JP2003194929A - 目標検出装置 - Google Patents
目標検出装置Info
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- JP2003194929A JP2003194929A JP2001397919A JP2001397919A JP2003194929A JP 2003194929 A JP2003194929 A JP 2003194929A JP 2001397919 A JP2001397919 A JP 2001397919A JP 2001397919 A JP2001397919 A JP 2001397919A JP 2003194929 A JP2003194929 A JP 2003194929A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 所望の誤警報確率を得る。
【解決手段】 復調回路７からのレンジビン毎の復調信
号を検波する検波回路８と、検波回路８からのレンジビ
ン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設
定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られるよう
に、初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計
算する移動量補償積分回路９と、移動量補償積分回路９
によるインコヒーレント積分処理結果と上記初期レンジ
ビンに対応した固定スレッショルドを比較して目標信号
を判定する警報回路１０を備える。
号を検波する検波回路８と、検波回路８からのレンジビ
ン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設
定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られるよう
に、初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計
算する移動量補償積分回路９と、移動量補償積分回路９
によるインコヒーレント積分処理結果と上記初期レンジ
ビンに対応した固定スレッショルドを比較して目標信号
を判定する警報回路１０を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はレーダ受信信号か
ら目標検出処理を行う目標検出装置に関するものであ
る。
ら目標検出処理を行う目標検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１７は従来の目標検出装置の構成を示
すブロック図である。図において、１は送信信号を変調
し変調信号を出力する変調回路、２は変調回路１からの
変調信号により送信ビームを形成する送信機、３は送信
器２からの送信ビームを電波として発射する送信アンテ
ナ、４は送信された電波が目標に反射して生成される目
標信号を受信する受信アンテナ、５は受信された目標信
号に対して帯域制限、位相検波、増幅を行いアナログ信
号を出力する受信機、６は受信機５からのアナログ信号
をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、７は変調回
路１からの変調信号とＡ／Ｄ変換器６からのディジタル
信号を入力しレンジビン毎の復調信号を出力する復調回
路である。
すブロック図である。図において、１は送信信号を変調
し変調信号を出力する変調回路、２は変調回路１からの
変調信号により送信ビームを形成する送信機、３は送信
器２からの送信ビームを電波として発射する送信アンテ
ナ、４は送信された電波が目標に反射して生成される目
標信号を受信する受信アンテナ、５は受信された目標信
号に対して帯域制限、位相検波、増幅を行いアナログ信
号を出力する受信機、６は受信機５からのアナログ信号
をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、７は変調回
路１からの変調信号とＡ／Ｄ変換器６からのディジタル
信号を入力しレンジビン毎の復調信号を出力する復調回
路である。
【０００３】また、図１７において、８は復調回路７か
らのレンジビン毎の復調信号を検波して、レンジビン毎
の検波信号を出力する検波回路、２４は検波回路８から
のレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを
基点とする目標が移動すると想定される積分路を設定
し、設定された積分路におけるインコヒーレント積分処
理を行う移動量補償積分回路、１０は移動量補償積分回
路２４によるインコヒーレント積分処理結果と、雑音を
誤って目標と判定する誤警報確率を基準に予め設定され
ている固定スレッショルドとを比較して目標信号を判定
する警報回路、１１は警報回路１０により判定された目
標信号の追尾処理を行い目標の位置を推定する追尾回路
である。
らのレンジビン毎の復調信号を検波して、レンジビン毎
の検波信号を出力する検波回路、２４は検波回路８から
のレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを
基点とする目標が移動すると想定される積分路を設定
し、設定された積分路におけるインコヒーレント積分処
理を行う移動量補償積分回路、１０は移動量補償積分回
路２４によるインコヒーレント積分処理結果と、雑音を
誤って目標と判定する誤警報確率を基準に予め設定され
ている固定スレッショルドとを比較して目標信号を判定
する警報回路、１１は警報回路１０により判定された目
標信号の追尾処理を行い目標の位置を推定する追尾回路
である。
【０００４】図１８は復調回路７の内部構成を示すブロ
ック図である。図において、２５は変調回路１からの変
調信号を入力してレンジビン毎に所定時間ずつ遅延させ
た参照信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器６からのディジタル
信号と生成した参照信号とを乗算して乗算結果を出力す
る参照信号乗算回路、２６は参照信号乗算回路２５から
出力されたレンジビン毎の信号についてコヒーレント積
分を行い、レンジビン毎に復調信号を出力する復調フィ
ルタである。
ック図である。図において、２５は変調回路１からの変
調信号を入力してレンジビン毎に所定時間ずつ遅延させ
た参照信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器６からのディジタル
信号と生成した参照信号とを乗算して乗算結果を出力す
る参照信号乗算回路、２６は参照信号乗算回路２５から
出力されたレンジビン毎の信号についてコヒーレント積
分を行い、レンジビン毎に復調信号を出力する復調フィ
ルタである。
【０００５】次に動作について説明する。変調回路１は
送信信号を変調して変調信号を出力し、送信機２は変調
回路１からの変調信号により送信ビームを形成し、送信
アンテナ３は送信機２からの送信ビームを電波として発
射する。送信信号をｓ0 （ｔ）、変調周期をＴ［ｓ］と
すると、送信信号ｓ0 （ｔ）（ｔ：時刻）は次の（１）
式で示される。 ｓ0 （ｔ）＝ｓ0 （ｔ＋Ｔ） （１）
送信信号を変調して変調信号を出力し、送信機２は変調
回路１からの変調信号により送信ビームを形成し、送信
アンテナ３は送信機２からの送信ビームを電波として発
射する。送信信号をｓ0 （ｔ）、変調周期をＴ［ｓ］と
すると、送信信号ｓ0 （ｔ）（ｔ：時刻）は次の（１）
式で示される。 ｓ0 （ｔ）＝ｓ0 （ｔ＋Ｔ） （１）
【０００６】受信アンテナ４は送信された電波が目標に
反射して生成される目標信号を受信し、受信機５は受信
された目標信号に対して帯域制限、位相検波、増幅を行
いアナログ信号を出力する。また、受信機５により受信
信号の受信機雑音が重畳される。Ａ／Ｄ変換器６は受信
機５からのアナログ信号をディジタル信号に変換し、復
調回路７は変調回路１からの変調信号とＡ／Ｄ変換器６
からのディジタル信号を入力し、コヒーレント積分を行
ってレンジビン毎の復調信号を出力する。
反射して生成される目標信号を受信し、受信機５は受信
された目標信号に対して帯域制限、位相検波、増幅を行
いアナログ信号を出力する。また、受信機５により受信
信号の受信機雑音が重畳される。Ａ／Ｄ変換器６は受信
機５からのアナログ信号をディジタル信号に変換し、復
調回路７は変調回路１からの変調信号とＡ／Ｄ変換器６
からのディジタル信号を入力し、コヒーレント積分を行
ってレンジビン毎の復調信号を出力する。
【０００７】Ａ／Ｄ変換器６のサンプリング周期をＴ／
Ｎとすると、復調回路７は一般的に次の（２）式に従っ
て復調処理を行う。
Ｎとすると、復調回路７は一般的に次の（２）式に従っ
て復調処理を行う。
【数１】
上記（２）式において、Ｎは復調回路７において受信信
号を復調するのに使用される信号点数、すなわちレンジ
ビン数、ｉは信号ｓの番号、ｓ* （ｔ）はｓ（ｔ）の複
素共役、ｋは信号ｓと信号ｓ* の時間的なずれを示し、
コヒーレント積分を行った場合、ｋ＝０のときのみ１と
なり、ｋ≠０のときには零となる。
号を復調するのに使用される信号点数、すなわちレンジ
ビン数、ｉは信号ｓの番号、ｓ* （ｔ）はｓ（ｔ）の複
素共役、ｋは信号ｓと信号ｓ* の時間的なずれを示し、
コヒーレント積分を行った場合、ｋ＝０のときのみ１と
なり、ｋ≠０のときには零となる。
【０００８】図１８に示すレンジビン毎に構成された参
照信号乗算回路２５−１〜２５−Ｎは、変調回路１から
送信された変調信号と同一の変調信号を入力して、それ
ぞれ所定時間ずつ遅延させた参照信号を生成し、Ａ／Ｄ
変換器６からのディジタル信号と生成した参照信号とを
乗算して乗算結果を出力する。
照信号乗算回路２５−１〜２５−Ｎは、変調回路１から
送信された変調信号と同一の変調信号を入力して、それ
ぞれ所定時間ずつ遅延させた参照信号を生成し、Ａ／Ｄ
変換器６からのディジタル信号と生成した参照信号とを
乗算して乗算結果を出力する。
【０００９】図１９は復調回路７における復調処理を説
明するタイミングチャートであり、ここでは、送信信号
と受信信号に関するタイミングチャートと、送信信号と
各参照信号の対応関係を示している。復調回路７におけ
る各参照信号乗算回路２５−１〜２５−Ｎは、図１９に
示すように、変調回路１からの変調信号により、それぞ
れサンプリング周期Ｔ／Ｎずつ遅らせた参照信号１〜Ｎ
を生成する。図１９では目標がｊレンジビンに存在し、
電波を送信してからｊＴ／Ｎ［ｓ］だけ遅れて受信アン
テナ４により受信されている状況を表している。
明するタイミングチャートであり、ここでは、送信信号
と受信信号に関するタイミングチャートと、送信信号と
各参照信号の対応関係を示している。復調回路７におけ
る各参照信号乗算回路２５−１〜２５−Ｎは、図１９に
示すように、変調回路１からの変調信号により、それぞ
れサンプリング周期Ｔ／Ｎずつ遅らせた参照信号１〜Ｎ
を生成する。図１９では目標がｊレンジビンに存在し、
電波を送信してからｊＴ／Ｎ［ｓ］だけ遅れて受信アン
テナ４により受信されている状況を表している。
【００１０】このとき、ｊレンジビンのｋサンプリング
目の参照信号ｓr,j （ｋ）は次の（３）式により示され
る。
目の参照信号ｓr,j （ｋ）は次の（３）式により示され
る。
【数２】
ここで、ｓ0 （ｔ）は時刻ｔの送信信号を示している。
【００１１】ｊレンジビンに存在する目標信号は、ｊレ
ンジビンの参照信号により復調される。すなわち、参照
信号乗算回路２５−ｊは、次の（４）式によりＡ／Ｄ変
換器６からのディジタル信号とｊレンジビンの参照信号
とを複素乗算する。
ンジビンの参照信号により復調される。すなわち、参照
信号乗算回路２５−ｊは、次の（４）式によりＡ／Ｄ変
換器６からのディジタル信号とｊレンジビンの参照信号
とを複素乗算する。
【数３】
ここで、ｓ1 （ｔ）は時刻ｔの受信信号、ｓr,j （ｋ）
はｊレンジビンのｋサンプリング目の参照信号、ｓ2,j
（ｋ）は参照信号乗算回路２５−ｊの出力信号を示して
いる。
はｊレンジビンのｋサンプリング目の参照信号、ｓ2,j
（ｋ）は参照信号乗算回路２５−ｊの出力信号を示して
いる。
【００１２】そして、復調フィルタ２６−ｊは、次の
（５）式によりコヒーレント積分を行いｊレンジビンの
復調信号ｓ3,j を出力する。
（５）式によりコヒーレント積分を行いｊレンジビンの
復調信号ｓ3,j を出力する。
【数４】
【００１３】ｊレンジビンに目標が存在した場合には、
ｊレンジビンの復調信号ｓ3,j に目標信号成分が積分さ
れている。復調回路７からのレンジビン毎の復調信号は
検波回路８に出力される。検波回路８は入力したレンジ
ビン毎の復調信号を検波し、レンジビン毎の検波信号が
移動量補償積分回路２４に出力される。移動量補償積分
回路２４は、検波回路８からのレンジビン毎の検波信号
を入力し、初期レンジビンを基点とする目標が移動する
と想定される積分路を設定し、設定された積分路におけ
るインコヒーレント積分処理を行う。
ｊレンジビンの復調信号ｓ3,j に目標信号成分が積分さ
れている。復調回路７からのレンジビン毎の復調信号は
検波回路８に出力される。検波回路８は入力したレンジ
ビン毎の復調信号を検波し、レンジビン毎の検波信号が
移動量補償積分回路２４に出力される。移動量補償積分
回路２４は、検波回路８からのレンジビン毎の検波信号
を入力し、初期レンジビンを基点とする目標が移動する
と想定される積分路を設定し、設定された積分路におけ
るインコヒーレント積分処理を行う。
【００１４】移動量補償積分回路２４は、以上の処理を
１ＣＰＩ（Coherent Processing Interval）単位とし
て、あらかじめ設定しておいたＭ回行う。この時点で移
動量補償積分回路２４には、ｉ（１≦ｉ≦Ｍ）ＣＰＩに
おけるｊ（１≦ｊ≦Ｎ）レンジビンの復調信号ｓi,j が
２次元データとして蓄えられている。目標信号は２次元
領域上を移動する。
１ＣＰＩ（Coherent Processing Interval）単位とし
て、あらかじめ設定しておいたＭ回行う。この時点で移
動量補償積分回路２４には、ｉ（１≦ｉ≦Ｍ）ＣＰＩに
おけるｊ（１≦ｊ≦Ｎ）レンジビンの復調信号ｓi,j が
２次元データとして蓄えられている。目標信号は２次元
領域上を移動する。
【００１５】図２０は移動量補償積分回路２４の入力信
号の状況を説明する図である。図２０ではＭ＝Ｎ＝３の
ときに、１ＣＰＩあたり１レンジビン移動する目標信号
成分の変化を表している。図２０ではｓi,j をｉＣＰＩ
