JP2003153571A - 直流モータの回転状態検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブラシを有する直流モータのモータ電流に含
まれるリップル成分の減少時において、誤った回転状態
の検出を回避することができる直流モータの回転状態検
出装置を提供する。 【解決手段】 ＣＰＵ３１は、モータ２６〜２９の駆動
電圧Ｖを、リップルパルス検出回路３４を介してリップ
ル成分を、モータ電流検出回路３５を介してモータ電流
Ｉをそれぞれ検出する。また、ＣＰＵ３１は、検出され
たリップル成分に基づきモータ２６〜２９の回転速度を
検出する。ＣＰＵ３１は、検出された回転速度が所定回
転速度Ｎｏを超えないと判断されたとき、検出されたモ
ータ電流Ｉ及び駆動電圧Ｖが所定回転速度Ｎｏを超える
べき領域内にあると判断されると、リップルパルス検出
回路３４によるリップル成分の検出を異常判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシを有する直
流モータにおいて、モータ電流に含まれるリップル成分
に基づき該直流モータの回転状態を検出する直流モータ
の回転状態検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば車両のメモリシート
や、パワーウィンドレギュレータ、サンルーフといった
装置（車載機能部品）における可動部材の駆動用に直流
モータが使用されている。こうした装置においては、直
流モータの回転状態を検出して、可動部材の位置制御や
その挟み込み制御といった各種制御を行っている。具体
的には、モータの回転角度（位置）に基づき可動部材の
位置制御を行ったり、モータの回転速度の変化に基づき
可動部材の挟み込み検出・制御を行ったりしている。

【０００３】こうした直流モータの回転状態の検出方法
としては種々のものが提案されており、例えば特開２０
００−３３３４８５号公報に記載されたものが本出願人
により提案されている。同公報に記載の方法では、ブラ
シを有する直流モータの電流（モータ電流）に含まれる
回転に応じたリップル成分に基づきパルス信号（リップ
ルパルス）を生成し、このパルス信号に基づき直流モー
タの回転状態を検出している。なお、このリップル成分
は、直流モータの回転に伴いコンミテータ（整流子）の
複数あるセグメント（整流子片）がブラシを通過する際
に接続されるコイル数の変化に起因して発生するもので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうしたモ
ータ電流に含まれるリップル成分は、当該モータの使用
回数の増加に伴うコンミテータの目詰まり、界磁である
永久磁石の減磁等により半永久的に減少することがあ
る。このとき、上記リップル成分の減少によってリップ
ルパルスの確実な生成が困難となり、パルス飛びが発生
してしまう。そして、このようなリップルパルスに基づ
き直流モータの回転状態が検出されることで、例えばモ
ータロックと誤判定されてモータが停止することがあ
る。

【０００５】本発明の目的は、ブラシを有する直流モー
タのモータ電流に含まれるリップル成分の減少時におい
て、誤った回転状態の検出を回避することができる直流
モータの回転状態検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、直流モータの駆動電圧
を検出する駆動電圧検出手段と、前記直流モータを流れ
る電流を検出するモータ電流検出手段と、前記検出され
たモータ電流に基づきリップル成分を検出するリップル
検出手段と、前記検出されたリップル成分に基づき前記
直流モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記検出された回転速度が所定回転速度を超えたか否か
を判断する第１判断手段と、前記第１判断手段により前
記検出された回転速度が前記所定回転速度を超えないと
判断されたとき、前記検出されたモータ電流及び駆動電
圧が該所定回転速度を超えるべき領域内にあるか否かを
判断する第２判断手段と、前記第２判断手段により前記
検出されたモータ電流及び駆動電圧が前記所定回転速度
を超えるべき領域内にあると判断されたとき、前記リッ
プル検出手段によるリップル成分の検出を異常判定する
判定手段とを備えたことを要旨とする。

【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の直流モータの回転状態検出装置において、前記第２判
断手段により判断される領域は、前記検出された駆動電
圧が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域であることを
要旨とする。

【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の直流モータの回転状態検出装置において、前記第２判
断手段により判断される領域は、前記検出された駆動電
圧が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域であり、且
つ、前記検出されたモータ電流が該動作保証範囲内の最
低電圧にて前記直流モータを駆動したときの前記所定回
転速度におけるモータ電流未満の領域であることを要旨
とする。

【０００９】（作用）一般に、直流モータの回転速度Ｎ
は下式のように表される。 Ｎ＝（Ｖ−ＩＲ）／ｋΦ ただし、Ｖは直流モータの駆動電圧、Ｉはモータ電流、
Ｒは電機子コイルの抵抗、Φは界磁である永久磁石の主
磁束量である。なお、ｋは当該モータの設計に応じた固
有の定数である。

【００１０】従って、直流モータの駆動電圧Ｖ及びモー
タ電流Ｉが検出されれば、これに対応して検出されるべ
き直流モータの回転速度が概ね推測される。図８は、上
式に基づき直流モータが所定回転速度Ｎｏで回転すると
きの駆動電圧Ｖ及びモータ電流Ｉの関係を示すグラフで
ある。同図から明らかなように、直流モータの回転速度
が一定（Ｎｏ）であるときの駆動電圧Ｖ及びモータ電流
Ｉは比例関係を有する。そして、この駆動電圧Ｖ及びモ
ータ電流Ｉの関係を示す直線に区画された下側の領域は
上記所定回転速度Ｎｏを超えるべき領域であり、同上側
の領域は上記所定回転速度Ｎｏを下回るべき領域であ
る。従って、検出された直流モータの駆動電圧Ｖ及びモ
ータ電流Ｉが上記直線に区画された下側の領域にあって
そのときの回転速度が上記所定回転速度Ｎｏを超えるべ
きとき、同回転速度Ｎｏと実際に検出された回転速度と
を比較することで、回転速度の検出が正常に行われてい
るか否かを判断しうる。

【００１１】請求項１に記載の発明によれば、第１判断
手段により検出された回転速度が上記所定回転速度を超
えたか否かが判断される。そして、検出された回転速度
が上記所定回転速度を超えないと判断されると、第２判
断手段により検出されたモータ電流及び駆動電圧が、上
記所定回転速度を超えるべき領域内にあるか否かが判断
される。このとき、検出されたモータ電流及び駆動電圧
が上記所定回転速度を超えるべき領域内にあると判断さ
れると、上記リップル検出手段によるリップル成分の検
出が異常判定される。

