JP2003210526A - 走行装置、シートモジュール並びに走行モジュール - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】走行機能と、荷物や人の移載／移乗を容易にす
る機能との両方を備える走行装置を、極力コンパクトな
構成によって実現する。 【解決手段】本体部１を移動可能に支持する車輪２と、
端部を上下方向に駆動可能な作動部材３、４とを備える
走行モジュールＸと、荷物、人等Ａを搭載するためのシ
ート８２を設けた、前記走行モジュールＸの作動部材
３、４によって上下方向に駆動可能なシート部材８と、
前記シート部材８を上下方向に可動にガイドするベース
部材９とを備え、前記走行モジュールＸの本体部１と着
脱自在に結合できるように構成した、自立性を有するシ
ートモジュールＹとを具備する走行装置とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特に重量運搬装
置、介護支援機器、歩行支援機器、移乗機器、電動式揺
り椅子、リハビリ機器、電動式車椅子、階段昇降機、褥
瘡予防機器、車輪移動式ロボット等への適用に好適な、
走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の走行装置として様々
なものが存在している。例を挙げると、荷物を運搬する
場合の走行装置としてフォークリフト、リフタ、手押し
車等が、人を運搬する場合の走行装置として電動式車椅
子等が、それぞれ周知のところである。

【０００３】これらの走行装置に、荷物や人を移載／移
乗させるときには、荷物や人をフォークで下方から支え
たり、ホイストを使用して上方から吊り上げたりするこ
とが一般的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、既存の移載
／移乗用装置は、所定の場所に据え付けてあることが通
常で、専らその場で使用することしかできなかった。ま
た、移動式のものは移載／移乗時の安定性を担保すべく
ある程度以上の大きさをもたせる必要があるため、場所
を取り非使用時には邪魔になるものであった。

【０００５】加えて、上記の走行装置が走行する走行路
には、時として、斜面や段差等が存在しており、これら
が荷物や人を運搬する上で障害となるという、走行装置
自体の運用上の問題もある。

【０００６】このような問題に鑑みて、本発明は、走行
機能と、荷物や人の移載／移乗を容易にする機能との両
方を備える走行装置を、極力コンパクトな構成によって
実現することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決すべ
く、本発明に係る走行装置は、本体部を移動可能に支持
する車輪と端部を上下方向に駆動可能な作動部材とを備
える走行モジュールと、荷物、人等を搭載するためのシ
ートを設けた前記走行モジュールの作動部材によって上
下方向に駆動可能なシート部材と前記シート部材を上下
方向に可動にガイドするベース部材とを備え、前記走行
モジュールの本体部と着脱自在に結合できるように構成
した自立性を有するシートモジュールとを具備してなる
ものとした。

【０００８】即ち、荷物や人の移載／移乗を、シートモ
ジュールを介して実施することとし、その際、シート部
材を、走行モジュールが備える駆動機構によって上下駆
動して、その高さ位置を変化させることができるように
したものである。このようなものであるならば、荷物や
人の移載／移乗の実施にあたり、シートモジュールを、
荷物や人の存在する位置にまで近接させることができ
る。そして、荷物や人の重心が安定した状態で、移載／
移乗を遂行できる。また、走行モジュールとシートモジ
ュールとを結合した後には、一体の走行装置として、荷
物や人を戴置させて走行することができる。結果とし
て、少ない部品点数で簡単に構成されてなおかつ使い勝
手がよい走行装置を実現することが可能となる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を、図
面を参照して説明する。本実施形態に係る走行装置は、
走行に加えて段差を解消する機能を有する走行モジュー
ルＸと、移載／移乗を容易にする機能を有するシートモ
ジュールＹとを組み合わせて運用するものである。

【００１０】はじめに、走行モジュールＸに関して述べ
る。図１及び図２に示すように、走行モジュールＸの本
体部１は一対の車輪２によって走行可能に支持されてい
る。走行モジュールＸの段差解消機構は、前記車輪２の
回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられたク
ランク３と、このクランク３の回転中心から変位した部
位に取り付けられたアーム４とを具備して構成される。
当該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、
その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させるこ
とが可能となっている。

