JP2003169497A

JP2003169497A - サーボドライブシステム、射出成型機、サーボモータ制御方法及び射出成型機の動作方法

Info

Publication number: JP2003169497A
Application number: JP2001369351A
Authority: JP
Inventors: Naonobu Shinoda; 尚信篠田; Hitoshi Onuma; 均大沼
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-12-03
Filing date: 2001-12-03
Publication date: 2003-06-13

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】一の機構を複数のサーボモータにより駆動す
るサーボドライブシステムに含まれる信号線の増加を抑
制しながら、サーボドライブシステムに故障が発生した
ときに、それらのサーボモータを短時間で停止し、その
機構を機械的な負荷から保護する技術を提供する。【解決手段】第１サーボドライバ２_２と第２サーボド
ライバ２_３とは、バス３とは別に設けられた第１信号伝
送手段８_２により接続される。第１サーボドライバ２_２
は、第１サーボドライバ２_２と第１サーボモータ５_２と
のうちの少なくとも一方に故障が発生したとき、第２駆
動電流の供給の停止を指示する第１故障通知信号Ｂ
_２を、第１信号伝送手段８_２を介して第２サーボドライ
バ２_３に出力する。第２サーボドライバ２_３は、第１故
障通知信号Ｂ_２に応じて第２サーボモータ５_３への第２
駆動電流の供給を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、サーボドライブシ
ステムに関する。本発明は、特に、複数のサーボモータ
を制御して駆動するサーボドライブシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】射出成型機をはじめとする機械では、多
数のサーボモータが駆動源として使用される。サーボモ
ータのそれぞれは、サーボドライバから駆動電流を供給
されて、駆動力を発生する。

【０００３】機械に所望の動作をさせるために、サーボ
ドライバのそれぞれは、制御装置によって制御される。
複数のサーボドライバを制御する技術は、公開特許公報
（特開平６−１４９３３２、特開平９−２１５３７１、
特開平１１−１４７２４３）、特許公報（第２７３８１
６３号）、公表特許公報（特表平９−５０１８７８）、
及び再公表特許（ＷＯ９９／０１２５２）に開示されて
いる。

【０００４】サーボモータの数が増加すると、サーボド
ライバの数もサーボモータの数に比例して増加し、従っ
て、サーボドライバの制御のためにサーボドライバと制
御装置との間で交換される制御データの数も増加する。

【０００５】しかし、制御データの増加に合わせて、そ
の制御データを伝送する信号線の数を増加することは、
機械の複雑化を招き好ましくない。制御データを伝送す
る信号線の数は、可能な限り少ないことが望ましい。

【０００６】その一方で、少ない数の信号線で多数の制
御データを伝送することは、制御データの伝送速度の低
下を招く。制御データの伝送速度の低下は、機械が故障
したときに、故障が発生してからサーボドライバがその
故障に対応した動作を行うまでに要する時間を長くし、
故障時の機械の保護の観点からは好ましくない。

【０００７】とりわけ、複数のサーボモータが一の機構
を駆動する場合には、サーボドライバを制御する制御デ
ータの伝送速度の低下は、より深刻な問題である。複数
のサーボモータが一の機構を駆動する場合、そのサーボ
モータに駆動電流を供給するサーボドライバは、同期的
に動作する必要がある。このとき、その一の機構を駆動
する複数のサーボモータの一が故障した場合には、駆動
対象である機構を保護するために、その故障した一のサ
ーボモータに駆動電流と供給するサーボドライバを停止
するとともに、故障していない他のサーボモータに駆動
電流を供給するサーボドライバーも停止される必要があ
る。同様に、同期的に動作するサーボドライバのうちの
一が故障した場合には、故障したサーボドライバを停止
するとともに、故障していない他のサーボドライバも停
止される必要がある。しかし、サーボドライバを制御す
る制御データの伝送速度が低下すると、故障の発生か
ら、同期的に動作する全てのサーボドライバの停止まで
に必要な時間が長くなる。サーボドライバの停止までに
必要な時間が長くなると、望ましくない駆動力が駆動対
象である機構に加えられ、機構に機械的な負荷がかか
る。

【０００８】システムに故障が発生しても、複数のサー
ボモータにより駆動される機構は機械的な負荷から保護
されることが望ましい。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、一の
機構を複数のサーボモータにより駆動するサーボドライ
ブシステムに含まれる信号線の増加を抑制しながら、サ
ーボドライブシステムに故障が発生したときに、それら
のサーボモータを短時間で停止し、その一の機構を機械
的な負荷から保護する技術を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】以下に、[発明の実施の
形態]で使用される番号・符号を用いて、課題を解決す
るための手段を説明する。これらの番号・符号は、[特
許請求の範囲]の記載と[発明の実施の形態]の記載との
対応関係を明らかにするために付加されている。但し、
付加された番号・符号は、[特許請求の範囲]に記載され
ている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

【００１１】本発明によるサーボドライバシステムは、
制御装置（１）と、複数のサーボモータ（５_１〜５_３）
と、複数のサーボドライバ（２_１〜２_３）と、制御装置
（１）とサーボドライバ（２_１〜２_３）のそれぞれとに
接続されたバス（３）とを備えている。制御装置（１）
と複数のサーボドライバ（２_１〜２_３）のそれぞれと
は、サーボドライバ（２_１〜２_３）を制御するための制
御データ（Ｄ_１〜Ｄ_３、Ｆ_１〜Ｆ_３）を、バス（３）を
介して交換する。複数のサーボドライバ（２_１〜２_３）
は、複数のサーボモータ（５_１〜５_３）のうちの第１サ
ーボモータ（５_２）に第１駆動電流を供給する第１サー
ボドライバ（２_２）と、複数のサーボモータ（５_１〜５
_３）のうち、第１サーボモータ（５_２）と同一の駆動対
象（６_２）を駆動する第２サーボモータ（５_３）に第２
駆動電流を供給する第２サーボドライバ（２_３）とを含
む。第１サーボドライバ（２_２）と前記第２サーボドラ
イバ（２_３）とは、バス（３）とは別に設けられた第１
信号伝送手段（８_２）により接続される。第１サーボド
ライバ（２_２）は、第１サーボドライバ（２_２）と第１
サーボモータ（５_２）とのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、第２駆動電流の供給の停止を指示する
第１故障通知信号（Ｂ_２）を、第１信号伝送手段
（８_２）を介して第２サーボドライバ（２_３）に出力す
る。第２サーボドライバ（２_３）は、第１故障通知信号
（Ｂ_２）に応じて第２サーボモータ（５_３）への第２駆
動電流の供給を停止する。当該サーボドライブシステム
では、サーボドライバ（２_１〜２_３）を制御するための
制御データ（Ｄ_１〜Ｄ_３、Ｆ_１〜Ｆ_３）を、バス（３）
を介して交換されることにより、信号線の数の減少が図
られている。その一方で、多数のデータを送信するため
低速になる傾向にあるバス（３）とは別に第１信号伝送
手段（８_２）が設けられ、その第１信号伝送手段
（８_２）を介して第１故障通知信号（Ｂ_２）が伝送され
ることにより、第１サーボドライバ（２_２）と第１サー
ボモータ（５_２）とのうちの少なくとも一方に故障が発
生したときに、より短時間で第２サーボモータ（５_３）
を停止することができる。