【００１２】モータ電流に含まれるリップル成分は、例
えば当該モータの使用回数の増加に伴うコンミテータ
（整流子）の目詰まり、界磁である永久磁石の減磁等に
より半永久的に減少することがある。このとき、モータ
電流からのリップル成分の検出が困難となり、同成分の
検出不足のためにこれに基づく回転速度が実際の回転速
度よりも小さく検出されることになる。このような現象
を鑑みて、検出されたモータ電流及び駆動電圧が上記所
定回転速度を超えるべき領域内にあるにも関わらず、検
出された回転速度が上記所定回転速度を超えない場合に
は上記リップル検出手段によるリップル成分の検出が異
常判定される。このため、これに基づく直流モータの誤
った回転状態（回転位置及び回転速度）の検出も回避さ
れる。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、上記第２
判断手段により判断される領域は、検出された駆動電圧
が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域とされる。従っ
て、動作保証外の不安定な状態での上記異常判定が回避
される。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、上記第２
判断手段により判断される領域は、検出された駆動電圧
が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域であり、且つ、
前記検出されたモータ電流が動作保証範囲内の最低電圧
にて直流モータを駆動したときの上記所定回転速度にお
けるモータ電流未満の領域とされる。この領域は、直流
モータの回転速度が上記所定回転速度を超えるべき領域
の一部に含まれている。換言すると、検出された駆動電
圧及びモータ電流が上記領域内にあれば、直流モータの
回転速度が上記所定回転速度を超えるべき領域内にある
と判断しうる。従って、上記第２判断手段による領域判
断は、検出された駆動電圧及びモータ電流と特定の電圧
（動作保証範囲内の最低電圧）及びこれに対応する特定
のモータ電流とを大小比較するのみであることから、領
域判断のための演算負荷が軽減される。また、上記第２
判断手段により判断される領域は、検出された駆動電圧
が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域とされ、動作保
証外の不安定な状態での上記異常判定が回避される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態が適用
される車両のメモリシートについて図１〜図８に従って
説明する。なお、このメモリシートは、図示しない車両
用シートのシートクッション、シートバック、ヘッドレ
スト等の対応する可動部材をモータ駆動してシート状態
（位置）を着座者の体型に合わせるとともに、その状態
をメモリに記憶するものである。そして、別の着座者が
着座して当該シートのシート状態が変更されても、その
後の簡単なスイッチ操作によって上記各可動部材を順次
モータ駆動し、記憶された当初のシート状態を容易に再
生するものである。

【００１６】図１は、本実施形態が適用されるメモリシ
ートの電気的構成を示すブロック図である。同図に示さ
れるように、このメモリシートはバッテリ１１により給
電されており、スライド前進スイッチ１２、スライド後
退スイッチ１３、リクライニング前進スイッチ１４、リ
クライニング後退スイッチ１５、バーチカルフロント上
昇スイッチ１６、バーチカルフロント下降スイッチ１
７、リフタ上昇スイッチ１８、リフタ下降スイッチ１
９、メモリ再生１スイッチ２１、メモリ再生２スイッチ
２２、記憶スイッチ２３、これらスイッチ等に基づき駆
動（回転）制御されるブラシ付のスライドモータ２６、
リクライニングモータ２７、バーチカルフロントモータ
２８、リフトモータ２９及び制御態様等に応じてこれら
モータの制御を行うコントローラ３０を備えている。

【００１７】上記スライド前進スイッチ１２及びスライ
ド後退スイッチ１３は、着座者の操作により上記スライ
ドモータ２６を対応する方向に回転駆動して、それぞれ
シートクッションを前進又は後退させるためのスイッチ
である。また、上記リクライニング前進スイッチ１４及
びリクライニング後退スイッチ１５は、着座者の操作に
より上記リクライニングモータ２７を対応する方向に回
転駆動して、それぞれシートバックを前方又は後方に倒
すためのスイッチである。バーチカルフロント上昇スイ
ッチ１６及びバーチカルフロント下降スイッチ１７は、
着座者の操作により上記バーチカルフロントモータ２８
を対応する方向に回転駆動して、それぞれシートクッシ
ョンの前部を上昇又は下降させるためのスイッチであ
る。リフタ上昇スイッチ１８及びリフタ下降スイッチ１
９は、着座者の操作により上記リフトモータ２９を対応
する方向に回転駆動して、それぞれシートクッション全
体を上昇又は下降させるためのスイッチである。メモリ
再生１スイッチ２１及びメモリ再生２スイッチ２２は、
着座者の操作により上記モータ２６〜２９を順次回転駆
動して、それぞれコントローラ３０内に予め記憶された
シート状態を再生するためのスイッチである。記憶スイ
ッチ２３は、所定のシート状態（モータ２６〜２９の位
置）において上記メモリ再生１スイッチ２１若しくはメ
モリ再生２スイッチ２２とともに操作されることで当該
シート状態を対応するメモリに記憶させるためのスイッ
チである。

【００１８】上記コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演
算処理装置）３１、入力インターフェース３２、リレー
スイッチ３３ａ〜３３ｈ、リップルパルス検出回路３４
及びモータ電流検出回路３５等により構成されている。
また、コントローラ３０は、各種プログラム及びマップ
等を記憶したＲＯＭ、各種データ等の読み書き可能なＲ
ＡＭ、バックアップ電源なしてデータの保持が可能なＥ
ＥＰＲＯＭ等を備えている（図示略）。なお、メモリ再
生１スイッチ２１若しくはメモリ再生２スイッチ２２に
対応して各シート状態を記憶するメモリは、ＥＥＰＲＯ
Ｍ又はＲＡＭ等に設けられている。

【００１９】ＣＰＵ３１には上記入力インターフェース
３２を介して前記バッテリ１１のプラス端子及びスイッ
チ１２〜１９，２１〜２３が接続されている。ＣＰＵ３
１は、バッテリ１１からの検出信号に基づきその電源電
圧を駆動電圧Ｖとして検出するとともに、これらスイッ
チ１２〜１９，２１〜２３からの検出信号に基づきその
操作状態を検出する。

