JP2003155190A - タイヤ式クレーンの走行制御装置 - Google Patents
タイヤ式クレーンの走行制御装置Info
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Abstract
タイヤ式クレーンの走行制御装置を提供する。 【解決手段】クレーン1の両側に磁気センサ7a,7b
を設け、これらの磁気センサが地上に設置した停止用磁
気基準点8a,8bを検出した順にその停止用磁気基準
点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側の停
止位置が走行方向に対して前後にずれないようにしたタ
イヤ式クレーンである。前記停止用磁気基準点8a,8
bを含む一方の停止用磁気基準点群18a側に、該停止
用磁気基準点群と平行に直進用磁気基準線9を設置す
る。
Description
ルにおいてコンテナの蔵置に使用されるラバータイヤ式
門型クレーンのように、定められた直線走行路の少なく
とも一方の側に直線走行用の磁気基準線を設けたタイヤ
式クレーンの走行制御装置に関するものである。
気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設置した
磁気板を検出した順にその磁気板を検出した側の脚の進
行を順次停止させ、左右の脚の停止位置が走行方向に対
して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンの走行
停止制御装置が知られている(特開平7−144878
号公報)。
直交する方向に複数並設され、かつ、地上に設置されて
いる磁気板の有無をオン・オフする磁気検出センサと、
前記磁気板をオン検出している各磁気センサの位置と、
所定中心の平均値から進行方向と直角な方向のクレーン
の停止位置ズレを検出し、その検出量に応じてトロリの
走行位置を補正する補正装置を備えたタイヤ式クレーン
の停止位置補正装置が知られている(特許第30386
69号明細書)。
は、左右の脚の停止位置が走行方向に対して前後にずれ
ないようになったが、クレーンが直進するように誘導す
る装置がないため、停止地点において、クレーンが横方
向に位置ズレすることがある。
補正する補正装置を備え、クレーンの横方向の位置ズレ
量に応じてトロリの走行位置を補正するようにしている
ので、クレーンの制御系が複雑になり、高価なものとな
る。また、トロリの走行位置の補正に時間を要するた
め、コンテナの積み付け、積み降ろしに時間を要するこ
とがある。
になされたものであり、その目的の一つは、停止位置に
おけるクレーンの横ズレを防止することができるタイヤ
式クレーンの走行制御装置を提供することにある。
用の磁気基準点の磁力、及びクレーン誘導用の磁気基準
板の磁力以外の磁力の影響を打ち消すことができるタイ
ヤ式クレーンの走行制御装置を提供することにある。
め、本発明は、次のように構成されている。
磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を検出し
た順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行を停止
させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対して前
後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおいて、前
記停止用磁気基準点を含む少なくとも一方の停止用磁気
基準点群側に、該停止用磁気基準点群と平行に直進用磁
気基準線を設置することを特徴とするタイヤ式クレーン
の走行制御装置。
進用磁気基準線と同一線上に設置する(1)記載のタイ
ヤ式クレーンの走行制御装置。
止用磁気基準点の前後で不連続にする(1)又は(2)
記載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
前記直進用磁気基準線の極性と逆にする(1)、(2)
又は(3)記載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
極とし、前記直進用基準線の極性をS極とする(4)記
載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
を用いて説明する。
であり、タイヤ式門型クレーン(以下、タイヤ式クレー
ンという)を用いてコンテナ(図示せず)の積み付け、
積み降ろしを行うなうコンテナターミナルの平面部分の
配置を示している。
ンテナ蔵置場所が長方形の枡目に区切られており、通常
は、目印のためのペイントマーク(図示せず)が施して
ある。
手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の中央に停止し
て、吊り具を使用してトラック(図示せず)からのコン
テナを積み降ろし、またはトラックへの積み付けを行っ
ている。
設けられたモータ3a,3bによってタイヤ4を回転駆
動して走行レーン(以下、クレーン走行路という)5
a,5bを走行し、地面に描かれた目的のベイ番号まで
行き、ブラケット(図2参照)6,6に取り付けられた
クレーン両側の磁気センサ7a,7bが、地上に設置さ
れている円板状の停止用磁気基準点(以下、停止用基準
点という)8a,8bを検出することによって規定の停
止位置に停止するようになっている。
行路5a,5bに沿って地面に設置されている停止用基
準点8a,8bの群18a,18bのうち、その一方の
停止用基準点群18aと平行に直線状の直進用磁気基準
線(以下、を直進用基準線という)9を地面に設置して
いる。この直進用基準線9は、クレーン走行路5aの内
側に位置し、しかも、クレーン走行路5a及び停止用基
準点群18aと相互に平行になっている。
線9に対応する側の前後の脚21,22に磁気センサ1
1,12を備えている。これらの磁気センサ11,1
2、及び左右のモータ3a,3bは、図3に示すよう
に、制御装置10に接続され、後脚22の磁気センサ1
2が直進用基準線9から外れた場合には、クレーン右側
のモータ3aの回転数を上げるか、或いはクレーン左側
のモータ3bの回転数を下げてクレーン1が真っ直ぐ正
面を向くように軌道修正し、これとは逆に、前脚21の
磁気センサ11が直進用基準線9から外れた場合には、
クレーン右側のモータ3aの回転数を下げるか、或いは
クレーン左側のモータ3bの回転数を上げてクレーン1
が真っ直ぐ正面を向くように軌道修正するようになって
いる。
ドの磁気センサ7a,7b、走行距離を検出できる走行
装置回転数検出器13、及び現在位置及び目標位置入力
