JP2003191901A - 縦型製袋包装機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ボックスモーション式縦型製袋包装機におい
て、シールジョーの上下移動機構及びその駆動源の耐久
性低下を抑制することを課題とする。 【解決手段】 上下に延びる筒状包材Ｆの成形と、該筒
状包材Ｆへの物品の充填と、該筒状包材Ｆの縦横のシー
ルとを行う縦型製袋包装機１に、水平方向に移動して対
接することにより前記筒状包材Ｆを横シールする一対の
横シールジョー１１ａ，１１ｂと、該一対のジョー１１
ａ，１１ｂを水平方向に移動自在に支持する支持ユニッ
ト１３と、該支持ユニット１３を上下方向に移動させる
上下移動機構と、該上下移動機構を駆動させるサーボモ
ータ３１とを備える。前記上下移動機構を、前記サーボ
モータ３１で回転されるクランクアーム３７と、該クラ
ンクアーム３７の回転を前記支ユニット１３の上下方向
の直線往復運動に変換する複数のリンク３９〜４１とで
構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、筒状包材が上下に
延びる縦型製袋包装機に関する。詳しくは、横シールジ
ョーが上下移動と水平移動とを繰り返すボックスモーシ
ョンをする縦型製袋包装機において、該横シールジョー
の上下移動の駆動源の耐久性低下を抑制する技術分野に
属する。

【０００２】

【従来の技術】スナック菓子等の袋詰商品の生産に用い
られる縦型製袋包装機は、帯状の包材を上方から物品が
投入されるチューブの周囲で上下に長い筒状に曲成し、
該筒状包材に物品を充填しつつ、該筒状包材を縦横にシ
ールして袋にしていくものであるが、この包装機の能力
アップを図るため、前記筒状包材を横シール中も連続搬
送し、これに伴い一対の横シールジョーをボックスモー
ションさせる機種が知られている。すなわち、シールジ
ョーは、包材の搬送方向に沿う上下方向の移動と、相互
に対接又は離反する水平方向の移動との組合せでなる側
面視で四辺形の軌跡を描く。シールジョーは、その相互
対接時に包材を間に挟み込み、熱と圧とによって包材を
横シールする。

【０００３】このような機種では、横シールジョーは、
一般に、フレームやロッド等の支持部材に水平方向に移
動自在に支持される。シールジョーの上下移動機構と水
平移動機構とが個別に設けられ、水平移動機構はシール
ジョーを相互に対接又は離反させるように前記支持部材
内で水平移動させ、上下移動機構はシールジョーを前記
支持部材ごと上下移動させる。

【０００４】その場合に、例えば日本国特許第２５３７
３６０号公報に開示されるように、このような機種で
は、筒状包材は、前記チューブの側方に配設されたロー
ラやベルト等の搬送手段で下方に引き降ろされて搬送さ
れる。筒状包材は、およそ以下の理由により、所定速度
で等速搬送されるのが通例である。すなわち、包材の搬
送中は、横シールだけでなく、帯状包材に対する製造番
号等の印字や、製袋された袋のカット等も行われる。よ
って、１サイクル動作中に包材の搬送速度を変化させる
と、印字位置やカット位置がずれる等の動作不良が起き
る。また、包材自体が蛇行して該包材に極所的に過大な
張力が作用する等の問題も発生する。そこで、包材を等
速搬送することにより、このような諸問題を解消し、包
装機の安定高速稼動を図っているのである。

【０００５】ただし、それに伴い、横シールジョーは、
少なくとも筒状包材を挟み付けて横シールする期間中
は、該包材と同じ速度で下方に等速移動させる必要が生
じる。そのために、前記公報開示の装置では、横シール
ジョーをラックとピニオンとを用いて上下に往復移動さ
せている。すなわち、ラック−ピニオンがシールジョー
ないし支持部材の上下移動機構を構成する。そして、前
記ピニオンを上下移動機構の駆動源としてのサーボモー
タで等速回転させている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
では、サーボモータの耐久性が懸念される。すなわち、
サーボモータは、支持部材を上下に往復移動させるため
に、回転、停止、逆回転、停止、回転、…を繰り返すこ
とになるが、その際、応答性を高めるため、支持部材を
停止状態から短時間のうちに搬送速度まで急加速させた
り、あるいはその逆に搬送速度から短時間のうちに停止
状態まで急減速させたりする必要が生じ、それゆえ、サ
ーボモータには横シールジョー及び支持部材の上死点及
び下死点における反転時に非常に大きな負荷が作用する
からである。

【０００７】また同じく横シールジョーの反転時には、
該シールジョー及び支持部材の慣性がラック−ピニオン
の係合部（歯）に衝撃となって作用するから、該ラック
−ピニオンの耐久性もまた懸念されると共に、不快な歯
打ち音が発生する。

【０００８】本発明は、このような現状に鑑みてなされ
たもので、横シールジョーがボックスモーションをする
縦型製袋包装機において、該横シールジョーないし支持
部材を上下移動させる駆動源や機構の耐久性低下を抑制
することを課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】すなわち、請求項１に記
載の発明は、上下に延びる筒状包材の成形と、該筒状包
材への物品の充填と、該筒状包材の縦横のシールとを行
う縦型製袋包装機であって、水平方向に移動して対接す
ることにより前記筒状包材を横シールする一対の横シー
ル部材と、該一対の横シール部材を水平方向に移動自在
に支持する支持部材と、該支持部材を上下方向に移動さ
せる上下移動機構と、該上下移動機構を駆動させるサー
ボモータとを備え、且つ、前記上下移動機構が、前記サ
ーボモータで回転されるクランクアームと、該クランク
アームの回転を前記支持部材の上下方向の直線往復運動
に変換する２節リンクとを有することを特徴とする。

【００１０】この発明によれば、水平方向に移動して筒
状包材を横シールする一対の横シール部材は、上下移動
機構によって支持部材と共に上下移動される。これによ
り、横シール部材はボックスモーションを実行する。そ
のうえで、前記上下移動機構をクランクアーム及び２節
リンク等で構成したから、クランクアームを停止させる
ことなく一方向に連続回転させるだけで、横シール部材
及び支持部材を上下に往復移動させることが可能とな
る。よって、横シール部材及び支持部材の上死点と下死
点とにおける反転時においても駆動源（サーボモータ）
や上下移動機構（クランクアームや各リンク）に急激な
速度変化や大きな衝撃・負荷が作用せず、それらの耐久
性低下が抑制される。