【００１２】このとき、第１サーボドライバ（２_２）と
第２サーボドライバ（２_３）とは、バス（３）及び第１
信号伝送手段（８_２）と別に設けられた第２信号伝送手
段（８_３）により接続され、第２サーボドライバ
（２_３）は、第２サーボドライバ（２_３）と第２サーボ
モータ（５_３）とのうちの少なくとも一方に故障が発生
したとき、第１駆動電流の供給の停止を指示する第２故
障通知信号（Ｂ_３）を、第２信号伝送手段（８_３）を介
して第１サーボドライバ（２_２）に出力し、第１サーボ
ドライバ（２_２）は、第２故障通知信号（Ｂ_３）に応じ
て第１駆動電流の供給を停止することが好ましい。

【００１３】また、第１信号伝送手段（８_２）の伝送速
度は、バス（３）の伝送速度よりも速いことが好まし
い。

【００１４】本発明によるサーボドライブシステムは、
制御装置（１）と、複数のサーボモータ（５_４〜５_６）
と、複数のサーボドライバ（２_４〜２_６）と、制御装置
（１）と前記サーボドライバ（２_４〜２_６）のそれぞれ
とに接続されたバス（３）とを備えている。制御装置
（１）と複数のサーボドライバ（２_４〜２_６）のそれぞ
れとは、サーボドライバ（２_４〜２_６）を制御するため
の制御データ（Ｆ_４〜Ｆ _６、Ｄ_４〜Ｄ_６）を、バス
（３）を介して交換する。複数のサーボドライバ（２ _４
〜２_６）は、複数のサーボモータ（５_４〜５_６）のうち
の第１サーボモータ（５_４）に第１駆動電流を供給する
第１サーボドライバ（２_４）と、複数のサーボモータ
（５_４〜５_６）のうちの第２サーボモータ（５_５）に第
２駆動電流を供給する第２サーボドライバ（２_５）と、
複数のサーボモータ（５_４〜５_６）のうちの第３サーボ
モータ（５_６）に第３駆動電流を供給する第３サーボド
ライバ（２ _６）とを含む。第１サーボモータ（５_４）と
第２サーボモータ（５_５）と第３サーボモータ（５_６）
とは、同一の駆動対象（６_３）を駆動する。第１サーボ
ドライバ（２_４）は、バス（３）とは別に設けられた第
１信号伝送手段（８_４１）により第２サーボドライバ
（２_５）に接続され、且つ、バス（３）とは別に設けら
れた第２信号伝送手段（８_４２）により第３サーボドラ
イバ（２_６）に接続される。第１サーボドライバ
（２_４）は、第１サーボドライバ（２_４）と第１サーボ
モータ（５_４）とのうちの少なくとも一方に故障が発生
したとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示する第
１故障通知信号（Ｂ_４１）を、第１信号伝送手段（８
_４１）を介して第２サーボドライバ（２_５）に出力し、
且つ、前記第３駆動電流の供給の停止を指示する第２故
障通知信号（Ｂ_４２）を、第２信号伝送手段（８_４２）
を介して第３サーボドライバ（２_６）に出力する。第２
サーボドライバ（２_５）は、第１故障通知信号
（８_４１）に応じて前記第２駆動電流の供給を停止し、
第３サーボドライバ（２_６）は、第２故障通知信号（Ｂ
_４２）に応じて前記第３駆動電流の供給を停止する。

【００１５】本発明によるサーボドライブシステムは、
制御装置（１）と、複数のサーボモータ（５_４〜５_６）
と、複数のサーボドライバ（２_４〜２_６）と、制御装置
（１）とサーボドライバ（２_４〜２_６）のそれぞれとに
接続されたバス（３）とを備えている。制御装置（１）
と複数のサーボドライバ（２_４〜２_６）とのそれぞれと
は、サーボドライバ（２_４〜２_６）とを制御するための
制御データ（Ｆ_４〜Ｆ _６、Ｄ_４〜Ｄ_６）を、バス（３）
を介して交換する。複数のサーボドライバ（２ _４〜
２_６）は、複数のサーボモータ（５_４〜５_６）のうちの
第１サーボモータ（５_４）に第１駆動電流を供給する第
１サーボドライバ（２_４）と、複数のサーボモータ（５
_４〜５_６）のうちの第２サーボモータ（５_５）に第２駆
動電流を供給する第２サーボドライバ（２_５）と、複数
のサーボモータ（５_４〜５_６）のうちの第３サーボモー
タ（５_６）に第３駆動電流を供給する第３サーボドライ
バ（２ _６）を含む。第１サーボモータ（５_４）と第２サ
ーボモータ（５_５）と第３サーボモータ（５_６）とは、
同一の駆動対象（６_３）を駆動する。第１サーボドライ
バ（２_４）と第２サーボドライバ（２_５）とは、バス
（３）とは別に設けられた第１信号伝送手段（８_４）に
より接続され、第２サーボドライバ（２_５）と第３サー
ボドライバ（２_６）とは、バス（３）とは別に設けられ
た第２信号伝送手段（８_５）により接続される。第１サ
ーボドライバ（２_４）は、第１サーボドライバ（２_４）
と第１サーボモータ（５_４）とのうちの少なくとも一方
に故障が発生したとき、前記第２駆動電流の供給の停止
を指示する第１故障通知信号（Ｂ_４）を、第１信号伝送
手段（８_４）を介して第２サーボドライバ（２_５）に出
力する。第２サーボドライバ（２_５）は、第１故障通知
信号（Ｂ_４）に応じて前記第２駆動電流の供給を停止
し、且つ、第１故障通知信号（Ｂ_４）に応じて前記第３
駆動電流の供給の停止を指示する第２故障通知信号（Ｂ
_５）を、第２信号伝送手段（８_５）を介して第３サーボ
ドライバ（２_６）に出力する。第３サーボドライバ（２
_６）は、第２故障通知信号（Ｂ_５）に応じて前記第３駆
動電流の供給を停止する。

