KR20230134973A - 서보 시스템 - Google Patents

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KR20230134973A
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야스시 오노
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오므론 가부시키가이샤
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Abstract

복수의 서보 드라이버를 협조 동작시키는 서보 시스템에 있어서, 단독으로 서보 드라이버를 구동할 때에도 가급적 고정밀도의 제어를 실현한다.
본 서보 시스템은, 제1 모터를 구동하는 제1 서보 드라이버와, 제1 신호선으로 상기 제1 서보 드라이버에 접속되고, 제2 모터를 구동하는 제2 서보 드라이버와, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버에 제2 신호선으로 접속된 상위 장치를 구비한다. 상기 제2 서보 드라이버는, 상기 상위 장치로부터의 전환 지령을 받으면, 상기 제1 서보 드라이버로부터의 제1 제어 지령을 받아 상기 제2 모터를 구동하는 제1 모드와, 상기 상위 장치로부터의 제2 제어 지령에 따라 상기 제2 모터를 구동하는 제2 모드를 전환한다.

Description

서보 시스템{SERVO SYSTEM}
본 발명은 서보 시스템에 관한 것이다.
복수의 서보 드라이버가 협조하여, 각각의 서보 드라이버에 대응지어진 모터를 구동하는 서보 시스템이 이용되고 있다(예를 들어, 특허문헌 1, 2 참조).
일본 특허 공개 제2003-169497호 공보 일본 특허 공개 제2001-202102호 공보
갠트리 기구와 같이 복수의 서보 드라이버를 협조 동작시키는 서보 시스템의 경우, 1대의 서보 드라이버가 PLC로부터의 지령을 받는 마스터 드라이버, 다른 서보 드라이버가 마스터 드라이버로부터 지령을 받는 슬레이브 드라이버로 되는 마스터 슬레이브 방식으로 동작시키는 경우가 많다. 이러한 마스터 슬레이브 방식의 서보 시스템에 있어서 슬레이브 드라이버에 대응하는 모터를 단독으로 동작시키고자 하는 경우, 슬레이브 드라이버는, PLC로부터의 지령을 마스터 드라이버를 통해 수신하게 된다. 그 때문에, 슬레이브 드라이버에 대한 지령에 지연이 발생하여, 모터의 제어 정밀도가 저하될 우려가 있다.
개시의 기술의 하나의 측면은, 복수의 서보 드라이버를 협조 동작시키는 서보 시스템에 있어서, 단독으로 서보 드라이버를 구동할 때에도 가급적 고정밀도의 제어를 실현할 수 있는 서보 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
개시의 기술의 하나의 측면은, 다음과 같은 서보 시스템에 의해 예시된다. 본 서보 시스템은, 제1 모터를 구동하는 제1 서보 드라이버와, 제1 신호선으로 상기 제1 서보 드라이버에 접속되고, 제2 모터를 구동하는 제2 서보 드라이버와, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버에 제2 신호선으로 접속된 상위 장치를 구비한다. 상기 제2 서보 드라이버는, 상기 상위 장치로부터의 전환 지령을 받으면, 상기 제1 서보 드라이버로부터의 제1 제어 지령을 받아 상기 제2 모터를 구동하는 제1 모드와, 상기 상위 장치로부터의 제2 제어 지령에 따라 상기 제2 모터를 구동하는 제2 모드를 전환한다.
상기 서보 시스템에 따르면, 상기 상위 장치가 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버의 양쪽에 상기 제2 신호선으로 접속된다. 그리고, 전환 지령에 의해 제2 모드로 전환함으로써, 상기 상위 장치는, 상기 제1 서보 드라이버를 통하지 않고 상기 제2 서보 드라이버에 대하여 제어 지령을 출력할 수 있다. 그 때문에, 상기 상위 장치로부터의 제어 지령을 상기 제1 서보 드라이버를 통해 상기 제2 서보 드라이버에 출력하는 경우와 비교하여, 제어 지령의 지연이 저감된다. 그 때문에, 상기 서보 시스템에 따르면, 상기 제2 서보 드라이버를 단독으로 구동할 때에도 가급적 고정밀도의 제어를 실현할 수 있다.
상기 서보 시스템은, 다음의 특징을 갖추어도 된다. 상기 상위 장치는, 상기 제2 모터의 변위에 관한 제2 변위 정보를 상기 제2 서보 드라이버로부터 취득하고, 상기 제2 변위 정보가 나타내는 상기 제2 모터의 현재 위치에 기초하여, 상기 제2 제어 지령을 상기 제2 서보 드라이버에 출력한다. 상기 상위 장치에 의한 상기 제2 제어 지령을, 상기 제2 서보 드라이버로부터 취득한 상기 제2 모터의 변위에 관한 제2 변위 정보가 나타내는 현재 위치에 기초한 것으로 함으로써, 상기 제2 서보 드라이버에 대한 제2 제어 지령의 정밀도를 높일 수 있다.
상기 서보 시스템은, 다음의 특징을 갖추어도 된다. 상기 상위 장치는, 상기 제1 모터의 변위에 관한 제1 변위 정보를 상기 제1 서보 드라이버로부터 취득하고, 상기 제2 모터의 변위에 관한 제2 변위 정보를 상기 제2 서보 드라이버로부터 취득하고, 상기 제1 변위 정보가 나타내는 상기 제1 모터의 변위와 상기 제2 변위 정보가 나타내는 상기 제2 모터의 변위의 차분이 미리 기억부에 기억된 위치 차분의 역치 이상인 경우에, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력을 금지한다. 예를 들어, 갠트리 기구와 같이 복수의 모터의 상대적인 변위가 어느 정도 규제되어 있는 경우, 제1 모터와 제2 모터의 상기 차분이 크면 모터에 부담이 되게 된다. 상기 서보 시스템은, 상기 차분이 발생하고 있는 경우에 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력이 금지됨으로써, 상기 차분이 확대되는 것을 억제하고, 나아가서는 모터에 대한 부하 증대를 억제할 수 있다.