【００１１】従来、上下移動機構をクランクアームとク
ランクロッドとを有するクランク機構で構成することが
知られているが、その構成では、クランクアームの旋回
円の直径がそのまま上下移動機構のストローク（支持部
材及び横シール部材の上下移動距離）となる。よって、
上下ストロークを変更するときは、クランクアームを交
換する他はない。これに対し、本発明では、上下移動機
構をクランクアームと２節リンクとを有するクランク−
リンク機構で構成したから、例えば、部材の交換を一切
することなく、リンク同士の連結点の位置を変更するだ
けで、容易に上下ストロークを変更することが可能であ
る。

【００１２】さらに、従来では、上下ストロークを大き
くするには、従来は、長さの長いクランクアームを用い
るしかなく、したがって該クランクアームの旋回円が大
きくなって上下移動機構のコンパクト化を阻害する要因
となっていたが、本発明では、クランクアームの旋回円
を大きくしなくても、例えば前記のようにリンク同士の
連結点を変更することで対応できるから、その点問題が
少なく有利である。

【００１３】加えて、本発明では、上下移動機構に部材
の数が多い多節リンクを採用したから、外部からの負荷
や衝撃は、各部材間に分散・希釈されたり、あるいは各
部材同士の多数の連結点における機械的なガタ等により
吸収されて、サーボモータには直接的には入力・伝達さ
れず、影響が低減される。よって、精度の高いサーボモ
ータの耐久性ないし信頼性がより一層確保される。

【００１４】次に、請求項２に記載の発明は、前記請求
項１に記載の発明において、前記２節リンクは、前記横
シール部材を含む垂直面と直交する垂直面内に配置さ
れ、且つ、該２節リンクと前記クランクアームとの組が
複数備えられていることを特徴とする。

【００１５】この発明によれば、２節リンクが横シール
部材の側方や上下ではなく前後に位置するから、また、
上下移動機構の部材の数が多く、横シール部材とサーボ
モータとの距離が長くなるから、レイアウト性に富み、
例えば、前記２節リンクを含む上下移動機構及びサーボ
モータを包装機の本体内に収容する一方、横シール部材
を包装機の本体外に露出させることが可能となる。その
結果、横シール部材の周囲の作業空間を広く空けること
ができる。特に、横シール部材の上下空間がフリースペ
ースとなって、上下に延びる筒状包材と雑物とが干渉す
ることが避けられる。

【００１６】加えて、上下移動機構を構成するクランク
−リンク機構を複数組備えたから、各組が分担する負荷
が軽減されて、この点からも、上下移動機構の耐久性が
なお一層確保される。特に、高速運転する場合は、加速
度も大きくなり、このことにより衝突力が増大し、耐久
性の向上が一層求められる。この発明では、かかる場合
に一層効果が大きい。

【００１７】次に、請求項３に記載の発明は、前記請求
項１又は２に記載の発明において、前記２節リンクは、
一端が前記支持部材に連結され、他端が固定の揺動支点
とされた揺動リンクと、一端が前記揺動リンクに連結さ
れ、他端が前記クランクアームの回転端部に連結された
中間リンクとを有し、前記揺動リンクと中間リンクとの
連結点（力点）が、揺動リンクの前記揺動支点（支点）
と、揺動リンクと前記支持部材との連結点（作用点）と
の間に位置していることを特徴とする。

【００１８】この発明によれば、前述したように、クラ
ンクアームの駆動範囲が小さくても、支持部材の上下移
動距離が大きくなる構成が具体化される。つまり、請求
項１における、クランクアームの回転を支持部材の上下
方向の直線往復運動に変換する構成としては、前述した
ように、例えばクランクアームとクランクロッドとを有
するクランク機構が採用可能である。これに対し、この
発明では、クランクアームでいったん中間リンクを駆動
し、該中間リンクで揺動リンクを揺動させて、該揺動に
より支持部材を上下移動させるようにしている。しか
も、中間リンクから揺動リンクへの力点を揺動リンクの
支点と作用点との間に位置させたから、クランクアーム
の駆動範囲から定まる中間リンクの移動距離より大きな
支持部材の上下移動距離が得られることになる。

【００１９】次に、請求項４に記載の発明は、前記請求
項１又は２に記載の発明において、前記支持部材の上下
方向の位置と前記サーボモータの駆動量との関係を記憶
する記憶手段と、該記憶手段で記憶された前記関係に基
づいて前記サーボモータを制御する制御手段とが備えら
れ、前記制御手段は、横シール部材が筒状包材を横シー
ルする期間中は前記支持部材の上下方向の移動速度が前
記筒状包材の搬送速度に一致するように前記サーボモー
タを制御することを特徴とする。

【００２０】本発明のように上下移動機構としてクラン
ク−リンク機構を採用した場合は、例えばラック−ピニ
オン機構を採用した場合等と異なり、支持部材の上下方
向の位置とサーボモータの駆動量との間には相関関係が
あるものの、その関係は単純な線形とはならない。例え
ば支持部材を包材の搬送速度と同じ速度で等速移動させ
る場合、ラック−ピニオン機構ではサーボモータを等速
回転させればよいが、クランク−リンク機構ではサーボ
モータの制御が幾分複雑となる。特に、本発明では、ク
ランクアームとクランクロッドのみの単純なクランク機
構ではなく、多節リンクを採用するからなおさらサーボ
モータの制御が複雑化するうらみがある。よって、本発
明においては、制御を可及的に単純化することは重要な
関心事である。

【００２１】その１つの対策として、この発明では、予
め支持部材の上下方向の位置と駆動源の駆動量との関係
を記憶しておき、その記憶した関係に基づいて前記駆動
源を制御するようにした。これにより、支持部材の上下
移動をパターン化・単純化して制御することができ、支
持部材の移動速度を各種速度に容易に変更でき、ひいて
は支持部材ないしシール部材を容易に筒状包材の搬送速
度と同じ速度で等速移動させることが可能となる。

【００２２】次に、請求項５に記載の発明は、前記請求
項４に記載の発明において、前記支持部材の上下方向の
位置を決定する前記上下移動機構の機械的パラメータは
可変とされていることを特徴とする。

【００２３】前記支持部材の上下方向の位置は、上下移
動機構の機械的パラメータ（例えばリンクの長さや、支
点、力点、作用点の位置等）で決定される。つまり、上
下移動機構の機械的パラメータが変化すれば、それに応
じて支持部材の上下方向の位置も変化する。そこで、こ
の発明では、上下移動機構の機械的パラメータを可変と
することによって、例えば支持部材及び横シール部材の
上死点や下死点の位置等を適宜変更できるようにしたの
である。これにより、各種の袋の長さに対応可能とな
り、包装機の汎用性向上が図られる。