【００２０】ＣＰＵ３１には上記リレースイッチ３３ａ
〜３３ｈが接続されている。これらリレースイッチ３３
ａ〜３３ｈは、通常は抵抗Ｒｆを介してグランド側に接
続されており、ＣＰＵ３１から駆動信号が出力されるこ
とで前記バッテリ１１のプラス端子側に接続されるよう
になっている。

【００２１】前記スライドモータ２６の一側及び他側端
子はそれぞれリレースイッチ３３ａ，３３ｂに接続され
ており、ＣＰＵ３１からの駆動信号に応じて選択的にバ
ッテリ１１のプラス端子に接続され、若しくは抵抗Ｒｆ
を介して接地されるようになっている。そして、スライ
ドモータ２６は、この接続状態に応じて正転又は逆転
し、シートクッションを前進又は後退させる。

【００２２】また、前記リクライニングモータ２７の一
側及び他側端子はそれぞれリレースイッチ３３ｃ，３３
ｄに接続されており、ＣＰＵ３１からの駆動信号に応じ
て選択的にバッテリ１１のプラス端子に接続され、若し
くは抵抗Ｒｆを介して接地されるようになっている。そ
して、リクライニングモータ２７は、この接続状態に応
じて正転又は逆転し、シートバックを前方又は後方に倒
す。

【００２３】さらに、前記バーチカルフロントモータ２
８の一側及び他側端子はそれぞれリレースイッチ３３
ｅ，３３ｆに接続されており、ＣＰＵ３１からの駆動信
号に応じて選択的にバッテリ１１のプラス端子に接続さ
れ、若しくは抵抗Ｒｆを介して接地されるようになって
いる。そして、バーチカルフロントモータ２８は、この
接続状態に応じて正転又は逆転し、シートクッションの
前部を上昇又は下降させる。

【００２４】さらにまた、前記リフトモータ２９の一側
及び他側端子はそれぞれリレースイッチ３３ｇ，３３ｈ
に接続されており、ＣＰＵ３１からの駆動信号に応じて
選択的にバッテリ１１のプラス端子に接続され、若しく
は抵抗Ｒｆを介して接地されるようになっている。そし
て、リフトモータ２９は、この接続状態に応じて正転又
は逆転し、シートクッション全体を上昇又は下降させ
る。

【００２５】また、ＣＰＵ３１には上記リップルパルス
検出回路３４が接続されて、後述の態様で生成されるリ
ップルパルスが入力されている。ＣＰＵ３１は、このリ
ップルパルスに基づき前記モータ２６〜２９の回転状態
を個別に検出する。例えば、ＣＰＵ３１はいずれかのモ
ータ２６〜２９からのリップルパルスのエッジ入力によ
り同リップルパルスをカウントして当該モータ２６〜２
９の回転角度（位置）を検出する。併せて、ＣＰＵ３１
は前回のリップルパルスのエッジ入力から次のリップル
パルスのエッジ入力までの演算周期数をカウントしてそ
の回転速度を検出する。

【００２６】さらに、ＣＰＵ３１には上記モータ電流検
出回路３５が接続されている。このモータ電流検出回路
３５には上記抵抗Ｒｆの入力端が接続されており、同モ
ータ電流検出回路３５は回転駆動されたいずれかのモー
タ２６〜２９を流れる電流（モータ電流）に略比例する
同抵抗Ｒｆの入力端の電位を増幅して電流検出信号を生
成する。ＣＰＵ３１には上記電流検出信号が入力されて
おり、ＣＰＵ３１はこの電流検出信号に基づき当該モー
タ２６〜２９を流れる電流をモータ電流Ｉとして検出す
る。

【００２７】図２は、上記リップルパルス検出回路３４
の電気的構成を示すブロック図である。同図に示される
ように、このリップルパルス検出回路３４は、スイッチ
ト・キャパシタ・フィルタ４１と、リップルパルス成形
回路４２と、クロック発生回路４３とを備えている。

【００２８】上記スイッチト・キャパシタ・フィルタ４
１には前記抵抗Ｒｆの入力端が接続されて、回転駆動さ
れたいずれかのモータ２６〜２９を流れる電流に略比例
する同抵抗Ｒｆの入力端の電位が電圧信号であるモータ
回転信号として入力されている。このモータ回転信号に
は、ブラシの有する直流モータ（モータ２６〜２９）に
固有のリップル成分及びノイズが重畳されている。スイ
ッチト・キャパシタ・フィルタ４１は、上記クロック発
生回路４３からのクロック信号に基づきフィルタ定数が
変化してフィルタ遮断周波数ｆｃが変化するフィルタで
あって、上記モータ回転信号を通すことでノイズを除去
するとともに、同クロック信号に載る信号を出力する。
スイッチト・キャパシタ・フィルタ４１は、上記クロッ
ク発生回路４３によりクロック信号が後述の態様で生成
されることで、リップル成分を含む信号を出力する。

【００２９】上記リップルパルス成形回路４２は、スイ
ッチト・キャパシタ・フィルタ４１からの信号が入力さ
れて、そのリップル成分に基づきリップルパルスを生成
する。このリップルパルスがＣＰＵ３１に入力されて、
前記モータ２６〜２９の回転状態の検出に供されること
は既述のとおりである。

【００３０】上記クロック発生回路４３には前記バッテ
リ１１と直列に接続された抵抗Ｒ１，Ｒ２の接続端が接
続されて、同バッテリ１１の電源電圧に略比例する同接
続端の電位が電圧信号であるモータ駆動電圧信号として
入力されている。また、このクロック発生回路４３には
上記モータ回転信号及びリップルパルス成形回路４２か
らのリップルパルスも併せ入力されている。クロック発
生回路４３は、上記モータ回転信号、モータ駆動電圧信
号及びリップルパルスを反映してクロック信号を生成す
る。

【００３１】従って、このクロック信号に基づきスイッ
チト・キャパシタ・フィルタ４１のフィルタ遮断周波数
ｆｃが変化することで、リップルパルス成形回路４２に
おいて当該モータ２６〜２９の回転状態の変化に追従し
た好適なリップルパルスが生成されるようになってい
る。

