JP2003148991A - 歩行者注意喚起システム及びその方法 - Google Patents
歩行者注意喚起システム及びその方法Info
- Publication number
- JP2003148991A JP2003148991A JP2001349442A JP2001349442A JP2003148991A JP 2003148991 A JP2003148991 A JP 2003148991A JP 2001349442 A JP2001349442 A JP 2001349442A JP 2001349442 A JP2001349442 A JP 2001349442A JP 2003148991 A JP2003148991 A JP 2003148991A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pedestrian
- alert
- feature object
- alerting
- attribute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
供、段差の位置や道路を横断する地点の位置等の安全な
歩行に必要な情報の提供、バリアフリー経路に関する情
報の提供、目的地までの誘導を安全に行う。 【解決手段】 所定の時間間隔で歩行者の位置及び向い
ている方向を検出する歩行者位置/向き演算部30と、
前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定
距離内にある地図データ上の地物オブジェクトを探索す
る地物オブジェクト探索部32と、探索された地物オブ
ジェクトに関連付けられた所定種別の注意喚起を前記歩
行者に対して出力する注意喚起出力部33とを有する。
Description
TSシステムにおいて利用される歩行者注意喚起システ
ム及びその方法に関するものである。
社会の構築が緊急の課題として叫ばれており、ITS(I
ntelligent Transport Systems 高度道路交通システ
ム)の自動車交通への導入が進展する中、歩行者に対す
るITSの活用、すなわち「歩行者ITS」への気運が
高まってきている。
行者、車椅子使用者等に、安全・快適・利便を提供する
道路システムであると定義できる。すなわち、高齢者・
障害者の社会参加を支援するためには、その歩行に伴う
身体的・精神的負担を軽減する必要があり、高齢者・障
害者でも安全かつ快適に移動できる歩行環境を提供する
必要がある。また、平成12年5月にいわゆる交通バリ
アフリー法が成立したことにより、今後、バリアフリー
対応の歩行空間を提供することがますます求められてい
る。
おいては、主に健常者を対象とする自動車ITSと異な
り、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を
感じる機会の多い歩行者等に対する情報提供を如何にし
て行うかが課題となる。例えば、自動車ITSにおいて
は、自動車が車道を飛び出したり壁に激突したりいった
ことに対する注意喚起を想定していない。そもそも、正
常なドライバーが運転していることを想定しており、自
動車が突然路側の商店に飛び込んだり、電柱に激突する
ことを考慮する必要はないからである。しかし、歩行者
ITSにおいて想定されている歩行者は交通弱者と呼ば
れる者であり、自動車ITSとは全く観点が異なる。
サで検出して注意喚起を行うシステム等はあるが、歩行
者にこのようなセンサを持たせて歩かせることは現実的
ではないし行える注意喚起の種類も限られてしまう。
たものであり、歩行者に対して、自己位置に関する情報
の提供、段差の位置や道路を横断する地点の位置等の安
全な歩行に必要な情報の提供、バリアフリー経路に関す
る情報の提供、目的地までの誘導を安全に行うことがで
きる歩行者注意喚起システム及びその方法を提供するこ
とを目的とする。
観点によれば、所定の時間間隔で歩行者の位置及び向い
ている方向を検出する歩行者位置/向き検出手段と、前
記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定距
離内にある地図データ上の地物オブジェクトを探索する
地物オブジェクト探索手段と、探索された地物オブジェ
クトに関連付けられた所定種別の注意喚起を前記歩行者
に対して出力する注意喚起出力手段とを有することを特
徴とする歩行者注意喚起システムが提供される。