【００２４】次に、請求項６に記載の発明は、前記請求
項１又は２に記載の発明において、前記クランクアーム
の１回転により前記支持部材が上下に１回移動するよう
に構成され、前記クランクアームの回転の起点が、前記
支持部材が上方移動するときの中間点に設定されている
ことを特徴とする。

【００２５】この発明は、クランクアームの回転の起点
（開始地点・停止地点）をどこにするかという問題をや
はり制御の単純化という観点から考察したものである。
横シール部材は下方移動している期間中に横シールを行
い、横シールが終了すると上方移動して横シール開始地
点に戻る。この１回の動作サイクルは１回のクランクア
ームの回転で達成される。クランクアームの回転を停止
するとき、つまり包装機の運転を停止するときは、横シ
ール部材は、相互に対接している横シール期間中でな
く、相互に離反している上方移動期間中にあるのが好ま
しい。横シール期間中に包装機が停止すると、製袋され
た袋が包装機に残って煩わしいからである。

【００２６】一方、例えばクランクアームを一定速度で
回転させると、クランク−リンク機構で上下移動される
横シール部材の上下移動速度は一定とはならず複雑に変
化する。しかし、筒状包材と接触することのない上方移
動中は、横シール部材の移動速度は一定である必要はな
い。よって、制御の単純化のために、横シール部材の上
方移動中はクランクアームは一定速度で回転させてよ
い。これに対して、筒状包材と接触する横シール期間中
は、横シール部材の移動速度は筒状包材と同速度である
必要がある。よって、横シール部材の下方移動中はクラ
ンクアームはある制御された速度で回転させる。つま
り、クランクアームの１回の回転の間でも、横シール部
材の上方移動中と下方移動中とでは全く異なる態様の制
御が行われることになる。

【００２７】したがって、この発明では、クランクアー
ムの回転の起点を支持部材の上方移動の中間点に設定し
たのである。これにより、駆動源ひいてはクランクアー
ムの制御が回転開始時と回転停止時とで相互に対称形と
なり、該制御の単純化が図られる。例えば、クランクア
ームの回転開始時には、駆動源の制御は、上方移動時の
制御の後半分を行ったのち下方移動時の制御の前半分を
行うことになり、一方、クランクアームの回転停止時に
は、駆動源の制御は、下方移動時の制御の後半分を行っ
たのち上方移動時の制御の前半分を行うことになる。

【００２８】これに対し、クランクアームの回転の起点
を支持部材の上方移動の中間点よりずれて設定すると、
該クランクアームの回転開始時と回転停止時とで制御の
態様が非対称となって、該制御の単純化という観点から
不利なものとなる。

【００２９】また、クランクアームの回転の起点を、例
えば下方移動の終了した下死点近傍に設定したり、逆に
上方移動の終了した上死点近傍に設定することも考えら
れる。この場合、クランクアームの回転開始時又は回転
停止時における駆動源の制御は、上方移動時の制御の全
部又は下方移動時の制御の全部を含む。これは、もとよ
り相互に対称形とはならないが、異なる制御態様が混在
しない点で制御の単純化に寄与する。この単純化は高速
運転する際に効果がより大きくなる。

【００３０】次に、請求項７に記載の発明は、前記請求
項１又は２に記載の発明において、前記クランクアーム
の１回転により前記支持部材が上下に１回移動するよう
に構成され、前記支持部材が上方移動するときのクラン
クアームの回転角が下方移動するときの回転角よりも小
さくなるように、前記上下移動機構に早戻し機構を設け
たことを特徴とする。

【００３１】この発明によれば、支持部材の下方移動量
と上方移動量とが同じであっても、早戻し機構によっ
て、駆動源の駆動量ひいてはクランクアームの回転量
が、上方移動時のほうが下方移動時（横シール時）より
も少なくて済むので、横シール期間を長く取りつつ、そ
の分支持部材を横シール開始地点にすばやく戻して次の
横シールに備えることができる。つまり、駆動源の制御
ではなく、機械的作用によって、支持部材を下方移動時
と上方移動時と異なる態様で動作させるので、やはり駆
動源の制御の単純化に寄与する。よって、前述したよう
に、高速運転時に効果がより大きくなる。以下、発明の
実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説明する。

【００３２】

【発明の実施の形態】図１に示すように、この実施の形
態に係る縦型製袋包装機１は、正面中央に上下に延びる
チューブ２を有し、該チューブ２の周囲で筒状のフィル
ムＦが垂下する。この筒状フィルムＦはチューブ２の上
部に備えられた図示しないフォーマによって帯状のフィ
ルムが曲成されてできたものである。帯状フィルムはこ
の包装機１の後部にセットされたフィルムロールから繰
り出されて前記フォーマに供給される。

【００３３】筒状フィルムＦはチューブ２の左右側方に
配設された一対のプルダウンベルト３，３（図１には左
側のもののみ図示）の走行により下方に引き降ろされつ
つ、チューブ２の正面側に配設された縦シール装置４に
より重なり合った両側縁部が縦シールされ、且つ、チュ
ーブ２の下方に配設された横シール装置５により幅方向
に横シールされて袋Ｘとなる。その間、横シールと横シ
ールとの間にチューブ２の上方から投入された物品が袋
Ｘに充填される。袋Ｘは横シール装置５に内蔵された図
示しないカッタにより１つづつ切り離され、さらに生産
ラインの下流に運ばれる。

【００３４】図２に示すように、横シール装置５は前後
一対のシールジョー１１ａ，１１ｂを備える。シールジ
ョー１１ａ，１１ｂは左右に水平に延び、それぞれベー
ス１２ａ，１２ｂに取り付けられている。ベース１２
ａ，１２ｂは支持ユニット１３に前後に水平に移動自在
に支持されている。例えば後側のジョーベース１２ｂに
は前記カッタが収容されている。

【００３５】支持ユニット１３は接続フレーム１４で接
続された左右一対の支持ブロック１５，１５を有する。
各ブロック１５を前後に延びる支持ロッド１６が摺動自
在に挿通している。支持ロッド１６，１６の前端部に前
側のジョーベース１２ａが掛け渡され、後端部に接続用
のベース１７が掛け渡されている。各支持ロッド１６は
ブロック１５から前方に延設されたアーム部１８で支え
られて水平姿勢が保たれている。後側のジョーベース１
２ｂがこのアーム部１８，１８とブロック１５，１５と
の間において支持ロッド１６，１６に摺動自在に嵌合し
ている。