目におけるｊレンジビンのセルとして表している。斜線
部分が目標信号成分を表している。
号の状況を説明する図である。図２０ではＭ＝Ｎ＝３の
ときに、１ＣＰＩあたり１レンジビン移動する目標信号
成分の変化を表している。図２０ではｓi,j をｉＣＰＩ
目におけるｊレンジビンのセルとして表している。斜線
部分が目標信号成分を表している。
【００１６】図２１は移動量補償積分処理を説明するフ
ローチャートである。図２１に示す処理手順では、レー
ダ方向に接近している、すなわち、ＣＰＩと伴にレンジ
ビン番号が減少する目標の検出を対象としている。ステ
ップＳＴ１１において、ＣＰＩ数Ｍ、レンジビン数Ｎを
それぞれ設定する。また、レンジビンの補償間隔δｒを
設定する。この場合、目標はレーダ方向に接近している
ので、レンジビンの補償間隔δｒは負である。
ローチャートである。図２１に示す処理手順では、レー
ダ方向に接近している、すなわち、ＣＰＩと伴にレンジ
ビン番号が減少する目標の検出を対象としている。ステ
ップＳＴ１１において、ＣＰＩ数Ｍ、レンジビン数Ｎを
それぞれ設定する。また、レンジビンの補償間隔δｒを
設定する。この場合、目標はレーダ方向に接近している
ので、レンジビンの補償間隔δｒは負である。
【００１７】ステップＳＴ１２において、１ＣＰＩ目に
おいて目標信号の存在を仮定する初期レンジビンｒｎを
Ｎに設定する。ステップＳＴ１３において、目標のレン
ジ移動量ｄｒの初期値を０と設定し、レンジビンの補償
間隔δｒを単位とした移動レンジｊａを１と設定する。
おいて目標信号の存在を仮定する初期レンジビンｒｎを
Ｎに設定する。ステップＳＴ１３において、目標のレン
ジ移動量ｄｒの初期値を０と設定し、レンジビンの補償
間隔δｒを単位とした移動レンジｊａを１と設定する。
【００１８】ステップＳＴ１４において、次の（６）式
を用いてｉＣＰＩに目標信号成分の存在するレンジｒ0
（ｉ）を計算する。
を用いてｉＣＰＩに目標信号成分の存在するレンジｒ0
（ｉ）を計算する。
【数５】
ここで、ｒｎは１ＣＰＩ目において目標信号の存在を仮
定する初期レンジビン、ｄｒはＭＣＰＩで移動する目標
のレンジビン移動量を示している。また、レンジｒ
0 （ｉ）を含むレンジビンｃ（ｉ）を選択する。この場
合、計算されたレンジｒ0 （ｉ）の値の小数点以下は、
例えば四捨五入してレンジビンｃ（ｉ）を選択する。
定する初期レンジビン、ｄｒはＭＣＰＩで移動する目標
のレンジビン移動量を示している。また、レンジｒ
0 （ｉ）を含むレンジビンｃ（ｉ）を選択する。この場
合、計算されたレンジｒ0 （ｉ）の値の小数点以下は、
例えば四捨五入してレンジビンｃ（ｉ）を選択する。
【００１９】ステップＳＴ１５において、次の（７）式
を用いて、ＭＣＰＩでｄｒレンジビンだけ移動する目標
に関するインコヒーレント積分ＰＤＩ（Post Detection
Integration）の値Ｐ（ｒｎ，ｊａ）を計算する。
を用いて、ＭＣＰＩでｄｒレンジビンだけ移動する目標
に関するインコヒーレント積分ＰＤＩ（Post Detection
Integration）の値Ｐ（ｒｎ，ｊａ）を計算する。
【数６】
ここで、ｐｃ（ｉ）はｃ（ｉ）レンジビンの検波出力値
を示している。
を示している。
【００２０】ステップＳＴ１６において、ＭＣＰＩあた
りの目標のレンジビン移動量ｄｒをδｒだけ増加する。
ステップＳＴ１７において、ＭＣＰＩにおける目標のレ
ンジ移動量ｄｒがｒｎより大きいときは、次のステップ
ＳＴ１９に移行する。また、そうでない場合はステップ
ＳＴ１８において、移動レンジｊａをインクリメントし
て、上記ステップＳＴ１４からＳＴ１７までの処理を繰
り返す。
りの目標のレンジビン移動量ｄｒをδｒだけ増加する。
ステップＳＴ１７において、ＭＣＰＩにおける目標のレ
ンジ移動量ｄｒがｒｎより大きいときは、次のステップ
ＳＴ１９に移行する。また、そうでない場合はステップ
ＳＴ１８において、移動レンジｊａをインクリメントし
て、上記ステップＳＴ１４からＳＴ１７までの処理を繰
り返す。
【００２１】ステップＳＴ１９において、目標の初期レ
ンジビンｒｎを１だけ減少し、ステップＳＴ２０におい
て、目標の初期レンジビンｒｎ＜１の場合は処理を終了
し、そうでない場合は上記ステップＳＴ１３からＳＴ２
０までの処理を繰り返す。
ンジビンｒｎを１だけ減少し、ステップＳＴ２０におい
て、目標の初期レンジビンｒｎ＜１の場合は処理を終了
し、そうでない場合は上記ステップＳＴ１３からＳＴ２
０までの処理を繰り返す。
【００２２】移動量補償積分回路２４からはＰ（ｒｎ，
ｊａ）（１≦ｒｎ≦Ｎ，１≦ｊａ≦Ｎ／δｒ）の２次元
データが警報回路１０に出力される。警報回路１０で
は、Ｍ点のインコヒーレント積分処理を想定し、固定ス
レッショルドを設定している。すなわち、雑音について
Ｍ点のインコヒーレント積分処理を行った値が、固定ス
レッショルドを越える確率を誤警報確率とし、その誤警
報確率が所望値となるように固定スレッショルドが設定
されている。
ｊａ）（１≦ｒｎ≦Ｎ，１≦ｊａ≦Ｎ／δｒ）の２次元
データが警報回路１０に出力される。警報回路１０で
は、Ｍ点のインコヒーレント積分処理を想定し、固定ス
レッショルドを設定している。すなわち、雑音について
Ｍ点のインコヒーレント積分処理を行った値が、固定ス
レッショルドを越える確率を誤警報確率とし、その誤警
報確率が所望値となるように固定スレッショルドが設定
されている。
【００２３】警報回路１０は移動量補償積分回路２４か
ら出力されたＰ（ｒｎ，ｊａ）の各成分と固定スレッシ
ョルドを比較し、固定スレッショルドを越えた成分を目
標信号と判定する。Ｐ（ｒｎ０，ｊ０）が固定スレッシ
ョルドを越えた場合、初期レンジビンｒｎ０からＭＣＰ
Ｉの間にｊ０ δｒレンジだけ移動する目標が存在する
と判定される。
ら出力されたＰ（ｒｎ，ｊａ）の各成分と固定スレッシ
ョルドを比較し、固定スレッショルドを越えた成分を目
標信号と判定する。Ｐ（ｒｎ０，ｊ０）が固定スレッシ
ョルドを越えた場合、初期レンジビンｒｎ０からＭＣＰ
Ｉの間にｊ０ δｒレンジだけ移動する目標が存在する
と判定される。
【００２４】以上の処理は各アジマス角、エレベーショ
ン角毎に行われ、警報回路１０での検出目標について
は、アジマス角、エレベーション角、距離（検出目標の
１ＣＰＩ目における位置を距離とする）の３次元のデー
タが得られる。この処理はＳＰＩ（Signal Processing
Interval）単位で行われ、１ＳＰＩ毎にこの３次元の観
測データは追尾回路１１に出力されて追尾処理が行われ
る。
ン角毎に行われ、警報回路１０での検出目標について
は、アジマス角、エレベーション角、距離（検出目標の
１ＣＰＩ目における位置を距離とする）の３次元のデー
タが得られる。この処理はＳＰＩ（Signal Processing
Interval）単位で行われ、１ＳＰＩ毎にこの３次元の観
測データは追尾回路１１に出力されて追尾処理が行われ
る。
【００２５】追尾回路１１は等速度運動を行っている目
標を想定して追尾処理を行う。アジマス角、エレベーシ
ョン角、距離の３次元データから、次の（８）式を用い
てｘ，ｙ，ｚの３次元データに変換する。 ｘ＝ＲｃｏｓＥｌｃｏｓＡｚ ｙ＝ＲｃｏｓＥｌｓｉｎＡｚ ｚ＝ＲｓｉｎＥｌ （８） ここで、Ｒは目標距離、Ｅｌはエレベーション角、Ａｚ
はアジマス角を示している。
標を想定して追尾処理を行う。アジマス角、エレベーシ
ョン角、距離の３次元データから、次の（８）式を用い
てｘ，ｙ，ｚの３次元データに変換する。 ｘ＝ＲｃｏｓＥｌｃｏｓＡｚ ｙ＝ＲｃｏｓＥｌｓｉｎＡｚ ｚ＝ＲｓｉｎＥｌ （８） ここで、Ｒは目標距離、Ｅｌはエレベーション角、Ａｚ
はアジマス角を示している。
【００２６】また、等速度運動を想定した目標運動モデ
ルは、次の（９）式の状態方程式により示される。
ルは、次の（９）式の状態方程式により示される。
【数７】
【００２７】また、目標信号の観測モデルは次の（１
０）式により示される。観測雑音は、角度（アジマス
角、エレベーション角）の観測誤差、距離の観測誤差を
ｘ−ｙ−ｚ座標系における観測誤差に変換して計算され
る。
０）式により示される。観測雑音は、角度（アジマス
角、エレベーション角）の観測誤差、距離の観測誤差を
ｘ−ｙ−ｚ座標系における観測誤差に変換して計算され
る。
【数８】
【００２８】上記（１０）式では、各ＳＰＩにおいて目
標の位置が観測されるモデルを表している。ｋ−１ＳＰ
Ｉ目の平滑値ｘハットｋ−１とその誤差共分散行列Ｐハ
ットｋ−１が与えられたとき、次の（１１）式を用いて
ｋＳＰＩ目の予測値ｘチルダｋを計算することで、ｋＳ
ＰＩ目における目標の予測位置が計算される。
標の位置が観測されるモデルを表している。ｋ−１ＳＰ
Ｉ目の平滑値ｘハットｋ−１とその誤差共分散行列Ｐハ
ットｋ−１が与えられたとき、次の（１１）式を用いて
ｋＳＰＩ目の予測値ｘチルダｋを計算することで、ｋＳ
ＰＩ目における目標の予測位置が計算される。
【数９】
【００２９】また、次の（１２）式を用いて、ｘチルダ
ｋの誤差共分散行列Ｐチルダｋを計算する。Ｐチルダｋ
は６行６列の行列となっている。
ｋの誤差共分散行列Ｐチルダｋを計算する。Ｐチルダｋ
は６行６列の行列となっている。
【数１０】
【００３０】次の（１３）式を用いてｋＳＰＩ目におけ
るカルマンゲインＫk を計算する。
るカルマンゲインＫk を計算する。
【数１１】
ここで、Ｒｖは観測雑音分散（Ｅ［ｖｖ* ］）、Ｔは転
置行列を示している。
置行列を示している。
【００３１】次の（１４）式を用いて、ｋＳＰＩ目にお
けるｘの平滑値ｘハットｋを計算する。
けるｘの平滑値ｘハットｋを計算する。
【数１２】
【００３２】そして、次の（１５）式を用いて、ｘハッ
トｋの誤差共分散行列Ｐハットｋを計算する。
トｋの誤差共分散行列Ｐハットｋを計算する。
【数１３】
ここで、Ｉは単位行列を示している。
【００３３】また、ｋ＋１→ｋとして、（１１）式を用
いて、次のＳＰＩの予測値を計算する。以降、同様の手
順により各ＳＰＩにおける目標の予測位置とその誤差分
散が計算される。実際の目標が（９）式で表される運動
モデルに従って運動しており、（１０）式で表される観
測モデルに従って目標信号が観測されるとき、ｋ−１Ｓ
ＰＩまでの観測データを用い、カルマンフィルタ処理を
行った結果、ｋＳＰＩ目における目標観測位置ｚk の確
率分布は、次の（１６）式で表される確率密度関数ｐs
（ｚk ）の正規分布となる。
いて、次のＳＰＩの予測値を計算する。以降、同様の手
順により各ＳＰＩにおける目標の予測位置とその誤差分
散が計算される。実際の目標が（９）式で表される運動
モデルに従って運動しており、（１０）式で表される観
測モデルに従って目標信号が観測されるとき、ｋ−１Ｓ
ＰＩまでの観測データを用い、カルマンフィルタ処理を
行った結果、ｋＳＰＩ目における目標観測位置ｚk の確
率分布は、次の（１６）式で表される確率密度関数ｐs
（ｚk ）の正規分布となる。
【数１４】
ここで、Ｔは転置行列を示している。
【００３４】追尾回路１１は、各ＳＰＩ毎に目標位置と
速度の平滑値、平滑誤差共分散行列、目標位置と速度の
予測値、予測誤差共分散行列、目標信号電力を出力す
る。
速度の平滑値、平滑誤差共分散行列、目標位置と速度の
予測値、予測誤差共分散行列、目標信号電力を出力す
る。
【００３５】図２２は特開平１０−６８７７１号公報に
開示された従来の目標検出装置の構成を示すブロック図
である。図において、２７は入力信号についてコヒーレ
ント積分処理を行い、時間領域の信号成分からドップラ
ー周波数領域の信号成分に変換するコヒーレント積分回
路、２８は目標のドップラー周波数の移動（加速度）を
考慮してインコヒーレント積分を行う加速度補償積分回
路である。その他の構成は図１７に示す構成と同等のも
のである。
開示された従来の目標検出装置の構成を示すブロック図
である。図において、２７は入力信号についてコヒーレ
ント積分処理を行い、時間領域の信号成分からドップラ
ー周波数領域の信号成分に変換するコヒーレント積分回
路、２８は目標のドップラー周波数の移動（加速度）を
考慮してインコヒーレント積分を行う加速度補償積分回
路である。その他の構成は図１７に示す構成と同等のも
のである。
【００３６】図２２に示す信号処理系では、ドップラー
周波数の変化する（加速度を有する）目標のドップラー
速度を補償しながら、インコヒーレント積分を行ってい
る。復調回路７からの復調信号はコヒーレント積分回路
２７により、ドップラー周波数領域の信号成分に変換さ
れる。検波回路８からの検波信号は時間とドップラー周
波数の２次元データとなり、目標信号はこの２次元領域
上を移動する。
周波数の変化する（加速度を有する）目標のドップラー
速度を補償しながら、インコヒーレント積分を行ってい
る。復調回路７からの復調信号はコヒーレント積分回路
２７により、ドップラー周波数領域の信号成分に変換さ
れる。検波回路８からの検波信号は時間とドップラー周
波数の２次元データとなり、目標信号はこの２次元領域
上を移動する。
【００３７】加速度補償積分回路２８では、時間とドッ
プラー周波数の２次元データに対して図２１に示すフロ
ーチャートに従って（時間領域をドップラー周波数領域
に置き換えて）インコヒーレント積分処理を行う。その
結果、加速度を有する目標についてもインコヒーレント
積分され目標検出性能が改善される。
プラー周波数の２次元データに対して図２１に示すフロ
ーチャートに従って（時間領域をドップラー周波数領域
に置き換えて）インコヒーレント積分処理を行う。その
結果、加速度を有する目標についてもインコヒーレント
積分され目標検出性能が改善される。
【００３８】また、従来の目標検出装置として、特開平
８−１７９０３７号公報に開示されたレーダ装置があ
る。これは、目標のレンジビン移動を考慮して、インコ
ヒーレント処理を行うことで目標検出性能の改善を図る
ものである。
８−１７９０３７号公報に開示されたレーダ装置があ
る。これは、目標のレンジビン移動を考慮して、インコ
ヒーレント処理を行うことで目標検出性能の改善を図る
ものである。
【００３９】
【発明が解決しようとする課題】一般に移動量補償積分
回路２４におけるインコヒーレント積分路数が増加する
と誤警報確率が増加するが、従来のレーダ装置は以上の
ように構成され、移動量補償積分回路２４におけるイン
コヒーレント積分路数に無関係に、警報回路１０では積
分路数を１としたときに発生する誤警報確率を基に固定
スレッショルドを設定しているため、警報回路１０にお
いて所望の誤警報確率とならないという課題があった。
回路２４におけるインコヒーレント積分路数が増加する
