JP2003208722A

JP2003208722A - ピックアップ移動制御装置およびピックアップ移動制御方法

Info

Publication number: JP2003208722A
Application number: JP2002007765A
Authority: JP
Inventors: Yukihiro Dojiro; 行広堂城
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2002-01-16
Filing date: 2002-01-16
Publication date: 2003-07-25

Abstract

(57)【要約】【課題】光ディスクのトラックが偏心しているような
場合でも、シーク動作後に迅速にトラッキング制御が行
われデータの読み出し等が行えるようにする【解決手段】シーク中にトラッキング位置誤差信号に
基づきレンズ中立サーボフィルタ１１７からは対物レン
ズ１０３とピックアップ１０４の位置ずれに応じた信号
が出力され、減算器１２６からは相対速度検出器１２３
によって検出されるピックアップ１０４とトラックとの
相対速度と、絶対速度検出器１２５によって検出される
ピックアップ１０４の絶対速度との差としてトラックの
偏心による速度成分に応じた信号が出力され、両者が加
算器１１９で加算された信号により対物レンズ１０３が
ピックアップ１０４の中心付近に位置し、その位置を基
準にトラックの偏心に追従するように制御されるので、
シーク動作後に迅速にトラッキング制御が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光ディスク記録再
生装置などのピックアップを所定のトラックに移動（シ
ーク）させてトラッキング制御を行うためのピックアッ
プ移動制御装置およびピックアップ移動制御方法に関す
る技術に属する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＤ、ＤＶＤ等の光ディスク装置では、
ピックアップによって、対物レンズを介して光ディスク
にレーザビームを照射し、その反射光量を検出すること
により、記録されているデータを読み取るようになって
いる。上記記録データの読み取りを適切行うためには、
回転する光ディスク上に螺旋状に形成されたトラックに
上記レーザビームを正確に照射する必要がある。そこ
で、ピックアップが取り付けられている台（トラバー
ス）を移動させてピックアップを所望のトラックの近傍
に移動（シーク）させ、さらに、ピックアップ本体に対
して対物レンズを微動させる位置決め制御（トラッキン
グ制御）を行うことにより、レーザビームとトラックの
中心を一致させるようになっている。

【０００３】上記対物レンズは、上記のようなトラッキ
ング制御を行うために、通常、ピックアップ本体にばね
を介して微動可能に支持されている。このため、トラバ
ースを高速で移動させるシーク動作を行う際に、加減速
による加速度により対物レンズが揺れてピックアップの
中心からずれ、ピックアップが目標トラックに到達した
後も振動が持続すると、トラッキング制御が不安定にな
る。すなわち、対物レンズの振動が収束するまで目標ト
ラックへのサーボ引き込みができなくなる。この場合、
適切にトラッキング制御されるようになるまでの待ち時
間分だけ、所望のデータを読み出すまでのアクセス時間
が長くなってしまう。

【０００４】そこで、上記のような対物レンズの振動を
抑制するために、シーク中に対物レンズをピックアップ
の中心に固定する技術が知られている。これは、対物レ
ンズの位置を検出するセンサを設けたり光ディスクから
の反射光量の検出値を用いるようにしたりして、ピック
アップ本体と対物レンズとの相対位置を検出し、シーク
中に対物レンズがピックアップ本体に対して動かないよ
うにするものである。これにより、ピックアップが停止
したときに、対物レンズが静止した状態からトラッキン
グ制御が行われるようにして、速やかにレーザビームを
トラックの中心に照射させ、記録データの読み取りが行
われるようにすることができる。

【０００５】上記のような対物レンズの固定制御が行わ
れる従来のピックアップ移動制御装置は、具体的には例
えば図１０に示すように構成されている。同図におい
て、光ディスク９０１は、螺旋状に形成されたトラック
にデータが記録される記録媒体である。

【０００６】スピンドルモータ９０２は、光ディスク９
０１を回転駆動するものである。

【０００７】ピックアップ９０４は、微動可能に支持さ
れた対物レンズ９０３を有し、光ディスク９０１にレー
ザビームを照射してデータを記録したり、反射光量を検
出して記録データを読み取ったりするものである。この
ピックアップ９０４は、光ディスク９０１の記録データ
に応じた図示しない読み取り信号を出力するとともに、
後述するトラッキング位置誤差信号を出力するようにな
っている。

【０００８】トラバースモータ９０５は、ピックアップ
９０４を光ディスク９０１の内外周方向に移動させ、所
望のトラックの位置に位置させるものである。

【０００９】ヘッドアンプ９０６は、ピックアップ９０
４における後述する２分割ディテクタ９５１から出力さ
れるトラッキング位置誤差信号をゲイン調整するもので
ある。

【００１０】トラバース駆動ドライバ９０７は、上記ト
ラバースモータ９０５を駆動するものである。

【００１１】トラッキング駆動ドライバ９０８は、対物
レンズ９０３の図示しないアクチュエータを駆動し、対
物レンズ９０３を介して光ディスク９０１に照射される
レーザビームがトラックの中心に位置するようにするも
のである。

【００１２】制御部９１０は、以下の各部の動作によ
り、上記ヘッドアンプ９０６から出力されたトラッキン
グ位置誤差信号に基づいて、トラバース駆動ドライバ９
０７、およびトラッキング駆動ドライバ９０８に制御信
号を出力するものである。

【００１３】Ａ／Ｄ変換器９１１は、ヘッドアンプ９０
６から出力されたアナログのトラッキング位置誤差信号
をディジタル信号に変換するものである。

【００１４】位置決めサーボフィルタ９１２は、サーボ
フィルタ処理を行うもので、低域強調フィルタにより低
周波数域のサーボ能力を高める一方、位相補償フィルタ
により発振の防止を行い、サーボ安定性の向上を図るよ
うになっている。

【００１５】トラバースサーボフィルタ９１３は、上記
位置決めサーボフィルタ９１２の低域強調フィルタから
出力される信号に対してローパスフィルタ処理を行い、
トラバースモータ９０５を駆動する制御信号を出力する
ようになっている。すなわち、トラバースモータ９０５
は高速な応答性を有していないので、トラッキング位置
誤差信号における低周波成分に基づいた低速動作指令に
よる制御が行われるようになっている。

【００１６】トラバース強制駆動指令発生器９１４は、
シーク時に、トラバースモータ９０５を強制的に駆動す
る指令を出力するものである。

【００１７】トラバース用モード切換えスイッチ９１５
は、シーク時に上記トラバース強制駆動指令発生器９１
４を選択する一方、その後のトラッキング制御時にはト
ラバースサーボフィルタ９１３を選択するように切換え
るものである。

【００１８】トラバース用Ｄ／Ａ変換器９１６は、トラ
バース用モード切換えスイッチ９１５によって選択され
たディジタルの制御信号をアナログ信号に変換して、ト
ラバース駆動ドライバ９０７に出力するものである。

【００１９】また、ローパスフィルタ９１７は、トラッ
キング位置誤差信号から、後述するトラック横切り成分
を除去してオフセットレベルの信号を出力するものであ
る。

【００２０】レンズ中立サーボフィルタ９１８は、サー
ボフィルタ処理（位相補償フィルタ処理等）を行うもの
である。

【００２１】トラッキング用モード切換えスイッチ９１
９は、シーク時に上記レンズ中立サーボフィルタ９１８
を選択する一方、その後のトラッキング制御時には位置
決めサーボフィルタ９１２を選択するように切換えるも
のである。

【００２２】トラッキング用Ｄ／Ａ変換器９２０は、ト
ラッキング用モード切換えスイッチ９１９によって選択
されたディジタルの制御信号をアナログ信号に変換し
て、トラッキング駆動ドライバ９０８に出力するもので
ある。

【００２３】上記のようなピックアップ移動制御装置で
は、トラバースモータ９０５によるピックアップ９０４
の移動制御に関しては、シーク時には、トラバース強制
駆動指令発生器９１４から出力される強制駆動信号によ
って、ピックアップ９０４を所望のトラックの近傍に移
動させる制御が行われるとともに、その後のトラッキン
グ制御時には、前記のようにトラッキング位置誤差信号
における低周波成分に基づいた制御が行われる。

【００２４】一方、対物レンズ９０３の制御に関して
は、トラッキング制御時に対物レンズ９０３を駆動する
制御は、位置決めサーボフィルタ９１２の位相補償フィ
ルタから出力されるトラッキング位置誤差信号に基づい
て行われる。すなわち、図１１に示すように、ピックア
ップ９０４に設けられる２分割ディテクタ９５１はトラ
ックに垂直な方向に２分割された受光部を有し、レーザ
ビーム９５２とトラックの中心が一致している場合に
は、光ディスク９０１で反射されて上記各受光部に入射
する反射光量が等しいので、各受光部からの信号の差と
して出力されるトラッキング位置誤差信号のレベルは０
になる。これに対して、レーザビーム９５２とトラック
の中心がずれている場合には、光ディスク９０１におけ
るトラックの部分で反射された反射光量とトラックでな
い部分で反射された反射光量とが異なるため上記各受光
部に入射する反射光量に差が生じるので、そのずれの方
向およびずれ量に応じた極性およびレベルのトラッキン
グ位置誤差信号がピックアップ９０４から出力される。
そこで、上記トラッキング位置誤差信号を位置決めサー
ボフィルタ９１２の位相補償フィルタでフィルタ処理し
た信号が、トラッキング用モード切換えスイッチ９１９
およびトラッキング用Ｄ／Ａ変換器９２０を介してトラ
ッキング駆動ドライバ９０８に入力され、対物レンズ９
０３が駆動されることにより、トラッキング位置誤差信
号のレベルが０になるように、すなわちレーザビームと
トラックの中心が一致するように、対物レンズ９０３の
位置が制御される。