いる方向を検出し、その向いている方向にある地物オブ
ジェクト(例えば消火栓、車道等)に応じて、歩行者の
安全確保に必要な注意喚起を出力することができる。
意喚起システムは前記歩行者の位置に基づいて当該歩行
者が歩行経路内にいるかを判断する歩行経路判断手段を
さらに有し、前記注意喚起出力手段は、前記歩行者が歩
行経路外に出た場合に、当該歩行者が属する地物オブジ
ェクトに基づいて所定種別の注意喚起を前記歩行者に対
して出力する歩行経路外注意喚起出力手段を有するもの
である。
いては、通常の注意喚起に加えて、所定種別の注意喚起
を行って歩行者の安全確保に役立てることが可能にな
る。
行者注意喚起システムは案内する歩行者の属性を格納す
る歩行者属性格納手段をさらに有し、前記注意喚起出力
手段は、前記歩行者属性格納手段に格納された歩行者の
属性に基づいて前記注意喚起を行うかを決定するもので
ある。
歩行者の属性に応じて、行う注意喚起を選択することが
可能になる。
ば、前記地物オブジェクトに関連付けられた所定種別の
注意喚起は、地物オブジェクトの属性の応じて(1)転
落危険性に関する注意喚起、(2)車両事故の危険性、
(3)転倒する危険性、(4)地物との衝突や接触に関
する危険性から選択されるものである。
異なり、歩行者自身の事故から有効にこの歩行者を保護
するための注意喚起を行うことが可能になる。
記地物オブジェクト探索手段は、歩行者の向いている方
向を中心線として所定の探索角度範囲内にある地物オブ
ジェクトを探索するものである。この場合、このシステ
ムは、案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納
手段をさらに有し、前記探索角度及び距離は歩行者の属
性に基づいて決定されるものであることが好ましい。ま
た、前記探索角度及び距離は前記地物オブジェクトの属
性に基づいて決定されるものであっても良いし、前記注
意喚起の種別に基づいて決定されるものであってもよ
い。
地物オブジェクトの属性若しくは注意喚起の種別に応じ
て地物オブジェクト探索条件を可変することができるか
ら、より実情に即した注意喚起を行うことができる。
記歩行者位置/向き検出手段は、前記歩行者に取り付け
られた2以上のGPSアンテナに接続され、前記GPS
アンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地
図上の位置を特定し、前記2以上のGPSアンテナで受
信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算す
るものであることが好ましい。
いる方向を正確に検出することが可能になる。
定の時間間隔で歩行者の位置及び向いている方向を検出
する歩行者位置/向き検出工程と、前記歩行者の位置か
らその向いている方向に沿って所定距離内にある地図デ
ータ上の地物オブジェクトを探索する地物オブジェクト
探索工程と、探索された地物オブジェクトに関連付けら
れた所定種別の注意喚起を前記歩行者に対して出力する
注意喚起出力工程とを有することを特徴とする歩行者注
意喚起方法が提供される。
主要な観点における歩行者注意喚起システムによって実
現可能な歩行者注意喚起方法を得ることができる。
は、次の発明の実施の形態の項の記載と添付した図面と
を参照することで、より明確に理解される。
に基づいて説明する。
システムの概略について、図1〜図3を参照して簡単に
説明する。
を紙面奥側から手前側に向かって歩行している状態を示
す模式図である。歩行者1の進行方向右前方には商店3
がある。この商店3はこの歩道2上に張り出した陳列棚
4及び屋根5を有しており、歩行者1の歩行の障害にな
る可能性がある。また歩行者1の左前方の歩道上には、
歩行者1の腰の位置よりも低い高さの消火栓6が設置さ
れていて、歩行者1が注意しないと躓く可能性がある。
また、歩行者1の左手は歩道2の段差8があり、その先
は車道9となっていて、もし歩道2から車道9側に飛び
出したならば、この段差8で転倒し、場合によっては車
道9上で車両事故に遭遇する可能性もある。また、歩行
者1の直進方向前方には、車両の進入を規制するための
車止め10が設置されている。この車止め10は、歩行
者1がよけなければ衝突して足や腰などを打撲する可能
性も否定できない。また、この車止め10の先の歩道部
分2aは緩やかなスロープとなっており、その先は車道
9との境界となっている。