と誤警報確率が増加するが、従来のレーダ装置は以上の
ように構成され、移動量補償積分回路２４におけるイン
コヒーレント積分路数に無関係に、警報回路１０では積
分路数を１としたときに発生する誤警報確率を基に固定
スレッショルドを設定しているため、警報回路１０にお
いて所望の誤警報確率とならないという課題があった。
【００４０】また、特開平１０−６８７７１号公報や特
開平８−１７９０３７号公報に開示された目標検出装置
では、積分路数の増加に伴う誤警報確率の増加を考慮し
た固定スレッショルドの設定については具体的に言及さ
れていない。
開平８−１７９０３７号公報に開示された目標検出装置
では、積分路数の増加に伴う誤警報確率の増加を考慮し
た固定スレッショルドの設定については具体的に言及さ
れていない。
【００４１】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、インコヒーレント積分路数が増加
しても、移動量補償積分回路において初期レンジビンに
対応した固定スレッショルドを設定し、所望の誤警報確
率を達成できる目標検出装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、インコヒーレント積分路数が増加
しても、移動量補償積分回路において初期レンジビンに
対応した固定スレッショルドを設定し、所望の誤警報確
率を達成できる目標検出装置を得ることを目的とする。
【００４２】
【課題を解決するための手段】この発明に係る目標検出
装置は、目標に反射して生成された目標信号をレンジビ
ン毎に復調する復調回路と、この復調回路からのレンジ
ビン毎の復調信号を検波する検波回路と、この検波回路
からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビ
ンを起点とする目標が移動すると想定される積分路を設
定し、設定された積分路におけるインコヒーレント積分
処理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報確率
が得られるように、初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを計算する移動量補償積分回路と、この移動
量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結果と
上記初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比
較して目標信号を判定する警報回路とを備えたものであ
る。
装置は、目標に反射して生成された目標信号をレンジビ
ン毎に復調する復調回路と、この復調回路からのレンジ
ビン毎の復調信号を検波する検波回路と、この検波回路
からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビ
ンを起点とする目標が移動すると想定される積分路を設
定し、設定された積分路におけるインコヒーレント積分
処理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報確率
が得られるように、初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを計算する移動量補償積分回路と、この移動
量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結果と
上記初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比
較して目標信号を判定する警報回路とを備えたものであ
る。
【００４３】この発明に係る目標検出装置は、移動量補
償積分回路が初期レンジビンに対応した固定スレッショ
ルドを、各積分路の積分結果が無相関であると近似させ
ることで簡易的に計算するものである。
償積分回路が初期レンジビンに対応した固定スレッショ
ルドを、各積分路の積分結果が無相関であると近似させ
ることで簡易的に計算するものである。
【００４４】この発明に係る目標検出装置は、警報回路
により判定された目標信号の追尾処理を行い目標の位置
を推定する追尾回路を備え、移動量補償積分回路が、上
記追尾回路からの目標観測位置の確率分布に基づき、目
標存在確率の高い領域を選択して積分路を設定するもの
である。
により判定された目標信号の追尾処理を行い目標の位置
を推定する追尾回路を備え、移動量補償積分回路が、上
記追尾回路からの目標観測位置の確率分布に基づき、目
標存在確率の高い領域を選択して積分路を設定するもの
である。
【００４５】この発明に係る目標検出装置は、移動量補
償積分回路が、追尾回路からの目標観測位置の確率分布
に基づき、目標存在確率の低い領域の積分路を棄却し、
棄却した積分路の演算負荷を目標存在確率の高い領域の
積分路における積分点数増加に転用することで、積分路
数と積分点数との間の演算負荷を調整して、目標存在確
率の高い領域の積分路と積分点数を設定するものであ
る。
償積分回路が、追尾回路からの目標観測位置の確率分布
に基づき、目標存在確率の低い領域の積分路を棄却し、
棄却した積分路の演算負荷を目標存在確率の高い領域の
積分路における積分点数増加に転用することで、積分路
数と積分点数との間の演算負荷を調整して、目標存在確
率の高い領域の積分路と積分点数を設定するものであ
る。
【００４６】この発明に係る目標検出装置は、目標に反
射して生成された目標信号をレンジビン毎に復調する復
調回路と、この復調回路からのレンジビン毎の復調信号
を検波する検波回路と、この検波回路からのレンジビン
毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られるよ
うに積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設
定された積分路を基に初期レンジビンに対応した固定ス
レッショルドを計算する移動量補償積分回路と、この移
動量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結果
と上記初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを
比較して目標信号を判定する警報回路とを備えたもので
ある。
射して生成された目標信号をレンジビン毎に復調する復
調回路と、この復調回路からのレンジビン毎の復調信号
を検波する検波回路と、この検波回路からのレンジビン
毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られるよ
うに積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設
定された積分路を基に初期レンジビンに対応した固定ス
レッショルドを計算する移動量補償積分回路と、この移
動量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結果
と上記初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを
比較して目標信号を判定する警報回路とを備えたもので
ある。
【００４７】この発明に係る目標検出装置は、警報回路
により判定された目標信号の追尾処理を行い目標の位置
を推定する追尾回路を備え、移動量補償積分回路が、所
望の誤警報確率が得られるように、かつ、上記追尾回路
からの目標観測位置の確率分布に基づき、所望の目標検
出確率が得られるように積分路数を決定するものであ
る。
により判定された目標信号の追尾処理を行い目標の位置
を推定する追尾回路を備え、移動量補償積分回路が、所
望の誤警報確率が得られるように、かつ、上記追尾回路
からの目標観測位置の確率分布に基づき、所望の目標検
出確率が得られるように積分路数を決定するものであ
る。
【００４８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による目
標検出装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、９は検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を入
力し、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想
定される積分路を設定し、設定された積分路におけるイ
ンコヒーレント積分処理を行い、設定された積分路を基
に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビン
に対応した固定スレッショルドを計算する移動量補償積
分回路、１０は移動量補償積分回路９によるインコヒー
レント積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定ス
レッショルドを比較して目標信号を判定する警報回路で
ある。その他の構成は従来の図１７に示す構成と同等で
ある。
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による目
標検出装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、９は検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を入
力し、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想
定される積分路を設定し、設定された積分路におけるイ
ンコヒーレント積分処理を行い、設定された積分路を基
に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビン
に対応した固定スレッショルドを計算する移動量補償積
分回路、１０は移動量補償積分回路９によるインコヒー
レント積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定ス
レッショルドを比較して目標信号を判定する警報回路で
ある。その他の構成は従来の図１７に示す構成と同等で
ある。
【００４９】図２は移動量補償積分回路９の内部構成を
示すブロック図である。図において、１２は検波回路８
からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビ
ンを起点とする目標が移動すると想定される積分路を設
定し、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得ら
れるように、初期レンジビンに対応した固定スレッショ
ルドを計算して警報回路１０に出力する積分路設定回
路、１３は積分路設定回路１２により設定された積分路
におけるインコヒーレント積分処理を行い、そのインコ
ヒーレント積分処理結果を警報回路１０に出力する積分
回路である。
示すブロック図である。図において、１２は検波回路８
からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビ
ンを起点とする目標が移動すると想定される積分路を設
定し、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得ら
れるように、初期レンジビンに対応した固定スレッショ
ルドを計算して警報回路１０に出力する積分路設定回
路、１３は積分路設定回路１２により設定された積分路
におけるインコヒーレント積分処理を行い、そのインコ
ヒーレント積分処理結果を警報回路１０に出力する積分
回路である。
【００５０】次に動作について説明する。変調回路１、
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作し、検波回路８からのレン
ジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路９に出力され
る。移動量補償積分回路９における積分路設定回路１２
は、検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を入力
し、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定
される積分路を設定して積分回路１３に出力すると共
に、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られ
るように、初期レンジビンに対応した固定スレッショル
ドを計算して警報回路１０に出力する。
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作し、検波回路８からのレン
ジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路９に出力され
る。移動量補償積分回路９における積分路設定回路１２
は、検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を入力
し、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定
される積分路を設定して積分回路１３に出力すると共
に、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られ
るように、初期レンジビンに対応した固定スレッショル
ドを計算して警報回路１０に出力する。
【００５１】このとき、積分路設定回路１２は、次の
（１７）式を用いて固定スレッショルドＴｈを計算す
る。
（１７）式を用いて固定スレッショルドＴｈを計算す
る。
【数１５】
ここで、Ｎc は初期セルの番号、ｐn （ｘ）は雑音の検
波回路出力時の確率密度関数、ｓi,j はセルｃi に通じ
るｊ番目のパス、ｐ（ｓi,j ）はパスｓi,j を構成する
セルの検波出力値の総和、ｉmax はセルｃi に通じる全
パス数を示している。
波回路出力時の確率密度関数、ｓi,j はセルｃi に通じ
るｊ番目のパス、ｐ（ｓi,j ）はパスｓi,j を構成する
セルの検波出力値の総和、ｉmax はセルｃi に通じる全
パス数を示している。
【００５２】図３は移動量補償積分回路９におけるの入
力信号の状況を説明する図であり、図３（ａ）はデータ
例、図３（ｂ）は積分路設定例、図３（ｃ）は積分路セ
ルの集合を示しており、３ＣＰＩの間、最大３レンジビ
ン移動する目標を想定した場合のセルの設定例について
示している。