【００３６】シールジョー１１ａ，１１ｂはクランク機
構により前後に往復移動される。すなわち、図３に示す
ように、接続フレーム１４の上面からスプライン軸２０
の上端部が上方に突出し、該スプライン軸２０の突出端
部にクランク２１が嵌合している。図２に示すように、
クランク２１の一方の回転端部と接続用ベース１７との
間に前側ジョー１１ａのためのリンク２２ａが備えら
れ、クランク２１の他方の回転端部と後側ジョーベース
１２ｂとの間に後側ジョー１１ｂのためのリンク２２ｂ
が備えられている。

【００３７】図２に示すように、シールジョー１１ａ，
１１ｂが相互に離反した状態から、スプライン軸２０が
矢印ａ方向に回転すると、クランク２１も一体に同方向
ａに回転し、その回転がリンク２２ａ，２２ｂによって
前後方向の直線運動に変換される。そのうち前側ジョー
用リンク２２ａは接続用ベース１７を後方に押圧し、こ
れにより、該接続用ベース１７と左右一対の支持ロッド
１６と前側ジョーベース１２ａとで構成される枠構造全
体を後方に移動させ、前側のシールジョー１１ａを後方
に水平移動させる。一方、後側ジョー用リンク２２ｂは
後側ジョーベース１２ｂを前方に押圧し、これにより、
後側のシールジョー１１ｂを前方に水平移動させる。

【００３８】クランク２１の回転中心から各リンク２２
ａ，２２ｂの連結点までの距離は同じであり、且つ、リ
ンク２２ａ，２２ｂの形状も同じである。よって、単一
のスプライン軸２０の回転により、前後一対のシールジ
ョー１１ａ，１１ｂは、同時に、相互に逆方向に、同距
離だけ移動する。その結果、図４に示すように、シール
ジョー１１ａ，１１ｂは筒状フィルムＦを間に挟み込ん
で対接する（閉じる）。そして、この対接時に熱と圧と
によって筒状フィルムＦを横シールする。

【００３９】この状態から、スプライン軸２０が矢印ｂ
方向に回転すると、前記に準じて、前側のシールジョー
１１ａは前方に水平移動し、後側のシールジョー１１ｂ
はこれと同時に同距離だけ後方に水平移動する。その結
果、図２に示すように、シールジョー１１ａ，１１ｂは
相互に離反する（開く）。この包装機１では、前記クラ
ンク２１やリンク２２ａ，２２ｂ等によって、シールジ
ョー１１ａ，１１ｂを水平に移動させる（開閉させる）
水平移動機構（符号Ｈとする）が構成されている。そし
て、支持ユニット１３は、この水平移動機構Ｈとシール
ジョー１１ａ，１１ｂとを支持している。

【００４０】図３に示すように、スプライン軸２０は直
立し、支持ユニット１３の接続フレーム１４を上下に貫
通している。包装機１の本体１００の正面に上下一対の
水平ビーム４２ａ，４２ｂが架設され、そのうちの下側
のビーム４２ｂの内面に軸受２７が設けられて、該軸受
２７によりスプライン軸２０の下部が回転自在に支持さ
れている。

【００４１】図１に示すように、スプライン軸２０の下
端部にタイミングプーリ２６が取り付けられ、該タイミ
ングプーリ２６と、水平移動用サーボモータ２３の出力
軸に取り付けられたタイミングプーリ２４との間に、タ
イミングベルト２５が巻き掛けられている。すなわち、
サーボモータ２３の駆動によりスプライン軸２０がａ，
ｂ方向に回転し、シールジョー１１ａ，１１ｂが開閉す
る。サーボモータ２３は図示しないブラケット等により
包装機本体１００に据え付けられている。

【００４２】図３に示すように、上下の水平ビーム４２
ａ，４２ｂに取付ブロック４３，４３，４４，４４を介
して左右一対のガイドロッド４５，４５が備えられてい
る。各ガイドロッド４５は前記スプライン軸２０と平行
に直立し、それぞれ支持ユニット１３の支持ブロック１
５を上下に貫通している。これにより、支持ユニット１
３は２本のガイドロッド４５，４５と１本のスプライン
軸２０とで３点支持されている。しかも、図２に示すよ
うに、これらのガイドロッド４５，４５及びスプライン
軸２０が平面視で３角形の頂点に位置しているから、支
持ユニット１３は面で安定に支持されている。

【００４３】支持ユニット１３はクランク−リンク機構
により前記ロッド４５，４５及び軸２０に沿って上下に
往復移動される。すなわち、図３に示すように、包装機
本体１００から左右一対の縦壁３６，３６が立設されて
いる。図２に示すように、該縦壁３６，３６間にクラン
クシャフト３５が回転自在に掛け渡されている。クラン
クシャフト３５の両端にクランクアーム３７，３７が取
り付けられている。図１に示すように、各クランクアー
ム３７の回転端部に中間リンク４０の一端が連結されて
いる。中間リンク４０の他端は揺動リンク３９の長さ方
向中ほどに連結されている。

【００４４】図２に示すように、縦壁３６，３６間に揺
動支点用のシャフト３８もまた回転自在に掛け渡されて
いる。この揺動支点用シャフト３８の両端に前記揺動リ
ンク３９，３９の一端が取り付けられている。図１に示
すように、各揺動リンク３９の揺動端部に第２の中間リ
ンク４１を介して支持ユニット１３の支持ブロック１５
が連結されている。

【００４５】包装機本体１００上に上下移動用サーボモ
ータ３１が据え付けられ、該モータ３１の出力軸に取り
付けられたタイミングプーリ３２と、前記クランクシャ
フト３５に取り付けられたタイミングプーリ３４との間
に、タイミングベルト３３が巻き掛けられている。すな
わち、サーボモータ３１の駆動によりクランクシャフト
３５がｃ方向に回転し、支持ユニット１３が上下移動す
る。その際、クランクアーム３７の回転により、中間リ
ンク４０が上下に移動し、揺動リンク３９を上下に揺動
させる。揺動リンク３９は、第２の中間リンク４１で円
弧運動と直線運動とのこじれを吸収させながら、支持ユ
ニット１３全体、ひいては横シールジョー１１ａ，１１
ｂや水平移動機構Ｈ等を上下に往復移動させる。

【００４６】図１は支持ユニット１３が上死点にある状
態を示し、図５は下死点にある状態を示す。なお、詳し
くは図示していないが、上死点では、シールジョー１１
ａ，１１ｂは、例えばすぐに横シールが開始するのでや
や閉じ気味である。また、下死点では、シールジョー１
１ａ，１１ｂは、例えばすでに横シールが終了したので
やや開き気味である。この包装機１では、前記クランク
アーム３７や複数のリンク３９〜４１等によって、支持
ユニット１３を上下に移動させる上下移動機構（符号Ｖ
とする）が構成されている。