【００２５】また、シーク時に対物レンズ９０３をピッ
クアップ９０４の中心に固定する制御は、やはりピック
アップ９０４から出力されるトラッキング位置誤差信号
（ただしこの制御においては文字通りのトラッキング位
置誤差を示すものではない）に基づいて、ローパスフィ
ルタ９１７、およびレンズ中立サーボフィルタ９１８か
ら出力される信号により行われる。すなわち、レーザビ
ームとトラックの中心が一致している場合を考えると、
対物レンズ９０３がピックアップ９０４の中心に位置し
ている場合には、図１２に示すように、光ディスク９０
１で反射されたレーザビーム９５２が２分割ディテクタ
９５１の各受光部に等分に入射するので、各受光部から
の信号の差として出力されるトラッキング位置誤差信号
のレベルは０になる。これに対して、対物レンズ９０３
がピックアップ９０４の中心からずれた位置にある場合
には、各受光部に入射する光ディスク９０１からの反射
光は等分にならないので、各受光部からの信号の差は、
上記対物レンズ９０３のずれの方向およびずれ量に応じ
た極性およびレベル（オフセットレベル）になる。そこ
で、シーク動作によりピックアップ９０４が光ディスク
９０１の内外周方向に移動してレーザビームが順次トラ
ックを横切ると、前記トラッキング制御で説明したのと
同様にトラックとレーザビームの照射位置との距離に応
じて各受光部に入射する光ディスク９０１からの反射光
量に差が生じるため、トラッキング位置誤差信号は、図
１３に示すように、上記オフセットレベルにトラック横
切り成分が重畳された信号となる。すなわち、レーザビ
ームとトラックの中心が一致しているときの対物レンズ
９０３の位置ずれに応じたオフセットレベルを基準に、
ピックアップ９０４の移動に応じて変化する信号が出力
される。そこで、ローパスフィルタ９１７により上記ト
ラック横切り成分を除去することによって、対物レンズ
９０３とピックアップ９０４の相対位置を示す信号が得
られ、これをレンズ中立サーボフィルタ９１８によって
サーボフィルタ処理（位相補償フィルタ処理等）した信
号がトラッキング用モード切換えスイッチ９１９および
トラッキング用Ｄ／Ａ変換器９２０を介してトラッキン
グ駆動ドライバ９０８に入力され、対物レンズ９０３が
駆動されることにより、トラッキング位置誤差信号のオ
フセットレベルが０になるように、すなわち対物レンズ
９０３がピックアップ９０４の中心に固定されるように
制御される。

【００２６】それゆえ、シーク動作後にピックアップが
停止したときの対物レンズの振動が抑えられ、対物レン
ズが静止した状態から速やかにサーボ引き込みが行われ
てトラッキング制御が行われるので、速やかにレーザビ
ームをトラックの中心に照射させ、記録データの読み取
りが行われるようにすることができる。

【００２７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のピックアップ移動制御装置では、光ディスク上のト
ラックが偏心している場合には、速やかに適切なトラッ
キング制御を行えない場合があるという問題点を有して
いた。

【００２８】すなわち、トラックが偏心している場合、
その偏心によって生じるトラックと対物レンズとの相対
速度は非常に高速なものになる。このため、従来のよう
にピックアップに対する対物レンズの位置ずれを検出し
て対物レンズの位置を制御する装置では、ピックアップ
が停止する際の加速度が作用する状態で、偏心したトラ
ックに対物レンズを迅速かつ確実に追随させることは困
難であり、アクセス時間を大幅に短縮することができな
い。また、偏心の程度によっては、サーボ引き込みに失
敗して対物レンズが暴走することもあり得る。（なお、
サーボの応答性を高め、引き込み能力を高くして、対物
レンズを偏心したトラックに追随させやすくすることは
考えられるが、これは製造コストの大幅な増大等を招く
ことになる。）上記の問題に鑑み、本発明は、トラックが偏心している
ような場合でも、シーク動作後に、迅速にトラッキング
制御が行われるようにして、データの読み出し等が行え
るまでの時間を確実に短縮可能にすることを課題とす
る。

【００２９】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項１の発明が講じた解決手段は、ピックアッ
プ本体に対して対物レンズが可動に設けられたピックア
ップを記録媒体の内外周方向に移動させるピックアップ
移動制御装置であって、上記ピックアップ本体と上記対
物レンズとの上記移動方向の相対位置を検出する相対位
置検出手段と、上記ピックアップと上記記録媒体のトラ
ックとの上記移動方向の相対速度における、上記トラッ
クの偏心による速度成分を検出する偏心速度成分検出手
段と、上記相対位置検出手段、および上記偏心速度成分
検出手段の検出結果に基づいて、上記対物レンズの上記
移動方向の位置を制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする。

【００３０】請求項１の発明によると、ピックアップ本
体に対する対物レンズの位置ずれに加えて、トラックの
偏心による速度成分に応じた制御によって対物レンズが
駆動制御されるので、トラックが偏心しているような場
合でも、シーク中に、対物レンズがピックアップの中心
付近等に位置するように制御されるとともに、上記中心
付近の位置を基準にトラックの偏心に追従するように制
御される。そこで、ピックアップが停止する際の加速度
が作用する状態でも、対物レンズをトラックの偏心に追
従させ、シーク動作後に、迅速かつ確実にトラッキング
制御が行われるようにすることが容易にできる。

【００３１】また、請求項２の発明は、請求項１のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記相対位置検出手段
は、上記ピックアップが上記トラックを横切る際のトラ
ッキング位置誤差信号の変動のオフセット量に基づい
て、上記ピックアップ本体と上記対物レンズとの上記移
動方向の相対位置を検出するように構成されていること
を特徴とする。

【００３２】請求項２の発明によると、シーク中のピッ
クアップ本体と対物レンズとの相対位置を容易に検出す
ることができる。

【００３３】また、請求項３の発明は、請求項１のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記偏心速度成分検出
手段は、上記ピックアップと上記トラックとの上記移動
方向の相対速度を検出する相対速度検出手段と、上記ピ
ックアップの上記移動方向の絶対速度を検出する絶対速
度検出手段とを備え、上記相対速度検出手段、および上
記絶対速度検出手段の検出結果に基づいて、上記トラッ
クの偏心による速度成分を検出するように構成されてい
ることを特徴とする。

【００３４】また、請求項４の発明は、請求項３のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記相対速度検出手段
は、上記ピックアップが上記トラックを横切る際のトラ
ッキング位置誤差信号の変動の周期に基づいて、上記相
対速度を検出するように構成されていることを特徴とす
る。

【００３５】また、請求項５の発明は、請求項３のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記絶対速度検出手段
は、上記ピックアップの移動位置と、あらかじめ設定さ
れた、上記移動位置と上記ピックアップの絶対速度との
対応関係とに基づいて、上記絶対速度を検出するように
構成されていることを特徴とする。

【００３６】また、請求項６の発明は、請求項５のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記絶対速度検出手段
は、上記ピックアップが上記トラックを横切る際のトラ
ッキング位置誤差信号の変動の数のカウント値に基づい
て、上記ピックアップの移動位置を求めるように構成さ
れていることを特徴とする。

【００３７】これらによると、ピックアップとトラック
との相対速度やピックアップの絶対速度を容易に検出す
ることができ、したがってトラックの偏心による速度成
分も容易に検出することができるので、前記のように、
シーク動作後に、迅速かつ確実にトラッキング制御が行
われるようにすることが容易にできる。

【００３８】また、請求項７の発明は、請求項１のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記制御手段は、上記
相対位置検出手段の検出結果を所定倍した値と、上記偏
心速度成分検出手段の検出結果を所定倍した値との和に
基づいて、上記対物レンズの上記移動方向の位置を制御
するように構成されていることを特徴とする。

【００３９】請求項７の発明によると、全体の制御特性
等に応じた最適な対物レンズの駆動制御を行わせること
ができる。

【００４０】また、請求項８の発明は、請求項７のピッ
クアップ移動制御装置であって、さらに、上記ピックア
ップの移動位置に応じて、上記相対位置検出手段の検出
結果を所定倍する際の相対位置検出倍率と、上記偏心速
度成分検出手段の検出結果を所定倍する際の偏心速度成
分検出倍率との少なくとも何れか一方を変化させる倍率
制御手段を備えたことを特徴とする。