【００１１】より具体的に述べると、車輪２を受ける車
軸５は、本体部１の外側に固定されている。かつ、車軸
５と同一軸線上にクランク駆動用アクチュエータ６ａと
アーム駆動用アクチュエータ６ｂとが独立駆動可能に配
置されている。クランク３は、基端を前記クランク駆動
用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定し、先端
を車輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延
出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延
出端に水平支軸４１を介して設けられている。即ち、ア
ーム４はクランク３の延出端を足場（支点）として前記
水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の
先端側には、車輪２とほぼ同径の円弧状接地面を有する
接地部材４２を取り付けてある。そして、前記水平支軸
４１には、ギア７ａが固定してある。このギア７は、ク
ランク３上に設けられたアイドラギア７ｂを介して、前
記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付
けたギア７ｃに接続されている。よって、水平支軸４１
に固定されたギア７ａは、アイドラギア７ｂを介してア
ーム駆動用アクチュエータ６ｂから動力の伝達を受け
る。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュ
エータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム
駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされてい
る。従って、クランク３、アーム４は、それぞれ端部を
上下方向に駆動可能であり、本発明における作動部材の
一に該当する。

【００１２】本実施形態に係る走行モジュールＸが段差
を降りる際の動作について説明する。図３（ａ）に示す
ように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってク
ランク３を回転し、アーム駆動用アクチュエータ６ｂに
よってアーム４を駆動して、アーム４の先端に取り付け
られた接地部材４２を下段側の段床に接地する。そし
て、接地部材４２が緩やかに車軸５（あるいは、クラン
ク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにク
ランク３及びアーム４を駆動し、図３（ｂ）に示すよう
に、走行モジュールＸを下降させて車輪２を下段床に接
地させる。降段動作の途中において、車輪２は、段差に
沿って自由に回転する。

【００１３】続いて、走行モジュールＸが段差を上る際
の動作について説明する。図３（ｂ）に示すように、車
輪２が上段差に当接したとき、クランク駆動用アクチュ
エータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによっ
てクランク３及びアーム４を駆動して、接地部材４２を
下段床に接地させる。そして、図３（ａ）に示すよう
に、アーム４の先端に取り付けられた接地部材４２を車
軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部材４
２が下段床に接地して転動している状態において、クラ
ンク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてク
ランク３が回転運動をし、その反作用によって走行モジ
ュールＸが段差をクリアできる位置まで持ち上がること
となる。

【００１４】加えて、走行モジュールＸの本体部１に
は、後述するシートモジュールＹを結合するために利用
される結合部１１が設けられる。本実施形態では、当該
結合部１１は本体部１の前方左右側縁部に配置されてい
る。

【００１５】次に、シートモジュールＹに関して述べ
る。図４ないし図６に示すように、シートモジュールＹ
は、荷物、人等を搭載するためのシート８２を設けたシ
ート部材８と、前記シート部材８を上下方向に可動にガ
イドするベース部材９とを具備して構成される、自立性
を有するものである。

【００１６】本実施形態において、シート部材８は、平
面視概略Ｕ字型のヨーク８１と、ヨーク８１に着脱可能
に取り付けられたスリング状のシート８２と、ヨーク８
１に固設されたプレート８３と、ヨーク８１より鉛直下
方に突出させた係合部８４とを主要な要素とする。シー
ト８２は、ヨーク８１の左右に設けられたフック８１１
にスリング８２１を介して取り付けることで、ヨーク８
１より着脱可能となっている。つまり、シート８２は直
接的にはヨーク８１によって上方に吊されることとな
る。プレート８３は、ヨーク８１の前下方に配置されて
いる。