【００３２】次に、ＣＰＵ３１が実行するメモリシート
の制御態様について、図３〜図８を参照して説明する。
なお、図３〜図７は、コントローラ３０の起動中にＣＰ
Ｕ３１により繰り返される処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。このルーチンは、検出されたバッテリ１
１の駆動電圧Ｖが図８に示す動作保証範囲内の最低電圧
Ｖｍｉｎ以上であることを条件に実行される。

【００３３】処理がこのルーチンに移行すると、各種デ
ータの入力処理を行った後、まずステップ１０１におい
てＣＰＵ３１は、マニュアル操作に係るいずれかのスイ
ッチ１２〜１９がオンか否かを判断する。ここで、いず
れかのスイッチ１２〜１９がオンと判断されると、ＣＰ
Ｕ３１はステップ２００に移行して、図４及び図５に示
すマニュアル作動処理のサブルーチンに移行する。

【００３４】そして、ステップ２０１においてＣＰＵ３
１は、オンされたスイッチ１２〜１９に基づき当該スイ
ッチ１２〜１９に係るモータ２６〜２９を正転させるか
逆転させるかを判断する。

【００３５】ここで、当該モータ２６〜２９を正転させ
ると判断されると、ＣＰＵ３１はステップ２０２に移行
して同モータ２６〜２９を正転させる。具体的には、Ｃ
ＰＵ３１は当該モータ２６〜２９に係るリレースイッチ
３３ａ〜３３ｈに駆動信号を出力して同モータ２６〜２
９を正転させる。

【００３６】次に、ＣＰＵ３１はステップ２０３に移行
して、現在、メモリ記憶があるか、すなわちいずれかの
メモリ再生スイッチ２１，２２に対応するＥＥＰＲＯＭ
又はＲＡＭ等の指定アドレスにシート状態が記憶されて
いるか否かを判断する。そして、現在、メモリ記憶があ
ると判断されると、ＣＰＵ３１はステップ２０４に移行
してリップルパルスのエッジ入力があるか否かを判断す
る。

【００３７】ステップ２０４においてリップルパルスの
エッジ入力があると判断されると、ＣＰＵ３１は当該モ
ータ２６〜２９の正転によりその現在位置（回転角度）
が移動したと判断してステップ２０５に移行する。そし
て、ＣＰＵ３１は、当該モータ２６〜２９のモータ現在
位置カウンタ値を「１」インクリメントしてステップ２
０６に移行する。このモータ現在位置カウンタ値は、各
モータ２６〜２９ごとその回転に応じて個別にカウント
されてそれぞれ記憶されるもので、当該モータ２６〜２
９が正転するほど大きくなり、同逆転するほど小さくな
る。

【００３８】一方、ステップ２０１において当該モータ
２６〜２９を逆転させると判断されると、ＣＰＵ３１は
ステップ２０７に移行して同モータ２６〜２９を逆転さ
せる。具体的には、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９
に係るリレースイッチ３３ａ〜３３ｈに駆動信号を出力
して同モータ２６〜２９を逆転させる。

【００３９】次に、ＣＰＵ３１はステップ２０８に移行
して、現在、メモリ記憶があるか、すなわちいずれかの
メモリ再生スイッチ２１，２２に対応するＥＥＰＲＯＭ
又はＲＡＭ等の指定アドレスにシート状態が記憶されて
いるか否かを判断する。そして、現在、メモリ記憶があ
ると判断されると、ＣＰＵ３１はステップ２０９に移行
してリップルパルスのエッジ入力があるか否かを判断す
る。

【００４０】ステップ２０９においてリップルパルスの
エッジ入力があると判断されると、ＣＰＵ３１は当該モ
ータ２６〜２９の逆転によりその現在位置（回転角度）
が移動したと判断してステップ２１０に移行する。そし
て、ＣＰＵ３１は、当該モータ２６〜２９のモータ現在
位置カウンタ値を「１」デクリメントしてステップ２０
６に移行する。

【００４１】ステップ２０６においてＣＰＵ３１は、当
該モータ２６〜２９のリップルパルスエッジ間カウンタ
値をクリアする。このリップルパルスエッジ間カウンタ
値は、各モータ２６〜２９ごとに個別にカウントされて
それぞれ記憶されるもので、当該モータ２６〜２９に関
してリップルパルスのエッジ入力がある都度にクリアさ
れるとともに、次のエッジ入力があるまで、演算周期の
都度に「１」インクリメントされる。従って、このリッ
プルパルスエッジ間カウンタ値は、当該モータ２６〜２
９に係る前回のリップルパルスのエッジ入力からの経過
時間に相当するもので、同カウンタ値が大きいほど同経
過時間が長いことを示し、反対に同カウンタ値が小さい
ほど同経過時間が短いことを示す。特に、このリップル
パルスエッジ間カウンタ値がクリアされる直前のカウン
タ値は、リップルパルスの連続するエッジ入力間の時間
に相当する。そして、このときのカウンタ値が大きいほ
ど同時間が長く当該モータ２６〜２９の回転速度が遅い
ことを示し、反対に同カウンタ値が小さいほど同時間が
短く当該モータ２６〜２９の回転速度が速いことを示
す。

【００４２】ステップ２０３若しくはステップ２０８に
おいて、現在、メモリ記憶がないと判断し、又は、ステ
ップ２０６において当該モータ２６〜２９のリップルパ
ルスエッジ間カウンタ値をクリアすると、ＣＰＵ３１は
図５のステップ２１７に移行する。そして、ステップ２
１７においてＣＰＵ３１は、当該スイッチ１２〜１９が
未だオンか否かを判断する。ここで、当該スイッチ１２
〜１９がオンと判断されるとＣＰＵ３１は図４のステッ
プ２０１に戻り、オフと判断されるとＣＰＵ３１は図３
のメインルーチンに戻ってステップ１０１以降の処理を
繰り返す。