【００１６】本発明による射出成型機は、制御装置
（１）と、射出スクリュー（１４）と、射出スクリュー
（１４）が挿入され、射出スクリュー（１４）から受け
る力により金型（１８）に樹脂（１６）を射出する射出
シリンダ（１５）と、射出スクリュー（１４）を駆動す
る第１サーボモータ（５_２）と、射出スクリュー（１
４）を駆動する第２サーボモータ（５_３）と、第１サー
ボモータ（５_２）に第１駆動電流を供給する第１サーボ
ドライバ（２_２）と、第２サーボモータ（５_３）に第２
駆動電流を供給する第２サーボドライバ（２_３）と、制
御装置（１）、第１サーボドライバ（２_２）、及び第２
サーボドライバ（２_３）のそれぞれに接続されたバス
（３）とを備えている。制御装置（１）と、第１サーボ
ドライバ（２_２）、及び第２サーボドライバ（２_３）と
は、第１サーボドライバ（２_２）、及び第２サーボドラ
イバ（２_３）を制御するための制御データ（Ｆ_２、
Ｆ_３、Ｄ_２、Ｄ _３）を、バス（３）を介して交換する。
第１サーボドライバ（２_２）と第２サーボドライバ（２
_３）とは、バス（３）とは別に設けられた第１信号伝送
手段（８ _２）により接続される。第１サーボドライバ
（２_２）は、第１サーボドライバ（２_２）と第１サーボ
モータ（５_２）とのうちの少なくとも一方に故障が発生
したとき、第２駆動電流の供給の停止を指示する第１故
障通知信号（Ｂ_２）を、第１信号伝送手段（８_２）を介
して第２サーボドライバ（２_３）に出力する。第２サー
ボドライバ（２_３）は、第１故障通知信号（Ｂ_２）に応
じて前記第２駆動電流の供給を停止する。

【００１７】かかる構成は、当該射出成型機が、更に、
第１サーボモータ（５_２）が供給する回転駆動力を直線
駆動力に変換して射出スクリュー（１４）に供給する第
１ボールねじ（１１）と、第２サーボモータ（５_２）が
供給する回転駆動力を直線駆動力に変換して射出スクリ
ュー（１４）に供給する第２ボールねじ（１２）とを備
えている場合に、特に有効である。

【００１８】本発明によるサーボドライブシステムの制
御方法は、制御装置（１）と、第１サーボモータ
（５_２）と、第１サーボモータ（５_２）と同一の駆動対
象（６_２）を駆動する第２サーボモータ（５_３）と、第
１サーボモータ（５_２）に第１駆動電流を供給する第１
サーボドライバ（２_２）と、第２サーボモータ（５_３）
に第２駆動電流を供給する第２サーボドライバ（２_３）
と、制御装置（１）、第１サーボドライバ（２_２）及び
第２サーボドライバ（２_３）のそれぞれとに接続された
バス（３）とを備えたサーボドライブシステムの制御方
法である。当該制御方法は、第１サーボドライバ
（２_２）及び第２サーボドライバ（２_３）を制御するた
めの制御データ（Ｆ_２、Ｆ_３、Ｄ_２、Ｄ_３）を、制御装
置（１）と第１サーボドライバ（２_２）及び第２サーボ
ドライバ（２_３）との間で、バス（３）を介して交換す
るステップと、第１サーボモータ（５_２）と第１サーボ
ドライバ（２_２）とのうちの少なくとも一方の故障を検
出するステップと、第１サーボドライバ（２_２）と第１
サーボモータ（５_２）とのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示
する第１故障通知信号（Ｂ_２）を、バス（３）とは別に
設けられた第１信号伝送手段（８_２）を介して第１サー
ボドライバ（２_２）から第２サーボドライバ（２_３）に
伝送するステップと、第１故障通知信号（Ｂ_２）に応じ
て前記第２駆動電流の供給を停止するステップとを備え
ている。

【００１９】本発明による射出成型機の制御方法は、制
御装置（１）と、射出スクリュー（１４）と、射出スク
リュー（１４）が挿入され、射出スクリュー（１４）か
ら受ける力により金型（１８）に樹脂（１６）を射出す
る射出シリンダ（１５）と、射出スクリュー（１４）を
駆動する第１サーボモータ（５_２）と、射出スクリュー
（１４）を駆動する第２サーボモータ（５_３）と、第１
サーボモータ（５_２）に第１駆動電流を供給する第１サ
ーボドライバ（２_２）と、第２サーボモータ（５_３）に
第２駆動電流を供給する第２サーボドライバ（２_３）
と、制御装置（１）、第１サーボドライバ（２_２）、及
び前記第２サーボドライバ（２_３）のそれぞれに接続さ
れたバス（３）とを備えた射出成型機の制御方法であ
る。当該制御方法は、第１サーボドライバ（２_２）及び
第２サーボドライバ（２_３）を制御するための制御デー
タ（Ｆ_２、Ｆ_３、Ｄ_２、Ｄ_３）を、制御装置（１）と第
１サーボドライバ（２_２）及び第２サーボドライバ（２
_３）との間で、バス（３）を介して交換するステップ
と、第１サーボモータ（５_２）と第１サーボドライバ
（２_２）とのうちの少なくとも一方の故障を検出するス
テップと、第１サーボドライバ（２_２）と第１サーボモ
ータ（５_２）とのうちの少なくとも一方に故障が発生し
たとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示する第１
故障通知信号（Ｂ_２）を、バス（３）とは別に設けられ
た第１信号伝送手段（８_２）を介して第１サーボドライ
バ（２_２）から第２サーボドライバ（２_３）に伝送する
ステップと、第１故障通知信号（Ｂ_２）に応じて前記第
２駆動電流の供給を停止するステップとを備えている。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明によるサーボドライブシステムの実施の一形態を
説明する。

【００２１】（実施の第１形態）本発明によるサーボド
ライブシステムの実施の第１形態では、図１に示されて
いるように、上位制御装置１が、サーボドライバ２_１〜
２_３とともに設けられている。上位制御装置１とサーボ
ドライバ２_１〜２_３のそれぞれとは、シリアルバス３に
より接続されている。サーボドライバ２_１、２_２、及び
２_３は、それぞれ、サーボアンプ４_１、４_２、及び４_３
を含む。サーボアンプ４_１、４_２、及び４ _３は、それぞ
れ、サーボモータ５_１、５_２、及び５_３に駆動電流を供
給する。サーボモータ５_１は、駆動対象６_１を駆動し、
サーボモータ５_２、及び５_３は、同一の駆動対象６_２を
駆動する。

【００２２】サーボモータ５_１、５_２、及び５_３は、フ
ィードバック制御により制御される。フィードバック制
御を行うために、サーボアンプ４_１、４_２、及び４
_３は、それぞれ、サーボモータ５_１、５_２、及び５_３の
変位及び回転速度、並びにサーボモータ５_１、５_２、及
び５_３に供給されている駆動電流を検出する。サーボア
ンプ４_１、４_２、及び４_３は、それぞれ、フィードバッ
クデータＦ_１、Ｆ_２及びＦ _３を、シリアルバス３を介し
て上位制御装置１に送信して、それぞれが検出した変
位、回転速度及び駆動電流を上位制御装置１に通知す
る。一方、上位制御装置１は、フィードバックデータＦ
_１、Ｆ_２及びＦ_３により通知されたサーボモータ５_１、
５_２、及び５_３の変位、回転速度及び駆動電流に基づい
てサーボモータ５ _１、５_２、及び５_３それぞれの動作を
指令する指令データＤ_１、Ｄ_２、Ｄ_３を生成する。指令
データＤ_１、Ｄ_２、及びＤ_３は、それぞれ、サーボモー
タ５_１、５ _２、及び５_３に、変位、回転速度、及びトル
クのうちの少なくとも一を指示する。上位制御装置１
は、指令データＤ_１、Ｄ_２、Ｄ_３を、それぞれ、サーボ
アンプ４_１、４_２、及び４_３に送信する。サーボアンプ
４_１、４_２、及び４_３は、サーボモータ５_１、５_２、及
び５_３が指令データＤ_１、Ｄ_２、及びＤ_３により指示さ
れた変位、回転速度、及びトルクになるように、駆動電
流を供給する。