【００１７】他方、ベース部材９は、平面視概略Ｕ字型
のベースフレーム９１と、ベースフレーム９１より鉛直
上方に突出させた係合部９２とを主要な要素とする。フ
レームの左右側縁部分には、上述した走行モジュールＸ
と結合するために利用される結合部９１１が、前記本体
部１の結合部１１に対応するように設けられている。ま
た、ベースフレーム９１には、車輪９１２が取り付けら
れる。因みに、この車輪９１２の代わりにキャスタが取
り付けられてもよい。

【００１８】ベースフレーム９１に設けられた係合部９
２とヨーク８１に設けられた係合部８４とを係合せしめ
ることにより、ベース部材９がシート部材８を上下方向
に可動にガイドするようになる。例えば、ヨーク８１側
の係合部８４またはベースフレーム９１側の係合部９２
の一方がバー状であり、他方がパイプ状若しくはチャネ
ル状であれば、一方の係合部を他方の係合部に挿入する
ことで、ベース部材９とシート部材８とが組み合わせら
れ、ベース部材９がシート部材８を上下方向に可動にガ
イドするものとなる。

【００１９】そして、少なくともある高さ位置におい
て、ベース部材９がシート部材８を支持する状態とな
り、シートモジュールＹが自立性を有するように設定し
ている。加えて、ベースフレーム９１には車輪９１２が
取り付けられていることから、シートモジュールＹが移
動可能なものとなっている。

【００２０】以上のように構成された走行モジュールＸ
とシートモジュールＹとは、結合することができる。既
に述べたように、走行モジュールＸの本体部１と、シー
トモジュールＹのベースフレーム９１との各々に、結合
部１１、９１１を設けてある。これら結合部１１、９１
１を介して、走行モジュールＸとシートモジュールＹと
を結合する。結合は、対応する結合部１１、９１１同士
を係合させ、シートモジュールＹの車輪９１２を若干浮
かした上で図示しない連結ピンで止着することにより、
容易に行うことができる。特に、本実施形態では、図５
に示すように、走行モジュールＸとシートモジュールＹ
とを同じ方向に向けて結合することができるのみなら
ず、図６に示すように、走行モジュールＸとシートモジ
ュールＹとを対向する方向に向けて結合することもでき
る。走行モジュールＸとシートモジュールＹとを結合し
た状態においては、これらを一体の走行装置として運用
することが可能である。

【００２１】以降、本実施形態に係る走行装置の使用の
態様に関して述べる。ここで述べる使用例では、走行装
置に移載／移乗させる対象として、被介護者Ａを想定し
ている。まず、ベッドＢの縁にシート部材８より取り外
したシート８２を敷き、その上に被介護者Ａを座らせ
る。シートモジュールＹを被介護者Ａに接近させ、シー
ト８２をシート部材８に取り付ける。具体的には、シー
ト８２のスリング８２１をヨーク８１のフック８１１に
掛ける。そして、走行モジュールＸとシートモジュール
Ｙとを対向する方向に向けて結合する。この状態を図５
に示しているが、本実施形態では、図５のように走行モ
ジュールＸとシートモジュールＹとを結合した状態で、
シート部材８に固設したプレート８３と、段差解消機構
が内包する作動部材、即ちクランク３またはアーム４と
が係合可能であるように設定してある。よって、当該ク
ランク３またはアーム４を、クランク駆動用アクチュエ
ータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂによって適
宜に駆動することで、プレート８３を介してシート部材
８を上下方向に駆動することができる。

【００２２】シート部材８を上方に駆動して、被介護者
ＡをベッドＢより持ち上げた後、走行装置をベッドＢよ
り離す。クランク３またはアーム４を駆動してシート部
材８を所定の高さ位置に調整し、ベース部材９がシート
部材８を支持する状態とする。しかる後、走行モジュー
ルＸとシートモジュールＹとの結合を一旦解除し、走行
モジュールＸをシートモジュールＹの後方に移動させ
て、走行モジュールＸとシートモジュールＹとを同じ方
向に向けて結合する。この状態を図６に示す。本実施形
態では、図６のように走行モジュールＸとシートモジュ
ールＹとを結合した状態で、シート部材８の下方に、走
行モジュールＸの本体部１の一部が入り込むように設定
して、シートモジュールＹの車輪９１２が若干浮くよう
にしてある。