여기서, 상기 상위 장치는, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태인 경우에, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력을 금지해도 된다. 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태인 경우에 제2 모터를 제1 모터와는 독립적으로 구동하면, 상기 서보 시스템에 대한 과대한 부하가 발생할 수 있을 것으로 생각된다. 상기 서보 시스템은, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태인 경우에 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력을 금지함으로써, 상기 서보 시스템에 대한 과대한 부하의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 상기 상위 장치는, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태여도, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 정지되어 있는 경우에는, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력을 허가해도 된다. 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태였다고 해도, 제1 모터 및 제2 모터가 정지되어 있는 경우에는, 제2 모터를 제1 모터와는 독립적으로 구동해도, 상기 서보 시스템에 대한 과대한 부하는 발생하기 어려울 것으로 생각된다. 그 때문에, 상기 서보 시스템은, 상기 서보 시스템에 대한 과대한 부하의 발생을 억제하면서, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 전환 지령을 출력할 수 있다.
또한, 상기 제2 서보 드라이버는, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령을 받았을 때에 있어서의 상기 제2 모터의 변위와, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 따른 상기 제2 모터의 변위의 차분이, 미리 기억부에 기억된 변위량의 역치 이상인 경우에는, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 따른 상기 제2 모터의 구동을 금지해도 된다. 상기 제2 모터를 상기 제1 모터와는 독립적으로 크게 변위시키면 상기 서보 시스템에 과대한 부하가 발생할 수 있다. 상기 서보 시스템은, 미리 기억부에 기억된 변위량의 역치에 의해 제2 모터의 변위에 제한을 마련함으로써, 서보 시스템에 대한 과대한 부하의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 상기 제2 서보 드라이버는, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 의한 지령 토크가, 미리 기억부에 기억된 토크의 역치 이상인 경우에는, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 따른 상기 제2 모터의 제어를 금지해도 된다. 제2 모터를 제1 모터와는 독립적으로 큰 토크로 구동하면, 상기 서보 시스템에 과대한 부하가 발생할 수 있다. 상기 서보 시스템은, 미리 기억부에 기억된 토크의 역치에 의해 제2 모터의 토크에 제한을 마련함으로써, 서보 시스템에 대한 과대한 부하를 억제할 수 있다.
또한, 상기 상위 장치는, 상기 제2 서보 드라이버에 대하여 상기 제2 모터를 구동시키는 상기 제2 제어 지령을 출력함과 함께, 상기 제1 서보 드라이버에 대해서는 상기 제1 모터를 프리 런 시키는 제3 제어 지령을 출력해도 된다. 제1 모터를 프리 런으로 함으로써, 상기 상위 장치로부터의 제어 지령에 따라 구동되는 제2 모터에 추종시켜 제1 모터를 구동하는 것이 용이해진다.
개시의 기술에 따르면, 복수의 서보 드라이버를 협조 동작시키는 서보 시스템에 있어서, 단독으로 서보 드라이버를 구동할 때에도 가급적 고정밀도의 제어를 실현할 수 있다.
도 1은 실시 형태에 관한 서보 시스템의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 PLC가 갖는 기능부의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 마스터 서보 드라이버가 갖는 기능부의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 슬레이브 서보 드라이버가 갖는 기능부의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 PLC의 처리 플로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 마스터 서보 드라이버의 처리 플로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 슬레이브 서보 드라이버의 처리 플로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 변형예에 관한 서보 시스템의 일례를 나타내는 도면이다.
<실시 형태>
이하, 도면을 참조하여 실시 형태에 대하여 더 설명한다. 도 1은 실시 형태에 관한 서보 시스템(100)의 일례를 나타내는 도면이다. 서보 시스템(100)은 PLC(1), 마스터 서보 드라이버(2a), 슬레이브 서보 드라이버(2b), 모터(3a, 3b), 나사축(4a, 4b), 정밀 스테이지(5a, 5b), 테이블(6), 산업용 네트워크(N1) 및 드라이버간 통신선(N2)을 포함한다. 모터(3a)는 모터 본체(31a), 인코더(32a) 및 출력축(33a)을 포함한다. 모터(3b)는 모터 본체(31b), 인코더(32b) 및 출력축(33b)을 포함한다. 서보 시스템(100)은 예를 들어 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 협동하여 테이블(6)을 변위시키는 갠트리 기구의 시스템이다.
PLC(1), 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 산업용 네트워크(N1)에 의해 접속된다. 마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 드라이버간 통신선(N2)에 의해 접속된다. 마스터 서보 드라이버(2a)와 모터 본체(31a)는, 동력선(7a)에 의해 접속된다. 마스터 서보 드라이버(2a)와 인코더(32a)는, 인코더 케이블(8a)에 의해 접속된다. 슬레이브 서보 드라이버(2b)와 모터 본체(31b)는, 동력선(7b)에 의해 접속된다. 슬레이브 서보 드라이버(2b)와 인코더(32b)는, 인코더 케이블(8b)에 의해 접속된다. 출력축(33a)과 나사축(4a)은, 커플링(9a)에 의해 접속된다. 출력축(33b)과 나사축(4b)은, 커플링(9b)에 의해 접속된다.
마스터 서보 드라이버(2a), 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 구별하지 않을 때는, 서보 드라이버(2)라고도 칭한다. 모터(3a, 3b)를 구별하지 않을 때는, 모터(3)라고도 칭한다. 모터 본체(31a, 31b)를 구별하지 않을 때는, 모터 본체(31)라고도 칭한다. 인코더(32a, 32b)를 구별하지 않을 때는, 인코더(32)라고도 칭한다. 동력선(7a, 7b)을 구별하지 않을 때는, 동력선(7)이라고도 칭한다. 인코더 케이블(8a, 8b)를 구별하지 않을 때는, 인코더 케이블(8)이라고도 칭한다. 나사축(4a, 4b)을 구별하지 않을 때는, 나사축(4)이라고도 칭한다. 정밀 스테이지(5a, 5b)를 구별하지 않을 때는, 정밀 스테이지(5)라고도 칭한다.
PLC(1)는, 서보 드라이버(2)에 대한 지령 신호를 산업용 네트워크(N1)를 통해 출력한다. PLC(1)는, 미리 준비된 프로그램에 따르는 처리를 실행함으로써, 예를 들어 서보 드라이버(2)의 감시 장치로서 기능한다. 산업용 네트워크(N1)는, 예를 들어 TCP/IP 네트워크이다. PLC(1)는, 산업용 네트워크(N1)에 의해, 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)의 양쪽에 접속된다. PLC(1)는, 「상위 장치」의 일례이다.