【００４１】また、請求項９の発明は、請求項８のピッ
クアップ移動制御装置であって、上記倍率制御手段は、
上記相対位置検出倍率を、上記ピックアップの移動開始
側の移動位置の方が移動終了側の移動位置よりも大きく
なるようにする制御と、上記偏心速度成分検出倍率を、
上記ピックアップの移動開始側の移動位置の方が移動終
了側の移動位置よりも小さくなるようにする制御と、の
少なくとも何れか一方を行うように構成されていること
を特徴とする。

【００４２】また、請求項１０の発明は、請求項９のピ
ックアップ移動制御装置であって、上記倍率制御手段
は、上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの
移動開始側の移動位置で０にする一方、移動終了側の移
動位置で所定の倍率にするように構成されていることを
特徴とする。

【００４３】これらによると、例えば、ピックアップの
移動開始初期の時点においては、位置ずれに応じた制御
の比重を大きくする一方、移動終了付近の時点において
は、トラックの偏心速度成分に応じた制御の比重を大き
くして、より確実に対物レンズをピックアップの中心付
近に位置させ、かつ、シーク後のトラックの偏心に追従
したサーボ引き込みを行わせることができる。

【００４４】また、請求項１１の発明は、請求項８のピ
ックアップ移動制御装置であって、さらに、上記トラッ
クの偏心量を検出する偏心量検出手段を備え、上記倍率
制御手段は、上記トラックの偏心量に応じて、上記相対
位置検出倍率と上記偏心速度成分検出倍率との少なくと
も何れか一方を変化させる上記ピックアップの移動位置
を設定するように構成されていることを特徴とする。

【００４５】また、請求項１２の発明は、請求項１１の
ピックアップ移動制御装置であって、上記偏心量検出手
段は、上記ピックアップが、上記記録媒体の内外周方向
に停止した状態で、相対的に上記ピックアップが上記ト
ラックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動の
数のカウント値に基づいて、上記トラックの偏心量を検
出するように構成されていることを特徴とする。

【００４６】また、請求項１３の発明は、請求項１１の
ピックアップ移動制御装置であって、上記倍率制御手段
は、上記相対位置検出倍率と上記偏心速度成分検出倍率
との少なくとも何れか一方を変化させる上記ピックアッ
プの移動位置を、上記トラックの偏心量が大きい場合に
小さい場合よりも移動開始側の移動位置に設定するよう
に構成されていることを特徴とする。

【００４７】これらによると、例えば、偏心量が大きい
ときには、早めにトラックの偏心による速度成分に応じ
た制御の比重が大きくなるようにゲインを切換えて、ト
ラックの偏心に追従した安定なサーボ引き込みが確実に
行われるようにする一方、偏心量が小さいときには、よ
りピックアップが目標トラックに近づくまで、対物レン
ズとピックアップ本体の位置ずれに応じた制御の比重を
大きくして、対物レンズをピックアップの中心付近に保
つ制御が確実に行われるようにすることができる。

【００４８】また、請求項１４の発明は、請求項８のピ
ックアップ移動制御装置であって、上記倍率制御手段
は、上記相対位置検出倍率または上記偏心速度成分検出
倍率を、上記ピックアップの移動位置に応じて３段階以
上の段階的または連続的に変化させるように構成されて
いることを特徴とする。

【００４９】請求項１４の発明によると、例えば、ゲイ
ンを大きく変える場合などでも、急激なゲインの変化に
より対物レンズの制御が乱れて制御が不安定になるよう
なことを防止することができる。

【００５０】また、請求項１５の発明は、ピックアップ
本体に対して対物レンズが可動に設けられたピックアッ
プを記録媒体の内外周方向に移動させるピックアップ移
動制御方法であって、上記ピックアップ本体と上記対物
レンズとの上記移動方向の相対位置を検出する相対位置
検出ステップと、上記ピックアップと上記記録媒体のト
ラックとの上記移動方向の相対速度における、上記トラ
ックの偏心による速度成分を検出する偏心速度成分検出
ステップと、上記相対位置検出ステップ、および上記偏
心速度成分検出ステップによる検出結果に基づいて、上
記対物レンズの上記移動方向の位置を制御する制御ステ
ップとを有することを特徴とする。

【００５１】また、請求項１６の発明は、請求項１５の
ピックアップ移動制御方法であって、上記相対位置検出
ステップは、上記ピックアップが上記トラックを横切る
際のトラッキング位置誤差信号の変動のオフセット量に
基づいて、上記ピックアップ本体と上記対物レンズとの
上記移動方向の相対位置を検出することを特徴とする。

【００５２】また、請求項１７の発明は、請求項１５の
ピックアップ移動制御方法であって、上記偏心速度成分
検出ステップは、上記ピックアップと上記トラックとの
上記移動方向の相対速度を検出する相対速度検出ステッ
プと、上記ピックアップの上記移動方向の絶対速度を検
出する絶対速度検出ステップとを有し、上記相対速度検
出ステップ、および上記絶対速度検出ステップによる検
出結果に基づいて、上記トラックの偏心による速度成分
を検出することを特徴とする。

【００５３】また、請求項１８の発明は、請求項１７の
ピックアップ移動制御方法であって、上記相対速度検出
ステップは、上記ピックアップが上記トラックを横切る
際のトラッキング位置誤差信号の変動の周期に基づい
て、上記相対速度を検出することを特徴とする。

【００５４】また、請求項１９の発明は、請求項１７の
ピックアップ移動制御方法であって、上記絶対速度検出
ステップは、上記ピックアップの移動位置と、あらかじ
め設定された、上記移動位置と上記ピックアップの絶対
速度との対応関係とに基づいて、上記絶対速度を検出す
ることを特徴とする。

【００５５】また、請求項２０の発明は、請求項１９の
ピックアップ移動制御方法であって、上記絶対速度検出
ステップは、上記ピックアップが上記トラックを横切る
際のトラッキング位置誤差信号の変動の数のカウント値
に基づいて、上記ピックアップの移動位置を求めること
を特徴とする。

【００５６】また、請求項２１の発明は、請求項１５の
ピックアップ移動制御方法であって、上記制御ステップ
は、上記相対位置検出ステップの検出結果を所定倍した
値と、上記偏心速度成分検出ステップの検出結果を所定
倍した値との和に基づいて、上記対物レンズの上記移動
方向の位置を制御することを特徴とする。

【００５７】また、請求項２２の発明は、請求項２１の
ピックアップ移動制御方法であって、さらに、上記ピッ
クアップの移動位置に応じて、上記相対位置検出ステッ
プの検出結果を所定倍する際の相対位置検出倍率と、上
記偏心速度成分検出ステップの検出結果を所定倍する際
の偏心速度成分検出倍率との少なくとも何れか一方を変
化させる倍率制御ステップを有することを特徴とする。

【００５８】また、請求項２３の発明は、請求項２２の
ピックアップ移動制御方法であって、上記倍率制御ステ
ップは、上記相対位置検出倍率を、上記ピックアップの
移動開始側の移動位置の方が移動終了側の移動位置より
も大きくなるようにする制御と、上記偏心速度成分検出
倍率を、上記ピックアップの移動開始側の移動位置の方
が移動終了側の移動位置よりも小さくなるようにする制
御と、の少なくとも何れか一方を行うことを特徴とす
る。

【００５９】また、請求項２４の発明は、請求項２３の
ピックアップ移動制御方法であって、上記倍率制御ステ
ップは、上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアッ
プの移動開始側の移動位置で０にする一方、移動終了側
の移動位置で所定の倍率にすることを特徴とする。

【００６０】また、請求項２５の発明は、請求項２２の
ピックアップ移動制御方法であって、さらに、上記トラ
ックの偏心量を検出する偏心量検出ステップを有し、上
記倍率制御ステップは、上記トラックの偏心量に応じ
て、上記相対位置検出倍率と上記偏心速度成分検出倍率
との少なくとも何れか一方を変化させる上記ピックアッ
プの移動位置を設定することを特徴とする。

【００６１】また、請求項２６の発明は、請求項２５の
ピックアップ移動制御方法であって、上記偏心量検出ス
テップは、上記ピックアップが、上記記録媒体の内外周
方向に停止した状態で、相対的に上記ピックアップが上
記トラックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変
動の数のカウント値に基づいて、上記トラックの偏心量
を検出することを特徴とする。

【００６２】また、請求項２７の発明は、請求項２５の
ピックアップ移動制御方法であって、上記倍率制御ステ
ップは、上記相対位置検出倍率と上記偏心速度成分検出
倍率との少なくとも何れか一方を変化させる上記ピック
アップの移動位置を、上記トラックの偏心量が大きい場
合に小さい場合よりも移動開始側の移動位置に設定する
ことを特徴とする。

【００６３】また、請求項２８の発明は、請求項２２の
ピックアップ移動制御方法であって、上記倍率制御ステ
ップは、上記相対位置検出倍率または上記偏心速度成分
検出倍率を、上記ピックアップの移動位置に応じて３段
階以上の段階的または連続的に変化させることを特徴と
する。