【００４３】ステップ２０４若しくはステップ２０９に
おいてエッジ入力がないと判断されると、ＣＰＵ３１は
ステップ２１１に移行して当該モータ２６〜２９のリッ
プルパルスエッジ間カウンタ値を「１」インクリメント
してステップ２１２に移行する。そして、このときのリ
ップルパルスエッジ間カウンタ値が図８に示す所定回転
速度Ｎｏ相当の所定カウンタ値ＣＮｏ以上か否かを判断
する。なお、上記所定回転速度Ｎｏは、モータ２６〜２
９に許容された使用条件においてモータ電流に含まれる
リップル成分（リップルパルス）を検出可能な回転速度
に基づき設定されている。これは、モータ２６〜２９の
回転速度が小さく、これに伴ってモータ電流が大きくな
ると、相対的にリップル成分の割合が小さくなってノイ
ズとの区別が困難になることによる。換言すると、モー
タ２６〜２９の回転速度が上記所定回転速度Ｎｏよりも
大きく、リップルパルスエッジ間カウンタ値が所定カウ
ンタ値ＣＮｏよりも小さければ、通常の使用条件におい
てモータ電流に含まれるリップル成分（リップルパル
ス）は検出可能である。

【００４４】ここで、当該モータ２６〜２９のリップル
パルスエッジ間カウンタ値が所定カウンタ値ＣＮｏより
小さいと判断されると、ＣＰＵ３１はモータ２６〜２９
の回転速度が上記所定回転速度Ｎｏよりも大きいと判定
して図５のステップ２１７に移行する。そして、ステッ
プ２１７においてＣＰＵ３１は、当該スイッチ１２〜１
９が未だオンか否かを判断する。ここで、当該スイッチ
１２〜１９がオンと判断されるとＣＰＵ３１は図４のス
テップ２０１に戻り、オフと判断されるとＣＰＵ３１は
図３のメインルーチンに戻ってステップ１０１以降の処
理を繰り返す。

【００４５】一方、ステップ２１２において当該モータ
２６〜２９のリップルパルスエッジ間カウンタ値が所定
カウンタ値ＣＮｏ以上と判断されると、ＣＰＵ３１はモ
ータ２６〜２９の回転速度が上記所定回転速度Ｎｏ以下
と判定して図５のステップ２１３に移行する。

【００４６】ステップ２１３においてＣＰＵ３１は、前
記モータ電流検出回路３５を介して検出した当該モータ
２６〜２９のモータ電流Ｉが所定モータ電流Ｉ１以上か
否かを判断する。図８に示すように、この所定モータ電
流Ｉ１は、前記動作保証範囲内の最低電圧Ｖｍｉｎにて
駆動したときの上記所定回転速度Ｎｏにおけるモータ電
流に相当する。従って、バッテリ１１の駆動電圧Ｖが上
記最低電圧Ｖｍｉｎ以上であることを条件にこの制御が
実行されることから、ＣＰＵ３１は実質的に検出された
モータ電流Ｉ及び駆動電圧Ｖが、図８にハッチングして
示す領域内にあるか否かを判断している。このハッチン
グして示す領域は、当該モータ２６〜２９が所定回転速
度Ｎｏで回転するときの駆動電圧Ｖ及びモータ電流Ｉの
関係を示す直線に区画された下側の領域に含まれる。従
って、ＣＰＵ３１は、リップルパルス検出回路３４を介
して検出した当該モータ２６〜２９の回転速度が上記所
定回転速度Ｎｏを超えるべき領域内にあるか否かを判断
している。

【００４７】ここで、上記モータ電流Ｉが所定モータ電
流Ｉ１以上と判断されると、ＣＰＵ３１は当該モータ２
６〜２９の回転速度が小さく、これに伴ってモータ電流
が大きく、リップル成分の検出が困難な状態と判定して
ステップ２１４に移行する。そして、ステップ２１４に
おいて、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９を停止す
る。次いで、ＣＰＵ３１はステップ２１６に移行して、
当該スイッチ１２〜１９がオフされたか否かを判断す
る。ここで、当該スイッチ１２〜１９がオンと判断され
ると、ＣＰＵ３１は同スイッチ１２〜１９がオフされる
までステップ２１６の処理を繰り返し、オフと判断され
るとＣＰＵ３１は図３のメインルーチンに戻ってステッ
プ１０１以降の処理を繰り返す。

【００４８】一方、ステップ２１３において上記モータ
電流Ｉが所定モータ電流Ｉ１未満と判断されると、ＣＰ
Ｕ３１は当該モータ２６〜２９の回転速度が十分に大き
く、これに伴ってモータ電流が小さく、本来は当該モー
タ２６〜２９のリップル成分が検出可能な状態と判定す
る。換言すると、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の
リップル成分が検出可能な状態にあり、検出した回転速
度が上記所定回転速度Ｎｏを超えるべき領域内にあるに
も関わらずステップ２１２において十分な回転速度が検
出されていないと判定する。そして、例えば当該モータ
２６〜２９の使用回数の増加に伴うコンミテータ（整流
子）の目詰まり、界磁である永久磁石の減磁等により当
該モータ２６〜２９のモータ電流に含まれるリップル成
分が半永久的に減少したものとして、ＣＰＵ３１はステ
ップ２１５に移行する。ここで、ＣＰＵ３１はＥＥＰＲ
ＯＭに記憶されたメモリ再生スイッチ２１，２２に対応
するシート状態（モータ２６〜２９の再生位置）をクリ
アする。これは、モータ２６〜２９のリップル成分の半
永久的な減少に伴い同成分に基づくその位置及び回転速
度検出が困難になったことで、メモリ再生の機能（リッ
プルパルスに基づく位置検出、位置決め等）を作動不能
にするためである。これにより、不要なメモリ再生の繰
り返しが排除される。ちなみに、この状態ではマニュア
ル操作に係るスイッチ１２〜１９のみによりモータ２６
〜２９の駆動が許容されるようになっている。

【００４９】次いで、ＣＰＵ３１はステップ２１７に移
行して、当該スイッチ１２〜１９が未だオンか否かを判
断する。ここで、当該スイッチ１２〜１９がオンと判断
されるとＣＰＵ３１は図４のステップ２０１に戻り、オ
フと判断されるとＣＰＵ３１は図３のメインルーチンに
戻ってステップ１０１以降の処理を繰り返す。

【００５０】ステップ１０１において、マニュアル操作
に係る全てのスイッチ１２〜１９がオフと判断される
と、ＣＰＵ３１はステップ１０２に移行して前記記憶ス
イッチ２３がオンか否かを判断する。ここで、記憶スイ
ッチ２３がオンと判断されると、ＣＰＵ３１はステップ
１０３に移行してメモリ再生に係るいずれかのスイッチ
２１，２２がオンか否かを判断する。