서보 드라이버(2)는 PLC(1)로부터의 지령 신호를 산업용 네트워크(N1)를 통해 받는다. 또한 서보 드라이버(2)는 대응하는 모터(3)의 인코더(32)로부터 인코더 케이블(8)을 통해 피드백 신호를 받는다. 또한, 서보 드라이버(2)는 모터(3)의 모터 본체(31)에 대하여 동력선(7)을 통해 구동 전류를 공급한다. 서보 드라이버(2)에 있어서는, 각각, 속도 검출기, 토크 검출기, 전력 생성기 등을 이용한 피드백 제어를 행하는 서보계가 형성되어 있고, 이들 신호를 이용하여, 모터(3)를 서보 제어하여 구동한다. 마스터 서보 드라이버(2a)에는 모터(3a)가 대응지어지고, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에는 모터(3b)가 대응지어진다. 즉, 마스터 서보 드라이버(2a)는 모터(3a)를, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는 모터(3b)를 서보 제어하여 구동한다. 마스터 서보 드라이버(2a)는, 「제1 서보 드라이버」의 일례이다. 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 「제2 서보 드라이버」의 일례이다.
모터(3)는 예를 들어 AC 서보 모터이다. 모터(3)는 모터 본체(31) 및 인코더(32)를 포함한다. 모터 본체(31)는 서보 드라이버(2)로부터의 구동 전류를 동력선(7)을 통해 받는다. 인코더(32)는 서보 드라이버(2)에 의해 모터 본체(31)의 동작을 검출하여, 검출된 동작을 나타내는 피드백 신호를 생성한다. 피드백 신호는 인코더 케이블(8)을 통해 서보 드라이버(2)에 출력된다. 피드백 신호에는, 예를 들어 모터 본체(31)의 출력축(33)의 회전 위치(각도)에 대한 정보, 출력축(33)의 회전 속도에 대한 정보, 출력축(33)의 회전 방향에 대한 정보 등의 출력축(33)의 변위에 관한 정보가 포함된다. 인코더(32)의 구성에는, 예를 들어 공지된 인크리멘탈형 또는 앱솔루트형의 구성을 적용할 수 있다. 모터(3a)는 「제1 모터」의 일례이다. 모터(3b)는 「제2 모터」의 일례이다.
커플링(9a)을 통해 모터(3a)의 출력축(33a)에 접속된 나사축(4a)에는 정밀 스테이지(5a)가 배치된다. 커플링(9b)을 통해 모터(3b)의 출력축(33b)에 접속된 나사축(4b)에는 정밀 스테이지(5b)가 배치된다. 모터(3a)의 구동에 의해 정밀 스테이지(5a)가 나사축(4a) 상을 변위한다. 또한, 모터(3b)의 구동에 의해 정밀 스테이지(5b)가 나사축(4b) 상을 변위한다. 그리고, 테이블(6)은 정밀 스테이지(5a) 및 정밀 스테이지(5b)에 의해 지지된다.
마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 협조 동작을 할 때는, 산업용 네트워크(N1)를 통해 PLC(1)로부터의 지령을 받은 마스터 서보 드라이버(2a)는, 모터(3a)를 구동함과 함께, 모터(3b)를 구동시키는 드라이버간 지령을 드라이버간 통신선(N2)을 통해 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 출력한다. 마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)의 협조 동작에 의해, 테이블(6)은 나사축(4a, 4b)의 축 방향을 따라 이동된다. 이하, 마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 협조 동작을 하는 모드를 협조 모드라고도 칭한다. 협조 모드는, 「제1 모드」의 일례이다.
그리고, 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 마스터 서보 드라이버(2a)와는 독립적으로 동작할 때는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, PLC(1)로부터 산업용 네트워크(N1)를 통해 받은 지령에 따라, 모터(3b)를 구동한다. 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 마스터 서보 드라이버(2a)로부터 독립적으로 동작함으로써, 예를 들어 정밀 스테이지(5b)의 정밀 스테이지(5a)에 대한 상대적인 위치가 조정된다. 이하, 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 마스터 서보 드라이버(2a)로부터 독립적으로 동작하는 모드, 즉, 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 PLC(1)로부터의 지령을 직접 받아 동작하는 모드를 독립 모드라고도 칭한다. 독립 모드는, 「제2 모드」의 일례이다.
<PLC(1)의 기능부>
도 2는 PLC(1)가 갖는 기능부의 개략 구성을 나타내는 도면이다. PLC(1)는, 연산 장치, 기억 장치 등을 갖는 컴퓨터로 간주될 수 있다. 도 2에 나타내는 기능부는, PLC(1)에 있어서 소정의 프로그램 등이 실행됨으로써 실현된다. PLC(1)는, 전환 지령부(11), 제1 지령부(12), 제2 지령부(13), 취득부(14), 판정부(15) 및 기억부(16)를 갖지만, 이들 이외의 기능부를 갖고 있어도 상관없다.
전환 지령부(11)는 협조 모드와 독립 모드를 전환하는 전환 지령을 산업용 네트워크(N1)를 통해 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 출력한다. 전환 지령부(11)는 예를 들어 서보 시스템(100)의 유저로부터의 지시에 따라, 전환 지령을 출력한다.
독립 모드에서 협조 모드로 전환시키는 전환 지령을 받은 마스터 서보 드라이버(2a)는, 모터(3a)의 서보 제어를 행함과 함께, 모터(3b)의 서보 제어에 관한 드라이버간 지령을 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 출력한다. 협조 모드로 전환하는 전환 지령을 받은 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 마스터 서보 드라이버(2a)로부터의 드라이버간 지령을 받아 모터(3b)를 구동한다.
협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령을 받은 마스터 서보 드라이버(2a)는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대한 드라이버간 지령의 출력을 정지한다. 독립 모드로 전환시키는 전환 지령을 받은 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, PLC(1)로부터의 지령을 받아 모터(3b)를 구동한다. 또한, 전환 지령부(11)는 판정부(15)에 의해 전환 지령의 출력 불가로 판정된 경우에는, 에러를 출력함과 함께, 전환 지령의 출력을 금지해도 된다.