【００６４】これらによっても、前記請求項１から請求
項１４の発明について説明したように、ピックアップが
停止する際の加速度が作用する状態でも、対物レンズを
トラックの偏心に追従させ、シーク動作後に、迅速かつ
確実にトラッキング制御が行われるようにすることが容
易にできる。

【００６５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。

【００６６】（実施の形態１）図１は本発明の実施の形
態１に係るピックアップ移動制御装置を有する光ディス
ク装置の要部の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、光ディスク１０１は、螺旋状に形成されたトラッ
クにデータが記録される記録媒体である。

【００６７】スピンドルモータ１０２は、光ディスク１
０１を回転駆動するものである。

【００６８】ピックアップ１０４は、微動可能に支持さ
れた対物レンズ１０３を有し、光ディスク１０１にレー
ザビームを照射してデータを記録したり、反射光量を検
出して記録データを読み取ったりするものである。この
ピックアップ１０４は、光ディスク１０１の記録データ
に応じた図示しない読み取り信号を出力するとともに、
後述するトラッキング位置誤差信号を出力するようにな
っている。

【００６９】トラバースモータ１０５は、ピックアップ
１０４を光ディスク１０１の内外周方向に移動させ、所
望のトラックの位置に位置させるものである。

【００７０】ヘッドアンプ１０６は、ピックアップ１０
４における図示しない２分割ディテクタから出力される
トラッキング位置誤差信号をゲイン調整するものであ
る。

【００７１】トラバース駆動ドライバ１０７は、上記ト
ラバースモータ１０５を駆動するものである。

【００７２】トラッキング駆動ドライバ１０８は、図示
しない対物レンズ１０３のアクチュエータを駆動し、対
物レンズ１０３を介して光ディスク１０１に照射される
レーザビームがトラックの中心に位置するようにするも
のである。

【００７３】制御部１１０は、例えばＬＳＩにより構成
され、以下の各部の動作により、上記ヘッドアンプ１０
６から出力されたトラッキング位置誤差信号に基づい
て、トラバース駆動ドライバ１０７、およびトラッキン
グ駆動ドライバ１０８に制御信号を出力するものであ
る。

【００７４】Ａ／Ｄ変換器１１１は、ヘッドアンプ１０
６から出力されたアナログのトラッキング位置誤差信号
をディジタル信号に変換するものである。

【００７５】位置決めサーボフィルタ１１２は、サーボ
フィルタ処理を行うもので、低域強調フィルタにより低
周波数域のサーボ能力を高める一方、位相補償フィルタ
により発振の防止を行い、サーボ安定性の向上を図るよ
うになっている。

【００７６】トラバースサーボフィルタ１１３は、上記
位置決めサーボフィルタ１１２の低域強調フィルタから
出力される信号に対してローパスフィルタ処理を行い、
トラバースモータ１０５を駆動する制御信号を出力する
ようになっている。すなわち、トラバースモータ１０５
は高速な応答性を有していないので、トラッキング位置
誤差信号における低周波成分に基づいた低速動作指令に
よる制御が行われるようになっている。

【００７７】トラバース用モード切換えスイッチ１１４
は、シーク時に、後述する加算器１３０（トラバース強
制駆動指令発生器１２９）を選択する一方、その後のト
ラッキング制御時にはトラバースサーボフィルタ１１３
を選択するように切換えるものである。

【００７８】トラバース用Ｄ／Ａ変換器１１５は、トラ
バース用モード切換えスイッチ１１４によって選択され
たディジタルの制御信号をアナログ信号に変換して、ト
ラバース駆動ドライバ１０７に出力するものである。

【００７９】また、ローパスフィルタ１１６は、トラッ
キング位置誤差信号から、トラック横切りによる変動成
分を除去して、ピックアップ１０４と対物レンズ１０３
との位置ずれに応じたオフセットレベルの信号を出力す
るものである。

【００８０】レンズ中立サーボフィルタ１１７は、サー
ボフィルタ処理（位相補償フィルタ処理等）を行うもの
である。

【００８１】乗算器１１８は、レンズ中立サーボフィル
タ１１７からの出力に所定のゲインＡを乗算するもので
ある。

【００８２】加算器１１９は、乗算器１１８の出力と後
述する乗算器１２７の出力とを加算するものである。

【００８３】トラッキング用モード切換えスイッチ１２
０は、シーク時に上記加算器１１９を選択する一方、そ
の後のトラッキング制御時には位置決めサーボフィルタ
１１２を選択するように切換えるものである。

【００８４】トラッキング用Ｄ／Ａ変換器１２１は、ト
ラッキング用モード切換えスイッチ１２０によって選択
されたディジタルの制御信号をアナログ信号に変換し
て、トラッキング駆動ドライバ１０８に出力するもので
ある。

【００８５】また、コンパレータ１２２は、Ａ／Ｄ変換
器１１１から出力されるトラッキング位置誤差信号
（値）を所定の閾値と比較して、シーク時にピックアッ
プ１０４が光ディスク１０１のトラックを横切るごとに
１つのパルスを含む２値のデータを生成するものであ
る。

【００８６】相対速度検出器１２３は、上記パルスの周
期を検出することにより、シーク時における、ピックア
ップ１０４とトラックとの上記内外周方向の相対速度を
検出するものである。

【００８７】トラック本数カウンタ１２４は、上記パル
スをカウントすることにより、シーク時にピックアップ
１０４が横切ったトラックの本数、すなわちピックアッ
プ１０４の移動距離（移動位置）を検出するものであ
る。

【００８８】絶対速度検出器１２５は、あらかじめその
内部などに設定された、ピックアップ１０４の移動距離
と絶対速度との対応関係、および上記検出されたピック
アップ１０４の移動距離に基づいて、各移動距離の時点
におけるピックアップ１０４の絶対速度を求めるもので
ある。上記移動距離と絶対速度との対応関係としては、
例えば図２に実線で示すようなピックアップ１０４の移
動起点から終点までの横切りトラック本数に応じた絶対
速度パターンをテーブルなどにしたものが用いられる。
このような対応関係は、例えば実測によって求めること
ができる。具体的には、例えば光ディスク装置を実際の
使用時におけるシーク動作と同様にして（後述するトラ
バース強制駆動指令発生器１２９により）トラバースモ
ータ１０５を駆動してピックアップ１０４を移動させる
とともに、別途レーザ測長器等の計測器を用いて、各移
動距離におけるピックアップ１０４の動作速度を測定
し、これに基づいて移動距離（ピックアップ１０４が横
切るトラックの本数等）と速度との関係を示すテーブル
を作成することなどにより得ることができる。なお、ピ
ックアップ１０４の絶対速度を求めるために上記のよう
にあらかじめ求めた対応関係を用いれば、特にハードウ
ェアなどを追加せずに比較的精度よくピックアップ１０
４の絶対速度を得ることができるが、これに限るもので
はなく、実際の速度を検出し、または推定する種々の手
法を適用してもよい。

【００８９】減算器１２６は、上記相対速度検出器１２
３と絶対速度検出器１２５との出力の差を求めることに
より、上記ピックアップ１０４とトラックとの相対速度
における、トラックの偏心による速度成分を出力するも
のである。

【００９０】乗算器１２７・１２８は、上記トラックの
偏心による速度成分に所定のゲインＢ・Ｃを乗算するも
のである。

【００９１】トラバース強制駆動指令発生器１２９は、
シーク時に、トラバースモータ１０５を強制的に駆動す
る指令を出力するものである。

【００９２】加算器１３０は、上記乗算器１２８の出力
とトラバース強制駆動指令発生器１２９の出力とを加算
するものである。

【００９３】なお、上記Ａ／Ｄ変換器１１１から、トラ
ッキング用Ｄ／Ａ変換器１２１およびトラバース用Ｄ／
Ａ変換器１１５の間の上記各部の処理は、ソフトウェア
によって行わせるようにしてもよいし、ハードウェアに
よる演算回路等によって行わせるようにしたり、両者を
混在させて行わせるようにしてもよい。また、さらに、
ディジタル処理に限らず、アナログ信号のままで上記の
ような処理を行わせるなどしてもよい。

【００９４】上記のように構成された光ディスク装置に
ついて、まず最初に、シーク動作によりピックアップ１
０４が目標トラックの近傍に移動した後に行われるトラ
ッキング動作について説明する。このトラッキング動作
時には、基本的に、従来の装置と同様の制御が行われ
る。すなわち、ピックアップ１０４の２分割ディテクタ
からは、トラックとレーザビームとのずれに応じたトラ
ッキング位置誤差信号が出力され、これに基づいて、位
置決めサーボフィルタ１１２による低域強調処理、およ
びトラバースサーボフィルタ１１３によるローパスフィ
ルタ処理がなされ、トラバースモータ１０５が駆動され
る。また、上記トラッキング位置誤差信号に基づいて、
位置決めサーボフィルタ１１２により位相補償処理がな
され、対物レンズ１０３が駆動されて、トラッキング位
置誤差信号のレベルが０になるように、すなわちレーザ
ビームとトラックの中心が一致するように、対物レンズ
１０３の位置が制御される。