【００２３】上位制御装置１とサーボアンプ４_１、
４_２、及び４_３の間でのフィードバックデータＦ_１、Ｆ
_２、Ｆ_３と指令データＤ_１、Ｄ_２、Ｄ_３との交換は、い
ずれも、双方向に信号を送信可能であるシリアルバス３
を介して行われる。これにより、上位制御装置１とサー
ボアンプ４_１、４_２、及び４_３との間に設けられる信号
線の数が減少され、サーボドライブシステムの構成が簡
素化されている。

【００２４】このとき、同一の駆動対象６_２を駆動する
サーボモータ５_２、及び５_３に駆動電流を供給するサー
ボドライバ２_２、及び２_３は、上位制御装置１により、
サーボモータ５_２、及び５_３が同期的に動作するように
制御される。

【００２５】同一の駆動対象６_２を駆動するサーボモー
タ５_２、及び５_３に駆動電流を供給するサーボドライバ
２_２、及び２_３は、それぞれ故障検出器７_２、７_３を含
み、且つ、信号線８_２及び８_３により相互に接続されて
いる。故障検出器７_２、７_３及び信号線８_２、８_３は、
サーボアンプ４_２及び４_３、並びにサーボモータ５_２、
及び５_３に故障が発生したとき、駆動電流の供給の停止
の指示をサーボドライバ２_２、２_３が相互に通知するた
めに使用される。

【００２６】サーボドライバ２_２の故障検出器７_２は、
サーボアンプ４_２を監視し、サーボアンプ４_２及びサー
ボモータ５_２の故障を検出する。故障検出器７_２は、サ
ーボアンプ４_２及びサーボモータ５_２の故障を検出する
と、サーボアンプ４_２の動作を停止して、サーボモータ
５_２への駆動電流の供給を停止する。更に、故障検出器
７_２は、サーボドライバ２_３のサーボアンプ４_３に駆動
電流の供給の停止を指示する故障通知信号Ｂ_２を信号線
８_２に出力する。サーボアンプ４_３は、信号線８_２から
故障通知信号Ｂ_２を受け取る。サーボアンプ４_３は、受
け取った故障通知信号Ｂ_２に応じて内部のスイッチング
素子を全てＯＦＦにして非常停止し、サーボモータ５_３
への駆動電流の供給を停止する。これにより、サーボモ
ータ５_２、５_３の両方の出力トルクは、０になる。

【００２７】同様に、サーボドライバ２_３の故障検出器
７_３は、サーボアンプ４_３を監視し、サーボアンプ４_３
及びサーボモータ５_３の故障を検出する。故障検出器７
_３は、サーボアンプ４_３及びサーボモータ５_３の故障を
検出すると、サーボアンプ４ _３のスイッチング素子を全
てＯＦＦにして非常停止し、サーボモータ５_２への駆動
電流の供給を停止する。更に、故障検出器７_３は、サー
ボドライバ２_２のサーボアンプ４_２に駆動電流の供給の
停止を指示する故障通知信号Ｂ_３を信号線８_３に出力す
る。サーボアンプ４_２は、信号線８_３から故障通知信号
Ｂ_３を受け取る。サーボアンプ４_２は、受けとおた故障
通知信号Ｂ_３に応じて内部のスイッチング素子を全てＯ
ＦＦにして非常停止し、サーボモータ５_２への駆動電流
の供給を停止する。これにより、サーボモータ５_２、５
_３の両方の出力トルクは、０になる。

【００２８】このようにして、サーボアンプ４_２、
４_３、及びサーボモータ５_２、５_３のいずれの一に故障
が発生した場合でも、サーボモータ５_２、５_３の出力ト
ルクは０になる。

【００２９】このとき、故障通知信号Ｂ_２の送信が、シ
リアルバス３を介してではなく、故障通知信号Ｂ_２を送
信する専用の信号線８_２を介して行われることにより、
サーボアンプ４_２及びサーボモータ５_２の故障の検出
後、サーボモータ５_３への駆動電流の停止までに要する
時間が短縮化されている。あるデータをシリアルバス３
を介して伝送するのに必要な時間は、典型的には、数ｍ
ｓである。一方、信号線８_２としては、信号の伝送が高
速で行われるものが使用され、典型的には、故障通知信
号Ｂ_２の伝送が数μｓ〜数十μｓで完了するものが使用
される。このような信号線８_２を介して故障通知信号Ｂ
_２を伝送することにより、故障の発生後、短時間でサー
ボモータ５_３の出力トルクを０にできる。

【００３０】同様に、故障通知信号Ｂ_３の送信が、シリ
アルバス３を介してではなく、故障通知信号Ｂ_３を送信
する専用の信号線８_３を介して行われることにより、サ
ーボアンプ４_３及びサーボモータ５_３の故障の検出後、
サーボモータ５_２への駆動電流の停止までに要する時間
が短縮化されている。これにより、故障の発生後、短時
間でサーボモータ５_２の出力トルクを０にできる。

【００３１】このように、サーボアンプ４_２、４_３及び
サーボモータ５_２、５_３のいずれに故障が発生したとき
でも、サーボモータ５_２、５_３の出力トルクは、故障の
発生後、短時間で０になり、サーボモータ５_２、５_３と
により共通に駆動される駆動対象６_２にかかる機械的な
負担が低減されている。

【００３２】本実施の形態のサーボドライブシステム
は、上位制御装置１とサーボドライバ２_１〜２_３との間
のフィードバックデータＦ_１、Ｆ_２、Ｆ_３と指令データ
Ｄ_１、Ｄ_２、Ｄ_３の交換は、シリアルバス３を介して行
われ、その一方で、駆動対象６ _２の保護のために緊急に
伝送されるべき故障通知信号Ｂ_２、Ｂ_３の伝送は、シリ
アルバス３とは別途に設けられた信号線８_２、８_３を介
して行われる。これにより、当該サーボドライブシステ
ムに含まれる信号線の増加を抑制しながら、駆動対象６
_２を共通に駆動するサーボアンプ４_２、４_３及びサーボ
モータ５_２、５_３に故障が発生したときには、サーボモ
ータ５_２、５_３を短時間で停止し、駆動対象６_２にかか
る機械的な負担を低減することができる。