力信号の状況を説明する図であり、図３（ａ）はデータ
例、図３（ｂ）は積分路設定例、図３（ｃ）は積分路セ
ルの集合を示しており、３ＣＰＩの間、最大３レンジビ
ン移動する目標を想定した場合のセルの設定例について
示している。
【００５３】また、図４は誤警報確率計算に使用するパ
スの例を説明する図であり、図４（ａ）はセルｃ1 に通
じるパス、図４（ｂ）はセルｃ4 に通じるパス、図４
（ｃ）はセルｃ2 に通じるパスをそれぞれ示しており、
図３の積分路設定を行った際のセルに通じるパスの例に
ついて示している。
スの例を説明する図であり、図４（ａ）はセルｃ1 に通
じるパス、図４（ｂ）はセルｃ4 に通じるパス、図４
（ｃ）はセルｃ2 に通じるパスをそれぞれ示しており、
図３の積分路設定を行った際のセルに通じるパスの例に
ついて示している。
【００５４】図３（ａ）では３ＣＰＩと３レンジビンの
範囲におけるセルを示している。１ＣＰＩ目における初
期セルを１レンジビンとし、レンジビン移動補償間隔δ
ｒ＝１としたとき、設定される積分路は図３（ｂ）に示
す４種類となる。また、４種類の積分路に含まれる全て
のセルの集合は図３（ｃ）のようになる。図３（ｃ）で
は３ＣＰＩ目の左側のセルから順に番号付けをしてい
る。
範囲におけるセルを示している。１ＣＰＩ目における初
期セルを１レンジビンとし、レンジビン移動補償間隔δ
ｒ＝１としたとき、設定される積分路は図３（ｂ）に示
す４種類となる。また、４種類の積分路に含まれる全て
のセルの集合は図３（ｃ）のようになる。図３（ｃ）で
は３ＣＰＩ目の左側のセルから順に番号付けをしてい
る。
【００５５】図４（ａ）に示すように、セルｃ1 に通じ
るパスは｛ｃ6 ，ｃ4 ｝の１種類となる。また、図４
（ｂ）に示すように、セルｃ4 に通じるパスは｛ｃ6 ｝
の１種類となる。さらに、図４（ｃ）に示すように、セ
ルｃ2 に通じるパスは｛ｃ6 ，ｃ4 ｝と｛ｃ6 ，ｃ5 ｝
の２種類となる。
るパスは｛ｃ6 ，ｃ4 ｝の１種類となる。また、図４
（ｂ）に示すように、セルｃ4 に通じるパスは｛ｃ6 ｝
の１種類となる。さらに、図４（ｃ）に示すように、セ
ルｃ2 に通じるパスは｛ｃ6 ，ｃ4 ｝と｛ｃ6 ，ｃ5 ｝
の２種類となる。
【００５６】以上の要領で各セルに通じるパスを調べ、
上記（１７）式を用いて誤警報確率Ｐｆａとなる固定ス
レッショルドＴｈを計算する。実際に、全てのパスを調
べると、次の（１８）式のようになる。 ｓ1,1 ＝｛ｃ6 ，ｃ4 ｝ ｓ2,1 ＝｛ｃ6 ，ｃ4 ｝ ｓ2,2 ＝｛ｃ6 ，ｃ5 ｝ ｓ3,1 ＝｛ｃ6 ，ｃ5 ｝ ｓ4,1 ＝｛ｃ6 ｝ ｓ5,1 ＝｛ｃ6 ｝ （１８）
上記（１７）式を用いて誤警報確率Ｐｆａとなる固定ス
レッショルドＴｈを計算する。実際に、全てのパスを調
べると、次の（１８）式のようになる。 ｓ1,1 ＝｛ｃ6 ，ｃ4 ｝ ｓ2,1 ＝｛ｃ6 ，ｃ4 ｝ ｓ2,2 ＝｛ｃ6 ，ｃ5 ｝ ｓ3,1 ＝｛ｃ6 ，ｃ5 ｝ ｓ4,1 ＝｛ｃ6 ｝ ｓ5,1 ＝｛ｃ6 ｝ （１８）
【００５７】また、各パスの検波回路出力値に関する積
分値を比較したときの最大値は、次の（１９）式のよう
に計算される。 ｐ1 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ1,1 ）｝＝ｘ4 ＋ｘ6 ｐ2 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ2,1 ），ｐ（ｓ2,2 ）｝ ＝ｍａｘ｛ｘ4 ＋ｘ6 ，ｘ5 ＋ｘ6 ｝ ｐ3 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ3,1 ）｝＝ｘ5 ＋ｘ6 ｐ4 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ4,1 ）｝＝ｘ6 ｐ5 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ5,1 ）｝＝ｘ6 （１９） ここで、ｘi はセルｃi の検波回路出力値を示してい
る。
分値を比較したときの最大値は、次の（１９）式のよう
に計算される。 ｐ1 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ1,1 ）｝＝ｘ4 ＋ｘ6 ｐ2 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ2,1 ），ｐ（ｓ2,2 ）｝ ＝ｍａｘ｛ｘ4 ＋ｘ6 ，ｘ5 ＋ｘ6 ｝ ｐ3 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ3,1 ）｝＝ｘ5 ＋ｘ6 ｐ4 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ4,1 ）｝＝ｘ6 ｐ5 ＝ｍａｘ｛ｐ（ｓ5,1 ）｝＝ｘ6 （１９） ここで、ｘi はセルｃi の検波回路出力値を示してい
る。
【００５８】上記（１９）式を上記（１７）式に代入す
ると、誤警報確率は次の（２０）式により計算される。
ると、誤警報確率は次の（２０）式により計算される。
【数１６】
ここで、ｐn （ｘ1 ）〜ｐn （ｘ6 ）は、各セルに含ま
れる雑音成分電力ｘ1 〜ｘ6 の確率密度関数を示してい
る。
れる雑音成分電力ｘ1 〜ｘ6 の確率密度関数を示してい
る。
【００５９】移動量補償積分回路９における積分路設定
回路１２は、設定された積分路を積分回路１３に出力す
ると共に、計算された初期レンジビンに対応した固定ス
レッショルドＴｈを警報回路１０に出力する。積分回路
１３は積分路設定回路１２で設定された積分路に沿って
インコヒーレント積分処理を行い、そのインコヒーレン
ト積分処理結果を警報回路１０に出力する。警報回路１
０は積分回路１３からのインコヒーレント積分処理結果
を入力し、初期レンジビンに対応した固定スレッショル
ドＴｈに基づき目標信号を判定する。
回路１２は、設定された積分路を積分回路１３に出力す
ると共に、計算された初期レンジビンに対応した固定ス
レッショルドＴｈを警報回路１０に出力する。積分回路
１３は積分路設定回路１２で設定された積分路に沿って
インコヒーレント積分処理を行い、そのインコヒーレン
ト積分処理結果を警報回路１０に出力する。警報回路１
０は積分回路１３からのインコヒーレント積分処理結果
を入力し、初期レンジビンに対応した固定スレッショル
ドＴｈに基づき目標信号を判定する。
【００６０】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、移動量補償積分回路９が検波回路８からのレンジビ
ン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設
定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られるよう
に、初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計
算し、警報回路１０がインコヒーレント積分処理結果と
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比較し
て目標信号を判定することにより、インコヒーレント積
分路数が増加しても、所望の誤警報確率を達成できると
いう効果が得られる。
ば、移動量補償積分回路９が検波回路８からのレンジビ
ン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設
定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られるよう
に、初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計
算し、警報回路１０がインコヒーレント積分処理結果と
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比較し
て目標信号を判定することにより、インコヒーレント積
分路数が増加しても、所望の誤警報確率を達成できると
いう効果が得られる。
【００６１】実施の形態２．図５はこの発明の実施の形
態２による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１４は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、追尾回路１１が上記（１６）式で
求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚk）に基づ
き目標存在確率の高い領域に限定して、初期レンジビン
を起点とする目標が移動すると想定される積分路を設定
し、設定された積分路におけるインコヒーレント積分処
理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が
得られるように、初期レンジビンに対応した固定スレッ
ショルドを計算する移動量補償積分回路である。その他
の構成は実施の形態１の図１に示す構成と同等である。
態２による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１４は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、追尾回路１１が上記（１６）式で
求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚk）に基づ
き目標存在確率の高い領域に限定して、初期レンジビン
を起点とする目標が移動すると想定される積分路を設定
し、設定された積分路におけるインコヒーレント積分処
理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が
得られるように、初期レンジビンに対応した固定スレッ
ショルドを計算する移動量補償積分回路である。その他
の構成は実施の形態１の図１に示す構成と同等である。
【００６２】図６は移動量補償積分回路１４の内部構成
を示すブロック図である。図において、１５は検波回路
８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、追尾回路１
１が上記（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率分
布ｐs （ｚk ）に基づき目標存在確率の高い領域に限定
して、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想
定される積分路を設定し、設定された積分路を基に所望
の誤警報確率が得られるように、初期レンジビンに対応
した固定スレッショルドを計算する選択型積分路設定回
路であり、積分回路１３は実施の形態１の図２に示すも
のと同等である。
を示すブロック図である。図において、１５は検波回路
８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、追尾回路１
１が上記（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率分
布ｐs （ｚk ）に基づき目標存在確率の高い領域に限定
して、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想
定される積分路を設定し、設定された積分路を基に所望
の誤警報確率が得られるように、初期レンジビンに対応
した固定スレッショルドを計算する選択型積分路設定回
路であり、積分回路１３は実施の形態１の図２に示すも
のと同等である。
【００６３】次に動作について説明する。変調回路１、
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路１４に出力
される。
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路１４に出力
される。
【００６４】移動量補償積分回路１４における選択型積
分路設定回路１５は、検波回路８からのレンジビン毎の
検波信号を入力し、追尾回路１１が上記（１６）式で求
めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき
目標存在確率の高い領域に限定して、初期レンジビンを
起点とする目標が移動すると想定される積分路を設定し
て積分回路１３に出力すると共に、設定された積分路を
基に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビ
ンに対応した固定スレッショルドを計算して警報回路１
０に出力する。
分路設定回路１５は、検波回路８からのレンジビン毎の
検波信号を入力し、追尾回路１１が上記（１６）式で求
めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき
目標存在確率の高い領域に限定して、初期レンジビンを
起点とする目標が移動すると想定される積分路を設定し
て積分回路１３に出力すると共に、設定された積分路を
基に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビ
ンに対応した固定スレッショルドを計算して警報回路１
０に出力する。
【００６５】図７は目標存在範囲を説明する図であり、
選択型積分路設定回路１５において設定される移動量補
償範囲について示している。ここでは、便宜的に２次元
の状況について示している。図７に示す目標観測位置の
確率分布の等高線は、上記（１６）式の正規分布の等高
線より計算する。受信ビーム幅と目標存在確率の等高線
の関係が図７となるようなアジマス角、エレベーション
角を検出し、その角度におけるΔＲの距離範囲に限定し
て移動量補償を行い積分路を選択する。図７ではｋσの
範囲で移動量補償を行う状況について表している。ここ
で、σは目標存在確率の標準偏差、ｋは適宜設定された
係数を示している。
選択型積分路設定回路１５において設定される移動量補
償範囲について示している。ここでは、便宜的に２次元
の状況について示している。図７に示す目標観測位置の
確率分布の等高線は、上記（１６）式の正規分布の等高
線より計算する。受信ビーム幅と目標存在確率の等高線
の関係が図７となるようなアジマス角、エレベーション
角を検出し、その角度におけるΔＲの距離範囲に限定し
て移動量補償を行い積分路を選択する。図７ではｋσの
範囲で移動量補償を行う状況について表している。ここ
で、σは目標存在確率の標準偏差、ｋは適宜設定された
