に関係な
   く中央原点位置に向けて両駆動機構を制御するコントロ
   ーラとを備えたことを特徴とするフォークリフトのフォ
   ーク自動反転制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のフォークリフトのフォー
   ク自動反転制御装置において、 前記コントローラは、前記いずれか一方の操作手段の操
   作量に応じた駆動速度にて前記両駆動機構を制御するこ
   とを特徴とするフォークリフトのフォーク自動反転制御
   装置。