【００５１】そして、いずれかのスイッチ２１，２２が
オンと判断されると、ＣＰＵ３１はステップ１０４に移
行して、各モータ２６〜２９の現在位置（シート状態）
に相当する現在位置カウンタ値を再生位置カウンタ値と
してＥＥＰＲＯＭ又はＲＡＭ等の対応する指定アドレス
に記憶する。すなわち、メモリ再生に係るいずれかのス
イッチ２１，２２及び記憶スイッチ２３をともにオンす
る操作は、各モータ２６〜２９の現在位置カウンタ値を
再生位置カウンタ値としてＥＥＰＲＯＭの対応する指定
アドレスに記憶する操作となっている。

【００５２】ステップ１０３においてメモリ再生に係る
全てのスイッチ２１，２２がオフと判断されると、ＣＰ
Ｕ３１はそのままステップ１０１以降の処理を繰り返
す。一方、ステップ１０２において記憶スイッチ２３が
オフと判断されると、ＣＰＵ３１はステップ１０５に移
行してメモリ再生に係るいずれかのスイッチ２１，２２
がオンか否かを判断する。ここで、メモリ再生に係る全
てのスイッチ２１，２２がオフと判断されると、ＣＰＵ
３１はステップ１０６に移行してモータ２６〜２９を停
止する（或いは、停止させたままとする）。また、メモ
リ再生に係るいずれかのスイッチ２１，２２がオンと判
断されると、ＣＰＵ３１はステップ３００に移行して、
図６及び図７に示すメモリ再生作動処理のサブルーチン
に移行する。

【００５３】そして、ステップ３０１においてＣＰＵ３
１は、オンされたスイッチ２１，２２に対応して記憶さ
れた各モータ２６〜２９の再生位置カウンタ値をＥＥＰ
ＲＯＭ又はＲＡＭ等の指定アドレスから読み込み、これ
に各モータ２６〜２９の現在位置カウンタ値が一致する
か否かを順次判断する。ここで、全てのモータ２６〜２
９の現在位置カウンタ値が、同再生位置カウンタ値に一
致すると判断されると、ＣＰＵ３１は図７のステップ３
１４に移行してモータ２６〜２９を停止する（或いは、
停止させたままとする）。そして、ＣＰＵ３１は図３の
メインルーチンに戻ってステップ１０１以降の処理を繰
り返す。

【００５４】また、いずれかのモータ２６〜２９の現在
位置カウンタ値が、同再生位置カウンタ値に一致しない
と判断されると、ＣＰＵ３１はステップ３０２に移行し
て当該モータ２６〜２９の再生位置カウンタ値と同現在
位置カウンタ値との差が正か負かを判断する。

【００５５】ここで、当該モータ２６〜２９の再生位置
カウンタ値と同現在位置カウンタ値との差が正であると
判断されると、ＣＰＵ３１はステップ３０３に移行して
当該モータ２６〜２９を正転させる。具体的には、ＣＰ
Ｕ３１は当該モータ２６〜２９に係るリレースイッチ３
３ａ〜３３ｈに駆動信号を出力して同モータ２６〜２９
を正転させる。次いで、ＣＰＵ３１はステップ３０４に
移行して当該モータ２６〜２９のリップルパルスのエッ
ジ入力があるか否かを判断する。

【００５６】ステップ３０４において当該モータ２６〜
２９のリップルパルスのエッジ入力があると判断される
と、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の正転によりモ
ータの現在位置（回転角度）が移動したと判断してステ
ップ３０５に移行する。そして、ＣＰＵ３１は、当該モ
ータ２６〜２９の前記モータ現在位置カウンタ値を
「１」インクリメントしてステップ３０６に移行する。
そして、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の前記リッ
プルパルスエッジ間カウンタ値をクリアする。

【００５７】一方、ステップ３０２において当該モータ
２６〜２９の再生位置カウンタ値と同現在位置カウンタ
値との差が負であると判断されると、ＣＰＵ３１はステ
ップ３０７に移行して同モータ２６〜２９を逆転させ
る。具体的には、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９に
係るリレースイッチ３３ａ〜３３ｈに駆動信号を出力し
て同モータ２６〜２９を逆転させる。

【００５８】次に、ＣＰＵ３１はステップ３０８に移行
して当該モータ２６〜２９のリップルパルスのエッジ入
力があるか否かを判断する。ステップ３０８において当
該モータ２６〜２９のリップルパルスのエッジ入力があ
ると判断されると、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９
の逆転によりモータの現在位置（回転角度）が移動した
と判断してステップ３０９に移行する。そして、ＣＰＵ
３１は、当該モータ２６〜２９の上記モータ現在位置カ
ウンタ値を「１」デクリメントしてステップ３０６に移
行する。そして、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の
前記リップルパルスエッジ間カウンタ値をクリアする。

【００５９】ステップ３０６において当該モータ２６〜
２９のリップルパルスエッジ間カウンタ値をクリアする
と、ＣＰＵ３１はステップ３０１に戻って全てのモータ
２６〜２９の現在位置カウンタ値が、同再生位置カウン
タ値に一致するまで同様の処理を繰り返す。

【００６０】ステップ３０４若しくはステップ３０８に
おいて当該モータ２６〜２９のエッジ入力がないと判断
されると、ＣＰＵ３１はステップ３１０に移行して当該
モータ２６〜２９の上記リップルパルスエッジ間カウン
タ値を「１」インクリメントしてステップ３１１に移行
する。そして、このときのリップルパルスエッジ間カウ
ンタ値が前記所定カウンタ値ＣＮｏ以上か否かを判断す
る。

【００６１】ここで、リップルパルスエッジ間カウンタ
値が所定カウンタ値ＣＮｏより小さいと判断されると、
ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の回転速度が上記所
定回転速度Ｎｏよりも大きいと判定し、ステップ３０１
に戻って同様の処理を繰り返す。

【００６２】一方、ステップ３１１においてリップルパ
ルスエッジ間カウンタ値が所定カウンタ値ＣＮｏ以上と
判断されると、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の回
転速度が上記所定回転速度Ｎｏ以下と判定して図７のス
テップ３１２に移行する。