歩道2等の歩行経路上を歩行する歩行者1に対して、事
故等の危険性に関する注意喚起を行い、その安全確保を
有効に図ることを目的とするものである。
は、図2に示すように、歩行者1の位置及び向きを検出
するために例えば両肩に設置される一対のGPSアンテ
ナ12と、この一対のGPSアンテナ12に接続された
携帯端末機13とを有する。
から受けたGPS信号に基づいて歩行者1の位置及び向
きを断続的に計測し、この位置及び向きに基づいて、電
子地図上で歩行者1の向いている方向にある障害物等を
探索し、それに対する注意喚起を行うものである。この
図面では、前記車止め10を検出したことに基いて、前
記携帯端末機13が「直進5m先に車止めがあります。
衝突に気を付けてください。」との注意喚起を音声で行
なっている。なお、この歩行者1への通知は音声に限定
されるものではなく、画像や振動で通知するものであっ
ても良い。
る。
3、消火栓6、車止め10がある。また、歩道2の縁に
は段差8及び車道9との交差部(境界部)がある。ここ
で、前記障害物3、6、8、10、車道9との交差部、
歩道2及び車道9は、「地物オブジェクト」と称され、
特にこの歩行者ITSのために電子地図データ上に埋め
込まれている。
れる地物オブジェクトの例及びその定義、形式、属性及
び関連付けられる注意喚起種別を示したものである。こ
の図で「形式」の欄に表示されている「面」、「線」及
び「点」はオブジェクトの表現形式を示したものであ
る。例えば、図3中で歩道2は、境界線K1、K2及び
この図に示されない両端の境界によって囲まれた「面」
のデータとして前記電子地図データ上に埋め込まれてい
る。また、車道9は、この歩道2と境界線K1を共有す
る「面」のデータとして埋め込まれている。さらに、こ
の歩道2と車道9との境界線K1は、「車道の交差部」
という「線」の地物オブジェクトとして電子地図に登録
されている。前記消火栓6及び車止め10は、「点」の
地物オブジェクトとして登録されている。また、各地物
オブジェクトには、図4及び図5に示すように、それら
の属性が各位置情報と共に登録されている。例えば、高
さ(段差の高さ含む)、張り出しの有無、名称、手すり
の有無、点字案内の有無等の情報が登録されている。
機13からの注意喚起を受けながら歩道2上を進もうと
する。この場合、前記携帯端末機13は、前記GPSア
ンテナ12で検出した歩行者1の位置及び方向に基づい
て前方にある地物オブジェクトの探索を行う。この探索
は、前記電子地図上で歩行者1の位置を特定し、図に1
5で示す扇形の範囲にある地物オブジェクトを検索する
ことで行われる。例えば、位置Aにおいて、歩行者1は
歩行経路内である歩道2上を歩いているが、歩道2の端
の方を歩いており、しかも車道9側を向いている。この
場合、前記携帯端末機13は前方に段差8があること及
び車道9との交差部K1があることを検出し、それらに
対する注意喚起を行う。
索された地物に対して行う注意喚起を以下の4つの種別
に分類している。
起 (3)転倒する危険性に対する注意喚起 (4)地物との接触や衝突等に関する注意喚起。
道との交差部K1があることが探索されるから、それに
応じて(2)と(3)の注意喚起がなされることにな
る。なお、このために、図4及び図5に示すように、各
地物オブジェクトには、注意喚起の種別が関連付けられ
ている。
Bで示すように歩行者1が歩行経路外である車道9には
み出してしまった場合には、この実施形態の携帯端末機
13は、歩行者1が図6に示す歩行経路外に出たことを
検出し、この場合には前記歩行経路内での注意喚起と同
様の注意喚起に加えて、この歩行者1が現在属する地物
オブジェクト(この例では「車道9」)に基づいて注意
喚起を行う。この表によれば、位置Bでは歩道から車道
9にはみ出したことに基づいて(2)の「車両事故の危
険性に対する注意喚起」がなされることになる。なお、
この場合でも、図3に示すように、前方に車道9と歩道
2との交差部K1及び消火栓6が存在することが探索さ
れるから、歩行経路外の注意喚起に加えてこれらに対す
る注意喚起(歩行経路上と同じ注意喚起)も同様に行わ
れる。
の位置に戻って歩道2上を直進する場合には、図3に示
すように前方に何も検出されないからなんらの注意喚起
も行われない。なお、この場合、携帯端末機13上の図
示しない確認ボタンを押すことにより、「そのまま直進
してください」等の補助メッセージを出力するようにし
ても良い。