【００９５】次に、シーク動作時に行われる制御につい
て説明する。このシーク動作時の制御においては、トラ
バースモータ１０５は、従来の装置と同様のトラバース
強制駆動指令発生器１２９から出力される信号に加え
て、トラックの偏心による速度成分に応じた信号が加算
された信号によって駆動制御される。また、対物レンズ
１０３も、従来の装置と同様のトラッキング位置誤差信
号に基づいてローパスフィルタ１１６、レンズ中立サー
ボフィルタ１１７、および乗算器１１８を介して出力さ
れる、ピックアップ１０４に対する対物レンズ１０３の
位置ずれに応じた信号に加えて、トラックの偏心による
速度成分に応じた信号が加算された信号によって駆動制
御される。

【００９６】上記トラックの偏心による速度成分に応じ
た信号は、例えば次のようにして得られる。すなわち、
Ａ／Ｄ変換器１１１によってディジタル信号に変換され
たトラッキング位置誤差信号は、上記のように位置決め
サーボフィルタ１１２およびローパスフィルタ１１６に
入力されるとともに、コンパレータ１２２にも入力され
る。コンパレータ１２２は、上記トラッキング位置誤差
信号を所定の閾値と比較して、ピックアップ１０４が光
ディスク１０１のトラックを横切るごとに１つのパルス
を含む２値のデータを出力する。すなわち、トラッキン
グ位置誤差信号のレベルは、上記トラッキング動作につ
いて説明したように、レーザビームとトラックの中心が
一致しているときに０になり、ずれるとレベルの絶対値
が大きくなるので、ピックアップ１０４がトラックを横
切るごとに１つのパルスを含む信号が出力されることに
なる。

【００９７】上記２値データが相対速度検出器１２３に
入力されると、相対速度検出器１２３は、上記パルスの
周期を検出することにより、ピックアップ１０４とトラ
ックとの相対速度を検出する。この相対速度は、トラッ
クが偏心していない場合には、トラックは内外周方向に
は静止しているといえるので、ピックアップ１０４の絶
対速度に等しくなるが、トラックが偏心している場合に
は、その偏心によるトラックの速度成分に応じて、図２
に破線で示すように変動したものとなる。（なお、厳密
には、上記相対速度には対物レンズ１０３の速度も影響
するが、実質的に対物レンズ１０３の速度とピックアッ
プ１０４の速度とは等しいと見なすことができる。）また、上記２値データはトラック本数カウンタ１２４に
も入力され、トラック本数カウンタ１２４は、上記パル
ス数をカウントすることにより、ピックアップ１０４が
横切ったトラックの本数を検出する。

【００９８】絶対速度検出器１２５は、上記絶対速度検
出器１２５によってカウントされた横切りトラック本数
（移動距離）、シーク終了までの（目標トラックまで
の）残りトラック本数、および横切りトラック本数に応
じたピックアップ１０４の前記絶対速度パターン（図
２）に基づき、各カウント値の時点でのピックアップ１
０４の絶対速度を求める。このような横切りトラック本
数とピックアップ１０４の絶対速度との対応関係と、横
切りトラック本数とを用いることによって、ほとんどト
ラックの偏心の影響を受けることなくピックアップ１０
４の絶対速度が求められる。ここで、ピックアップ１０
４の移動距離が短い場合には、図２に１点鎖線で示すよ
うな速度変化をすることになるが、このような場合の速
度変化は、実線で示す速度変化と起点から終点までの移
動距離とに基づいて容易に求めることができる。

【００９９】減算器１２６は、上記相対速度検出器１２
３によって求められたピックアップ１０４とトラックと
の相対速度と、絶対速度検出器１２５によって求められ
たピックアップ１０４の絶対速度（トラックの偏心がな
い場合の相対速度）との差を求めることによって、トラ
ックの偏心による速度成分を求める。

【０１００】そこで、上記トラックの偏心による速度成
分が、乗算器１２７・１２８で所定のゲインＢ・Ｃ倍さ
れ、それぞれ、乗算器１１８から出力される、ピックア
ップ１０４と対物レンズ１０３との位置ずれに応じた信
号に加算され、またはトラバース強制駆動指令発生器１
２９から出力される強制駆動信号に加算されることによ
って、トラックの偏心補正、すなわち偏心量に応じたト
ラバースモータ１０５および対物レンズ１０３の駆動制
御がなされる。それゆえ、シーク動作の終了後、対物レ
ンズ１０３をトラックの偏心に追随させて駆動し、レー
ザビームをトラックの中心に一致させるトラッキング制
御が迅速に行われる。

【０１０１】次に、上記のような制御を処理の流れとし
てまとめると、例えば図３に示すようになる。

【０１０２】（Ｓ１０１）まず、シーク動作が開始さ
れると、トラバース強制駆動指令発生器１２９が強制駆
動信号を出力し、トラバースモータ１０５が駆動され
る。以下、ピックアップ１０４の２分割ディテクタから
出力されるトラッキング位置誤差信号に基づいた、ロー
パスフィルタ１１６およびレンズ中立サーボフィルタ１
１７によるピックアップ１０４と対物レンズ１０３との
位置ずれに応じた処理（Ｓ１０２〜Ｓ１０４）と、コン
パレータ１２２等によるトラックの偏心による速度成分
に応じた処理（Ｓ１０５〜Ｓ１０９）とは並行して行わ
れる。

【０１０３】（Ｓ１０２）ローパスフィルタ１１６
は、トラッキング位置誤差信号から、トラック横切りに
よる変動成分を除去して、ピックアップ１０４と対物レ
ンズ１０３との位置ずれに応じたオフセットレベルの信
号を出力する。

【０１０４】（Ｓ１０３）レンズ中立サーボフィルタ
１１７は、ローパスフィルタ１１６から出力された信号
に対してサーボフィルタ処理（位相補償フィルタ処理
等）を行い、ピックアップ１０４と対物レンズ１０３と
の相対位置に応じた信号を出力する。

【０１０５】（Ｓ１０４）乗算器１１８は、上記相対
位置に応じた信号に所定のゲインＡを乗算する。

【０１０６】（Ｓ１０５）一方、コンパレータ１２２
は、トラッキング位置誤差信号を所定の閾値と比較し
て、ピックアップ１０４が光ディスク１０１のトラック
を横切るごとに１つのパルスを含む２値のデータを出力
する。

【０１０７】（Ｓ１０６）相対速度検出器１２３は、
上記パルスの周期を検出することにより、ピックアップ
１０４とトラックとの相対速度を検出する。

【０１０８】（Ｓ１０７）一方、トラック本数カウン
タ１２４は、上記パルス数をカウントすることにより、
ピックアップ１０４が横切ったトラックの本数を検出す
る。また、絶対速度検出器１２５は、上記カウントされ
た横切りトラック本数（移動距離）、残りの本数、およ
び横切りトラック本数に応じたピックアップ１０４の絶
対速度パターンに基づき、各カウント値の時点でのピッ
クアップ１０４の絶対速度を求める。

【０１０９】（Ｓ１０８）減算器１２６は、上記ピッ
クアップ１０４とトラックとの相対速度と、ピックアッ
プ１０４の絶対速度との差を求めることによって、トラ
ックの偏心による速度成分に応じた信号を出力する。

【０１１０】（Ｓ１０９）乗算器１１８は、上記トラ
ックの偏心による速度成分に応じた信号に所定のゲイン
Ｂを乗算する。

【０１１１】（Ｓ１１０）加算器１１９は、上記乗算
器１１８・１２７の出力を加算して、対物レンズ１０３
を駆動するための制御信号を出力する。すなわち、レン
ズ中立サーボフィルタ１１７から出力される、対物レン
ズ１０３とピックアップ１０４とのずれに応じて対物レ
ンズ１０３をピックアップ１０４の中心付近に位置させ
るように制御する信号と、減算器１２６から出力され
る、トラックの偏心による速度成分に応じて対物レンズ
１０３を上記中心付近の位置を基準にトラックの偏心に
追従させるように制御する信号とが合成された制御信号
が出力される。

【０１１２】（Ｓ１１１）上記制御信号がトラッキン
グ用Ｄ／Ａ変換器１２１によりアナログ信号に変換さ
れ、トラッキング駆動ドライバ１０８に入力されて、対
物レンズ１０３の図示しないアクチュエータが駆動され
ることにより、対物レンズ１０３がピックアップ１０４
の中心を基準にして、トラックの偏心に追従するように
制御される。

【０１１３】また、上記（Ｓ１０９〜Ｓ１１１）と同様
にして、ゲインＢに代えてゲインＣが乗算された制御信
号がトラバース強制駆動指令発生器１２９からの強制駆
動信号に加算されて、トラバースモータ１０５が駆動さ
れる。そして、上記のような動作がフィードバックとし
て繰り返し行われる。