【００４７】なお、スプライン軸２０と、支持ユニット
１３の接続フレーム１４との係合部（図３に符号Ａで示
す）には、周知のボールスプラインが用いられている。
すなわち、図６にやや詳しく示すように、クランク２１
がボールスプライン８１と直接つながり、スプライン軸
２０の回転伝達にあずかる。スプライン軸２０と接続フ
レーム１４との間には、クロスローラベアリング８２と
外側ハウジング８３とが存在し、スプライン軸２０と接
続フレーム１４とは直接接触していない。つまり、スプ
ライン軸２０の回転については縁切りされている。ただ
し、上下の直動方向にのみ摺動自在である。これによ
り、スプライン軸２０は、水平移動機構Ｈへの駆動力の
伝達と、支持ユニット１３の上下移動のガイドとを支障
なく達成できる。

【００４８】この包装機１では、シールジョー１１ａ，
１１ｂは、水平移動機構Ｈによって対接又は離反（開
閉）するように水平移動され、上下移動機構Ｖによって
支持ユニット１３と共に上下移動される。これにより、
シールジョー１１ａ，１１ｂは、図１に符号Ｓ，Ｓで軌
跡を示すように、ボックスモーションを実行する。な
お、この包装機１では、支持ユニット１３の上下方向の
移動を案内する一対のガイドロッド４５，４５を備えた
上に、水平移動機構Ｈを駆動させるために本来備えた前
記スプライン軸２０が前記一対のガイドロッド４５，４
５と平行に支持ユニット１３を上下に貫通していてガイ
ドロッドとしても機能している。ゆえに、余分な部材を
新設することなく、部材の共通化、部品点数の削減、構
造の簡素化を達成しつつ、支持ユニット１３を３点で、
しかも面で支持することができ、該支持ユニット１３の
姿勢の安定化ないし上下移動の円滑化が図られ、ひいて
は該支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂ
の上下の高速運転が確保される。

【００４９】図７に上下移動機構Ｖをブロック化して示
した。クランクアーム３７の回転中心（クランクシャフ
ト３５）はＰＯ、クランクアーム３７と中間リンク４０
との連結点はＰ１、中間リンク４０と揺動リンク３９と
の連結点はＰ２、揺動リンク３９と第２中間リンク４１
との連結点はＰ３、第２中間リンク４１と支持ユニット
１３との連結点はＰ４、そして揺動リンク３９の固定の
揺動支点（揺動支点用シャフト３８）はＰ５の符号をそ
れぞれ付してある。連結点Ｐ１は回転中心ＰＯを中心に
円運動をする。連結点Ｐ２，Ｐ３は、連結点Ｐ１の円運
動によって、Ｐ５を中心に振り子運動（円弧運動、揺動
運動）をする。連結点Ｐ４は、連結点Ｐ３の振り子運動
によって、上下に往復直線運動をする。これにより支持
ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂが昇降す
る。

【００５０】このように、この包装機１では、上下移動
機構Ｖをクランクアーム３７及び２節リンク（中間リン
ク４０及び揺動リンク３９）等で構成したから、支持ユ
ニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの上下の昇
降は、クランクアーム３７を停止させることなく一方向
ｃに連続回転させるだけで達成可能である。それゆえ、
支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの上
死点（図７に実線で示す）における上下移動の反転時及
び下死点（同、破線で示す）における上下移動の反転時
においても、上下移動用サーボモータ３１や各構成部材
３７，３９，４０等に急激な速度変化や大きな衝撃・負
荷が作用することが免れる。したがって、支持ユニット
１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂを上下移動させる
駆動源３１やその機構Ｖの耐久性低下を抑制できる。

【００５１】また、上下移動機構Ｖに２節リンク４０，
３９を採用したから、上下移動機構Ｖの上下ストローク
（支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの
上下移動距離：図９に符号Ｌで示す）の変更も容易であ
る。例えば、リンク４０，３９同士の連結点Ｐ２の位置
を変更するだけで済み、クランクシャフト３５ないしク
ランクアーム３７を交換して連結点Ｐ１の回転円（旋回
円）半径を変更するというような面倒なことをしなくて
よい。よって、上下ストロークＬを大きくするときで
も、長さの長いクランクアーム３７を用いずに対応でき
るので、上下移動機構Ｖのコンパクト化が阻害されるこ
ともない。

【００５２】特に、この包装機１では、中間リンク４０
から揺動リンク３９への力点Ｐ２を揺動リンク３９の支
点Ｐ５と、揺動リンク３９から支持ユニット１３への作
用点Ｐ３との間に位置させたから、連結点Ｐ１の駆動範
囲から定まる中間リンク４０ないし力点Ｐ２の上下移動
距離よりも、作用点Ｐ３ないし支持ユニット１３の上下
移動距離（上下ストロークＬ）が確実に大きくなる。

【００５３】加えて、上下移動機構Ｖに構成部材の数が
多い多節リンクを採用したことにより、外部からの負荷
や衝撃は、各部材（例えば３７，３９，４０，４１等）
間に分散・希釈されたり、あるいは各部材同士の多数の
連結点（例えばＰ０〜Ｐ５等）における機械的なガタ等
により吸収されて、サーボモータ３１には直接的には入
力・伝達されず、その影響が低減される。よって、上下
移動用駆動源として精度の高いサーボモータ３１を使用
しても、その耐久性ないし信頼性の低下の懸念がより一
層削減される。

【００５４】そして、前記２節リンク４０，３９や、第
２中間リンク４１、あるいはクランクアーム３７等は、
前後に延びるように配置している。つまり、図２に示す
ように、シールジョー１１ａ，１１ｂを含む垂直面Ｍと
直交する垂直面Ｎ内に２節リンク４０，３９等を配置し
たのである。こうすることにより、上下移動機構Ｖの構
成部材をシールジョー１１ａ，１１ｂの側方や上下では
なく後方に位置させることができ、例えばこの実施の形
態のように、２節リンク４０，３９等を含む上下移動機
構Ｖ及びサーボモータ３１を包装機本体１００の中に収
容する一方、シールジョー１１ａ，１１ｂをチューブ２
の位置に合せて包装機本体１００の外に露出させること
が可能となる。その結果、シールジョー１１ａ，１１ｂ
の周囲の作業空間を広く空けることができ、特に、シー
ルジョー１１ａ，１１ｂの上下空間がフリースペースと
なって、上下に延びる筒状フィルムＦと上下移動機構Ｖ
の構成部材等とが干渉することが避けられる。なお、こ
のような配置が可能なのは、上下移動機構Ｖの構成部材
の数が多く、シールジョー１１ａ，１１ｂとサーボモー
タ３１との距離が長くなってレイアウト性に富むことも
１つの要因となっている。