び点で電子地図データ上に登録された地物オブジェクト
と、その地物オブジェクトが歩行経路内であるか歩行経
路外であるかという情報に基づいて、歩行者1に対して
適当な種別の注意喚起を適宜選択して行えるようになっ
ている。
発揮するために以下のように構成されている。
者注意喚起システムのシステム構成図である。
り、13で示すのが経路案内システムとしての携帯端末
機である。前記GPSアンテナ12は、この端末機13
に設けられたGPSシステム14に接続されている。こ
のGPSシステム14は、前記GPSアンテナ12で受
信したGPS信号に基づいてこの歩行者1の両肩の位置
を算出する機能を有する。
信部20を有しており、この地図データ受信部20は無
線ネットワーク(携帯電話等)を通して電子地図ホスト
21と接続し、適宜注意喚起処理に必要な電子地図デー
タをダウンロードして図に22で示すデータ格納部に格
納するようになっている。
した地図データ23のほか、注意喚起メッセージ24及
びこの携帯端末機13を保有する歩行者1の属性25が
格納されるようになっている。前記地図データ23に
は、前記地物オブジェクトデータ26が地図情報とは異
なるレイヤに記録されている。
述した4種別に関連付けられた実際のメッセージ、例え
ば「衝突に気をつけてください」等が格納されている。
このような注意喚起メッセージ24は前記地図データと
共に前記地図ホスト21からダウンロードされるように
なっていても良いし、この携帯端末機13に予めプログ
ラムとして記憶されていても良い。
この携帯端末13による注意喚起レベルを制御するため
に予め設定おくものである。例えば、注意喚起のレベル
は、この歩行者1が、弱視であるか車椅子であるか等に
応じて当然に異なるべきであり、このためには図8に示
すように、上記属性の他、例えば注意喚起を行うべき注
意喚起種別、前記地物探索を行う地物オブジェクトまで
の距離や探索を行う角度範囲等の詳細設定を予め登録し
ておく必要がある。
「地物オブジェクトの初期探索条件」とは、注意喚起の
種別によらず最初に地物オブジェクトを探索する際の条
件であり、例えば、距離5m、探索角度45度に設定さ
れる。また、「地物オブジェクトの抽出条件」とは、例
えば、前記注意喚起種別毎に設定されるものであり、上
記で探索された地物オブジェクトからこの条件を満たす
もののみを抽出するための条件である。例えば、転倒可
能性に関する注意喚起についてのみ、距離2m、角度1
0度と設定することにより、他の注意喚起種別と探索条
件を異ならせることが可能となる。同様に、地物オブジ
ェクトを抽出するための他の条件として例えばこの図に
示すように段差5cm以上等の条件を設定することも可
能である。
13は、さらに、前記GPSシステム14で検出した歩
行者1の両肩の位置から歩行者1の位置及び向きを算出
する歩行者位置/向き演算部30と、この位置検出に基
づいて歩行者1が歩行経路内にいるか歩行経路外にいる
かを判断する歩行経路判断部31と、歩行者1の位置及
び向きに応じて電子地図に埋め込まれた地物オブジェク
トを探索する地物オブジェクト探索部32と、探索した
地物オブジェクトの属性に基づいて注意喚起を行うかを
判断し注意喚起を出力する注意喚起出力部33とを有す
る。また、このシステムはディスプレイ35、スピーカ
ー36及び振動子37を有し、前記注意喚起の出力を音
声、画像及び振動で選択的に通知することができるよう
に構成されている。なお、図中38で示すのは、歩行者
1が地物探索の範囲(角度や距離)や前記探索条件の詳
細設定等を入力するための入力部である。
には携帯端末装置13及びこの装置13に設けられたハ
ードディスク等の記憶媒体に確保された一定の領域及び
その領域にインストールされたソフトウエアプログラム
である。そして、この装置13の図示しないCPUによ
ってRAM上に適宜呼び出されて実行されることにより
この発明の各機能を奏するようになっている。
び機能を、図9に示すフローチャートを参照しその実際
の動作と共に説明する。なお、図中S1〜S14の記号
は動作のステップを参照するための符号であり、以下の
説明と一致する。
14がステップS1で前記GPSアンテナ12の位置す
なわち歩行者1の両肩の位置を検出する。歩行者1の両
肩の位置が検出されたならば、前記歩行者位置/向き演
算部30が、まず、両肩を結んだ線分の中点を歩行者1
の位置として算出する(ステップS2)。すなわち、図
10に示すように、右肩の地図上での座標がR,左肩の