【０１１４】上記のように、シーク中に対物レンズ１０
３をピックアップ１０４の中心に固定するのではなく、
その中心位置を基準にトラックの偏心に追従するように
制御することにより、シーク終了時にも偏心の影響が補
償されて安定してトラッキング制御のサーボ引き込みを
行うことができる。従って、トラックが偏心している場
合でも、シークの安定性が増し、高速で記録データの読
み出し等を開始することが可能となる。

【０１１５】なお、上記の例では、ピックアップ１０４
と対物レンズ１０３との相対距離をトラッキング位置誤
差信号に基づいて求める例を示したが、距離センサや位
置センサを用いて直接検出するようにしてもよい。

【０１１６】（実施の形態２）図４は本発明の実施の形
態２に係るピックアップ移動制御装置を有する光ディス
ク装置の要部の構成を示すブロック図である。なお、以
下の実施の形態において、前記実施の形態１と同様の機
能を有する構成要素については同一の符号を付して説明
を省略する。

【０１１７】この光ディスク装置は、前記実施の形態１
の装置と比べて、制御部１１０に代えて、制御部２１０
を備えている点が異なっている。上記制御部２１０は、
制御部１１０の構成に加えて、さらにゲイン切換え器２
１１を有し、乗算器１１８・１２７のゲインＡ・Ｂがピ
ックアップ１０４の移動位置に応じて制御されるように
なっている。

【０１１８】すなわち、前記のように、シーク中に対物
レンズ１０３がピックアップ１０４の中心位置を基準に
トラックの偏心に追従するように制御されることにより
シーク終了時に安定したトラッキング制御のサーボ引き
込みを行うことができるが、そのためには、対物レンズ
１０３がピックアップ１０４の中心付近に位置している
ことが前提となる。そこで、少なくともピックアップ１
０４の移動開始初期の時点においては、位置ずれに応じ
た制御の比重を大きくする一方、移動終了付近の時点に
おいては、トラックの偏心速度成分に応じた制御の比重
を大きくすれば、より確実に対物レンズ１０３をピック
アップ１０４の中心付近に位置させ、かつ、シーク後の
トラックの偏心に追従したサーボ引き込みを行わせるこ
とができる。そこで、上記ゲイン切換え器２１１は、あ
らかじめ乗算器１１８のゲインＡを大きめに、乗算器１
２７のゲインＢを小さめに設定しておき、トラック本数
カウンタ１２４によるカウント値に基づいて、目標トラ
ックまでの残りトラック本数が所定数以下になると、ゲ
インＡを小さくする一方ゲインＢを大きくするようにな
っている。

【０１１９】具体的には、この装置では図５に示すよう
な制御が行われる。

【０１２０】（Ｓ２０１〜Ｓ２１１）では、ゲインＡ・
Ｂがあらかじめ上記のように設定されることを除き、前
記実施の形態１（図３）の（Ｓ１０１〜Ｓ１１１）と同
様の処理が行われる。

【０１２１】（Ｓ２１２）ゲイン切換え器２１１は、
トラック本数カウンタ１２４によるカウント値に基づい
て、目標トラックまでの残りトラック本数を算出する。

【０１２２】（Ｓ２１３）さらに、ゲイン切換え器２
１１は、上記残りトラック本数があらかじめ設定された
所定の本数になったかどうかを判定し、なっていなけれ
ば、そのまま（Ｓ２０２〜Ｓ２１３）の制御処理が繰り
返される。

【０１２３】（Ｓ２１４）一方、上記（Ｓ２１３）で
残りトラック本数が所定の本数になっていれば、ゲイン
切換え器２１１が乗算器１１８のゲインＡを減少させ、
乗算器１２７のゲインＢを増大させた後、同様の制御処
理が繰り返される（Ｓ２１５）。

【０１２４】これにより、ピックアップ１０４が目標ト
ラックに近づくまでに対物レンズ１０３をピックアップ
１０４の中心付近に保つ制御が確実に行われる。特に、
対物レンズ１０３はピックアップ１０４にばね等によっ
て支持されいるため、ピックアップ１０４の移動開始時
には、まずピックアップ１０４が動いて、その後バネに
引っ張られる形で対物レンズ１０３が動き出すので、対
物レンズ１０３のずれが大きくなりがちであるが、その
ようなずれが、確実に抑えられる。また、対物レンズ１
０３のずれ（ＤＣレベルのずれ）が大きくなると、トラ
ック横切り速度検出による制御が誤動作する可能性が高
くなるが、そのような誤動作も、確実に抑えることがで
きる。一方、ピックアップ１０４が目標トラックに近づ
くと、対物レンズ１０３がよりトラックの偏心に追従し
て、安定なサーボ引き込みが行われるようになるので、
さらに安定した高速なシーク動作を行わせることができ
る。

【０１２５】なお、上記切換え前後のゲインＡ・Ｂの大
きさは、相対的に上記のような関係になるように設定す
ればよく、具体的な値は、全体の制御特性等に応じて設
定すればよい。すなわち、例えば初期のゲインＢの値を
０にしたり、ゲインＢだけを切換えるようにしたりして
もよい。

【０１２６】そこで、例えば図６に示すように簡素化し
た構成の制御部２２０を用いて同様の効果を得ることも
できる。上記制御部２２０は、実施の形態１の制御部１
１０と比べて、トラック本数カウンタ１２４のカウント
値に応じてＯＮ／ＯＦＦするＯＮ／ＯＦＦスイッチ２２
１を備えている点が異なる。このように構成された装置
では、例えば図７に示すような制御が行われる。

【０１２７】（Ｓ２２１）シーク動作が開始される
と、まず、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２２１がＯＦＦにされ
る。

【０１２８】（Ｓ２２２〜Ｓ２２５）では、実施の形態
１（図３）の（Ｓ１０１〜１０４）と同様に、対物レン
ズ１０３とピックアップ１０４とのずれに応じて対物レ
ンズ１０３をピックアップ１０４の中心に位置させる制
御のための値が求められる。一方、対物レンズ１０３を
トラックの偏心による速度成分に応じて制御するための
値を求める処理は、（Ｓ２２６）でＯＮ／ＯＦＦスイッ
チ２２１がＯＦＦであると判定されることにより（Ｓ２
２７〜Ｓ２３１）がスキップされるので行われず、（Ｓ
２３２）では上記（Ｓ２２５）で求められた値がそのま
ま制御のための値とされ、この値に基づいて、（Ｓ２３
３）で対物レンズ１０３の図示しないアクチュエータが
駆動されることにより、対物レンズ１０３がピックアッ
プ１０４の中心に位置し、共に同じ速度で移動するよう
に制御される。

【０１２９】（Ｓ２３４）また、トラック本数カウン
タ１２４によるカウント値に基づいて、目標トラックま
での残りトラック本数が算出される。

【０１３０】（Ｓ２３５）さらに、上記残りトラック
本数があらかじめ設定された所定の本数になったかどう
かが判定され、なっていなければ、そのまま（Ｓ２２
３）以降の制御処理が繰り返される。

【０１３１】（Ｓ２３６）一方、上記（Ｓ２３５）で
残りトラック本数が所定の本数になっていれば、ＯＮ／
ＯＦＦスイッチ２２１がＯＮにされた後、同様の制御処
理が繰り返される（Ｓ２３７）。ただし、この後の処理
においては、（Ｓ２２６）でＯＮ／ＯＦＦスイッチ２２
１がＯＮと判定されるので、実施の形態１の（Ｓ１０５
〜Ｓ１０９）と同様の（Ｓ２２７〜Ｓ２３１）の処理が
行われ、対物レンズ１０３をトラックの偏心に追従させ
て、安定なサーボ引き込みが行われるようになる。

【０１３２】（実施の形態３）図８は本発明の実施の形
態３に係るピックアップ移動制御装置を有する光ディス
ク装置の要部の構成を示すブロック図である。

【０１３３】この光ディスク装置は、前記実施の形態１
の装置と比べて、制御部１１０に代えて、制御部３１０
を備えている点が異なっている。上記制御部３１０は、
制御部１１０の構成に加えて、さらにゲイン切換え器３
１１と偏心量検出器３１２とを有している。

【０１３４】上記偏心量検出器３１２は、あらかじめ
（例えば光ディスクがセットされたときに）、対物レン
ズ１０３およびピックアップ１０４が静止した状態（ト
ラック引き込み制御が行われない状態）で、レーザビー
ムが横切るトラックの本数を検出することにより、トラ
ックの偏心量を検出し、保持するようになっている。す
なわち、対物レンズ１０３およびピックアップ１０４が
静止した状態では、トラックが偏心していると、光ディ
スク１０１の回転に伴って、偏心量に応じた本数だけレ
ーザビームがトラックを横切ることになるので、その最
大の横切り本数を検出することにより、トラックの偏心
量を求めることができる。