【００５５】また、前記２節リンク４０，３９や、第２
中間リンク４１、あるいはクランクアーム３７等の組
は、複数（この実施の形態では縦壁３６，３６を挟んで
左右に２つ）備えている。つまり、上下移動機構Ｖを構
成するクランク−リンク機構を複数組備えたのである。
こうすることにより、外部からの負荷や衝撃の分担割合
が各組において軽減されて、この点からも、上下移動機
構Ｖの耐久性の低下がなお一層抑制される。

【００５６】図８に、ジョー１１ａ，１１ｂの開閉動
作、上下動作、及びクランクアーム３７の回転動作をタ
イムチャートで示した。この包装機１では、上下移動機
構Ｖにクランク−リンク機構を採用したから、例えばラ
ック−ピニオン機構を採用した場合等のように、支持ユ
ニット１３の上下方向の位置と、サーボモータ３１の駆
動量ないしクランクアーム３７の角度との関係が線形に
ならない。よって、シールジョー１１ａ，１１ｂの上下
移動の制御を可及的に単純化することは重要な関心事の
１つである。

【００５７】また、この包装機１では、１サイクル動作
中に筒状フィルムＦの搬送速度を変化させると、印字位
置やカット位置がずれる等の動作不良が発生するから、
筒状フィルムＦを所定の搬送速度で連続等速搬送してい
る。そして、少なくともシールジョー１１ａ，１１ｂが
筒状フィルムＦと接触し、筒状フィルムＦを間に挟み込
んで対接する横シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ４）中
は、支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂ
をその筒状フィルムＦの搬送速度と同じ速度で下方に等
速移動させている。

【００５８】図８のタイムチャートは、便宜上、回転が
停止していたクランクアーム３７が回転を開始して（時
刻ｔｓ）、２回包装動作を行ったのち、回転が停止する
まで（時刻ｔｅ）の主要動作を示している。クランクア
ーム３７は符号カで示す位置に停止する。つまり位置カ
がクランクアーム３７の回転の起点である。この回転起
点カは、シールジョー１１ａ，１１ｂの上方移動期間Ｔ
２（時刻ｔ５〜ｔ１）の中間点（時刻ｔ６）にある。

【００５９】クランクアーム３７が１回転すると、支持
ユニット１３は上下移動経路を１回巡る。すなわち１サ
イクル動作Ｃである（図８ではたまたま時刻ｔ１〜ｔ１
間を指し示している）。シールジョー１１ａ，１１ｂ
は、下方移動期間Ｔ１（時刻ｔ１〜ｔ５）中に、相互に
対接して横シール（ＴＳ：時刻ｔ２〜ｔ４）を行う。そ
して、横シールが終了して（時刻ｔ４）、下死点に至る
と（時刻ｔ５）、相互に離反した状態のまま上方移動に
転じ（Ｔ２：時刻ｔ５〜ｔ１）、上死点を経て（時刻ｔ
１）、再び横シール開始地点ケに戻る（時刻ｔ２）。

【００６０】クランクアーム３７の回転開始時におい
て、時刻ｔｓ〜ｔｘの間は、上下移動用サーボモータ３
１の回転速度（駆動速度）はゼロから所定速度まで増加
する。時刻ｔｘにはクランクアーム３７は符号キで示す
位置にある。次いで、時刻ｔｘ〜ｔ１の間は、サーボモ
ータ３１の回転速度は所定速度に保たれる。時刻ｔ１に
はクランクアーム３７は符号クで示す位置にあり、支持
ユニット１３は上死点にある（図７の実線の位置）。

【００６１】次いで、時刻ｔ１〜ｔ２の間は、サーボモ
ータ３１の回転速度はやや上昇する。これは、支持ユニ
ット１３の下方移動速度を筒状フィルムＦの搬送速度に
近づけるためである。時刻ｔ２にはクランクアーム３７
は符号ケで示す位置にある。このときシールジョー１１
ａ，１１ｂ同士が対接し、横シールが開始する。

【００６２】次いで、時刻ｔ２〜ｔ３の間は、サーボモ
ータ３１の回転速度はほぼ正弦波曲線に沿って低下す
る。これは、横シール期間Ｔの前半において、支持ユニ
ット１３の下方移動速度を筒状フィルムＦの搬送速度に
一致させるためである。時刻ｔ３にはクランクアーム３
７は符号コで示す位置にある（図７の点線の位置）。こ
こは横シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ４）のほぼ中間点
である。

【００６３】次いで、時刻ｔ３〜ｔ４の間は、サーボモ
ータ３１の回転速度は今度はほぼ正弦波曲線に沿って上
昇する。これは、横シール期間Ｔの後半において、支持
ユニット１３の下方移動速度を筒状フィルムＦの搬送速
度に一致させるためである。時刻ｔ４にはクランクアー
ム３７は符号サで示す位置にある。このときシールジョ
ー１１ａ，１１ｂ同士が離反し始め、横シールが終了す
る。

【００６４】次いで、時刻ｔ４〜ｔ５の間は、サーボモ
ータ３１の回転速度は所定速度まで低下する。時刻ｔ５
にはクランクアーム３７は符号シで示す位置にあり、支
持ユニット１３は下死点にある（図７の破線の位置）。
次いで、時刻ｔ５〜次のサイクルのｔ１の間は、サーボ
モータ３１の回転速度は所定速度に保たれる。そして、
時刻ｔ１から再び次の１サイクル動作が繰り返される。
このときの上方移動期間Ｔ２（時刻ｔ５〜ｔ１）の中間
点（時刻ｔ６）においてクランクアーム３７は回転起点
カを通過する。

【００６５】一方、クランクアーム３７の回転停止時に
おいて、時刻ｔ５〜ｔｙの間は、サーボモータ３１の回
転速度は所定速度に保たれる。時刻ｔｙにはクランクア
ーム３７は符号スで示す位置にある。次いで、時刻ｔｙ
〜ｔｅの間に、サーボモータ３１の回転速度は所定速度
からゼロまで低下し、クランクアーム３７は時刻ｔｅに
おいて回転起点カに停止する。このとき、シールジョー
１１ａ，１１ｂは相互に離反した状態で上方移動経路の
中間点に位置している。