【００３３】上述の本実施の形態のサーボドライブシス
テムは、樹脂を射出成型する射出成型機に好適に適用さ
れる。

【００３４】図２は、本実施の形態のサーボドライブシ
ステムが適用された射出成型機を示す。サーボモータ５
_２、５_３の共通の駆動対象６_２となっているのは、射出
機構１０である。射出機構１０は、ボールねじ１１、１
２を含む。ボールねじ１１は、ボールねじ軸１１_１、ナ
ット１１_２を含み、ボールねじ１２は、ボールねじ軸１
２_１、ナット１２_２を含む。ボールねじ軸１１_１は、サ
ーボモータ５_２に結合され、ボールねじ軸１２_１は、サ
ーボモータ５_３に結合されている。ボールねじ軸１
１_１、１２_１は、それぞれ、ナット１１_２、１２_２に挿
入されている。ナット１１_２、１２_２は、いずれも、射
出軸１３に接合されている。射出軸１３は、射出スクリ
ュー１４に接合されている。射出スクリュー１４は、射
出シリンダ１５に挿入され、射出スクリュー１４と射出
シリンダ１５の間には、射出成型される樹脂材料１６が
充填される。樹脂材料１６は、ノズル１７を介して金型
１８に供給される。金型１８の内部には、成型空間１９
が設けられ、樹脂材料１６は成型空間１９に射出されて
所望の形状に成型される。

【００３５】当該射出成型機は、サーボモータ５_２、５
_３により生成される駆動力が射出成型に使用される。サ
ーボモータ５_２、５_３が、それぞれボールねじ軸１
１_１、１２_１を回転すると、ナット１１_２、１２_２は直
線運動をする。即ち、サーボモータ５_２、５_３が生成す
る回転駆動力は、ボールねじ１１、１２により、直線運
動の駆動力に変換される。その直線運動の駆動力は、射
出軸１３を介して射出スクリュー１４に伝達され、射出
スクリュー１４と射出シリンダ１５の間にある樹脂材料
１６は、金型１８に射出される。

【００３６】このような射出成型機では、サーボモータ
５_２、５_３のうちの一方が駆動力を失った状態で他方が
駆動力を出力すると、射出機構１０に大きな負荷が加わ
る。射出機構１０の射出軸１３には、射出スクリュー１
４から反力が加えられている。このとき、サーボモータ
５_２、５_３のうちの一方が駆動力を失った状態で他方が
駆動力を出力すると、射出軸１３の片側のみにその反力
が印加される。すると、ナット１１_２、１２_２のうちの
一方に、大きなねじり力が加わることになり、ボールね
じ１１、１２に大きな負荷がかかる。

【００３７】このとき、サーボアンプ４_２、４_３及びサ
ーボモータ５_２、５_３に故障が発生したときに、サーボ
モータ５_２、５_３が短時間で停止されることにより、射
出軸１３の片側のみに、射出スクリュー１４からの反力
が印加されることが防がれ、射出機構１０にかかる負
担、特に、ボールねじ１１、１２にかかる負担が低減さ
れる。ボールねじ１１、１２は、高い精度が要求される
ため、ボールねじ１１、１２にかかる負担が低減される
ことは、射出機構１０の保護にとって重要である。

【００３８】（実施の第２形態）実施の第１形態では、
２つのサーボモータが１つの駆動対象を駆動している
が、実施の第２形態では、３以上のサーボモータが１つ
の駆動対象を駆動する。実施の第２形態では、図３に示
されているように、ある一のサーボドライバは、他の複
数のサーボドライバに信号線により接続され、その信号
線により、駆動電流の停止の指示が他の複数のサーボド
ライバに通知される。

【００３９】実施の第２形態では、サーボモータ５_４、
５_５、及び５_６が共通の駆動対象６ _３に駆動力を供給す
る。サーボモータ５_４、５_５、及び５_６は、それぞれ、
サーボドライバ２_４、２_５、及び２_６から駆動電流が供
給される。サーボドライバ２ _４、２_５、及び２_６は、そ
れぞれ、駆動電流を出力するサーボアンプ４_４、４_５、
及び４_６と、故障検出器７_４、７_５、７_６とを含む。

【００４０】サーボアンプ４_４、４_５、及び４_６は、そ
れぞれ、サーボモータ５_４、５_５、及び５_６の変位及び
回転速度、並びにサーボモータ５_４、５_５、及び５_５に
供給されている駆動電流を検出する。サーボアンプ
４_４、４_５、及び４_６は、それぞれ、検出した変位、回
転速度及び駆動電流を示すフィードバックデータＦ_４、
Ｆ _５及びＦ_６を、シリアルバス３を介して上位制御装置
１に送信する。一方、上位制御装置１は、フィードバッ
クデータＦ_４、Ｆ_５及びＦ_６により通知されるサーボモ
ータ５_４、５_５、及び５_６の変位、回転速度及び駆動電
流に基づいてサーボモータ５_４、５_５、及び５_６それぞ
れの動作を指令する指令データＤ_４、Ｄ_５、Ｄ_６を生成
する。指令データＤ_４、Ｄ_５、及びＤ_６は、それぞれ、
サーボモータ５_４、５_５、及び５_６に、変位、回転速
度、及びトルクのうちの少なくとも一を指示する。上位
制御装置１は、指令データＤ_４、Ｄ_５、Ｄ_６を、それぞ
れ、サーボアンプ４_４、４_５、及び６_３に送信する。サ
ーボアンプ４_４、４_５、及び４_６は、サーボモータ
５_４、５_５、及び５_６が指令データＤ_４、Ｄ_５、及びＤ
_６により指示された変位、回転速度、及びトルクになる
ように、駆動電流を供給する。

【００４１】サーボドライバ２_４は、それぞれ信号線８
_４１、８_４２によりサーボドライバ２_５、２_６に接続さ
れている。サーボドライバ２_５は、それぞれ信号線８
_５１、８_５２によりサーボドライバ２_６、２_４に接続さ
れている。サーボドライバ２_６は、それぞれ信号線８
_６１、８_６２によりサーボドライバ２_４、２_５に接続さ
れている。

【００４２】故障検出器７_４は、サーボアンプ４_４を監
視して、サーボアンプ４_４及びサーボモータ５_４の故障
の発生を検出する。故障検出器７_４は、サーボアンプ４
_４及びサーボモータ５_４の故障の発生を検出すると、サ
ーボアンプ４_４の動作を停止して、サーボモータ５_４へ
の駆動電流の供給を停止する。更に、故障検出器７
_４は、サーボドライバ２_５のサーボアンプ４_５に駆動電
流の供給の停止を指示する故障通知信号Ｂ_４１を、信号
線８_４１に出力し、サーボドライバ２_６のサーボアンプ
４_６に駆動電流の供給の停止を指示する故障通知信号Ｂ
_４２を、信号線８_４ _２に出力する。サーボアンプ４_５、
４_６は、それぞれ、故障通知信号Ｂ_４１、故障通知信号
Ｂ_４２に応じて内部のスイッチング素子を全てＯＦＦに
して非常停止し、駆動電流の供給を停止する。このよう
にして、サーボアンプ４_４及びサーボモータ５_４に故障
が発生した場合、サーボモータ５_４、５_５、５_６のすべ
ての出力トルクが０になる。