座標がLであるとすると、その座標を足して平均するこ
とで、中点の座標O、すなわち歩行者1の位置を求める
ことができる。
でステップS3で歩行者1の向いている方向(向き)を
算出する。この歩行者1の向きは、図10に示すよう
に、右肩Rと左肩Lとから歩行者1の正面を特定し、か
つ、この正面方向に延び前記線分R−Lと中点Oで直行
する線を歩行者1の向きとして算出する。この歩行者1
の向きは、地図データの南北方向となす角度θで表され
る。このことで、歩行者1の電子地図上の位置及び向き
が特定されることになる。
に基づいて前記電子地図上の範囲が適宜更新されるよう
になっていて、電子地図が切れる前に前記電子地図ホス
ト21から必要な電子データのダウンロードが行われ、
前記電子地図データ格納部23に格納されるようになっ
ている。
ば、次に、ステップS4で、歩行経路判断部31が前記
歩行者1の位置に基づいてこの歩行者1が歩行経路内に
位置するかを判断する。図1の状態では、歩行者1が歩
道2上に位置するので歩行経路内であると判断する。こ
の場合には、前記地物オブジェクト探索部32が前記歩
行者1の位置から所定の開角の扇形(図3の15参照)
内にある地物オブジェクトを探索する(ステップS
5)。この扇形の開角及び半径は、前記歩行者属性格納
部25に格納されている「地物オブジェクトの初期探索
条件」(図8参照)を用いる。
ならば(ステップS6)、ついで歩行者1と探索した地
物オブジェクトとの位置関係を演算しておく(ステップ
S7)。次に、前記注意喚起出力部33が、この地物オ
ブジェクトに関連付けられた注意喚起種別(図5)を特
定する(ステップS8)。
9で、前記で特定された地物オブジェクトが歩行者1に
とって注意喚起対象であるかを前記歩行者属性格納部2
5に格納された条件(図8)に基づいて判断する。例え
ば、前記歩行者1の障害程度に応じて注意喚起するべき
種別や注意喚起するべき地物オブジェクトまでの距離及
び方向が異なるはずである。この実施形態では、図8に
示す歩行者属性に設定された「注意喚起すべき種別」、
注意喚起種別に応じて予め設定された「地物オブジェク
ト抽出条件」及び「その他の条件」に応じて前記地別オ
ブジェクトが当該歩行者1にとって注意喚起対象となる
かを判断する(ステップS9)。
クトであると判断された場合には、前記注意喚起出力部
33は、ステップS10で、図9に示すようなメッセー
ジ「[方向][距離]に[地物オブジェクト]があります。
[注意喚起の種別]に注意してください。」を出力する。
このメッセージ内の[]内には、上記工程で特定・抽出さ
れた地物オブジェクトの属性及び注意喚起種別に応じて
予め用意されたメッセージを挿入する。
再度ステップS5〜S10を地物オブジェクトが探索で
きなくなるまで繰り返す。
外に出たと判断された場合には、このシステムは、ステ
ップS11〜S14を実行する。
は、Aの場合と異なり、この歩行者1が属する地物オブ
ジェクトを探索し特定する(ステップS11)。この場
合の地物オブジェクトは「車道(車道へのはみ出し)」
ということになる。ついで、前記注意喚起出力部33
が、この地物オブジェクトに関連付けられた注意喚起種
別(図5)を特定する(ステップS12)。
物オブジェクトが歩行者1にとって注意喚起対象である
かを判断する。すなわち、地物オブジェクトと注意喚起
種別を前記歩行者属性に格納された歩行者の設定と比較
し、それぞれの地物オブジェクトが注意喚起対象である
かを特定する(ステップS13)。
クトであると判断された場合には、前記注意喚起出力部
33は、ステップS14で、図9に示すようなメッセー
ジ「現在歩行経路外の[地物オブジェクト]上です。[注
意喚起の種別]に注意してください。」を出力する。こ
のメッセージ内の[]内には、上記工程で特定された地物
オブジェクトの属性及び注意喚起種別に応じて予め用意
されたメッセージを挿入する。
前述した歩行経路内の処理と同じ処理ステップS5〜S
10を地物オブジェクトが探索できなくなるまで繰り返
し、所定距離内に注意喚起対象の地物オブジェクトがな
いかを探索する。
の向いている方向を検出し、その向いている方向にある
地物オブジェクト(例えば消火栓、車道等)に応じて、
歩行者の安全確保に必要な注意喚起を出力することがで
きる。また、第2に、歩行者が歩行経路外にはみ出した
場合においては、通常の注意喚起に加えて、所定種別の
注意喚起を行って歩行者の安全確保に役立てることが可