【００６３】ステップ３１２においてＣＰＵ３１は、前
記モータ電流検出回路３５を介して検出した当該モータ
２６〜２９のモータ電流Ｉが前記所定モータ電流Ｉ１以
上か否かを判断する。

【００６４】ここで、上記モータ電流Ｉが所定モータ電
流Ｉ１以上と判断されると、ＣＰＵ３１は当該モータ２
６〜２９の回転速度が小さく、これに伴ってモータ電流
が大きく、リップル成分の検出が困難な状態と判定して
ステップ３１４に移行する。そして、ステップ３１４に
おいてＣＰＵ３１は、メモリ再生を中断して当該モータ
２６〜２９を停止する。そして、ＣＰＵ３１は図３のメ
インルーチンに戻ってステップ１０１以降の処理を繰り
返す。

【００６５】一方、ステップ３１２において上記モータ
電流Ｉが所定モータ電流Ｉ１未満と判断されると、ＣＰ
Ｕ３１は当該モータ２６〜２９の回転速度が十分に大き
く、これに伴ってモータ電流が小さく、本来は当該モー
タ２６〜２９のリップル成分が検出可能な状態と判定す
る。換言すると、ＣＰＵ３１は当該モータ２６〜２９の
リップル成分が検出可能な状態にあり、検出されたモー
タ電流Ｉ（及び駆動電圧Ｖ）が上記所定回転速度Ｎｏを
超えるべき領域内にあるにも関わらずステップ３１１に
おいて十分な回転速度が検出されていないと判定する。
そして、例えば当該モータ２６〜２９の使用回数の増加
に伴うコンミテータ（整流子）の目詰まり、界磁である
永久磁石の減磁等によりモータ電流に含まれるリップル
成分が半永久的に減少したものとして、ＣＰＵ３１はス
テップ３１３に移行する。ここで、ＣＰＵ３１はＥＥＰ
ＲＯＭ又はＲＡＭ等に記憶されたメモリ再生スイッチ２
１，２２に対応するシート状態（モータ２６〜２９の再
生位置カウンタ値）をクリアする。

【００６６】次いで、ＣＰＵ３１はステップ３１４に移
行して、当該モータ２６〜２９を停止する。そして、Ｃ
ＰＵ３１は図３のメインルーチンに戻ってステップ１０
１以降の処理を繰り返す。

【００６７】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 （１）本実施形態では、ＣＰＵ３１により、検出された
モータ２６〜２９の回転速度が上記所定回転速度Ｎｏを
超えたか否かが判断される。そして、検出されたモータ
２６〜２９の回転速度が上記所定回転速度Ｎｏを超えな
いと判断されると、ＣＰＵ３１により、検出されたモー
タ電流Ｉ及び駆動電圧Ｖが上記所定回転速度Ｎｏを超え
るべき領域内にあるか否かが判断される。このとき、検
出されたモータ電流Ｉ及び駆動電圧Ｖが上記所定回転速
度Ｎｏを超えるべき領域内にあると判断されると、ＣＰ
Ｕ３１は上記リップルパルス検出回路３４によるリップ
ル成分（リップルパルス）の検出を異常と判定する。具
体的には、例えば当該モータ２６〜２９の使用回数の増
加に伴うコンミテータ（整流子）の目詰まり、界磁であ
る永久磁石の減磁等により半永久的にモータ電流に含ま
れるリップル成分が減少したものと判定する。従って、
上記リップル成分（リップルパルス）に基づくモータ２
６〜２９の誤った回転状態（回転位置及び回転速度）の
検出を回避できる。特に、ＣＰＵ３１はＥＥＰＲＯＭ又
はＲＡＭ等に記憶されたメモリ再生スイッチ２１，２２
に対応するシート状態（モータ２６〜２９の再生位置）
をクリアしてメモリ再生の機能を作動不能にすること
で、不要なメモリ再生の繰り返しも排除できる。

【００６８】（２）本実施形態では、ＣＰＵ３１により
判断される領域は、検出された駆動電圧Ｖが動作保証範
囲内の最低電圧Ｖｍｉｎ以上の領域であり、且つ、検出
されたモータ電流Ｉが動作保証範囲内の最低電圧Ｖｍｉ
ｎにてモータ２６〜２９を駆動したときの上記所定回転
速度Ｎｏにおけるモータ電流Ｉ１未満の領域とされる。
従って、ＣＰＵ３１による領域判断は、検出された駆動
電圧Ｖ及びモータ電流Ｉと特定の電圧（動作保証範囲内
の最低電圧Ｖｍｉｎ）及びこれに対応する特定のモータ
電流Ｉ１とを大小比較するのみであることから、領域判
断のための演算負荷を軽減できる。

【００６９】（３）本実施形態では、ＣＰＵ３１により
判断される領域は、検出された駆動電圧Ｖが動作保証範
囲内の最低電圧Ｖｍｉｎ以上の領域とされる。従って、
動作保証外の不安定な状態でのリップル成分（リップル
パルス）の検出の異常判定を回避できる。

【００７０】（４）本実施形態では、上記所定回転速度
Ｎｏは、正常時においてリップルパルス検出回路３４が
リップル成分（リップルパルス）を検出可能な回転速度
に設定される。このことから、モータ２６〜２９の低速
回転時におけるノイズの影響が緩和されて、リップル成
分（リップルパルス）の検出の異常判定を好適に行うこ
とができる。

【００７１】（５）本実施形態では、検出されたモータ
電流Ｉ及び駆動電圧Ｖが前記所定回転速度Ｎｏを超える
べき領域内にないと判断されたとき、モータ２６〜２９
を停止した。従って、モータ２６〜２９の低速回転に起
因するリップル成分の検出不可の状態での同モータ２６
〜２９の駆動の継続を回避できる。そして、このような
状態でのモータ２６〜２９の駆動の継続による誤った回
転位置及び回転速度の検出も回避できる。

【００７２】なお、本発明の実施の形態は上記実施形態
に限定されるものではなく、次のように変更してもよ
い。 ・前記実施形態においては、モータ２６〜２９の回転速
度としてリップルパルスエッジ間カウンタ値を利用した
が、例えば連続するリップルパルスのエッジ入力間の時
間をタイマカウンタなどで別途カウントして、これをモ
ータ２６〜２９の回転速度として利用してもよい。