【００４３】同様に、故障検出器７_５は、サーボアンプ
４_５を監視して、サーボアンプ４_５及びサーボモータ５
_５の故障の発生を検出する。故障検出器７_５は、サーボ
アンプ４_５及びサーボモータ５_５の故障の発生を検出す
ると、サーボアンプ４_５の動作を停止して、サーボモー
タ５_５への駆動電流の供給を停止する。更に、故障検出
器７_５は、サーボドライバ２_６のサーボアンプ４_６に駆
動電流の供給の停止を指示する故障通知信号Ｂ_５１を、
信号線８_５１に出力し、サーボドライバ２_６のサーボア
ンプ４_６に駆動電流の供給の停止を指示する故障通知信
号Ｂ_５２を信号線８_５２に出力する。サーボアンプ
４_６、４_４は、それぞれ、故障通知信号Ｂ_５ _１、故障通
知信号Ｂ_５２に応じて内部のスイッチング素子を全てＯ
ＦＦにして非常停止し、駆動電流の供給を停止する。こ
のようにして、サーボアンプ４_５及びサーボモータ５_５
に故障が発生した場合、サーボモータ５_４、５_５、５_６
のすべての出力トルクが０になる。

【００４４】更に同様に、故障検出器７_６は、サーボア
ンプ４_６を監視して、サーボアンプ４_６及びサーボモー
タ５_６の故障の発生を検出する。故障検出器７_６は、サ
ーボアンプ４_６及びサーボモータ５_６の故障の発生を検
出すると、サーボアンプ４_６の動作を停止して、サーボ
モータ５_６への駆動電流の供給を停止する。更に故障検
出器７_６は、サーボドライバ２_４のサーボアンプ４_４に
駆動電流の供給の停止を指示する故障通知信号Ｂ_６１を
信号線８_６１に出力し、サーボドライバ２_５のサーボア
ンプ４_５に駆動電流の供給の停止を指示する故障通知信
号Ｂ_６２を信号線８_６２に出力する。サーボアンプ
４_４、４_５は、それぞれ、故障通知信号Ｂ_６ _１、故障通
知信号Ｂ_６２に応じて内部のスイッチング素子を全てＯ
ＦＦにして非常停止し、駆動電流の供給を停止する。こ
のようにして、サーボアンプ４_６及びサーボモータ５_６
に故障が発生した場合、サーボモータ５_４、５_５、５_６
のすべての出力トルクが０になる。

【００４５】以上に説明されたように、実施の第２形態
では、一のサーボドライバが、サーボアンプ及びサーボ
モータに故障を検出すると、その一のサーボドライバ
は、駆動電流の供給の停止の指示を、信号線を介して他
の全てのサーボドライバに通知する。これにより、サー
ボアンプ４_４、４_５、及び４_６、並びにサーボモータ５
_４、５_５、及び５_６のいずれに故障が発生した場合で
も、サーボモータ５_４、５ _５、５_６のすべての出力トル
クが０になる。

【００４６】（実施の第３形態）実施の第３形態では、
実施の第２形態と同様に、３以上のサーボモータが１つ
の駆動対象を駆動する。しかし、サーボモータに駆動電
流を供給するサーボドライバの間の信号線の接合の態様
が実施の第２形態と異なる。実施の第３形態では、サー
ボドライバは、他の一のサーボドライバに信号線により
接続される。当該他の一のサーボドライバは、更に他の
一のサーボドライバに信号線により接続される。このよ
うに、サーボドライバは、連鎖的に接続される。これに
ともない、実施の第３形態では、故障検出器の動作が実
施の第２形態と異なる。実施の第３形態のサーボドライ
ブシステムの他の構成及び動作は、実施の第２形態と同
一である。

【００４７】より詳細には、図４に示されているよう
に、サーボドライバ２_４、２_５、及び２_６は、それぞ
れ、駆動電流を出力するサーボアンプ４_４、４_５、及び
４_６と、故障検出器７_４’、７_５’、７_６’とを含む。
サーボドライバ２_４は、信号線８ _４によりサーボドライ
バ２_５に接続されている。サーボドライバ２_５は、信号
線８_５によりサーボドライバ２_６に接続されている。サ
ーボドライバ２_６は、信号線８_６によりサーボドライバ
２_４に接続されている。

【００４８】故障検出器７_４’は、サーボアンプ４_４を
監視して、サーボアンプ４_４及びサーボモータ５_４の故
障の発生を検出する。故障検出器７_４’は、サーボアン
プ４ _４及びサーボモータ５_４の故障の発生を検出する
と、サーボアンプ４_４の動作を停止して、サーボモータ
５_４への駆動電流の供給を停止する。

【００４９】同様に、故障検出器７_５’は、サーボアン
プ４_５を監視して、サーボアンプ４ _５及びサーボモータ
５_５の故障の発生を検出する。故障検出器７_５’は、サ
ーボアンプ４_５及びサーボモータ５_５の故障の発生を検
出すると、サーボアンプ４_５の動作を停止して、サーボ
モータ５_５への駆動電流の供給を停止する。

【００５０】更に同様に、故障検出器７_６’は、サーボ
アンプ４_６を監視して、サーボアンプ４_６及びサーボモ
ータ５_６の故障の発生を検出する。故障検出器７_６’
は、サーボアンプ４_６及びサーボモータ５_６の故障の発
生を検出すると、サーボアンプ４_６の動作を停止して、
サーボモータ５_６への駆動電流の供給を停止する。

【００５１】サーボアンプ４_４、４_５、及び４_６、サー
ボモータ５_４、５_５、及び５_６のいずれかに故障が発生
すると、サーボアンプ４_４、４_５、及び４_６に駆動電流
の供給を停止するように指示する故障通知信号が、故障
検出器７_４’、７_５’、及び７_６’、並びに信号線
８_４、８_５及び８_６によって循環的に伝送される。

【００５２】例えば、故障検出器７_４’がサーボアンプ
４_４及びサーボモータ５_４の故障の発生を検出すると、
故障検出器７_４’は、駆動電流の供給の停止を指示する
故障通知信号Ｂ_４を、信号線８_４に出力する。サーボド
ライバ２_５のサーボアンプ４ _５は、故障通知信号Ｂ_４に
応じてサーボモータ５_５への駆動電流の供給を停止す
る。このとき、サーボドライバ２_５の故障検出器７_５’
は、故障通知信号Ｂ_４によって駆動電流の供給を停止す
べき旨を認識し、駆動電流の供給の停止を指示する故障
通知信号Ｂ_５をサーボドライバ２_６に出力する。サーボ
ドライバ２_６のサーボアンプ４_６は、故障通知信号Ｂ_５
に応じて、サーボモータ５_６への駆動電流の供給を停止
する。このようにして、サーボアンプ４_４及びサーボモ
ータ５_４に故障が発生した場合、サーボモータ５_４、５
_５、５_６のすべての出力トルクは、０になる。