能になる。また、第3に、上記一実施形態では、案内対
象である歩行者の属性に応じて、注意喚起の種別、注意
喚起を行う地物オブジェクトの種類を適宜設定により選
択することが可能であるので、歩行者の障害の程度に応
じた適切な注意喚起が可能になる。
れるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で種々
変形可能であることはいうまでもない。
実施形態及び図面に挙げたのものに限定されるものでは
ない。また、前記一実施形態及び図面に挙げた地物オブ
ジェクトの定義や属性も、それらに限定されるものでは
ない。
は4つであったがこれに限定されるものではない。例え
ば、それらをさらに細かく規定するようにしても良い。
実施形態のものに限定されるものではない。腰や頭の動
きで歩行者の向きを検出しても良いし、肩の動きと頭の
動きを総合して歩行者の向きを算出するようにしても良
い。また、GPSシステム以外の、例えばジャイロコン
パスを使用したシステムによって歩行者の向きを算出す
ることもできる。
歩行者に対して、自己位置に関する情報の提供、段差の
位置や道路を横断する地点の位置等の安全な歩行に必要
な情報の提供、バリアフリー経路に関する情報の提供、
目的地までの誘導を安全に行うことができる歩行者注意
喚起システム及びその方法を提供できる。
模式図。
図。
ための表図。
ための表図。
図。
ための模式図。
Claims (18)
- 【請求項1】 所定の時間間隔で歩行者の位置及び向い
ている方向を検出する歩行者位置/向き検出手段と、 前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定
距離内にある地図データ上の地物オブジェクトを探索す
る地物オブジェクト探索手段と、 探索された地物オブジェクトに関連付けられた所定種別
の注意喚起を前記歩行者に対して出力する注意喚起出力
手段とを有することを特徴とする歩行者注意喚起システ
ム。 - 【請求項2】 請求項1記載の注意喚起システムにおい
て、 前記歩行者の位置に基づいて当該歩行者が歩行経路内に
いるかを判断する歩行経路判断手段をさらに有し、 前記注意喚起出力手段は、前記歩行者が歩行経路外に出
た場合に、当該歩行者が属する地物オブジェクトに基づ
いて所定種別の注意喚起を前記歩行者に対して出力する
歩行経路外注意喚起出力手段を有するものであることを
有することを特徴とする歩行者注意喚起システム。 - 【請求項3】 請求項1記載の歩行者注意喚起システム
において、 案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納手段を
さらに有し、 前記注意喚起出力手段は、 前記歩行者属性格納手段に格納された歩行者の属性に基
づいて前記注意喚起を行うかを決定するものであること
を特徴とする歩行者注意喚起システム。 - 【請求項4】 請求項1記載の歩行者注意喚起システム
において、 前記地物オブジェクトに関連付けられた所定種別の注意
喚起は、 地物オブジェクトの属性の応じて (1)転落危険性に関する注意喚起 (2)車両事故の危険性 (3)転倒する危険性 (4)地物との衝突や接触に関する危険性 から選択されるものであることを特徴とする歩行者注意
喚起システム - 【請求項5】 請求項1記載の歩行者注意喚起システム
において、 前記地物オブジェクト探索手段は、 歩行者の向いている方向を中心線として所定の探索角度
範囲内にある地物オブジェクトを探索するものであるこ
とを特徴とする歩行者注意喚起システム。 - 【請求項6】 請求項5記載の歩行者注意喚起システム
において、 案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納手段を
さらに有し、 前記探索角度及び距離は歩行者の属性に基づいて決定さ
れるものであることを特徴とする歩行者注意喚起システ
ム。 - 【請求項7】 請求項5記載の歩行者注意喚起システム
において、前記探索角度及び距離は前記地物オブジェク
トの属性に基づいて決定されるものであることを特徴と
する歩行者注意喚起システム。 - 【請求項8】 請求項5記載の歩行者注意喚起システム
において、 前記探索角度及び距離は前記注意喚起の種別に基づいて
決定されるものであることを特徴とする歩行者注意喚起
システム。 - 【請求項9】 請求項1記載の歩行者注意喚起システム
において、 前記歩行者位置/向き検出手段は、 前記歩行者に取り付けられた2以上のGPSアンテナに