【００２３】このようにして、被介護者ＡをベッドＢか
ら走行装置へと移乗させることができる。図６に示す状
態にあって、走行装置は、走行モジュールＸが備える段
差解消機構を用いて、走行路上に存在する段差、障害物
等を踏破することが可能である。また、走行装置から被
介護者ＡをベッドＢ等に降ろすときには、上記と逆の手
順を実施すればよいことは言うまでもない。

【００２４】従って本実施形態によれば、本体部１を移
動可能に支持する車輪２と、前記車輪２の回転を妨げな
い位置に回転駆動可能に取り付けられたクランク３と、
前記クランク３の回転中心から変位した部位に取り付け
られクランク３を足場に駆動されて先端部を回転中心か
ら遠ざける方向に移動させることの可能なアーム４とを
具備してなる走行モジュールＸ、並びに、荷物、人等を
搭載するためのシート８２を設けた、前記走行モジュー
ルＸのクランク３またはアーム４によって上下方向に駆
動可能なシート部材８と、前記シート部材８を上下方向
に可動にガイドするベース部材９とを具備し、前記走行
モジュールＸの本体部１と着脱自在に結合できるように
構成した、自立性を有する、前記走行モジュールＸとと
もに用いられるシートモジュールＹを、組み合わせて運
用する走行装置としたことによって、コンパクトな構成
であるにもかかわらず自由度の高い荷物または人の移載
／移乗が可能となる。

【００２５】シートモジュールＹ側には、シート部材８
を上下方向に駆動するためのアクチュエータを実装する
必要がない。よって、シートモジュールＹはその構造が
簡単なものとなり信頼性も高い。加えて、シートモジュ
ールＹの製造コストが徒に高騰することがない。１基の
走行モジュールＸと複数のシートモジュールＹとを用意
して、その組み合わせを適宜に変更しながらフレキシブ
ルに使用することも可能である。

【００２６】荷物または人を戴置するシート８２は、シ
ート部材８より着脱可能なものであるため、荷物または
人の移載／移乗がより簡便なものとなる。特に、上記実
施形態に係るシート８２は、スリング８２１を介して上
方に吊り上げるものであることから、移載／移乗の対象
を大きく持ち上げる必要がないという効果をも奏する。
また、シートモジュールＹのベース部材９には、車輪９
１２が取り付けられており、シートモジュールＹ単体で
の移動も容易となっている。

【００２７】既存の移載／移乗用装置のように、当該移
載／移乗用装置が据え付けてある場所での移載／移乗、
言い換えるならば点の移載／移乗ではなく、ベッドから
自動車までというような、面の移載／移乗が可能であ
る。

【００２８】そして、走行モジュールＸとシートモジュ
ールＹとを結合した状態においては、これらを一体の走
行装置として運用することが可能であり、走行モジュー
ルＸが備える段差解消機構を用いて、走行路上に存在す
る段差、障害物等を踏破することができる。

【００２９】なお、本発明は以上に詳述した実施形態に
限られるものではない。例えば、シート部材８の上下駆
動の際に、作動部材たるクランク３またはアーム４で支
えるのみならず、ラッチ機構を適用する等によって、シ
ート部材８の高さ位置がベース部材９によって保持され
るような構成とすることも好ましい。走行モジュールＸ
とシートモジュールＹとの結合時に、アーム４を用いて
シート部材８あるいはベース部材９を駆動して結合作業
を容易にしたり、ベース部材９を走行モジュールＸの本
体部１にフックさせたりすることも考えられる。

【００３０】ベース部材９とシート部材８とを組み合わ
せた、シートモジュールＹの使用状態にあって、シート
部材８が水平に回転可能とすることもできる。このと
き、ヨーク８１側の係合部８４またはベースフレーム９
１側の係合部９２の一方が、回転軸としても機能するこ
とが好ましい。また、係合部８４、９２を、左若しくは
右にシフトさせて配置すれば、シート部材８の回転時に
前後方向にも変位するものとなる。