제1 지령부(12)는 전환 지령부(11)에 의해 협조 모드로 전환하는 전환 지령이 출력됨으로써 마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 협조 모드로 동작하고 있는 경우에, 마스터 서보 드라이버(2a)에 대하여 모터(3a, 3b)를 구동시키는 제1 지령을 출력한다. 제1 지령을 받은 마스터 서보 드라이버(2a)는, 제1 지령에 따라 모터(3a)를 구동함과 함께, 제1 지령에 따라 모터(3b)가 동작하도록 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 드라이버간 지령을 출력한다.
제2 지령부(13)는 전환 지령부(11)에 의해 독립 모드로 전환하는 전환 지령이 출력됨으로써 마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 독립 모드로 동작하고 있는 경우에, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 모터(3b)를 구동시키는 제2 지령을 출력한다. 여기서, 제2 지령부(13)는 예를 들어 취득부(14)에 의해 취득된 모터(3b)가 갖는 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 출력축(33b)의 현재 위치를 기초로, 출력축(33b)을 변위시키는 위치 지령을 포함하는 제2 지령을 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 출력한다. 제2 지령을 받은 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 제2 지령에 따라 모터(3b)를 구동한다. 또한, 제2 지령부(13)는 제2 지령에 의해 모터(3b)를 구동할 때에는, 모터(3a)를 프리 런으로 하는 지령을 마스터 서보 드라이버(2a)에 대하여 출력해도 된다. 제2 지령은, 「제2 제어 지령」의 일례이다. 모터(3a)를 프리 런으로 하는 지령은, 「제3 제어 지령」의 일례이다.
취득부(14)는 산업용 네트워크(N1)를 통해, 모터(3)의 동작을 취득한다. 취득부(14)는 모터(3a)로부터의 피드백 신호를 받은 마스터 서보 드라이버(2a)로부터 모터(3a)가 갖는 출력축(33a)의 변위에 관한 정보를 취득한다. 또한, 취득부(14)는 모터(3b)로부터의 피드백 신호를 받은 슬레이브 서보 드라이버(2b)로부터 모터(3b)가 갖는 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 취득한다. 출력축(33a)의 변위에 관한 정보는, 「제1 변위 정보」의 일례이다. 출력축(33b)의 변위에 관한 정보는, 「제2 변위 정보」의 일례이다.
그리고, 제2 지령부(13)에서는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대한 제2 지령을 출력할 때, 당해 제2 지령에 포함되는 모터(3b)의 위치를 지령하는 위치 지령을, 취득부(14)에 의해 취득된 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 현재의 출력축(33b)의 위치에 기초하여 출력해도 된다.
판정부(15)는 전환 지령의 출력 가능 여부를 판정한다. 판정부(15)는 예를 들어 서보 드라이버(2)가 서보 온 상태인지 여부에 따라 전환 지령의 출력 가능 여부를 판정해도 된다. 판정부(15)는 예를 들어 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 모두 서보 오프 상태일 때, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력 가능으로 판정해도 된다. 또한, 판정부(15)는 예를 들어 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b) 중 적어도 어느 한쪽이 서보 온 상태일 때, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력 불가로 판정해도 된다.
판정부(15)는 또한 취득부(14)에 의해 취득된 출력축(33a)의 변위에 관한 정보 및 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 기초로, 전환 지령의 출력 가능 여부를 판정해도 된다. 판정부(15)는 예를 들어 출력축(33a)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5a)의 위치와 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차가 역치 미만인 경우에는, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력 가능으로 판정해도 된다. 판정부(15)는 예를 들어 출력축(33a)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5a)의 위치와 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차분이, 미리 기억부(16)에 기억된 위치 차분의 역치 이상인 경우에는, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력 불가로 판정해도 된다.
판정부(15)는 또한 서보 드라이버(2a, 2b) 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태여도, 모터(3a) 및 모터(3b)가 정지되어 있는 경우에는, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력 가능으로 판정해도 된다.
기억부(16)는 예를 들어 판정부(15)에 의해 사용되는 역치 등과 같이, PLC(1)에서 행해지는 처리에 관련되는 정보를 기억한다. 기억부(16)는 예를 들어 EEPROM 등의 불휘발성의 기억부이다.
<마스터 서보 드라이버(2a)의 기능부>
도 3은 마스터 서보 드라이버(2a)가 갖는 기능부의 개략 구성을 나타내는 도면이다. 마스터 서보 드라이버(2a)는, 연산 장치, 기억 장치 등을 갖는 컴퓨터로 간주될 수 있다. 도 3에 나타내는 기능부는, 마스터 서보 드라이버(2a)에 있어서 소정의 프로그램 등이 실행됨으로써 실현된다. 마스터 서보 드라이버(2a)는, 제어부(201), 지령부(202), 판정부(203), 송신부(204) 및 기억부(205)를 갖지만, 이들 이외의 기능부를 갖고 있어도 상관없다.
제어부(201)는 협조 모드일 때에는, PLC(1)로부터 받는 제1 지령에 따라 모터(3a)가 구동하도록 모터(3a)를 서보 제어한다. 또한, 제어부(201)는 판정부(203)에 의해 제어 불가로 판정되면, 제1 지령에 따른 모터(3a)의 구동을 금지한다. 제어부(201)는 예를 들어 판정부(203)에 의해 제어 불가로 판정되면, 마스터 서보 드라이버(2a)를 서보 오프로 해도 된다.
지령부(202)는 PLC(1)로부터의 제1 지령에 따라 모터(3b)를 구동시키기 위한 드라이버간 지령을, 드라이버간 통신선(N2)을 통해 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 출력한다. 또한, 지령부(202)는 판정부(203)에 의해 제어 불가로 판정되면, 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 서보 오프로 하는 드라이버간 지령을, 드라이버간 통신선(N2)을 통해 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 출력해도 된다. 드라이버간 지령은, 「제1 제어 지령」의 일례이다.