接続され、 前記GPSアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行
者の電子地図上の位置を特定し、前記2以上のGPSア
ンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方
向を演算するものであるを有することを特徴とする歩行
者注意喚起システム。 - 【請求項10】 所定の時間間隔で歩行者の位置及び向
いている方向を検出する歩行者位置/向き検出工程と、 前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定
距離内にある地図データ上の地物オブジェクトを探索す
る地物オブジェクト探索工程と、 探索された地物オブジェクトに関連付けられた所定種別
の注意喚起を前記歩行者に対して出力する注意喚起出力
工程とを有することを特徴とする歩行者注意喚起方法。 - 【請求項11】 請求項10記載の注意喚起方法におい
て、 前記歩行者の位置に基づいて当該歩行者が歩行経路内に
いるかを判断する歩行経路判断工程をさらに有し、 前記注意喚起出力工程は、前記歩行者が歩行経路外に出
た場合に、当該歩行者が属する地物オブジェクトに基づ
いて所定種別の注意喚起を前記歩行者に対して出力する
歩行経路外注意喚起出力工程を有するものであることを
有することを特徴とする歩行者注意喚起方法。 - 【請求項12】 請求項10記載の歩行者注意喚起方法
において、 案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納工程を
さらに有し、 前記注意喚起出力工程は、 前記歩行者属性格納工程で格納された歩行者の属性に基
づいて前記注意喚起を行うかを決定するものであること
を特徴とする歩行者注意喚起方法。 - 【請求項13】 請求項10記載の歩行者注意喚起方法
において、 前記地物オブジェクトに関連付けられた所定種別の注意
喚起は、 地物オブジェクトの属性の応じて (1)転落危険性に関する注意喚起 (2)車両事故の危険性 (3)転倒する危険性 (4)地物との衝突や接触に関する危険性 から選択されるものであることを特徴とする歩行者注意
喚起方法。 - 【請求項14】 請求項10記載の歩行者注意喚起方法
において、 前記地物オブジェクト探索工程は、 歩行者の向いている方向を中心線として所定の探索角度
範囲内にある地物オブジェクトを探索するものであるこ
とを特徴とする歩行者注意喚起方法。 - 【請求項15】 請求項14記載の歩行者注意喚起方法
において、 案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納工程を
さらに有し、 前記探索角度及び距離は歩行者の属性に基づいて決定さ
れるものであることを特徴とする歩行者注意喚起方法。 - 【請求項16】 請求項14記載の歩行者注意喚起方法
において、 前記探索角度及び距離は前記地物オブジェクトの属性に
基づいて決定されるものであることを特徴とする歩行者
注意喚起方法。 - 【請求項17】 請求項14記載の歩行者注意喚起方法
において、 前記探索角度及び距離は前記注意喚起の種別に基づいて
決定されるものであることを特徴とする歩行者注意喚起
方法。 - 【請求項18】 請求項10記載の歩行者注意喚起方法
において、 前記歩行者位置/向き検出工程は、 前記歩行者に取り付けられた2以上のGPSアンテナに
接続され、 前記GPSアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行
者の電子地図上の位置を特定し、前記2以上のGPSア
ンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方
向を演算するものであるを有することを特徴とする歩行
者注意喚起方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001349442A JP3728496B2 (ja) | 2001-11-14 | 2001-11-14 | 歩行者注意喚起システム及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001349442A JP3728496B2 (ja) | 2001-11-14 | 2001-11-14 | 歩行者注意喚起システム及びその方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003148991A true JP2003148991A (ja) | 2003-05-21 |