【００５３】また、故障検出器７_５’が、サーボアンプ
４_５及びサーボモータ５_５の故障の発生を検出した場合
も同様に、故障検出器７_５’は、駆動電流の供給の停止
を指示する故障通知信号Ｂ_５を、信号線８_５に出力す
る。サーボドライバ２_６のサーボアンプ４_６は、故障通
知信号Ｂ_５に応じてサーボモータ５_６への駆動電流の供
給を停止する。このとき、サーボドライバ２_６の故障検
出器７_６’は、故障通知信号Ｂ_５によって駆動電流の供
給を停止すべき旨を認識し、駆動電流の供給の停止を指
示する故障通知信号Ｂ_６をサーボドライバ２_４に出力す
る。サーボドライバ２_４のサーボアンプ４_４は、故障通
知信号Ｂ_６に応じて、サーボモータ５_４への駆動電流の
供給を停止する。このようにして、サーボアンプ４_５及
びサーボモータ５_５に故障が発生した場合、サーボモー
タ５_４、５_５、５_６のすべての出力トルクは、０にな
る。

【００５４】更に、故障検出器７_６’が、サーボアンプ
４_６及びサーボモータ５_６の故障の発生を検出した場合
も同様に、故障検出器７_６’は、駆動電流の供給の停止
を指示する故障通知信号Ｂ_６を、信号線８_６に出力す
る。サーボドライバ２_４のサーボアンプ４_４は、故障通
知信号Ｂ_４に応じてサーボモータ５_４への駆動電流の供
給を停止する。このとき、サーボドライバ２_４の故障検
出器７_４’は、故障通知信号Ｂ_６によって駆動電流の供
給を停止すべき旨を認識し、駆動電流の供給の停止を指
示する故障通知信号Ｂ_４をサーボドライバ２_５に出力す
る。サーボドライバ２_５のサーボアンプ４_５は、故障通
知信号Ｂ_４に応じて、サーボモータ５_５への駆動電流の
供給を停止する。このようにして、サーボアンプ４_６及
びサーボモータ５_６に故障が発生した場合、サーボモー
タ５_４、５_５、５_６のすべての出力トルクは、０にな
る。

【００５５】このように、図４に示された第２態様で
も、図３に示された第１態様と同様に、サーボアンプ４
_４、４_５、及び４_６、並びにサーボモータ５_４、５_５、
及び５ _６のいずれかに故障が発生すると、サーボモータ
５_４、５_５、５_６のすべての出力トルクが０になる。

【００５６】実施の第２形態と、実施の第３形態とで
は、一長一短があり、目的に応じて使い分けられる。実
施の第２形態では、一のサーボドライバは、信号線によ
って他の全てのサーボドライバに直接に接続されてお
り、故障の発生から全てのサーボモータの停止に要する
時間を短縮できる点で実施の第３形態よりも好ましい。
一方、実施の第３形態は、実施の第２形態よりも、必要
な信号線の数が少なく、構成が簡素化できる点で好まし
い。

【００５７】

【発明の効果】本発明により、一の機構を複数のサーボ
モータにより駆動するサーボドライブシステムに含まれ
る信号線の増加を抑制しながら、サーボドライブシステ
ムに故障が発生したときに、それらのサーボモータを短
時間で停止し、その一の機構を機械的な負荷から保護す
る技術が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明によるサーボドライブシステム
の実施の第１形態を示す。