【００６６】以上において、シールジョー１１ａ，１１
ｂの上下移動速度は、シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ
４）を除き、一定ではなく、例えば正弦波成分を含んで
複雑に変化している。しかし、シール期間ＴＳ以外は、
シールジョー１１ａ，１１ｂは筒状フィルムＦと接触し
ていないのであるから、ジョー１１ａ，１１ｂの移動速
度と筒状フィルムＦの搬送速度とが一致していなくても
一向に構わない。これに対して、シール期間ＴＳ（時刻
ｔ２〜ｔ４）中は、シールジョー１１ａ，１１ｂの下方
移動速度が筒状フィルムＦの搬送速度と同じになるよう
サーボモータ３１の回転が制御されている。つまり、ク
ランクアーム３７の１回の回転の間でも、シールジョー
１１ａ，１１ｂの下方移動中Ｔ１と上方移動中Ｔ２とで
は全く異なる態様の制御が行われている。

【００６７】それゆえ、クランクアーム３７の回転起点
カをシールジョー１１ａ，１１ｂの上方移動Ｔ２の中間
点に設定したのである。これにより、クランクアーム３
７の回転開始時と回転停止時とで、全く異なる態様の制
御が混在するにしても、その制御が相互に対称形とな
り、該制御の単純化が図られて有利である。このこと
は、図８のサーボモータ３１の駆動速度の時間変化を見
れば明らかである。つまり、時刻ｔ６を境に左側（回転
開始側）と右側（回転停止側）とでサーボモータ３１の
駆動速度の時間変化が対称形である。

【００６８】例えば、クランクアーム３７が回転開始時
にほぼ１８０°回転するうちに行われる制御はおよそ次
のようである。まずサーボモータ３１の回転速度を所定
速度まで増加させたうえで（時刻ｔｓ〜ｔｘ）、シール
ジョー１１ａ，１１ｂの上方移動時Ｔ２の制御の後半分
を行ったのち（時刻ｔｘ〜ｔ１）、下方移動時Ｔ１の制
御の前半分を行う（時刻ｔ１〜ｔ３）。一方、クランク
アーム３７が回転停止時に同じくほぼ１８０°回転する
うちに行われる制御はおよそ次のようである。まずシー
ルジョー１１ａ，１１ｂの下方移動時Ｔ１の制御の後半
分を行ったうえで（時刻ｔ３〜ｔ５）、上方移動時Ｔ２
の制御の前半分を行ったのち（時刻ｔ５〜ｔｙ）、サー
ボモータ３１の回転速度をゼロまで低下させる（時刻ｔ
ｙ〜ｔｅ）。この場合、時刻ｔｓ〜ｔｘの制御と時刻ｔ
ｙ〜ｔｅの制御、時刻ｔｘ〜ｔ１の制御と時刻ｔ５〜ｔ
ｙの制御、そして時刻ｔ１〜ｔ３の制御と時刻ｔ３〜ｔ
５の制御とがそれぞれ同一又は対称である。

【００６９】次に、この上下移動機構Ｖには周知の早戻
し機構を設けている。その結果、支持ユニット１３が上
方移動Ｔ２するときのクランクアーム３７の回転角θ２
が下方移動Ｔ１するときの回転角θ１よりも小さくなっ
ている。もちろん、支持ユニット１３の下方移動量と上
方移動量とは同じである。これにより、サーボモータ３
１の駆動量ひいてはクランクアーム３７の回転量が、上
方移動時Ｔ１のほうが下方移動時Ｔ２よりも少なくて済
むので、横シール期間ＴＳを長く取りつつ、その分支持
ユニット１３を上死点クないし横シール開始地点ケにす
ばやく戻して次の横シールに備えることが可能となる。

【００７０】つまり、サーボモータ３１のほうでクラン
クアーム３７の回転速度の制御をしなくても、機械的な
作用によって、支持ユニット１３及びシールジョー１１
ａ，１１ｂを好ましい態様に動作させることができるの
である。これによってもやはりサーボモータ３１ないし
クランクアーム３７の制御の単純化に寄与することにな
る。なお、この場合の早戻し機構は、クランクアーム３
７や各リンク３９〜４１等のレイアウトにより達成され
ている。

【００７１】前述したように、この包装機１では、シー
ルジョー１１ａ，１１ｂの上下移動制御を可及的に単純
化するために、支持ユニット１３の上下方向の位置とサ
ーボモータ３１の駆動量との関係を予めコントロールユ
ニットのメモリ（図示せず）に格納しておき、必要に応
じてその関係を呼び出して、その関係に基づいてサーボ
モータ３１を制御している。そして、前述したように、
例えば、シールジョー１１ａ，１１ｂが筒状フィルムＦ
を横シールする期間ＴＳ中は支持ユニット１３の下方移
動速度が筒状フィルムＦの搬送速度に一致するように前
記サーボモータ３１を制御している。これにより、支持
ユニット１３の上下移動をパターン化・単純化して制御
することができ、支持ユニット１３の上下移動速度を各
種の速度に容易に変更することが可能となる。よって、
支持ユニット１３ないしシールジョー１１ａ，１１ｂを
容易に筒状フィルムＦの搬送速度と同じ速度で等速移動
させることができる。

【００７２】この場合、支持ユニット１３の上下位置と
サーボモータ３１の駆動量との関係は、例えば次のよう
な上下移動機構Ｖの種々の機械的パラメータを用いて導
くことができる。すなわち、クランクアーム３７の回転
中心ＰＯの固定座標（ｘｏ，ｙｏ：側面視において）、
クランクアーム３７の作用点Ｐ１の座標、揺動リンク３
９の力点Ｐ２の座標、揺動リンク３９の作用点Ｐ３の座
標、支持ユニット１３の力点Ｐ４の座標（ｘ座標は固
定）、揺動リンク３９の支点Ｐ５の固定座標、各種連結
点間の長さ（Ｐ０−Ｐ１，Ｐ１−Ｐ２，Ｐ５−Ｐ２，Ｐ
５−Ｐ３，Ｐ３−Ｐ４）、クランクアーム３７と水平面
とのなす角度、揺動リンク３９と水平面とのなす角度
等。また、このような関係は、支持ユニット１３の上下
移動経路上に、すなわち１上下ストロークＬ当たりに、
数ミリ秒（ｍｓｅｃ）毎に数１０ポイント設定されてい
る。