係数を示している。
【００６６】移動量補償積分回路１４における積分回路
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
【００６７】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、移動量補償積分回路１４が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、追尾回路１１が求めた目標
観測位置の確率分布に基づき目標存在確率の高い領域に
限定して、初期レンジビンを起点とする目標が移動する
と想定される積分路を設定し、設定された積分路におけ
るインコヒーレント積分処理を行い、設定された積分路
を基に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジ
ビンに対応した固定スレッショルドを計算し、警報回路
１０がインコヒーレント積分処理結果と初期レンジビン
に対応した固定スレッショルドを比較して目標信号を判
定することにより、インコヒーレント積分路数が増加し
ても、所望の誤警報確率を達成できるという効果が得ら
れる。
ば、移動量補償積分回路１４が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、追尾回路１１が求めた目標
観測位置の確率分布に基づき目標存在確率の高い領域に
限定して、初期レンジビンを起点とする目標が移動する
と想定される積分路を設定し、設定された積分路におけ
るインコヒーレント積分処理を行い、設定された積分路
を基に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジ
ビンに対応した固定スレッショルドを計算し、警報回路
１０がインコヒーレント積分処理結果と初期レンジビン
に対応した固定スレッショルドを比較して目標信号を判
定することにより、インコヒーレント積分路数が増加し
ても、所望の誤警報確率を達成できるという効果が得ら
れる。
【００６８】また、この実施の形態２によれば、移動量
補償積分回路１４が目標存在確率の高い領域に限定して
積分路を設定することにより、積分路数が少なくなり、
積分回路１３におけるインコヒーレント積分の演算量を
少なくすることができるという効果が得られる。
補償積分回路１４が目標存在確率の高い領域に限定して
積分路を設定することにより、積分路数が少なくなり、
積分回路１３におけるインコヒーレント積分の演算量を
少なくすることができるという効果が得られる。
【００６９】実施の形態３．図８はこの発明の実施の形
態３による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１６は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られるよう
に積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする目
標が移動すると想定される積分路を設定し、設定された
積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設定
された積分路を基に初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを計算する移動量補償積分回路である。その
他の構成は実施の形態１の図１に示す構成と同等であ
る。
態３による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１６は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られるよう
に積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする目
標が移動すると想定される積分路を設定し、設定された
積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設定
された積分路を基に初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを計算する移動量補償積分回路である。その
他の構成は実施の形態１の図１に示す構成と同等であ
る。
【００７０】図９は移動量補償積分回路１６の内部構成
を示すブロック図である。図において、１７は検波回路
８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警
報確率が得られるように積分路数を決定して、初期レン
ジビンを起点とする目標が移動すると想定される積分路
を設定し、設定された積分路を基に初期レンジビンに対
応した固定スレッショルドを計算する誤警報確率調整型
積分路設定回路で、積分回路１３は実施の形態１の図２
に示すものと同等である。
を示すブロック図である。図において、１７は検波回路
８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警
報確率が得られるように積分路数を決定して、初期レン
ジビンを起点とする目標が移動すると想定される積分路
を設定し、設定された積分路を基に初期レンジビンに対
応した固定スレッショルドを計算する誤警報確率調整型
積分路設定回路で、積分回路１３は実施の形態１の図２
に示すものと同等である。
【００７１】次に動作について説明する。変調回路１、
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路１６に出力
される。
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路１６に出力
される。
【００７２】移動量補償積分回路１６における誤警報確
率調整型積分路設定回路１７は、検波回路８からのレン
ジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得ら
れるように積分路数を決定して、初期レンジビンを起点
とする目標が移動すると想定される積分路を設定して積
分回路１３に出力すると共に、設定された積分路を基に
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算し
て警報回路１０に出力する。
率調整型積分路設定回路１７は、検波回路８からのレン
ジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得ら
れるように積分路数を決定して、初期レンジビンを起点
とする目標が移動すると想定される積分路を設定して積
分回路１３に出力すると共に、設定された積分路を基に
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算し
て警報回路１０に出力する。
【００７３】一般に、積分路数を多くすると誤警報確率
が大きくなり、積分路数を少なくすると誤警報確率が小
さくなる。ここで、レンジビン数をＮ、レンジビンの補
償間隔をδｒとすると、積分路数はＮ／δｒで示され
る。そのため、誤警報確率調整型積分路設定回路１７
は、所望の誤警報確率が得られるように、レンジビン数
Ｎとレンジビンの補償間隔δｒにより積分路数を決定す
る。
が大きくなり、積分路数を少なくすると誤警報確率が小
さくなる。ここで、レンジビン数をＮ、レンジビンの補
償間隔をδｒとすると、積分路数はＮ／δｒで示され
る。そのため、誤警報確率調整型積分路設定回路１７
は、所望の誤警報確率が得られるように、レンジビン数
Ｎとレンジビンの補償間隔δｒにより積分路数を決定す
る。
【００７４】移動量補償積分回路１６における積分回路
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
【００７５】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、移動量補償積分回路１６が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られ
るように積分路数を決定して、初期レンジビンを起点と
する目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定
された積分路におけるインコヒーレント積分処理を行
い、設定された積分路を基に初期レンジビンに対応した
固定スレッショルドを計算し、警報回路１０がインコヒ
ーレント積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定
スレッショルドを比較して目標信号を判定することによ
り、インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤
警報確率を達成できるという効果が得られる。
ば、移動量補償積分回路１６が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られ
るように積分路数を決定して、初期レンジビンを起点と
する目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定
された積分路におけるインコヒーレント積分処理を行
い、設定された積分路を基に初期レンジビンに対応した
固定スレッショルドを計算し、警報回路１０がインコヒ
ーレント積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定
スレッショルドを比較して目標信号を判定することによ
り、インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤
警報確率を達成できるという効果が得られる。
【００７６】実施の形態４．図１０はこの発明の実施の
形態４による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１８は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られるよう
に、かつ、追尾回路１１が上記（１６）式で求めた目標
観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき、所望の
目標検出確率が得られるように積分路数を決定して、初
期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定される
積分路を設定し、設定された積分路におけるインコヒー
レント積分処理を行い、設定された積分路を基に初期レ
ンジビンに対応した固定スレッショルドを計算する移動
量補償積分回路である。その他の構成は実施の形態１の
図１に示す構成と同等である。
形態４による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１８は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られるよう
に、かつ、追尾回路１１が上記（１６）式で求めた目標
観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき、所望の
目標検出確率が得られるように積分路数を決定して、初
期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定される
積分路を設定し、設定された積分路におけるインコヒー
レント積分処理を行い、設定された積分路を基に初期レ
ンジビンに対応した固定スレッショルドを計算する移動
量補償積分回路である。その他の構成は実施の形態１の
図１に示す構成と同等である。
【００７７】図１１は移動量補償積分回路１８の内部構
成を示すブロック図である。図において、１９は検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤
警報確率が得られるように、かつ、追尾回路１１が上記
（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐ
s （ｚk ）に基づき、所望の目標検出確率が得られるよ
うに積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路を基に初期レンジビンに対応した固定スレッシ
ョルドを計算する誤警報確率／目標検出確率調整型積分
路設定回路であり、積分回路１３は実施の形態１の図２
に示すものと同等である。
成を示すブロック図である。図において、１９は検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤
警報確率が得られるように、かつ、追尾回路１１が上記
（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐ
s （ｚk ）に基づき、所望の目標検出確率が得られるよ
うに積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定され
た積分路を基に初期レンジビンに対応した固定スレッシ
ョルドを計算する誤警報確率／目標検出確率調整型積分
路設定回路であり、積分回路１３は実施の形態１の図２
に示すものと同等である。
【００７８】次に動作について説明する。変調回路１、
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路１８に出力
される。
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路１８に出力
される。
【００７９】移動量補償積分回路１８における誤警報確
率／目標検出確率調整型積分路設定回路１９は、検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤
警報確率が得られるように、かつ、追尾回路１１が上記
（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐ
s （ｚk ）に基づき、所望の目標検出確率が得られるよ
うに積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定して積分回路
１３に出力すると共に、設定された積分路を基に初期レ
ンジビンに対応した固定スレッショルドを計算して警報
回路１０に出力する。
率／目標検出確率調整型積分路設定回路１９は、検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、所望の誤