【００７３】・前記実施形態において、直流モータ（モ
ータ２６〜２９）のモータ電流とモータトルクは略比例
関係にあることから、同モータ電流をモータトルクに代
えて実質的に同様の処理を行ったとしても、本発明を何
ら逸脱するものではない。

【００７４】・前記実施形態において、検出されたモー
タ２６〜２９の回転速度（リップルパルスエッジ間カウ
ンタ値）の変化に基づく可動部材の挟み込み検知の機能
を付加してもよい。

【００７５】・前記実施形態においては、回転駆動され
たいずれかのモータ２６〜２９を流れる電流（モータ電
流）に略比例する抵抗Ｒｆの入力端の電位をモータ電流
検出回路３５にて増幅して電流検出信号を生成し、この
電流検出信号をＣＰＵ３１に入力することで当該モータ
２６〜２９を流れる電流を検出した。これに対して、上
記モータ電流に略比例する抵抗Ｒｆの入力端の電位をク
ロック発生回路４３の増幅回路にて増幅して上記電流検
出信号に準じた信号を生成し、この信号をＣＰＵ３１に
入力することで当該モータ２６〜２９を流れる電流を検
出してもよい。このように変更することで、前記実施形
態と同様の効果に加え、部品点数（回路数）の削減が可
能となる。

【００７６】・前記実施形態におけるリップルパルス検
出回路３４の回路構成は一例であってその他の回路構成
を採用してもよい。要は、モータ電流に含まれるリップ
ル成分に基づきリップルパルスを生成できればよい。ま
た、直流モータの回転状態を検出しうる十分な精度を有
するのであれば、必ずしもリップルパルスを生成する必
要はなく、リップル成分から直接回転状態を検出する回
路構成としてもよい。

【００７７】・前記実施形態におけるスイッチ１２〜１
９及びこれに対応するモータ２６〜２９の組み合わせは
一例であって、適宜割愛したり追加したりしてもよい。 ・前記実施形態においては、車両のメモリシートに本発
明を適用したが、例えばパワーウィンドレギュレータ、
サンルーフといった装置に適用してもよい。また、車両
に限らず、直流モータにより回転駆動されるその他の装
置に適用してもよい。

【００７８】次に、以上の実施形態から把握することが
できる請求項以外の技術的思想を、その効果とともに以
下に記載する。 （イ）請求項１〜３のいずれかに記載の直流モータの回
転状態検出装置において、前記所定回転速度は、正常時
において前記リップル検出手段がリップル成分を検出可
能な回転速度に設定されたことを特徴とする直流モータ
の回転状態検出装置。同構成によれば、上記所定回転速
度が、正常時においてリップル検出手段がリップル成分
を検出可能な回転速度に設定されることから、直流モー
タの低速回転時におけるノイズの影響が緩和されて判定
手段によるリップル成分の異常判定が好適になされる。

【００７９】（ロ）上記（イ）に記載の直流モータの回
転状態検出装置において、前記第２判断手段により前記
検出されたモータ電流及び駆動電圧が前記所定回転速度
を超えるべき領域内にないと判断されたとき、前記直流
モータを停止することを特徴とする直流モータの回転状
態検出装置。同構成によれば、直流モータの低速回転に
起因するリップル成分の検出不可の状態での同モータの
駆動の継続が回避される。そして、このような状態での
直流モータの駆動の継続による誤った回転位置及び回転
速度の検出も回避される。

【００８０】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、直流モータのモータ電流に含まれるリッ
プル成分の減少時において、誤った回転状態の検出を回
避することができる。

【００８１】請求項２に記載の発明によれば、動作保証
外の不安定な状態での上記リップル成分の異常判定を回
避できる。請求項３に記載の発明によれば、領域判断の
ための演算負荷を軽減できる。また、動作保証外の不安
定な状態での上記リップル成分の異常判定を回避でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態が適用されるメモリシート
の電気的構成を示すブロック図。

【図２】リップルパルス検出回路の電気的構成を示すブ
ロック図。

【図３】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図４】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図５】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図６】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図７】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図８】同実施形態のモータ電流及び駆動電圧との関係
を示すグラフ。

【符号の説明】

１１ バッテリ ２６〜２９ 直流モータとしてのモータ ３０ コントローラ ３１ ＣＰＵ ３４ リップル検出手段としてのリップルパルス検出回
路 ３５ モータ電流検出手段としてのモータ電流検出回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 門谷 秀俊 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 野田 耕平 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2G016 BA04 BB02 BB07 BC00 BD06 BD07 BD08 BD10 5H571 AA03 BB10 CC04 EE02 GG04 HD01 JJ03 KK05 LL14 MM01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直流モータの駆動電圧を検出する駆動
   電圧検出手段と、 前記直流モータを流れる電流を検出するモータ電流検出
   手段と、 前記検出されたモータ電流に基づきリップル成分を検出
   するリップル検出手段と、 前記検出されたリップル成分に基づき前記直流モータの
   回転速度を検出する回転速度検出手段と、 前記検出された回転速度が所定回転速度を超えたか否か
   を判断する第１判断手段と、 前記第１判断手段により前記検出された回転速度が前記
   所定回転速度を超えないと判断されたとき、前記検出さ
   れたモータ電流及び駆動電圧が該所定回転速度を超える
   べき領域内にあるか否かを判断する第２判断手段と、 前記第２判断手段により前記検出されたモータ電流及び
   駆動電圧が前記所定回転速度を超えるべき領域内にある
   と判断されたとき、前記リップル検出手段によるリップ
   ル成分の検出を異常判定する判定手段とを備えたことを
   特徴とする直流モータの回転状態検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の直流モータの回転状
   態検出装置において、 前記第２判断手段により判断される領域は、前記検出さ
   れた駆動電圧が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域で
   あることを特徴とする直流モータの回転状態検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の直流モータの回転状
   態検出装置において、 前記第２判断手段により判断される領域は、前記検出さ
   れた駆動電圧が動作保証範囲内の最低電圧以上の領域で
   あり、且つ、前記検出されたモータ電流が該動作保証範
   囲内の最低電圧にて前記直流モータを駆動したときの前
   記所定回転速度におけるモータ電流未満の領域であるこ
   とを特徴とする直流モータの回転状態検出装置。