JP2003155190A - タイヤ式クレーンの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】停止位置におけるクレーンの横ズレを防止する
タイヤ式クレーンの走行制御装置を提供する。 【解決手段】クレーン１の両側に磁気センサ７ａ，７ｂ
を設け、これらの磁気センサが地上に設置した停止用磁
気基準点８ａ，８ｂを検出した順にその停止用磁気基準
点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側の停
止位置が走行方向に対して前後にずれないようにしたタ
イヤ式クレーンである。前記停止用磁気基準点８ａ，８
ｂを含む一方の停止用磁気基準点群１８ａ側に、該停止
用磁気基準点群と平行に直進用磁気基準線９を設置す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナターミナ
ルにおいてコンテナの蔵置に使用されるラバータイヤ式
門型クレーンのように、定められた直線走行路の少なく
とも一方の側に直線走行用の磁気基準線を設けたタイヤ
式クレーンの走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、クレーンの両側の脚にそれぞれ磁
気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設置した
磁気板を検出した順にその磁気板を検出した側の脚の進
行を順次停止させ、左右の脚の停止位置が走行方向に対
して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンの走行
停止制御装置が知られている（特開平７−１４４８７８
号公報）。

【０００３】一方、クレーンの一方の側に、走行方向と
直交する方向に複数並設され、かつ、地上に設置されて
いる磁気板の有無をオン・オフする磁気検出センサと、
前記磁気板をオン検出している各磁気センサの位置と、
所定中心の平均値から進行方向と直角な方向のクレーン
の停止位置ズレを検出し、その検出量に応じてトロリの
走行位置を補正する補正装置を備えたタイヤ式クレーン
の停止位置補正装置が知られている（特許第３０３８６
６９号明細書）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前者の場合
は、左右の脚の停止位置が走行方向に対して前後にずれ
ないようになったが、クレーンが直進するように誘導す
る装置がないため、停止地点において、クレーンが横方
向に位置ズレすることがある。

【０００５】また、後者の場合は、トロリの走行位置を
補正する補正装置を備え、クレーンの横方向の位置ズレ
量に応じてトロリの走行位置を補正するようにしている
ので、クレーンの制御系が複雑になり、高価なものとな
る。また、トロリの走行位置の補正に時間を要するた
め、コンテナの積み付け、積み降ろしに時間を要するこ
とがある。

【０００６】本発明は、係る従来の問題を解消するため
になされたものであり、その目的の一つは、停止位置に
おけるクレーンの横ズレを防止することができるタイヤ
式クレーンの走行制御装置を提供することにある。

【０００７】また、本発明の他の目的は、クレーン停止
用の磁気基準点の磁力、及びクレーン誘導用の磁気基準
板の磁力以外の磁力の影響を打ち消すことができるタイ
ヤ式クレーンの走行制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明は、次のように構成されている。

【０００９】すなわち、 （１） クレーンの両側に磁気センサを設け、これらの
磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を検出し
た順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行を停止
させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対して前
後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおいて、前
記停止用磁気基準点を含む少なくとも一方の停止用磁気
基準点群側に、該停止用磁気基準点群と平行に直進用磁
気基準線を設置することを特徴とするタイヤ式クレーン
の走行制御装置。

【００１０】（２） 前記停止用磁気基準点を、前記直
進用磁気基準線と同一線上に設置する（１）記載のタイ
ヤ式クレーンの走行制御装置。

【００１１】（３） 前記直進用磁気基準線を、前記停
止用磁気基準点の前後で不連続にする（１）又は（２）
記載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。

【００１２】（４） 前記停止用磁気基準点の極性を、
前記直進用磁気基準線の極性と逆にする（１）、（２）
又は（３）記載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。

【００１３】（５） 前記停止用磁気基準点の極性をＮ
極とし、前記直進用基準線の極性をＳ極とする（４）記
載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。