警報確率が得られるように、かつ、追尾回路１１が上記
（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐ
s （ｚk ）に基づき、所望の目標検出確率が得られるよ
うに積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする
目標が移動すると想定される積分路を設定して積分回路
１３に出力すると共に、設定された積分路を基に初期レ
ンジビンに対応した固定スレッショルドを計算して警報
回路１０に出力する。
【００８０】一般に、積分路数を多くすると目標検出確
率が大きくなり、積分路数を少なくすると目標検出確率
が小さくなる。そこで、誤警報確率と同様に、レンジビ
ン数Ｎとレンジビンの補償間隔δｒにより積分路数を決
定することで、目標検出確率を制御することができる。
そのため、誤警報確率／目標検出確率調整型積分路設定
回路１９は、所望の誤警報確率が得られるように、か
つ、追尾回路１１が上記（１６）式で求めた目標観測位
置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき、所望の目標検
出確率が得られるように、レンジビン数Ｎとレンジビン
の補償間隔δｒにより積分路数を決定する。
率が大きくなり、積分路数を少なくすると目標検出確率
が小さくなる。そこで、誤警報確率と同様に、レンジビ
ン数Ｎとレンジビンの補償間隔δｒにより積分路数を決
定することで、目標検出確率を制御することができる。
そのため、誤警報確率／目標検出確率調整型積分路設定
回路１９は、所望の誤警報確率が得られるように、か
つ、追尾回路１１が上記（１６）式で求めた目標観測位
置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき、所望の目標検
出確率が得られるように、レンジビン数Ｎとレンジビン
の補償間隔δｒにより積分路数を決定する。
【００８１】ここで、目標検出確率Ｐｄは次の（２１）
式により計算される。
式により計算される。
【数１７】
ここで、ｒd はＭＣＰＩの間に移動したレンジ数、Ｒrd
は想定する移動レンジ数ｒd の全範囲、ｐrd,i（ｘi ）
は移動レンジ数ｒd を仮定したときのｉ番目のセルにお
ける目標検出確率密度関数、ｚrdは移動レンジ数ｒd を
仮定したときに定まるＭＣＰＩ目での目標位置、ｐ（ｓ
i,j ）はパスｓi,j を構造するセルの検波出力値の総
和、ｉmax はセルｃi に通じる全パス数を示している。
は想定する移動レンジ数ｒd の全範囲、ｐrd,i（ｘi ）
は移動レンジ数ｒd を仮定したときのｉ番目のセルにお
ける目標検出確率密度関数、ｚrdは移動レンジ数ｒd を
仮定したときに定まるＭＣＰＩ目での目標位置、ｐ（ｓ
i,j ）はパスｓi,j を構造するセルの検波出力値の総
和、ｉmax はセルｃi に通じる全パス数を示している。
【００８２】移動量補償積分回路１８における積分回路
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
【００８３】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、移動量補償積分回路１８が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られ
るように、かつ、追尾回路１１が求めた目標観測位置の
確率分布に基づき、所望の目標検出確率が得られるよう
に積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする目
標が移動すると想定される積分路を設定し、設定された
積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設定
された積分路を基に初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを計算し、警報回路１０がインコヒーレント
積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定スレッシ
ョルドを比較して目標信号を判定することにより、所望
の誤警報確率及び所望の目標検出確率を達成できるとい
う効果が得られる。
ば、移動量補償積分回路１８が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られ
るように、かつ、追尾回路１１が求めた目標観測位置の
確率分布に基づき、所望の目標検出確率が得られるよう
に積分路数を決定して、初期レンジビンを起点とする目
標が移動すると想定される積分路を設定し、設定された
積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、設定
された積分路を基に初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを計算し、警報回路１０がインコヒーレント
積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定スレッシ
ョルドを比較して目標信号を判定することにより、所望
の誤警報確率及び所望の目標検出確率を達成できるとい
う効果が得られる。
【００８４】実施の形態５．図１２はこの発明の実施の
形態５による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。２０は検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を
入力し、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると
想定される積分路を設定し、設定された積分路における
インコヒーレント積分処理を行い、設定された積分路を
基に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビ
ンに対応した固定スレッショルドを、各積分路の積分結
果が無相関であると近似させることで簡易的に計算する
移動量補償積分回路である。その他の構成は実施の形態
１の図１に示す構成と同等である。
形態５による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。２０は検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を
入力し、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると
想定される積分路を設定し、設定された積分路における
インコヒーレント積分処理を行い、設定された積分路を
基に所望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビ
ンに対応した固定スレッショルドを、各積分路の積分結
果が無相関であると近似させることで簡易的に計算する
移動量補償積分回路である。その他の構成は実施の形態
１の図１に示す構成と同等である。
【００８５】図１３は移動量補償積分回路２０の内部構
成を示すブロック図である。図において、２１は検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レン
ジビンを起点とする目標が移動すると想定される積分路
を設定し、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が
得られるように、初期レンジビンに対応した固定スレッ
ショルドを、各積分路の積分結果が無相関であると近似
させることで簡易的に計算する誤警報簡易計算型積分路
設定回路であり、積分回路１３は実施の形態１の図２に
示すものと同等である。
成を示すブロック図である。図において、２１は検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レン
ジビンを起点とする目標が移動すると想定される積分路
を設定し、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が
得られるように、初期レンジビンに対応した固定スレッ
ショルドを、各積分路の積分結果が無相関であると近似
させることで簡易的に計算する誤警報簡易計算型積分路
設定回路であり、積分回路１３は実施の形態１の図２に
示すものと同等である。
【００８６】上記実施の形態１では、移動量補償積分回
路９における積分路設定回路１２が上記（１７）式を用
いて固定スレッショルドを計算しているが、このとき、
実用的には演算処理負荷が大きく、実際に目標を追尾す
る過程での実時間処理には向いていない。そこで、この
実施の形態５は、実時間処理可能な簡易的な式を用いて
固定スレッショルドを計算するものである。
路９における積分路設定回路１２が上記（１７）式を用
いて固定スレッショルドを計算しているが、このとき、
実用的には演算処理負荷が大きく、実際に目標を追尾す
る過程での実時間処理には向いていない。そこで、この
実施の形態５は、実時間処理可能な簡易的な式を用いて
固定スレッショルドを計算するものである。
【００８７】次に動作について説明する。変調回路１、
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路２０に出力
される。
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路２０に出力
される。
【００８８】移動量補償積分回路２０における誤警報簡
易計算型積分路設定回路２１は、検波回路８からのレン
ジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点と
する目標が移動すると想定される積分路を設定して積分
回路１３に出力すると共に、設定された積分路を基に所
望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビンに対
応した固定スレッショルドを、次の（２２）式により各
積分路の積分結果が無相関であると近似させることで簡
易的に計算して警報回路１０に出力する。
易計算型積分路設定回路２１は、検波回路８からのレン
ジビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点と
する目標が移動すると想定される積分路を設定して積分
回路１３に出力すると共に、設定された積分路を基に所
望の誤警報確率が得られるように、初期レンジビンに対
応した固定スレッショルドを、次の（２２）式により各
積分路の積分結果が無相関であると近似させることで簡
易的に計算して警報回路１０に出力する。
【数１８】
ここで、Ｐfa0 は一つの積分路当たり発生する誤警報確
率、Ｎａは積分路数を示している。
率、Ｎａは積分路数を示している。
【００８９】ここで、上記（２２）式における一つの積
分路当り発生する誤警報確率Ｐfa0は次の（２３）式に
より計算する。
分路当り発生する誤警報確率Ｐfa0は次の（２３）式に
より計算する。
【数１９】
ここで、Ｔｈは固定スレッショルド、Ａ（ｘ）＊Ｂ
（ｘ）は関数Ａ（ｘ）と関数Ｂ（ｘ）の畳み込み演算を
示している。
（ｘ）は関数Ａ（ｘ）と関数Ｂ（ｘ）の畳み込み演算を
示している。
【００９０】上記（２２）式と（２３）式を用いて、誤
警報簡易計算型積分路設定回路２１は、所望の誤警報確
率が得られるように固定スレッショルドを簡易的に計算
して警報回路１０に出力する。
警報簡易計算型積分路設定回路２１は、所望の誤警報確
率が得られるように固定スレッショルドを簡易的に計算
して警報回路１０に出力する。
【００９１】移動量補償積分回路２０における積分回路
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
【００９２】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、移動量補償積分回路２０が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点とす
る目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定さ
れた積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、
設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られるよ
うに、初期レンジビンに対応した固定スレッショルド
を、各積分路の積分結果が無相関であると近似させるこ
とで簡易的に計算し、警報回路１０がインコヒーレント
積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定スレッシ
ョルドを比較して目標信号を判定することにより、イン
コヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報確率
を達成できるという効果が得られる。
ば、移動量補償積分回路２０が検波回路８からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、初期レンジビンを起点とす
る目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定さ
れた積分路におけるインコヒーレント積分処理を行い、
設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られるよ
うに、初期レンジビンに対応した固定スレッショルド
を、各積分路の積分結果が無相関であると近似させるこ
とで簡易的に計算し、警報回路１０がインコヒーレント
積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定スレッシ
ョルドを比較して目標信号を判定することにより、イン
コヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報確率
を達成できるという効果が得られる。
【００９３】また、この実施の形態５によれば、移動量
補償積分回路２０が（２２）式、（２３）式を用いて固
定スレッショルドを簡易的に計算することにより、固定
スレッショルドの計算を高速に行い実時間処理ができる
という効果が得られる。
補償積分回路２０が（２２）式、（２３）式を用いて固
定スレッショルドを簡易的に計算することにより、固定
スレッショルドの計算を高速に行い実時間処理ができる