판정부(203)는 PLC(1)로부터의 제1 지령에 따른 모터(3a, 3b)의 제어의 가능 여부를 판정한다. 판정부(203)는 예를 들어 드라이버간 통신선(N2)을 통해 슬레이브 서보 드라이버(2b)로부터 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 취득한다. 그리고, 판정부(203)는 모터(3a)로부터의 피드백 신호가 나타내는 정밀 스테이지(5a)의 위치와, 취득한 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차가 역치 미만인 경우에는, PLC(1)로부터의 제1 지령에 따른 모터(3a, 3b)의 제어 가능으로 판정해도 된다. 또한, 판정부(203)는 모터(3a)로부터의 피드백 신호가 나타내는 정밀 스테이지(5a)의 위치와, 취득한 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차분이, 미리 기억부(205)에 기억된 위치 차분의 역치 이상인 경우에는, PLC(1)로부터의 제1 지령에 따른 모터(3a, 3b)의 제어 불가로 판정해도 된다.
송신부(204)는 모터(3a)로부터 수취한 피드백 신호를 기초로, 출력축(33a)의 변위에 관한 정보를 취득한다. 송신부(204)는 출력축(33a)의 변위에 관한 정보를 산업용 네트워크(N1)를 통해 PLC(1)에 송신한다.
기억부(205)는 예를 들어 판정부(203)에 의해 사용되는 역치 등과 같이, 마스터 서보 드라이버(2a)에서 행해지는 처리에 관련되는 정보를 기억한다. 기억부(205)는 예를 들어 EEPROM 등의 불휘발성의 기억부이다.
<슬레이브 서보 드라이버(2b)의 기능부>
도 4는 슬레이브 서보 드라이버(2b)가 갖는 기능부의 개략 구성을 나타내는 도면이다. 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 연산 장치, 기억 장치 등을 갖는 컴퓨터로 간주될 수 있다. 도 4에 나타내는 기능부는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 있어서 소정의 프로그램 등이 실행됨으로써 실현된다. 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 제어부(211), 판정부(212), 송신부(213) 및 기억부(214)를 갖지만, 이들 이외의 기능부를 갖고 있어도 상관없다.
제어부(211)는 모터(3b)를 서보 제어한다. 제어부(211)는 협조 모드일 때에는, 마스터 서보 드라이버(2a)로부터 드라이버간 통신선(N2)을 통해 받는 드라이버간 지령에 따라 모터(3b)를 구동한다. 또한, 제어부(211)는 독립 모드일 때에는, PLC(1)로부터 산업용 네트워크(N1)를 통해 받는 제2 지령에 따라 모터(3b)를 구동한다. 제어부(211)는 PLC(1) 또는 마스터 서보 드라이버(2a)로부터 서보 오프로 하는 지령을 받으면, 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 서보 오프로 한다.
제어부(211)는 판정부(212)에 의해 제어 불가로 판정되면, 제2 지령에 따른 모터(3b)의 구동을 금지해도 된다. 제어부(211)는 예를 들어 판정부(212)에 의해 제어 불가로 판정되면, 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 서보 오프로 해도 된다.
판정부(212)는 PLC(1)로부터 받는 제2 지령에 따른 모터(3b)의 제어의 가능 여부를 판정한다. 판정부(212)는 예를 들어 독립 모드로 전환하는 전환 지령을 받았을 때에 있어서의 출력축(33b)의 위치로부터의, PLC(1)로부터 받는 제2 지령에 의한 출력축(33b)의 이동량이, 이동량의 역치 이상인 경우에는, 당해 제2 지령에 의한 모터(3b)의 제어 불가로 판정해도 된다. 이동량의 역치는, 「변위량의 역치」의 일례이다.
또한, 판정부(212)는 PLC(1)로부터 받는 제2 지령에 의해 지정되는 지령 토크, 지령 추력이, 지령 토크, 지령 추력의 각각에 설정된 역치 이상인 경우에는, 제어 불가로 판정해도 된다. 또한, 판정부(212)는 미실시된 제2 지령이 버퍼 등에 축적되는 등에 의해 위치 편차가 소정의 역치 이상인 경우에는, 제어 불가로 판정해도 된다. 또한, 소정의 역치는, 예를 들어 독립 모드에 있어서 사용되는 위치 편차에 대한 역치보다 낮은 값으로 설정되어도 된다.
송신부(213)는 모터(3b)로부터 수취한 피드백 신호를 기초로, 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 취득한다. 송신부(213)는 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 산업용 네트워크(N1)를 통해 PLC(1)에 송신한다. 또한, 송신부(213)는 협조 모드일 때에는, 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 드라이버간 통신선(N2)을 통해 마스터 서보 드라이버(2a)에도 송신한다.
기억부(214)는 예를 들어 판정부(212)에 의해 사용되는 역치 등과 같이, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에서 행해지는 처리에 관련되는 정보를 기억한다. 기억부(214)는 예를 들어 EEPROM 등의 불휘발성의 기억부이다.
<PLC(1)의 처리 플로>
도 5는 PLC(1)의 처리 플로의 일례를 나타내는 도면이다. 도 5에서는, 협조 모드로 동작하고 있는 서보 드라이버(2)에 대하여 독립 모드로의 전환을 행하는 경우가 예시된다. 이하, 도 5를 참조하여, PLC(1)의 처리 플로의 일례에 대하여 설명한다.
S1에서는, 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)는 협조 모드로 동작하고 있다. PLC(1)의 제1 지령부(12)는 산업용 네트워크(N1)를 통해 제1 지령을 마스터 서보 드라이버(2a)에 대하여 출력한다. 제1 지령을 받은 마스터 서보 드라이버(2a)는, 제1 지령에 따라 모터(3a)를 구동함과 함께, 제1 지령에 따라 모터(3b)를 구동하도록 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 드라이버간 지령을 출력한다.
S2에서는, PLC(1)는, 유저 등으로부터 독립 모드로 전환하는 지시를 받는다. S3에서는, 판정부(15)는 독립 모드로의 전환의 가능 여부를 판정한다. 전환 가능인 경우(S3에서 "예"), 처리는 S4로 진행된다. 전환 불가인 경우(S3에서 "아니오"), 처리는 S6으로 진행된다.