【０１３５】偏心量検出器３１２は、また、あらかじ
め、トラックの偏心量と対応させて、シーク時の残りト
ラック本数が何本になったタイミングでゲインＡ・Ｂを
切換えればよいかを示す値が設定されたテーブルを保持
し、上記検出されたトラックの偏心量に応じて、最適な
ゲインの切換えタイミングを示す残りトラック本数をゲ
イン切換え器３１１に出力するようになっている。

【０１３６】一方、ゲイン切換え器３１１は、前記実施
の形態２のようにあらかじめ設定された残りトラック本
数でゲインを切換えるのではなく、上記偏心量検出器３
１２によって指定された残りトラック本数でゲインを切
換えるようになっている。

【０１３７】上記のような偏心量の検出に基づいた残り
トラック本数によってゲインの切換えが行われることに
より、偏心量が大きいときには、トラックの偏心による
速度成分に応じた制御の比重が早めに大きくなるように
ゲインを切換えて、トラックの偏心に追従した安定なサ
ーボ引き込みが確実に行われるようにする一方、偏心量
が小さいときには、よりピックアップ１０４が目標トラ
ックに近づくまで、対物レンズ１０３とピックアップ１
０４の位置ずれに応じた制御の比重を大きくして、対物
レンズ１０３をピックアップ１０４の中心付近に保つ制
御が確実に行われるようにすることができる。

【０１３８】（実施の形態４）図９は本発明の実施の形
態４に係るピックアップ移動制御装置を有する光ディス
ク装置の要部の構成を示すブロック図である。

【０１３９】この光ディスク装置は、前記実施の形態２
（図４）の装置と比べて、制御部２１０に代えて、制御
部４１０を備えた点が異なっている。この制御部４１０
は、ゲイン切換え器２１１と同様のゲイン切換え器４１
１に加えて、ゲインＡ・Ｂを段階的に切換えるゲイン切
換え量調整器４１２を有している。

【０１４０】上記ゲイン切換え量調整器４１２は、より
詳しくは、ゲイン切換え器４１１が、実施の形態２のゲ
イン切換え器２１１と同様にトラック本数カウンタ１２
４によるカウント値に基づいて、目標トラックまでの残
りトラック本数が所定数以下になっってゲインの切換え
指示をしたときに、ゲインＡ・Ｂを直ちに上記指示に応
じたゲインに切換えるのではなく、横切りトラック本数
に応じて徐々に（段階的にまたは連続的に）切換えるよ
うになっている。すなわち、上記切換え指示がなされた
後、所定の横切りトラック本数ごとに、当初のゲインＡ
・Ｂと最終的なゲインＡ・Ｂとの差を所定の切換え段数
で割った値（増減値）ずつ、元のゲインＡ・Ｂを増減さ
せるようになっている。そこで、ゲインＡ・Ｂは徐々に
変化し、上記所定の段階だけ増減された後に、最終的な
ゲインＡ・Ｂとなる。

【０１４１】上記のようにゲインを徐々に変化させるこ
とにより、位置誤差信号を使用した制御の比重とトラッ
ク横切り速度検出による制御の比重をスムーズに移行さ
せることができ、ゲインを大きく変える場合でも、急激
なゲインの変化により対物レンズ１０３の制御が乱れて
制御が不安定になるようなことを防止することができ
る。

【０１４２】なお、上記所定の切換え段数や、各段階の
切換えを行う間の所定の横切りトラック本数は、あらか
じめ実機評価などにより求められた定まった段数や本数
に設定されるようにしてもよいし、ピックアップ１０４
の起点から終点までの移動量などに応じて、テーブルな
どに基づいて求められた段数や本数が用いられるように
してもよい。また、ゲインの増減値や横切りトラック本
数は、ゲインの切換えが完了するまで一定にするのに限
らず、切換えの段階ごとに異なるようにしてもよい。

【０１４３】なお、上記各実施の形態や変形例の構成
は、それぞれ適宜組み合わせてもよい。すなわち、具体
的には例えば実施の形態３（図８）のように偏心量を検
出してゲインの切り替えタイミングを制御するととも
に、実施の形態４（図９）のようにゲインを段階的に切
換えるなどしてもよい。

【０１４４】

【発明の効果】以上のように本発明によると、トラック
が偏心しているような場合でも、シーク中に、対物レン
ズとピックアップとの位置ずれに応じた制御に加えて、
トラックの偏心による速度成分に応じた制御がなされる
ことにより、対物レンズがピックアップの中心付近等に
位置するように制御されるとともに、上記中心付近の位
置を基準にトラックの偏心に追従するように制御される
ので、シーク動作後に、迅速にトラッキング制御が行わ
れて、データの読み出し等が行えるまでの時間を確実に
短縮可能にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１に係るピックアップ移動制御装置
を有する光ディスク装置の要部の構成を示すブロック図
である。

【図２】横切りトラック本数に応じたピックアップの絶
対速度およびピックアップとトラックとの相対速度の例
を示すグラフである。

【図３】実施の形態１に係るピックアップ移動制御装置
を有する光ディスク装置の動作を示すフローチャートで
ある。

【図４】実施の形態２に係るピックアップ移動制御装置
を有する光ディスク装置の要部の構成を示すブロック図
である。

【図５】同、光ディスク装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図６】実施の形態２の変形例に係るピックアップ移動
制御装置を有する光ディスク装置の要部の構成を示すブ
ロック図である。

【図７】同、光ディスク装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図８】実施の形態３に係るピックアップ移動制御装置
を有する光ディスク装置の要部の構成を示すブロック図
である。

【図９】実施の形態４に係るピックアップ移動制御装置
を有する光ディスク装置の要部の構成を示すブロック図
である。

【図１０】従来のピックアップ移動制御装置を有する光
ディスク装置の要部の構成を示すブロック図である。

【図１１】レーザビームとトラックの位置ずれに応じた
トラッキング位置誤差信号の例を示す説明図である。

【図１２】レーザビームとトラックの中心が一致してい
る場合の対物レンズとピックアップとの位置ずれに応じ
たトラッキング位置誤差信号の例を示す説明図である。

【図１３】シーク動作によりピックアップが光ディスク
の内外周方向に移動する際の対物レンズとピックアップ
との位置ずれに応じたトラッキング位置誤差信号の例を
示す説明図である。