【図２】図２は、本発明によるサーボドライブシステム
の実施の第１形態が適用された射出成型機を示す。

【図３】図３は、本発明によるサーボドライブシステム
の実施の第２形態を示す。

【図４】図４は、本発明によるサーボドライブシステム
の実施の第３形態を示す。

【符号の説明】

１：上位制御装置２_１〜２_６：サーボドライバ３：シリアルバス４_１〜４_６：サーボアンプ５_１〜５_６：サーボモータ６_１〜６_３：駆動対象７_２〜７_６：故障検出器８_１〜８_６、８_４１、８_４２、８_５１、８_５２、
８_６１、８_６２：信号線１０：射出機構１１、１２：ボールねじ１１_１、１２_１：ボールねじ軸１１_２、１２_２：ナット１３：射出軸１４：射出スクリュー１５：射出シリンダ１６：樹脂材料１７：ノズル１８：金型１９：成型空間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 4F206 AR16 JA07 JP11 JP17 JT01 JT33 JT38 5H572 AA14 BB07 BB10 DD01 EE04 GG01 GG04 HC01 HC04 HC07 LL01 LL22 LL24 LL29 MM02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御装置と、複数のサーボモータと、複数のサーボドライバと、前記制御装置と前記サーボドライバのそれぞれとに接続
されたバスとを備え、前記制御装置と前記複数のサーボドライバのそれぞれと
は、前記サーボドライバを制御するための制御データ
を、前記バスを介して交換し、前記複数のサーボドライバは、前記複数のサーボモータのうちの第１サーボモータに第
１駆動電流を供給する第１サーボドライバと、前記複数のサーボモータのうち、前記第１サーボモータ
と同一の駆動対象を駆動する第２サーボモータに第２駆
動電流を供給する第２サーボドライバとを含み、前記第１サーボドライバと前記第２サーボドライバと
は、前記バスとは別に設けられた第１信号伝送手段によ
り接続され、前記第１サーボドライバは、前記第１サーボドライバと
前記第１サーボモータとのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示
する第１故障通知信号を、前記第１信号伝送手段を介し
て前記第２サーボドライバに出力し、前記第２サーボドライバは、前記第１故障通知信号に応
じて前記第２駆動電流の供給を停止するサーボドライブ
システム。
【請求項２】請求項１に記載のサーボドライブシステ
ムにおいて、前記第１サーボドライバと前記第２サーボドライバと
は、前記バス及び前記第１信号伝送手段と別に設けられ
た第２信号伝送手段により接続され、前記第２サーボドライバは、前記第２サーボドライバと
前記第２サーボモータとのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、前記第１駆動電流の供給の停止を指示
する第２故障通知信号を、前記第２信号伝送手段を介し
て前記第１サーボドライバに出力し、前記第１サーボドライバは、前記第２故障通知信号に応
じて前記第１駆動電流の供給を停止するサーボドライブ
システム。
【請求項３】請求項１に記載のサーボドライブシステ
ムにおいて、前記第１信号伝送手段の伝送速度は、前記バスの伝送速
度よりも速いサーボドライブシステム。
【請求項４】制御装置と、複数のサーボモータと、複数のサーボドライバと、前記制御装置と前記サーボドライバのそれぞれとに接続
されたバスとを備え、前記制御装置と前記複数のサーボドライバのそれぞれと
は、前記サーボドライバを制御するための制御データ
を、前記バスを介して交換し、前記複数のサーボドライバは、前記複数のサーボモータのうちの第１サーボモータに第
１駆動電流を供給する第１サーボドライバと、前記複数のサーボモータのうちの第２サーボモータに第
２駆動電流を供給する第２サーボドライバと、前記複数のサーボモータのうちの第３サーボモータに第
３駆動電流を供給する第３サーボドライバとを含み、前記第１サーボモータと前記第２サーボモータと前記第
３サーボモータとは、同一の駆動対象を駆動し、前記第１サーボドライバは、前記バスとは別に設けられ
た第１信号伝送手段により前記第２サーボドライバに接
続され、且つ、前記バスとは別に設けられた第２信号伝
送手段により前記第３サーボドライバに接続され、前記第１サーボドライバは、前記第１サーボドライバと
前記第１サーボモータとのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示
する第１故障通知信号を、前記第１信号伝送手段を介し
て前記第２サーボドライバに出力し、且つ、前記第３駆
動電流の供給の停止を指示する第２故障通知信号を、前
記第２信号伝送手段を介して前記第３サーボドライバに
出力し、前記第２サーボドライバは、前記第１故障通知信号に応
じて前記第２駆動電流の供給を停止し、前記第３サーボドライバは、前記第２故障通知信号に応
じて前記第３駆動電流の供給を停止するサーボドライブ
システム。
【請求項５】制御装置と、複数のサーボモータと、複数のサーボドライバと、前記制御装置と前記サーボドライバのそれぞれとに接続
されたバスとを備え、前記制御装置と前記複数のサーボドライバのそれぞれと
は、前記サーボドライバを制御するための制御データ
を、前記バスを介して交換し、前記複数のサーボドライバは、前記複数のサーボモータのうちの第１サーボモータに第
１駆動電流を供給する第１サーボドライバと、前記複数のサーボモータのうちの第２サーボモータに第
２駆動電流を供給する第２サーボドライバ前記複数のサーボモータのうちの第３サーボモータに第
３駆動電流を供給する第３サーボドライバを含み、前記第１サーボモータと前記第２サーボモータと前記第
３サーボモータとは、同一の駆動対象を駆動し、前記第１サーボドライバと前記第２サーボドライバと
は、前記バスとは別に設けられた第１信号伝送手段によ
り接続され、前記第２サーボドライバと前記第３サーボドライバと
は、前記バスとは別に設けられた第２信号伝送手段によ
り接続され、前記第１サーボドライバは、前記第１サーボドライバと
前記第１サーボモータとのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示
する第１故障通知信号を、前記第１信号伝送手段を介し
て前記第２サーボドライバに出力し、前記第２サーボドライバは、前記第１故障通知信号に応
じて前記第２駆動電流の供給を停止し、且つ、前記第１
故障通知信号に応じて前記第３駆動電流の供給の停止を
指示する第２故障通知信号を、前記第２信号伝送手段を
介して前記第３サーボドライバに出力し、前記第３サーボドライバは、前記第２故障通知信号に応
じて前記第３駆動電流の供給を停止するサーボドライブ
システム。
【請求項６】制御装置と、射出スクリューと、前記射出スクリューが挿入され、前記射出スクリューか
ら受ける力により金型に樹脂を射出する射出シリンダ
と、前記射出スクリューを駆動する第１サーボモータと、前記射出スクリューを駆動する第２サーボモータと、前記第１サーボモータに第１駆動電流を供給する第１サ
ーボドライバと、前記第２サーボモータに第２駆動電流を供給する第２サ
ーボドライバ前記制御装置、前記第１サーボドライバ、及び前記第２
サーボドライバのそれぞれに接続されたバスとを備え、前記制御装置と前記第１サーボドライバ、及び前記第２
サーボドライバのそれぞれとは、前記第１サーボドライ
バ、及び前記第２サーボドライバを制御するための制御
データを、前記バスを介して交換し、前記第１サーボドライバと前記第２サーボドライバと
は、前記バスとは別に設けられた第１信号伝送手段によ
り接続され、前記第１サーボドライバは、前記第１サーボドライバと
前記第１サーボモータとのうちの少なくとも一方に故障
が発生したとき、前記第２駆動電流の供給の停止を指示
する第１故障通知信号を、前記第１信号伝送手段を介し
て前記第２サーボドライバに出力し、前記第２サーボドライバは、前記第１故障通知信号に応
じて前記第２駆動電流の供給を停止する射出成型機。
【請求項７】請求項６に記載の射出成型機において、更に、前記第１サーボモータが供給する回転駆動力を直線駆動
力に変換して前記射出スクリューに供給する第１ボール
ねじと、前記第２サーボモータが供給する回転駆動力を直線駆動
力に変換して前記射出スクリューに供給する第２ボール
ねじとを備えた射出成型機。
【請求項８】制御装置と、第１サーボモータと、前記第１サーボモータと同一の駆動対象を駆動する第２
サーボモータと、前記第１サーボモータに第１駆動電流を供給する第１サ
ーボドライバと、前記第２サーボモータに第２駆動電流を供給する第２サ
ーボドライバと、前記制御装置、前記第１サーボドライバ及び前記第２サ
ーボドライバのそれぞれとに接続されたバスとを備えた
サーボドライブシステムの制御方法であって、前記第１サーボドライバ及び前記第２サーボドライバを
制御するための制御データを、前記制御装置と前記第１
サーボドライバ及び前記第２サーボドライバとの間で、
前記バスを介して交換するステップと、前記第１サーボモータと前記第１サーボドライバとのう
ちの少なくとも一方の故障を検出するステップと、前記第１サーボドライバと前記第１サーボモータとのう
ちの少なくとも一方に故障が発生したとき、前記第２駆
動電流の供給の停止を指示する第１故障通知信号を、前
記バスとは別に設けられた第１信号伝送手段を介して前
記第１サーボドライバから前記第２サーボドライバに伝
送するステップと、前記第１故障通知信号に応じて前記第２駆動電流の供給
を停止するステップとを備えたサーボドライブシステム
の制御方法。
【請求項９】制御装置と、射出スクリューと、前記射出スクリューが挿入され、前記射出スクリューか
ら受ける力により金型に樹脂を射出する射出シリンダ
と、前記射出スクリューを駆動する第１サーボモータと、前記射出スクリューを駆動する第２サーボモータと、前記第１サーボモータに第１駆動電流を供給する第１サ
ーボドライバと、前記第２サーボモータに第２駆動電流を供給する第２サ
ーボドライバ前記制御装置、前記第１サーボドライバ、及び前記第２
サーボドライバのそれぞれに接続されたバスとを備えた
射出成型機の制御方法であって、前記第１サーボドライバ及び前記第２サーボドライバを
制御するための制御データを、前記制御装置と前記第１
サーボドライバ及び前記第２サーボドライバとの間で、
前記バスを介して交換するステップと、前記第１サーボモータと前記第１サーボドライバとのう
ちの少なくとも一方の故障を検出するステップと、前記第１サーボドライバと前記第１サーボモータとのう
ちの少なくとも一方に故障が発生したとき、前記第２駆
動電流の供給の停止を指示する第１故障通知信号を、前
記バスとは別に設けられた第１信号伝送手段を介して前
記第１サーボドライバから前記第２サーボドライバに伝
送するステップと、前記第１故障通知信号に応じて前記第２駆動電流の供給
を停止するステップとを備えた射出成型機の制御方法。