という効果が得られる。
【００９４】実施の形態６．図１４はこの発明の実施の
形態６による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、２２は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、追尾回路１１が上記（１６）式で
求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚ k ）に基づ
きＭＣＰＩ目において目標存在確率の低い領域を含む積
分路（以下、目標存在確率の低い領域の積分路）を棄却
し、棄却した積分路の演算負荷をＭＣＰＩ目において目
標存在確率の高い領域を含む積分路（以下、目標存在確
率の高い領域の積分路）目標存在確率の高い領域の積分
路における積分点数増加に転用することで、積分路数と
積分点数との間で負荷を調整して、初期レンジビンを起
点とする目標が移動すると想定される目標存在確率の高
い領域の積分路と積分点数を設定し、設定された積分路
におけるインコヒーレント積分処理を行い、設定された
積分路を基に所望の誤警報確率が得られるように、初期
レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算する移
動量補償積分回路である。その他の構成は実施の形態１
の図１に示す構成と同等である。
形態６による目標検出装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、２２は検波回路８からのレンジビン毎
の検波信号を入力し、追尾回路１１が上記（１６）式で
求めた目標観測位置ｚk の確率分布ｐs （ｚ k ）に基づ
きＭＣＰＩ目において目標存在確率の低い領域を含む積
分路（以下、目標存在確率の低い領域の積分路）を棄却
し、棄却した積分路の演算負荷をＭＣＰＩ目において目
標存在確率の高い領域を含む積分路（以下、目標存在確
率の高い領域の積分路）目標存在確率の高い領域の積分
路における積分点数増加に転用することで、積分路数と
積分点数との間で負荷を調整して、初期レンジビンを起
点とする目標が移動すると想定される目標存在確率の高
い領域の積分路と積分点数を設定し、設定された積分路
におけるインコヒーレント積分処理を行い、設定された
積分路を基に所望の誤警報確率が得られるように、初期
レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算する移
動量補償積分回路である。その他の構成は実施の形態１
の図１に示す構成と同等である。
【００９５】図１５は移動量補償積分回路２２の内部構
成を示すブロック図である。図において、２３は検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、追尾回路
１１が上記（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率
分布ｐs （ｚk ）に基づき目標存在確率の低い領域の積
分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷を目標存在確
率の高い領域の積分路における積分点数増加に転用する
ことで、積分路数と積分点数との間で負荷を調整して、
初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定され
る目標存在確率の高い領域の積分路と積分点数を設定
し、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られ
るように、初期レンジビンに対応した固定スレッショル
ドを計算する負荷配分型積分路設定回路であり、積分回
路１３は実施の形態１の図２に示すものと同等である。
成を示すブロック図である。図において、２３は検波回
路８からのレンジビン毎の検波信号を入力し、追尾回路
１１が上記（１６）式で求めた目標観測位置ｚk の確率
分布ｐs （ｚk ）に基づき目標存在確率の低い領域の積
分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷を目標存在確
率の高い領域の積分路における積分点数増加に転用する
ことで、積分路数と積分点数との間で負荷を調整して、
初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定され
る目標存在確率の高い領域の積分路と積分点数を設定
し、設定された積分路を基に所望の誤警報確率が得られ
るように、初期レンジビンに対応した固定スレッショル
ドを計算する負荷配分型積分路設定回路であり、積分回
路１３は実施の形態１の図２に示すものと同等である。
【００９６】次に動作について説明する。変調回路１、
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路２２に出力
される。
送信機２、送信アンテナ３、受信アンテナ４、受信機
５、Ａ／Ｄ変換器６、復調回路７、検波回路８は、図１
７に示す従来例と同様に動作して、検波回路８からのレ
ンジビン毎の検波信号が移動量補償積分回路２２に出力
される。
【００９７】移動量補償積分回路２２における負荷配分
型積分路設定回路２３は、予め演算負荷か決められてお
り、検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を入力
し、追尾回路１１が上記（１６）式で求めた目標観測位
置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき目標存在確率の
低い領域の積分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷
を目標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増
加に転用することで、積分路数と積分点数との間で負荷
を調整して、初期レンジビンを起点とする目標が移動す
ると想定される目標存在確率の高い領域の積分路と積分
点数を設定して積分回路１３に出力すると共に、設定さ
れた積分路を基に所望の誤警報確率が得られるように、
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算し
て警報回路１０に出力する。
型積分路設定回路２３は、予め演算負荷か決められてお
り、検波回路８からのレンジビン毎の検波信号を入力
し、追尾回路１１が上記（１６）式で求めた目標観測位
置ｚk の確率分布ｐs （ｚk ）に基づき目標存在確率の
低い領域の積分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷
を目標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増
加に転用することで、積分路数と積分点数との間で負荷
を調整して、初期レンジビンを起点とする目標が移動す
ると想定される目標存在確率の高い領域の積分路と積分
点数を設定して積分回路１３に出力すると共に、設定さ
れた積分路を基に所望の誤警報確率が得られるように、
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算し
て警報回路１０に出力する。
【００９８】図１６は演算負荷の配分例を説明する図で
あり、積分路数を制限した際の余剰リソースを積分点数
に配分した例を示している。図１６では、積分点数が各
々２である積分路Ａと積分路Ｂを、積分点数が３である
１種類の積分路Ｃに限定している。積分路Ａの和演算回
数は１で、積分路Ｂの和演算回数も１であり、積分路Ａ
と積分路Ｂの和演算回数の合計は２である。また、積分
路Ｃの和演算回数も２であり、積分路数を制限する前と
積分路数を制限した後の和演算回数は変化していない。
あり、積分路数を制限した際の余剰リソースを積分点数
に配分した例を示している。図１６では、積分点数が各
々２である積分路Ａと積分路Ｂを、積分点数が３である
１種類の積分路Ｃに限定している。積分路Ａの和演算回
数は１で、積分路Ｂの和演算回数も１であり、積分路Ａ
と積分路Ｂの和演算回数の合計は２である。また、積分
路Ｃの和演算回数も２であり、積分路数を制限する前と
積分路数を制限した後の和演算回数は変化していない。
【００９９】移動量補償積分回路２２における積分回路
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
１３と、警報回路１０、追尾回路１１は実施の形態１と
同様に動作する。
【０１００】以上のように、この実施の形態６によれ
ば、負荷配分型積分路設定回路２３が検波回路８からの
レンジビン毎の検波信号を入力し、追尾回路１１が求め
た目標観測位置の確率分布に基づき目標存在確率の低い
領域の積分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷を目
標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増加に
転用することで、積分路数と積分点数との間で負荷を調
整して、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると
想定される目標存在確率の高い領域の積分路と積分点数
を設定し、設定された積分路におけるインコヒーレント
積分処理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報
確率が得られるように、初期レンジビンに対応した固定
スレッショルドを計算し、警報回路１０がインコヒーレ
ント積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを比較して目標信号を判定することにより、
インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報
確率を達成できるという効果が得られる。
ば、負荷配分型積分路設定回路２３が検波回路８からの
レンジビン毎の検波信号を入力し、追尾回路１１が求め
た目標観測位置の確率分布に基づき目標存在確率の低い
領域の積分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷を目
標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増加に
転用することで、積分路数と積分点数との間で負荷を調
整して、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると
想定される目標存在確率の高い領域の積分路と積分点数
を設定し、設定された積分路におけるインコヒーレント
積分処理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報
確率が得られるように、初期レンジビンに対応した固定
スレッショルドを計算し、警報回路１０がインコヒーレ
ント積分処理結果と初期レンジビンに対応した固定スレ
ッショルドを比較して目標信号を判定することにより、
インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報
確率を達成できるという効果が得られる。
【０１０１】また、この実施の形態６によれば、負荷配
分型積分路設定回路２３が棄却した積分路の演算負荷を
目標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増加
に転用することで、目標検出確率を改善することができ
るという効果が得られる。
分型積分路設定回路２３が棄却した積分路の演算負荷を
目標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増加
に転用することで、目標検出確率を改善することができ
るという効果が得られる。
【０１０２】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、検波
回路からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レン
ジビンを起点とする目標が移動すると想定される積分路
を設定し、設定された積分路におけるインコヒーレント
積分処理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報
確率が得られるように、初期レンジビンに対応した固定
スレッショルドを計算する移動量補償積分回路と、移動
量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結果と
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比較し
て目標信号を判定する警報回路とを備えたことことによ
り、インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤
警報確率を達成できるという効果がある。
回路からのレンジビン毎の検波信号を入力し、初期レン
ジビンを起点とする目標が移動すると想定される積分路
を設定し、設定された積分路におけるインコヒーレント
積分処理を行い、設定された積分路を基に所望の誤警報
確率が得られるように、初期レンジビンに対応した固定
スレッショルドを計算する移動量補償積分回路と、移動
量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結果と
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比較し
て目標信号を判定する警報回路とを備えたことことによ
り、インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤
警報確率を達成できるという効果がある。
【０１０３】この発明によれば、移動量補償積分回路が
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを、各積
分路の積分結果が無相関であると近似させることで簡易
的に計算することにより、インコヒーレント積分路数が
増加しても、所望の誤警報確率を達成できるという効果
がある。
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを、各積
分路の積分結果が無相関であると近似させることで簡易
的に計算することにより、インコヒーレント積分路数が