する現在位置・目標位置入力装置14を接続させてい
る。
気センサ12が直進用基準線9から外れた場合には、ク
レーン右側のモータ3aの回転数が上がるか、或いはク
レーン左側のモータ3bの回転数が下がり、クレーンが
真っ直ぐ正面を向くようにタイヤ式クレーン1の軌道修
正が行われる。これとは逆に、前脚21の磁気センサ1
1が直進用基準線9から外れた場合には、クレーン右側
のモータ3aの回転数を下げるか、或いはクレーン左側
のモータ3bの回転数を上げてクレーンが真っ直ぐ正面
を向くようにタイヤ式クレーン1の軌道修正が行われ
る。
の停止基準点8a,8bで停止した時には、前後方向の
ズレが発生しないのみならず、横方向のズレも発生しな
くなる。
進用基準線9とを並列に設けた場合について説明した
が、例えば、図5に示すように、前記停止用基準点8a
を、前記直進用基準線9と同一線上に設置することもで
きる。
直進用基準線9と停止用基準点8aとが互いに重ならな
いように、直進用基準線9を停止用基準点8aの前後で
不連続にする。その上、停止用基準点8aの極性をN極
とし、直進用基準線9の極性をS極とする。
よって停止用基準点8aの極性(N極)以外の磁力(例
えば、地面の発する磁力)aが打ち消され、停止用基準
点検出用の磁気センサ8aに対する悪影響が低減し、停
止位置の精度が更に向上するようになる。
基準点8aに対応するように、脚2の内側に設けられ
る。その他の機器については、第1の実施形態のものと
変更がないので、同じ機器に同じ符号を付け、詳しい説
明を省略する。
サ11,12は、停止基準点群18b側、或いは、停止
基準点群18a及び18bの両側に配設しても差し支え
がない。
側に磁気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設
置した停止用磁気基準点を検出した順にその停止用磁気
基準点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側
の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようにし
たタイヤ式クレーンにおいて、前記停止用磁気基準点を
含む一方の停止用磁気基準点群側に、該停止用磁気基準
点群と平行に直進用磁気基準線を設置するので、停止位
置におけるクレーンの横ズレを未然に防止することが可
能になった。
を、前記直進用磁気基準線と同一線上に設置し、前記直
進用磁気基準線を、前記停止用磁気基準点の前後で不連
続にし、かつ、前記停止用磁気基準点の極性を、前記直
進用磁気基準線の極性と逆にすることで、クレーン停止
用の磁気基準点の磁力、及びクレーン誘導用の磁気基準
板の磁力以外の磁力の影響を打ち消すことができる。
に対する悪影響が低減し、停止位置の精度が更に向上す
るようになる。
テナターミナルの平面図である。
す側面図である。
テナターミナルの他の一例の平面図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 クレーンの両側に磁気センサを設け、こ
れらの磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を
検出した順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行
を停止させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対
して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおい
て、前記停止用磁気基準点を含む少なくとも一方の停止
用磁気基準点群側に、該停止用磁気基準点群と平行に直
進用磁気基準線を設置することを特徴とするタイヤ式ク
レーンの走行制御装置。 - 【請求項2】 前記停止用磁気基準点を、前記直進用磁
気基準線と同一線上に設置する請求項1記載のタイヤ式
クレーンの走行制御装置。 - 【請求項3】 前記直進用磁気基準線を、前記停止用磁
気基準点の前後で不連続にする請求項1又は2記載のタ
イヤ式クレーンの走行制御装置。 - 【請求項4】 前記停止用磁気基準点の極性を、前記直
進用磁気基準線の極性と逆にする請求項1、2又は3記
載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。 - 【請求項5】 前記停止用磁気基準点の極性をN極と
し、前記直進用基準線の極性をS極とする請求項4記載
のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001352600A JP4076339B2 (ja) | 2001-11-19 | 2001-11-19 | タイヤ式クレーンの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2001352600A JP4076339B2 (ja) | 2001-11-19 | 2001-11-19 | タイヤ式クレーンの走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003155190A true JP2003155190A (ja) | 2003-05-27 |
JP4076339B2 JP4076339B2 (ja) | 2008-04-16 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2001352600A Expired - Fee Related JP4076339B2 (ja) | 2001-11-19 | 2001-11-19 | タイヤ式クレーンの走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP4076339B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014189393A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | コンテナターミナル |
-
2001
- 2001-11-19 JP JP2001352600A patent/JP4076339B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2014189393A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | コンテナターミナル |
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