S4에서는, 전환 지령부(11)는 산업용 네트워크(N1)를 통해 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령을 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 출력한다. S5에서는, 서보 드라이버(2)는 독립 모드로 동작하고 있다. PLC(1)는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대한 제2 지령을 산업용 네트워크(N1)를 통해 출력하여, 모터(3b)를 구동시킨다.
S6에서는, 전환 지령부(11)는 에러를 출력함과 함께, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력을 금지한다. 에러의 출력은, 예를 들어 경보음의 출력, 디스플레이 등의 표시 장치로의 메시지의 출력, 메일 등의 송신에 의해 행해진다.
<마스터 서보 드라이버(2a)의 처리 플로>
도 6은 마스터 서보 드라이버(2a)의 처리 플로의 일례를 나타내는 도면이다. 도 6에서는, 협조 모드로 동작하고 있는 마스터 서보 드라이버(2a)에 대하여 PLC(1)로부터 독립 모드로의 전환 지시가 출력되는 경우가 예시된다. 이하, 도 6을 참조하여, 마스터 서보 드라이버(2a)의 처리 플로의 일례에 대하여 설명한다.
S11 내지 S14, S17 내지 S18에서는, 마스터 서보 드라이버(2a)는 협조 모드로 동작하고 있다. S11에서는, 마스터 서보 드라이버(2a)는, PLC(1)로부터 제1 지령을 수신한다. 판정부(203)는 S11에서 수신한 제1 지령에 따른 제어의 가능 여부를 판정한다. 제어 가능인 경우(S12에서 "예"), 처리는 S13으로 진행된다. 제어 불가인 경우(S12에서 "아니오"), 처리는 S18로 진행된다.
S13에서는, 제어부(201)는 S11에서 수신한 제1 지령에 따라 모터(3a)를 제어한다. 송신부(204)는 모터(3a)로부터 수취한 피드백 신호를 기초로 취득한 출력축(33a)의 변위에 관한 정보를 산업용 네트워크(N1)를 통해 PLC(1)에 송신한다.
S14에서는, 지령부(202)는 전환 지령부(11)에서 수신한 제1 지령에 따라 모터(3b)를 제어하도록 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 드라이버간 지령을 출력한다.
협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령을 PLC(1)로부터 수신한 경우(S15에서 "예"), 처리는 S16으로 진행된다. 전환 지령을 수신하지 않은 경우(S15에서 "아니오"), 처리는 S11로 진행된다.
S16에서는, 마스터 서보 드라이버(2a)는 독립 모드로 동작하기 때문에, 슬레이브 서보 드라이버(2b)로의 드라이버간 지령은 출력하지 않는다. S16에서는, 마스터 서보 드라이버(2a)는, 독립 모드에서 협조 모드로의 전환 지령을 수신했는지 여부를 판정한다. 전환 지령을 수신한 경우(S16에서 "예"), 처리는 S11로 진행된다. 전환 지령을 수신하지 않은 경우(S16에서 "아니오"), S16의 처리가 반복된다. 즉, 마스터 서보 드라이버(2a)는, 독립 모드에서 협조 모드로의 전환 지령을 수신할 때까지의 동안, 대기한다.
S17에서는, 지령부(202)는 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 서보 오프로 하는 드라이버간 지령을 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 출력한다. S18에서는, 제어부(201)는 마스터 서보 드라이버(2a)를 서보 오프로 한다.
<슬레이브 서보 드라이버(2b)의 처리 플로>
도 7은 슬레이브 서보 드라이버(2b)의 처리 플로의 일례를 나타내는 도면이다. 도 7에서는, 협조 모드로 동작하고 있는 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 PLC(1)로부터 독립 모드로의 전환 지시가 출력되는 경우가 예시된다. 이하, 도 7을 참조하여, 슬레이브 서보 드라이버(2b)의 처리 플로의 일례에 대하여 설명한다.
S21 내지 S22에서는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는 협조 모드로 동작한다. S21에서는, 제어부(211)는 마스터 서보 드라이버(2a)로부터 드라이버간 지령을 받는다. S22에서는, 제어부(211)는 S21에서 받은 드라이버간 지령에 따라, 모터(3b)를 제어한다. 송신부(213)는 모터(3b)로부터 받은 피드백 신호를 기초로 취득한 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 산업용 네트워크(N1)를 통해 PLC(1)에 송신한다. 또한, 송신부(213)는 모터(3b)로부터 받은 피드백 신호를 기초로 취득한 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 드라이버간 통신선(N2)을 통해 마스터 서보 드라이버(2a)에 송신한다.
협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령을 PLC(1)로부터 수신한 경우(S23에서 "예"), 처리는 S24로 진행된다. 전환 지령을 수신하지 않은 경우(S23에서 "아니오"), 처리는 S21로 진행된다.
S24에서는, 제어부(211)는 PLC(1)로부터 제2 지령을 수신한다. S25에서는, 판정부(212)는 S24에서 수신한 제2 지령에 따른 모터(3b)의 제어 가능 여부를 판정한다. 제어 가능인 경우(S25에서 "예"), 처리는 S26으로 진행된다. 제어 불가인 경우(S25에서 "아니오"), 처리는 S28로 진행된다. S26에서는, 제어부(211)는 S24에서 수신한 제2 지령에 따라, 모터(3b)를 구동한다. 송신부(213)는 모터(3b)로부터 수취한 피드백 신호를 기초로 취득한 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 산업용 네트워크(N1)를 통해 PLC(1)에 송신한다.
S27에서는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 독립 모드에서 협조 모드로의 전환 지령을 수신했는지 여부를 판정한다. 전환 지령을 수신한 경우(S27에서 "예"), 처리는 S21로 진행된다. 전환 지령을 수신하지 않은 경우(S27에서 "아니오"), S24로 진행된다. S28에서는, 제어부(211)는 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 서보 오프로 한다.
<실시 형태의 작용 효과>
본 실시 형태에서는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 마스터 서보 드라이버(2a)와 드라이버간 통신선(N2)으로 접속됨과 함께, PLC(1)과 산업용 네트워크(N1)로 접속된다. PLC(1)는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 제2 지령을 산업용 네트워크(N1)를 통해 직접(마스터 서보 드라이버(2a)를 통하지 않고) 출력할 수 있다. PLC(1)로부터의 지령을 마스터 서보 드라이버(2a)를 통하지 않고 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 출력할 수 있다는 점에서, PLC(1)로부터 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대한 지령의 지연을 저감시킬 수 있다.