増加しても、所望の誤警報確率を達成できるという効果
がある。
【０１０４】この発明によれば、警報回路により判定さ
れた目標信号の追尾処理を行い目標の位置を推定する追
尾回路を備え、移動量補償積分回路が、追尾回路からの
目標観測位置の確率分布に基づき、目標存在確率の高い
領域を選択して積分路を設定することにより、インコヒ
ーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報確率を達
成できるという効果がある。
れた目標信号の追尾処理を行い目標の位置を推定する追
尾回路を備え、移動量補償積分回路が、追尾回路からの
目標観測位置の確率分布に基づき、目標存在確率の高い
領域を選択して積分路を設定することにより、インコヒ
ーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報確率を達
成できるという効果がある。
【０１０５】この発明によれば、移動量補償積分回路
が、追尾回路からの目標観測位置の確率分布に基づき、
目標存在確率の低い領域の積分路を棄却し、棄却した積
分路の演算負荷を目標存在確率の高い領域の積分路にお
ける積分点数増加に転用することで、積分路数と積分点
数との間の演算負荷を調整して、目標存在確率の高い領
域の積分路と積分点数を設定することにより、インコヒ
ーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報確率を達
成できるという効果がある。
が、追尾回路からの目標観測位置の確率分布に基づき、
目標存在確率の低い領域の積分路を棄却し、棄却した積
分路の演算負荷を目標存在確率の高い領域の積分路にお
ける積分点数増加に転用することで、積分路数と積分点
数との間の演算負荷を調整して、目標存在確率の高い領
域の積分路と積分点数を設定することにより、インコヒ
ーレント積分路数が増加しても、所望の誤警報確率を達
成できるという効果がある。
【０１０６】この発明によれば、検波回路からのレンジ
ビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られ
るように積分路数を決定して、初期レンジビンを起点と
する目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定
された積分路におけるインコヒーレント積分処理を行
い、設定された積分路を基に初期レンジビンに対応した
固定スレッショルドを計算する移動量補償積分回路と、
移動量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結
果と初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比
較して目標信号を判定する警報回路とを備えたことによ
り、インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤
警報確率を達成できるという効果がある。
ビン毎の検波信号を入力し、所望の誤警報確率が得られ
るように積分路数を決定して、初期レンジビンを起点と
する目標が移動すると想定される積分路を設定し、設定
された積分路におけるインコヒーレント積分処理を行
い、設定された積分路を基に初期レンジビンに対応した
固定スレッショルドを計算する移動量補償積分回路と、
移動量補償積分回路によるインコヒーレント積分処理結
果と初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを比
較して目標信号を判定する警報回路とを備えたことによ
り、インコヒーレント積分路数が増加しても、所望の誤
警報確率を達成できるという効果がある。
【０１０７】この発明によれば、警報回路により判定さ
れた目標信号の追尾処理を行い目標の位置を推定する追
尾回路を備え、移動量補償積分回路が、所望の誤警報確
率が得られるように、かつ、追尾回路からの目標観測位
置の確率分布に基づき、所望の目標検出確率が得られる
ように積分路数を決定することにより、所望の誤警報確
率及び所望の目標検出確率を達成できるという効果があ
る。
れた目標信号の追尾処理を行い目標の位置を推定する追
尾回路を備え、移動量補償積分回路が、所望の誤警報確
率が得られるように、かつ、追尾回路からの目標観測位
置の確率分布に基づき、所望の目標検出確率が得られる
ように積分路数を決定することにより、所望の誤警報確
率及び所望の目標検出確率を達成できるという効果があ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１による目標検出装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の移動量補償積分回
路の内部構成を示すブロック図である。
路の内部構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１の移動量補償積分回
路の入力信号の状況を説明する図である。
路の入力信号の状況を説明する図である。
【図４】 この発明の実施の形態１の誤警報確率計算に
使用するパスの例を説明する図である。
使用するパスの例を説明する図である。
【図５】 この発明の実施の形態２による目標検出装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図６】 この発明の実施の形態２の移動量補償積分回
路の内部構成を示すブロック図である。
路の内部構成を示すブロック図である。
【図７】 この発明の実施の形態２の目標存在範囲を説
明する図である。
明する図である。
【図８】 この発明の実施の形態３による目標検出装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図９】 この発明の実施の形態３の移動量補償積分回
路の内部構成を示すブロック図である。
路の内部構成を示すブロック図である。
【図１０】 この発明の実施の形態４による目標検出装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図１１】 この発明の実施の形態４の移動量補償積分
回路の内部構成を示すブロック図である。
回路の内部構成を示すブロック図である。
【図１２】 この発明の実施の形態５による目標検出装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図１３】 この発明の実施の形態５の移動量補償積分
回路の内部構成を示すブロック図である。
回路の内部構成を示すブロック図である。
【図１４】 この発明の実施の形態６による目標検出装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図１５】 この発明の実施の形態６の移動量補償積分
回路の内部構成を示すブロック図である。
回路の内部構成を示すブロック図である。
【図１６】 この発明の実施の形態６による演算負荷の
配分例を説明する図である。
配分例を説明する図である。
【図１７】 従来の目標検出装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１８】 従来の復調回路の内部構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１９】 従来の目標検出装置の復調処理を説明する
タイミングチャートである。
タイミングチャートである。
【図２０】 従来の目標検出装置による移動量補償積分
回路の入力信号の状況を説明する図である。
回路の入力信号の状況を説明する図である。
【図２１】 従来の目標検出装置の移動量補償積分処理
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図２２】 従来の目標検出装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
１ 変調回路、２ 送信機、３ 送信アンテナ、４ 受
信アンテナ、５ 受信機、６ Ａ／Ｄ変換器、７ 復調
回路、８ 検波回路、９ 移動量補償積分回路、１０
警報回路、１１ 追尾回路、１２ 積分路設定回路、１
３ 積分回路、１４ 移動量補償積分回路、１５ 選択
型積分路設定回路、１６ 移動量補償積分回路、１７
誤警報確率調整型積分路設定回路、１８ 移動量補償積
分回路、１９ 誤警報確率／目標検出確率調整型積分路
設定回路、２０ 移動量補償積分回路、２１ 誤警報簡
易計算型積分路設定回路、２２ 移動量補償回路、２３
負荷配分型積分路設定回路。
信アンテナ、５ 受信機、６ Ａ／Ｄ変換器、７ 復調
回路、８ 検波回路、９ 移動量補償積分回路、１０
警報回路、１１ 追尾回路、１２ 積分路設定回路、１
３ 積分回路、１４ 移動量補償積分回路、１５ 選択
型積分路設定回路、１６ 移動量補償積分回路、１７
誤警報確率調整型積分路設定回路、１８ 移動量補償積
分回路、１９ 誤警報確率／目標検出確率調整型積分路
設定回路、２０ 移動量補償積分回路、２１ 誤警報簡
易計算型積分路設定回路、２２ 移動量補償回路、２３
負荷配分型積分路設定回路。
Claims (6)
- 【請求項１】 目標に反射して生成された目標信号をレ
ンジビン毎に復調する復調回路と、 この復調回路からのレンジビン毎の復調信号を検波する
検波回路と、 この検波回路からのレンジビン毎の検波信号を入力し、
初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定され
る積分路を設定し、設定された積分路におけるインコヒ
ーレント積分処理を行い、設定された積分路を基に所望
の誤警報確率が得られるように、初期レンジビンに対応
した固定スレッショルドを計算する移動量補償積分回路
と、 この移動量補償積分回路によるインコヒーレント積分処
理結果と上記初期レンジビンに対応した固定スレッショ
ルドを比較して目標信号を判定する警報回路とを備えた
ことを特徴とする目標検出装置。 - 【請求項２】 移動量補償積分回路が初期レンジビンに
対応した固定スレッショルドを、各積分路の積分結果が
無相関であると近似させることで簡易的に計算すること
を特徴とする請求項１記載の目標検出装置。 - 【請求項３】 警報回路により判定された目標信号の追
尾処理を行い目標の位置を推定する追尾回路を備え、 移動量補償積分回路が、上記追尾回路からの目標観測位
置の確率分布に基づき、目標存在確率の高い領域を選択
して積分路を設定することを特徴とする請求項１記載の
目標検出装置。 - 【請求項４】 移動量補償積分回路が、追尾回路からの
目標観測位置の確率分布に基づき、目標存在確率の低い
領域の積分路を棄却し、棄却した積分路の演算負荷を目
標存在確率の高い領域の積分路における積分点数増加に
転用することで、積分路数と積分点数との間の演算負荷
を調整して、目標存在確率の高い領域の積分路と積分点
数を設定することを特徴とする請求項３記載の目標検出
装置。 - 【請求項５】 目標に反射して生成された目標信号をレ
ンジビン毎に復調する復調回路と、 この復調回路からのレンジビン毎の復調信号を検波する
検波回路と、 この検波回路からのレンジビン毎の検波信号を入力し、
所望の誤警報確率が得られるように積分路数を決定し
て、初期レンジビンを起点とする目標が移動すると想定
される積分路を設定し、設定された積分路におけるイン
コヒーレント積分処理を行い、設定された積分路を基に
初期レンジビンに対応した固定スレッショルドを計算す
る移動量補償積分回路と、 この移動量補償積分回路によるインコヒーレント積分処
理結果と上記初期レンジビンに対応した固定スレッショ
ルドを比較して目標信号を判定する警報回路とを備えた
ことを特徴とする目標検出装置。 - 【請求項６】 警報回路により判定された目標信号の追
尾処理を行い目標の位置を推定する追尾回路を備え、 移動量補償積分回路が、所望の誤警報確率が得られるよ
うに、かつ、上記追尾回路からの目標観測位置の確率分
布に基づき、所望の目標検出確率が得られるように積分
路数を決定することを特徴とする請求項５記載の目標検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001397919A JP4001745B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 目標検出装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001397919A JP4001745B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 目標検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194929A true JP2003194929A (ja) | 2003-07-09 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001397919A Expired - Fee Related JP4001745B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 目標検出装置 |
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|---|---|
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003279643A (ja) * | 2001-03-14 | 2003-10-02 | Toto Ltd | 物体検知装置 |
| JP2007071600A (ja) * | 2005-09-05 | 2007-03-22 | Nec Corp | 航跡生成システム、その誤差共分散行列初期値設定装置、航跡生成方法およびその誤差共分散行列初期値設定方法 |
| JP2007333515A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 目標検出装置 |
| JP2008275339A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 目標検出装置 |
| JP2009289111A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置 |
-
2001
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