【００７３】なお、これに準じて、シールジョー１１
ａ，１１ｂの前後位置とサーボモータ２３の駆動量との
関係を予めコントロールユニットのメモリに格納してお
き、必要に応じてその関係を呼び出して、その関係に基
づいてサーボモータ２３を制御（ジョーの開閉制御）し
てもよい。その場合の関係は、例えば次のような水平移
動機構Ｈの種々の機械的パラメータを用いて導くことが
できる。すなわち、クランク２１の回転中心２０の固定
座標（平面視において）、クランク２１と左右幅方向直
線となす角度、前側ジョー用リンク２２ａの力点（前側
ジョー用リンク２２ａとクランク２１との連結点）の座
標、前側ジョー用リンク２２ａの作用点（前側ジョー用
リンク２２ａと接続用ベース１７との連結点）の座標、
前側ジョー１１ａの作用点（ジョー１１ａの左右長手方
向の中間点）の座標、後側ジョー用リンク２２ｂの力点
（後側ジョー用リンク２２ｂとクランク２１との連結
点）の座標、後側ジョー用リンク２２ｂの作用点（後側
ジョー用リンク２２ｂと後側ジョーベース１２ｂとの連
結点）の座標、後側ジョー１１ｂの作用点（ジョー１１
ｂの左右長手方向の中間点）の座標等。

【００７４】その場合に、前記のような各種の機械的パ
ラメータを可変としてもよい。そうすると、各リンク２
２ａ，２２ｂ，３９〜４１の長さや、各支点、力点、作
用点の位置等を変更することができて、シールジョー１
１ａ，１１ｂの上下方向の位置、前後方向の位置、上下
移動ストロークＬ、前後移動ストローク等を変更するこ
とが可能となる。その結果、例えばシールジョー１１
ａ，１１ｂの上死点や下死点の位置・高さ等を適宜変更
できるようになり、各種の袋Ｘの長さに対応可能となっ
て、包装機１の汎用性向上に寄与する。

【００７５】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、シール
ジョーの上下移動機構を、サーボモータで回転されるク
ランクアーム、及び該クランクアームの回転をシールジ
ョーの上下方向の直線往復運動に変換する２節リンク等
で構成したから、駆動源としてのサーボモータや上下移
動機構の耐久性低下を抑制することができる。また、併
せて、サーボモータの制御の単純化・簡素化をソフト・
ハードの両面で図っているから、制御精度・信頼性も確
保される。本発明は、ボックスモーションタイプの縦型
製袋包装機への幅広い利用が期待される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る縦型製袋包装機の
要部を示す概略右側面図である。

【図２】 図１のア−ア線に沿う矢視図である。

【図３】 図１のイ−イ線に沿う部分切欠きの矢視図で
ある。

【図４】 シールジョーが対接した（閉じた）状態の横
シール装置の平面図である。

【図５】 シールジョーが下死点まで降下した状態の横
シール装置の右側面図である。

【図６】 スプライン軸と支持ユニットとの係合部を示
す概略拡大縦断面図である。

【図７】 上下移動機構のブロック動作図である。

【図８】 同包装機の主要動作のタイムチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 縦型製袋包装機 ５ 横シール装置 １１ａ，１１ｂ シールジョー（横シール部材） １３ 支持ユニット（支持部材） ３１ 上下移動用サーボモータ ３７ クランクアーム（上下移動機構） ３９〜４１ リンク（上下移動機構） Ｆ 筒状フィルム（包材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 城山 篤徳 滋賀県栗東市下鈎959番地１ 株式会社イ シダ滋賀事業所内 (72)発明者 佐藤 良一 滋賀県栗東市下鈎959番地１ 株式会社イ シダ滋賀事業所内 Ｆターム(参考） 3E050 AB02 AB08 BA04 BA11 CA02 CB01 CC08 DC02 DF03 FA01 FB01 FB07 GB05 HB09 3E094 AA13 BA12 CA06 CA15 DA08 EA03 GA02 GA13 HA12

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下に延びる筒状包材の成形と、該筒状
   包材への物品の充填と、該筒状包材の縦横のシールとを
   行う縦型製袋包装機であって、 水平方向に移動して対接することにより前記筒状包材を
   横シールする一対の横シール部材と、該一対の横シール
   部材を水平方向に移動自在に支持する支持部材と、該支
   持部材を上下方向に移動させる上下移動機構と、該上下
   移動機構を駆動させるサーボモータとを備え、且つ、 前記上下移動機構が、前記サーボモータで回転されるク
   ランクアームと、該クランクアームの回転を前記支持部
   材の上下方向の直線往復運動に変換する２節リンクとを
   有することを特徴とする縦型製袋包装機。
2. 【請求項２】 前記２節リンクは、前記横シール部材を
   含む垂直面と直交する垂直面内に配置され、且つ、該２
   節リンクと前記クランクアームとの組が複数備えられて
   いることを特徴とする請求項１に記載の縦型製袋包装
   機。
3. 【請求項３】 前記２節リンクは、一端が前記支持部材
   に連結され、他端が固定の揺動支点とされた揺動リンク
   と、一端が前記揺動リンクに連結され、他端が前記クラ
   ンクアームの回転端部に連結された中間リンクとを有
   し、前記揺動リンクと中間リンクとの連結点が、揺動リ
   ンクの前記揺動支点と、揺動リンクと前記支持部材との
   連結点との間に位置していることを特徴とする請求項１
   又は２に記載の縦型製袋包装機。
4. 【請求項４】 前記支持部材の上下方向の位置と前記サ
   ーボモータの駆動量との関係を記憶する記憶手段と、該
   記憶手段で記憶された前記関係に基づいて前記サーボモ
   ータを制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段
   は、横シール部材が筒状包材を横シールする期間中は前
   記支持部材の上下方向の移動速度が前記筒状包材の搬送
   速度に一致するように前記サーボモータを制御すること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。
5. 【請求項５】 前記支持部材の上下方向の位置を決定す
   る前記上下移動機構の機械的パラメータは可変とされて
   いることを特徴とする請求項４に記載の縦型製袋包装
   機。
6. 【請求項６】 前記クランクアームの１回転により前記
   支持部材が上下に１回移動するように構成され、前記ク
   ランクアームの回転の起点が、前記支持部材が上方移動
   するときの中間点に設定されていることを特徴とする請
   求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。
7. 【請求項７】 前記クランクアームの１回転により前記
   支持部材が上下に１回移動するように構成され、前記支
   持部材が上方移動するときのクランクアームの回転角が
   下方移動するときの回転角よりも小さくなるように、前
   記上下移動機構に早戻し機構を設けたことを特徴とする
   請求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。