【００３１】あるいは、係合部８４、９２を、左右両側
縁部に配置してもよい。この場合、シート部材８は回転
不能であるが、被介護者Ａが足を自由に動かすことがで
きるものとなる。

【００３２】図６に示したような、走行モジュールＸと
シートモジュールＹとを結合した状態で、シート部材８
からシート８２を取り外すと、戴置物（図上では、被介
護者Ａ）を走行モジュールＸの本体部１の上に降ろすこ
とができる。このことを利用すれば、戴置物を走行モジ
ュールＸに残してシートモジュールＹを離脱させること
ができ、別のシートモジュールＹに取り替えることも可
能である。このとき、走行モジュールＸの本体部１に
も、荷物または人を搭載するためのシートが設けられて
いることが好ましい。

【００３３】図６に示す、走行モジュールＸとシートモ
ジュールＹとを結合した状態においても、シート部材８
の昇降を可能とする構成としてもよい。

【００３４】さらには、シートモジュールＹの形状は、
座位の状態にて人の移乗を実施するための態様には限ら
れず、臥位の状態での移乗や、入浴に用いられる浴槽に
適したもの、その他様々な目的に応じた変形が可能であ
る。シート８２をフラットシートとすれば、臥位の状態
での移乗が可能となり、重度の要介護者への介護活動等
に好適なものとなる。シート８２とベッドとを並べてお
き、ベッドとシート８２との間に被介護者を寝かせて、
シート部材８を上下動させて被介護者の体をローリング
させる、褥瘡予防機器としての利用も考えられる。シー
トモジュールＹは、起立支援機器や歩行支援機器として
使用することもできる。

【００３５】シートモジュールＹと組み合わせて用いら
れる走行モジュールは、上述したような段差解消機構を
備えるものには限られない。電動式車椅子等を走行モジ
ュールとして用いてもよい。

【００３６】もちろん、本発明に係る走行装置、シート
モジュールＹ並びに走行モジュールＸは、介護用途には
限られない。一例を挙げると、自走式ロボットの荷物移
載機構等に本発明を適用することも考えられる。

【００３７】その他、各部の具体的構成は、上記実施形
態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない
範囲で種々変形が可能である。

【００３８】

【発明の効果】以上に詳述したように、本発明によれ
ば、段差を解消する機能と、荷物や人の移載／移乗を容
易にする機能との両方を備える走行装置を、簡易な構成
によって実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る走行モジュールを示
す側面図。

【図２】同要部縦断面図。

【図３】走行モジュールの段差解消機構の動作を模式的
に示す図。

【図４】同実施形態に係るシートモジュールを示す部分
分解斜視図。

【図５】同実施形態に係る走行装置を示す側面図。

【図６】同実施形態に係る走行装置を示す側面図。

【符号の説明】

Ｘ…走行モジュール １…本体部 ２…車輪 ３…クランク（作動部材） ４…アーム（作動部材） ６ａ…クランク駆動用アクチュエータ ６ｂ…アーム駆動用アクチュエータ Ｙ…シートモジュール ８…シート部材８ ８２…シート ９…ベース部材９

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D050 AA04 DD01 DD07 EE18 FF03 KK04 KK06 KK14 3F333 AA20 AB07 AD06 BA03 BD10 CA15 4C040 AA08 BB01 GG14 HH02 JJ01 JJ06

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】本体部を移動可能に支持する車輪と、端部
   を上下方向に駆動可能な作動部材とを備える走行モジュ
   ールと、荷物、人等を搭載するためのシートを設けた、
   前記走行モジュールの作動部材によって上下方向に駆動
   可能なシート部材と、前記シート部材を上下方向に可動
   にガイドするベース部材とを備え、前記走行モジュール
   の本体部と着脱自在に結合できるように構成した、自立
   性を有するシートモジュールとを具備する、走行装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の走行装置を構成するシート
   モジュール。
3. 【請求項３】請求項１記載の走行装置を構成する走行モ
   ジュール。