【００１５】図１は、本発明の一実施形態を示す平面図
であり、タイヤ式門型クレーン（以下、タイヤ式クレー
ンという）を用いてコンテナ（図示せず）の積み付け、
積み降ろしを行うなうコンテナターミナルの平面部分の
配置を示している。

【００１６】このようなコンテナターミナルＡでは、コ
ンテナ蔵置場所が長方形の枡目に区切られており、通常
は、目印のためのペイントマーク（図示せず）が施して
ある。

【００１７】タイヤ式クレーン１は、これに跨がって長
手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の中央に停止し
て、吊り具を使用してトラック（図示せず）からのコン
テナを積み降ろし、またはトラックへの積み付けを行っ
ている。

【００１８】タイヤ式クレーン１は、それぞれの脚２に
設けられたモータ３ａ，３ｂによってタイヤ４を回転駆
動して走行レーン（以下、クレーン走行路という）５
ａ，５ｂを走行し、地面に描かれた目的のベイ番号まで
行き、ブラケット（図２参照）６，６に取り付けられた
クレーン両側の磁気センサ７ａ，７ｂが、地上に設置さ
れている円板状の停止用磁気基準点（以下、停止用基準
点という）８ａ，８ｂを検出することによって規定の停
止位置に停止するようになっている。

【００１９】ところで、本発明では、左右のクレーン走
行路５ａ，５ｂに沿って地面に設置されている停止用基
準点８ａ，８ｂの群１８ａ，１８ｂのうち、その一方の
停止用基準点群１８ａと平行に直線状の直進用磁気基準
線（以下、を直進用基準線という）９を地面に設置して
いる。この直進用基準線９は、クレーン走行路５ａの内
側に位置し、しかも、クレーン走行路５ａ及び停止用基
準点群１８ａと相互に平行になっている。

【００２０】一方、タイヤ式クレーン１は、直進用基準
線９に対応する側の前後の脚２１，２２に磁気センサ１
１，１２を備えている。これらの磁気センサ１１，１
２、及び左右のモータ３ａ，３ｂは、図３に示すよう
に、制御装置１０に接続され、後脚２２の磁気センサ１
２が直進用基準線９から外れた場合には、クレーン右側
のモータ３ａの回転数を上げるか、或いはクレーン左側
のモータ３ｂの回転数を下げてクレーン１が真っ直ぐ正
面を向くように軌道修正し、これとは逆に、前脚２１の
磁気センサ１１が直進用基準線９から外れた場合には、
クレーン右側のモータ３ａの回転数を下げるか、或いは
クレーン左側のモータ３ｂの回転数を上げてクレーン１
が真っ直ぐ正面を向くように軌道修正するようになって
いる。

【００２１】また、上記制御装置１０には、左右両サイ
ドの磁気センサ７ａ，７ｂ、走行距離を検出できる走行
装置回転数検出器１３、及び現在位置及び目標位置入力
する現在位置・目標位置入力装置１４を接続させてい
る。

【００２２】従って、図４に示すように、後脚２２の磁
気センサ１２が直進用基準線９から外れた場合には、ク
レーン右側のモータ３ａの回転数が上がるか、或いはク
レーン左側のモータ３ｂの回転数が下がり、クレーンが
真っ直ぐ正面を向くようにタイヤ式クレーン１の軌道修
正が行われる。これとは逆に、前脚２１の磁気センサ１
１が直進用基準線９から外れた場合には、クレーン右側
のモータ３ａの回転数を下げるか、或いはクレーン左側
のモータ３ｂの回転数を上げてクレーンが真っ直ぐ正面
を向くようにタイヤ式クレーン１の軌道修正が行われ
る。

【００２３】従って、上記のタイヤ式クレーン１が所定
の停止基準点８ａ，８ｂで停止した時には、前後方向の
ズレが発生しないのみならず、横方向のズレも発生しな
くなる。