그 때문에, 본 실시 형태에 따르면, 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 협조 동작시키는 서보 시스템(100)에 있어서, 단독으로 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 구동할 때에도 가급적 고정밀도의 제어를 실현할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에 따르면, 예를 들어 협조 동작 중에 출력축(33a)과 출력축(33b)이 상대적인 위치에 어긋남이 발생한 경우에, PLC(1)로부터 제2 지령을 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 출력함으로써, 그 어긋남을 조정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, PLC(1)는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)로부터 출력축(33b)의 변위에 관한 정보를 산업용 네트워크(N1)를 통해 직접 취득할 수 있다. 그 때문에, 출력축(33b)의 변위에 관한 정보의 취득에 대해서도 마스터 서보 드라이버(2a)를 통해 취득하는 경우보다 지연이 저감된다. 이것으로부터도, 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 협조 동작시키는 서보 시스템(100)에 있어서, 단독으로 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 구동할 때에도 가급적 고정밀도의 제어를 실현할 수 있다.
본 실시 형태에서는, PLC(1)는, 취득부(14)에 의해 취득된 모터(3b)가 갖는 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 출력축(33b)의 현재 위치를 기초로, 출력축(33b)을 변위시키는 위치 지령을 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 출력한다. 본 실시 형태는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)로부터 취득한 현재 위치에 기초함으로써, 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대한 위치 지령의 정밀도를 높일 수 있다.
본 실시 형태에서는, 출력축(33a)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5a)의 위치와 출력축(33b)의 변위에 관한 정보가 나타내는 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차분이, 위치 차분의 역치 이상인 경우에는, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력이 불가로 된다. 본 실시 형태에서는, 정밀 스테이지(5a)와 정밀 스테이지(5b)의 상대적인 이동이 테이블(6)에 의해 기재된다. 이러한 구성에 있어서, 정밀 스테이지(5a)의 위치와 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차가 너무 커지면, 모터(3a, 3b)에 대한 과대한 부하가 될 수 있다. 본 실시 형태에서는, 정밀 스테이지(5a)의 위치와 정밀 스테이지(5b)의 위치의 차에 대하여 역치에 의한 제한을 행함으로써, 모터(3a, 3b)에 대한 과대한 부하를 억제할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b) 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태일 때에는, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령이 출력되지 않는다. 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b) 중 적어도 한쪽이 모두 서보 온 상태일 때 모터(3b)를 모터(3a)와는 독립적으로 구동하면, 서보 시스템(100)에 대한 과대한 부하가 발생할 우려가 있다. 그 때문에, 본 실시 형태는, 이러한 경우에 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력을 금지함으로써, 서보 시스템(100)에 대한 과대한 부하의 발생을 억제할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b) 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태이며 또한 모터(3a) 및 모터(3b)가 정지되어 있는 경우에, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령의 출력 가능으로 된다. 마스터 서보 드라이버(2a) 및 슬레이브 서보 드라이버(2b) 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태였다고 해도, 모터(3a) 및 모터(3b)가 정지되어 있는 경우에는, 모터(3b)를 모터(3a)와는 독립적으로 구동해도, 서보 시스템(100)에 대한 과대한 부하는 발생하기 어려울 것으로 생각된다. 그 때문에, 본 실시 형태에 따르면, 서보 시스템(100)에 대한 과대한 부하의 발생을 억제하면서, 협조 모드에서 독립 모드로 전환시키는 전환 지령을 출력할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, 독립 모드로 전환하는 전환 지령을 받았을 때에 있어서의 출력축(33b)의 위치로부터의, PLC(1)로부터 받는 제2 지령에 의한 출력축(33b)의 이동량이, 이동량의 역치 이상인 경우에는, 당해 제2 지령에 의한 모터(3b)의 구동을 금지한다. 모터(3b)를 모터(3a)로부터 독립적으로 너무 크게 변위시키면, 서보 시스템(100)에 대하여 과대한 부하가 발생할 우려가 있다. 본 실시 형태에서는, 독립 모드에서의 모터(3b)의 변위에 대하여 역치에 의한 규제를 행함으로써, 이러한 서보 시스템(100)에 대한 과대한 부하를 억제할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 슬레이브 서보 드라이버(2b)는, PLC(1)로부터 받는 제2 지령에 의해 지정되는 지령 토크, 지령 추력이, 지령 토크, 지령 추력의 각각에 설정된 역치 이상인 경우에는, 당해 제2 지령에 의한 모터(3b)의 구동을 금지한다. 모터(3b)를 모터(3a)와는 독립적으로 큰 토크로 구동하면, 서보 시스템(100)에 과대한 부하가 발생할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 독립 모드에서의 제2 지령에 의한 지령 토크, 지령 추력의 각각에 대하여 역치에 의한 규제를 행함으로써, 이러한 서보 시스템(100)에 대한 과대한 부하를 억제할 수 있다.
본 실시 형태에서는, PLC(1)는, 제2 지령에 의해 모터(3b)를 구동할 때에는, 모터(3a)를 프리 런으로 하는 지령을 마스터 서보 드라이버(2a)에 대하여 출력한다. 모터(3a)를 프리 런 시킴으로써, 제2 지령에 따라 구동되는 모터(3b)의 변위에 추종하여 모터(3a)를 변위시키는 것이 용이해진다.