【符号の説明】

１０１光ディスク１０２スピンドルモータ１０３対物レンズ１０４ピックアップ１０５トラバースモータ１０６ヘッドアンプ１０７トラバース駆動ドライバ１０８トラッキング駆動ドライバ１１０制御部１１１Ａ／Ｄ変換器１１２位置決めサーボフィルタ１１３トラバースサーボフィルタ１１４トラバース用モード切換えスイッチ１１５トラバース用Ｄ／Ａ変換器１１６ローパスフィルタ１１７レンズ中立サーボフィルタ１１８乗算器１１９加算器１２０トラッキング用モード切換えスイッチ１２１トラッキング用Ｄ／Ａ変換器１２２コンパレータ１２３相対速度検出器１２４トラック本数カウンタ１２５絶対速度検出器１２６減算器１２７・１２８乗算器１２９トラバース強制駆動指令発生器１３０加算器２１０制御部２１１ゲイン切換え器２２０制御部２２１ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３１０制御部３１１ゲイン切換え器３１２偏心量検出器４１０制御部４１１ゲイン切換え器４１２ゲイン切換え量調整器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ピックアップ本体に対して対物レンズが可
動に設けられたピックアップを記録媒体の内外周方向に
移動させるピックアップ移動制御装置であって、上記ピックアップ本体と上記対物レンズとの上記移動方
向の相対位置を検出する相対位置検出手段と、上記ピックアップと上記記録媒体のトラックとの上記移
動方向の相対速度における、上記トラックの偏心による
速度成分を検出する偏心速度成分検出手段と、上記相対位置検出手段、および上記偏心速度成分検出手
段の検出結果に基づいて、上記対物レンズの上記移動方
向の位置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とす
るピックアップ移動制御装置。
【請求項２】請求項１のピックアップ移動制御装置であ
って、上記相対位置検出手段は、上記ピックアップが上記トラ
ックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動のオ
フセット量に基づいて、上記ピックアップ本体と上記対
物レンズとの上記移動方向の相対位置を検出するように
構成されていることを特徴とするピックアップ移動制御
装置。
【請求項３】請求項１のピックアップ移動制御装置であ
って、上記偏心速度成分検出手段は、上記ピックアップと上記トラックとの上記移動方向の相
対速度を検出する相対速度検出手段と、上記ピックアップの上記移動方向の絶対速度を検出する
絶対速度検出手段とを備え、上記相対速度検出手段、および上記絶対速度検出手段の
検出結果に基づいて、上記トラックの偏心による速度成
分を検出するように構成されていることを特徴とするピ
ックアップ移動制御装置。
【請求項４】請求項３のピックアップ移動制御装置であ
って、上記相対速度検出手段は、上記ピックアップが上記トラ
ックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動の周
期に基づいて、上記相対速度を検出するように構成され
ていることを特徴とするピックアップ移動制御装置。
【請求項５】請求項３のピックアップ移動制御装置であ
って、上記絶対速度検出手段は、上記ピックアップの移動位置
と、あらかじめ設定された、上記移動位置と上記ピック
アップの絶対速度との対応関係とに基づいて、上記絶対
速度を検出するように構成されていることを特徴とする
ピックアップ移動制御装置。
【請求項６】請求項５のピックアップ移動制御装置であ
って、上記絶対速度検出手段は、上記ピックアップが上記トラ
ックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動の数
のカウント値に基づいて、上記ピックアップの移動位置
を求めるように構成されていることを特徴とするピック
アップ移動制御装置。
【請求項７】請求項１のピックアップ移動制御装置であ
って、上記制御手段は、上記相対位置検出手段の検出結果を所
定倍した値と、上記偏心速度成分検出手段の検出結果を
所定倍した値との和に基づいて、上記対物レンズの上記
移動方向の位置を制御するように構成されていることを
特徴とするピックアップ移動制御装置。
【請求項８】請求項７のピックアップ移動制御装置であ
って、さらに、上記ピックアップの移動位置に応じて、上記相対位置検
出手段の検出結果を所定倍する際の相対位置検出倍率
と、上記偏心速度成分検出手段の検出結果を所定倍する
際の偏心速度成分検出倍率との少なくとも何れか一方を
変化させる倍率制御手段を備えたことを特徴とするピッ
クアップ移動制御装置。
【請求項９】請求項８のピックアップ移動制御装置であ
って、上記倍率制御手段は、上記相対位置検出倍率を、上記ピックアップの移動開始
側の移動位置の方が移動終了側の移動位置よりも大きく
なるようにする制御と、上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの移動
開始側の移動位置の方が移動終了側の移動位置よりも小
さくなるようにする制御と、の少なくとも何れか一方を行うように構成されているこ
とを特徴とするピックアップ移動制御装置。
【請求項１０】請求項９のピックアップ移動制御装置で
あって、上記倍率制御手段は、上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの移動
開始側の移動位置で０にする一方、移動終了側の移動位
置で所定の倍率にするように構成されていることを特徴
とするピックアップ移動制御装置。
【請求項１１】請求項８のピックアップ移動制御装置で
あって、さらに、上記トラックの偏心量を検出する偏心量検出手段を備
え、上記倍率制御手段は、上記トラックの偏心量に応じて、
上記相対位置検出倍率と上記偏心速度成分検出倍率との
少なくとも何れか一方を変化させる上記ピックアップの
移動位置を設定するように構成されていることを特徴と
するピックアップ移動制御装置。
【請求項１２】請求項１１のピックアップ移動制御装置
であって、上記偏心量検出手段は、上記ピックアップが、上記記録
媒体の内外周方向に停止した状態で、相対的に上記ピッ
クアップが上記トラックを横切る際のトラッキング位置
誤差信号の変動の数のカウント値に基づいて、上記トラ
ックの偏心量を検出するように構成されていることを特
徴とするピックアップ移動制御装置。
【請求項１３】請求項１１のピックアップ移動制御装置
であって、上記倍率制御手段は、上記相対位置検出倍率と上記偏心
速度成分検出倍率との少なくとも何れか一方を変化させ
る上記ピックアップの移動位置を、上記トラックの偏心
量が大きい場合に小さい場合よりも移動開始側の移動位
置に設定するように構成されていることを特徴とするピ
ックアップ移動制御装置。
【請求項１４】請求項８のピックアップ移動制御装置で
あって、上記倍率制御手段は、上記相対位置検出倍率または上記
偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの移動位置
に応じて３段階以上の段階的または連続的に変化させる
ように構成されていることを特徴とするピックアップ移
動制御装置。
【請求項１５】ピックアップ本体に対して対物レンズが
可動に設けられたピックアップを記録媒体の内外周方向
に移動させるピックアップ移動制御方法であって、上記ピックアップ本体と上記対物レンズとの上記移動方
向の相対位置を検出する相対位置検出ステップと、上記ピックアップと上記記録媒体のトラックとの上記移
動方向の相対速度における、上記トラックの偏心による
速度成分を検出する偏心速度成分検出ステップと、上記相対位置検出ステップ、および上記偏心速度成分検
出ステップによる検出結果に基づいて、上記対物レンズ
の上記移動方向の位置を制御する制御ステップとを有す
ることを特徴とするピックアップ移動制御方法。
【請求項１６】請求項１５のピックアップ移動制御方法
であって、上記相対位置検出ステップは、上記ピックアップが上記
トラックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動
のオフセット量に基づいて、上記ピックアップ本体と上
記対物レンズとの上記移動方向の相対位置を検出するこ
とを特徴とするピックアップ移動制御方法。
【請求項１７】請求項１５のピックアップ移動制御方法
であって、上記偏心速度成分検出ステップは、上記ピックアップと上記トラックとの上記移動方向の相
対速度を検出する相対速度検出ステップと、上記ピックアップの上記移動方向の絶対速度を検出する
絶対速度検出ステップとを有し、上記相対速度検出ステップ、および上記絶対速度検出ス
テップによる検出結果に基づいて、上記トラックの偏心
による速度成分を検出することを特徴とするピックアッ
プ移動制御方法。
【請求項１８】請求項１７のピックアップ移動制御方法
であって、上記相対速度検出ステップは、上記ピックアップが上記
トラックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動
の周期に基づいて、上記相対速度を検出することを特徴
とするピックアップ移動制御方法。
【請求項１９】請求項１７のピックアップ移動制御方法
であって、上記絶対速度検出ステップは、上記ピックアップの移動
位置と、あらかじめ設定された、上記移動位置と上記ピ
ックアップの絶対速度との対応関係とに基づいて、上記
絶対速度を検出することを特徴とするピックアップ移動
制御方法。
【請求項２０】請求項１９のピックアップ移動制御方法
であって、上記絶対速度検出ステップは、上記ピックアップが上記
トラックを横切る際のトラッキング位置誤差信号の変動
の数のカウント値に基づいて、上記ピックアップの移動
位置を求めることを特徴とするピックアップ移動制御方
法。
【請求項２１】請求項１５のピックアップ移動制御方法
であって、上記制御ステップは、上記相対位置検出ステップの検出
結果を所定倍した値と、上記偏心速度成分検出ステップ
の検出結果を所定倍した値との和に基づいて、上記対物
レンズの上記移動方向の位置を制御することを特徴とす
るピックアップ移動制御方法。
【請求項２２】請求項２１のピックアップ移動制御方法
であって、さらに、上記ピックアップの移動位置に応じて、上記相対位置検
出ステップの検出結果を所定倍する際の相対位置検出倍
率と、上記偏心速度成分検出ステップの検出結果を所定
倍する際の偏心速度成分検出倍率との少なくとも何れか
一方を変化させる倍率制御ステップを有することを特徴
とするピックアップ移動制御方法。
【請求項２３】請求項２２のピックアップ移動制御方法
であって、上記倍率制御ステップは、上記相対位置検出倍率を、上記ピックアップの移動開始
側の移動位置の方が移動終了側の移動位置よりも大きく
なるようにする制御と、上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの移動
開始側の移動位置の方が移動終了側の移動位置よりも小
さくなるようにする制御と、の少なくとも何れか一方を行うことを特徴とするピック
アップ移動制御方法。
【請求項２４】請求項２３のピックアップ移動制御方法
であって、上記倍率制御ステップは、上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの移動
開始側の移動位置で０にする一方、移動終了側の移動位
置で所定の倍率にすることを特徴とするピックアップ移
動制御方法。
【請求項２５】請求項２２のピックアップ移動制御方法
であって、さらに、上記トラックの偏心量を検出する偏心量検出ステップを
有し、上記倍率制御ステップは、上記トラックの偏心量に応じ
て、上記相対位置検出倍率と上記偏心速度成分検出倍率
との少なくとも何れか一方を変化させる上記ピックアッ
プの移動位置を設定することを特徴とするピックアップ
移動制御方法。
【請求項２６】請求項２５のピックアップ移動制御方法
であって、上記偏心量検出ステップは、上記ピックアップが、上記
記録媒体の内外周方向に停止した状態で、相対的に上記
ピックアップが上記トラックを横切る際のトラッキング
位置誤差信号の変動の数のカウント値に基づいて、上記
トラックの偏心量を検出することを特徴とするピックア
ップ移動制御方法。
【請求項２７】請求項２５のピックアップ移動制御方法
であって、上記倍率制御ステップは、上記相対位置検出倍率と上記
偏心速度成分検出倍率との少なくとも何れか一方を変化
させる上記ピックアップの移動位置を、上記トラックの
偏心量が大きい場合に小さい場合よりも移動開始側の移
動位置に設定することを特徴とするピックアップ移動制
御方法。
【請求項２８】請求項２２のピックアップ移動制御方法
であって、上記倍率制御ステップは、上記相対位置検出倍率または
上記偏心速度成分検出倍率を、上記ピックアップの移動
位置に応じて３段階以上の段階的または連続的に変化さ
せることを特徴とするピックアップ移動制御方法。