【００２４】以上の説明では、停止基準点群１８ａと直
進用基準線９とを並列に設けた場合について説明した
が、例えば、図５に示すように、前記停止用基準点８ａ
を、前記直進用基準線９と同一線上に設置することもで
きる。

【００２５】ただ、その場合には、図６に示すように、
直進用基準線９と停止用基準点８ａとが互いに重ならな
いように、直進用基準線９を停止用基準点８ａの前後で
不連続にする。その上、停止用基準点８ａの極性をＮ極
とし、直進用基準線９の極性をＳ極とする。

【００２６】すると、直進用基準線９の極性（Ｓ極）に
よって停止用基準点８ａの極性（Ｎ極）以外の磁力（例
えば、地面の発する磁力）ａが打ち消され、停止用基準
点検出用の磁気センサ８ａに対する悪影響が低減し、停
止位置の精度が更に向上するようになる。

【００２７】この例の場合、磁気センサ７ａは、停止用
基準点８ａに対応するように、脚２の内側に設けられ
る。その他の機器については、第１の実施形態のものと
変更がないので、同じ機器に同じ符号を付け、詳しい説
明を省略する。

【００２８】なお、上記直進用基準線９および磁気セン
サ１１，１２は、停止基準点群１８ｂ側、或いは、停止
基準点群１８ａ及び１８ｂの両側に配設しても差し支え
がない。

【００２９】

【発明の効果】上記のように、本発明は、クレーンの両
側に磁気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設
置した停止用磁気基準点を検出した順にその停止用磁気
基準点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側
の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようにし
たタイヤ式クレーンにおいて、前記停止用磁気基準点を
含む一方の停止用磁気基準点群側に、該停止用磁気基準
点群と平行に直進用磁気基準線を設置するので、停止位
置におけるクレーンの横ズレを未然に防止することが可
能になった。

【００３０】また、本発明は、前記停止用磁気基準点
を、前記直進用磁気基準線と同一線上に設置し、前記直
進用磁気基準線を、前記停止用磁気基準点の前後で不連
続にし、かつ、前記停止用磁気基準点の極性を、前記直
進用磁気基準線の極性と逆にすることで、クレーン停止
用の磁気基準点の磁力、及びクレーン誘導用の磁気基準
板の磁力以外の磁力の影響を打ち消すことができる。

【００３１】従って、停止用基準点検出用の磁気センサ
に対する悪影響が低減し、停止位置の精度が更に向上す
るようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るタイヤ式門型クレーンを含むコン
テナターミナルの平面図である。

【図２】本発明に係るタイヤ式門型クレーンの要部を示
す側面図である。

【図３】制御系のブロック図である。

【図４】本発明の作用説明図である。

【図５】本発明に係るタイヤ式門型クレーンを含むコン
テナターミナルの他の一例の平面図である。

【図６】図５のＢ部の拡大図である。

【符号の説明】

１ タイヤ式クレーン ７ａ，７ｂ 磁気センサ ８ａ，８ｂ 停止用磁気基準点 ９ 直進用磁気基準線 １８ａ 一方の停止用磁気基準点群

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンの両側に磁気センサを設け、こ
   れらの磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を
   検出した順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行
   を停止させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対
   して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおい
   て、前記停止用磁気基準点を含む少なくとも一方の停止
   用磁気基準点群側に、該停止用磁気基準点群と平行に直
   進用磁気基準線を設置することを特徴とするタイヤ式ク
   レーンの走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記停止用磁気基準点を、前記直進用磁
   気基準線と同一線上に設置する請求項１記載のタイヤ式
   クレーンの走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記直進用磁気基準線を、前記停止用磁
   気基準点の前後で不連続にする請求項１又は２記載のタ
   イヤ式クレーンの走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記停止用磁気基準点の極性を、前記直
   進用磁気基準線の極性と逆にする請求項１、２又は３記
   載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記停止用磁気基準点の極性をＮ極と
   し、前記直進用基準線の極性をＳ極とする請求項４記載
   のタイヤ式クレーンの走行制御装置。