<변형예>
이상 설명한 실시 형태에서는, 마스터 서보 드라이버(2a)와 슬레이브 서보 드라이버(2b)를 포함하는 2축의 서보 시스템(100)이 예시되었지만, 서보 시스템(100)은 3축 이상이어도 된다. 도 8은 변형예에 관한 서보 시스템(100a)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 8에서는, PLC(1), 서보 드라이버(2), 산업용 네트워크(N1) 및 드라이버간 통신선(N2) 이외의 구성은 도시를 생략하고 있다. 도 8의 예에서는, 서보 시스템(100a)은 서보 드라이버(2a, 2b, 2c, 2d)의 4개의 서보 드라이버를 포함한다. 서보 시스템(100a)은 서보 드라이버(2a, 2b, 2c, 2d)와 산업용 네트워크(N1)에 의해 접속된다. 또한, 서보 드라이버(2a, 2b, 2c, 2d)는 드라이버간 통신선(N2)에 의해 접속된다. 그리고, 협조 모드일 때는, 마스터 서보 드라이버(2a)가, 서보 드라이버(2b, 2c, 2c)에 대하여 드라이버간 통신선(N2)을 통해 지령을 출력해도 된다. 또한, 협조 모드일 때는, 마스터 서보 드라이버(2a)가 슬레이브 서보 드라이버(2b)에 대하여 드라이버간 통신선(N2)을 통해 지령을 출력하고, 서보 드라이버(2c)가 서보 드라이버(2d)에 대하여 드라이버간 통신선(N2)을 통해 지령을 출력해도 된다. 즉, 서보 시스템(100a)에 포함되는 복수의 서보 드라이버로부터 마스터가 되는 서보 드라이버가 선택되면 된다.
<부기>
제1 모터(3a)를 구동하는 제1 서보 드라이버(2a)와,
제1 신호선(N2)으로 상기 제1 서보 드라이버(2a)에 접속되고, 상기 제1 서보 드라이버(2a)로부터의 제어 지령에 따라 제2 모터(3b)를 구동하는 제2 서보 드라이버(2b)와,
상기 제1 서보 드라이버(2a) 및 상기 제2 서보 드라이버(2b)에 제2 신호선(N1)으로 접속된 상위 장치(1)를 구비하고,
상기 제2 서보 드라이버(2b)는 상기 상위 장치(1)로부터의 전환 지령을 받으면, 상기 제1 서보 드라이버(2a)로부터의 제1 제어 지령을 받아 상기 제2 모터(3b)를 구동하는 제1 모드와, 상기 상위 장치(1)로부터의 제2 제어 지령에 따라 상기 제2 모터(3b)를 구동하는 제2 모드를 전환하는,
서보 시스템(100).
1: PLC
2: 서보 드라이버
2a: 마스터 서보 드라이버
2b: 슬레이브 서보 드라이버
2c: 서보 드라이버
2d: 서보 드라이버
3: 모터
3a: 모터
3b: 모터
4: 나사축
4a: 나사축
4b: 나사축
5: 정밀 스테이지
5a: 정밀 스테이지
5b: 정밀 스테이지
6: 테이블
7: 동력선
7a: 동력선
7b: 동력선
8: 인코더 케이블
8a: 인코더 케이블
8b: 인코더 케이블
9: 커플링
9a: 커플링
9b: 커플링
11: 전환 지령부
12: 제1 지령부
13: 제2 지령부
14: 취득부
15: 판정부
16: 기억부
31: 모터 본체
31a: 모터 본체
31b: 모터 본체
32: 인코더
32a: 인코더
32b: 인코더
33: 출력축
33a: 출력축
33b: 출력축
100: 서보 시스템
100a: 서보 시스템
201: 제어부
202: 지령부
203: 판정부
204: 송신부
205: 기억부
211: 제어부
212: 판정부
213: 송신부
214: 기억부
N1: 산업용 네트워크
N2: 드라이버간 통신선

Claims (8)

  1. 제1 모터를 구동하는 제1 서보 드라이버와,
    제1 신호선으로 상기 제1 서보 드라이버에 접속되고, 제2 모터를 구동하는 제2 서보 드라이버와,
    상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버에 제2 신호선으로 접속된 상위 장치를 구비하고,
    상기 제2 서보 드라이버는, 상기 상위 장치로부터의 전환 지령을 받으면, 상기 제1 서보 드라이버로부터의 제1 제어 지령을 받아 상기 제2 모터를 구동하는 제1 모드와, 상기 상위 장치로부터의 제2 제어 지령에 따라 상기 제2 모터를 구동하는 제2 모드를 전환하는,
    서보 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상위 장치는,
    상기 제2 모터의 변위에 관한 제2 변위 정보를 상기 제2 서보 드라이버로부터 취득하고,
    상기 제2 변위 정보가 나타내는 상기 제2 모터의 현재 위치에 기초하여, 상기 제2 제어 지령을 상기 제2 서보 드라이버에 출력하는,
    서보 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 상위 장치는,
    상기 제1 모터의 변위에 관한 제1 변위 정보를 상기 제1 서보 드라이버로부터 취득하고,
    상기 제2 모터의 변위에 관한 제2 변위 정보를 상기 제2 서보 드라이버로부터 취득하고,
    상기 제1 변위 정보가 나타내는 상기 제1 모터의 변위와 상기 제2 변위 정보가 나타내는 상기 제2 모터의 변위의 차분이 미리 기억부에 기억된 위치 차분의 역치 이상인 경우에, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력을 금지하는,
    서보 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 상위 장치는, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태인 경우에, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력을 금지하는,
    서보 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 상위 장치는, 상기 제1 서보 드라이버 및 상기 제2 서보 드라이버 중 적어도 한쪽이 서보 온 상태여도, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 정지되어 있는 경우에는, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령의 출력을 허가하는,
    서보 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 서보 드라이버는, 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환시키는 상기 전환 지령을 받았을 때에 있어서의 상기 제2 모터의 변위와, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 따른 상기 제2 모터의 변위의 차분이, 미리 기억부에 기억된 변위량의 역치 이상인 경우에는, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 따른 상기 제2 모터의 구동을 금지하는,
    서보 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제2 서보 드라이버는, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 의한 지령 토크가, 미리 기억부에 기억된 토크의 역치 이상인 경우에는, 상기 상위 장치로부터의 상기 제2 제어 지령에 따른 상기 제2 모터의 제어를 금지하는,
    서보 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상위 장치는, 상기 제2 서보 드라이버에 대하여 상기 제2 모터를 구동시키는 상기 제2 제어 지령을 출력함과 함께, 상기 제1 서보 드라이버에 대해서는 상기 제1 모터를 프리 런 시키는 제3 제어 지령을 출력하는,
    서보 시스템.
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