JP3728496B2 JP3728496B2 (ja) | 2005-12-21 |
Family
ID=19162112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001349442A Expired - Lifetime JP3728496B2 (ja) | 2001-11-14 | 2001-11-14 | 歩行者注意喚起システム及びその方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3728496B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005172727A (ja) * | 2003-12-15 | 2005-06-30 | Keiichi Kumakawa | 誘導案内装置 |
JP2007272647A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Denso Corp | 携帯用電子機器及び車載用電子機器 |
JP2009019920A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Toyota Central R&D Labs Inc | 経路探索装置、交通シミュレーション装置、歩行者挙動予測装置、及びプログラム |
JP2014059208A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Toshiba Corp | 移動補助装置および移動補助方法 |
JP2019046464A (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 株式会社コンピュータサイエンス研究所 | 歩道進行支援システム及び歩道進行支援ソフトウェア |
US12027082B2 (en) | 2022-05-24 | 2024-07-02 | Seiko Epson Corporation | Display method and display system |
-
2001
- 2001-11-14 JP JP2001349442A patent/JP3728496B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005172727A (ja) * | 2003-12-15 | 2005-06-30 | Keiichi Kumakawa | 誘導案内装置 |
JP4645878B2 (ja) * | 2003-12-15 | 2011-03-09 | 圭一 熊川 | 盲人用誘導案内装置 |
JP2007272647A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Denso Corp | 携帯用電子機器及び車載用電子機器 |
JP4645507B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2011-03-09 | 株式会社デンソー | 携帯用電子機器及び車載用電子機器 |
JP2009019920A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Toyota Central R&D Labs Inc | 経路探索装置、交通シミュレーション装置、歩行者挙動予測装置、及びプログラム |
JP2014059208A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Toshiba Corp | 移動補助装置および移動補助方法 |
JP2019046464A (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 株式会社コンピュータサイエンス研究所 | 歩道進行支援システム及び歩道進行支援ソフトウェア |
JP7029170B2 (ja) | 2017-09-01 | 2022-03-03 | 株式会社コンピュータサイエンス研究所 | 歩道進行支援システム及び歩道進行支援ソフトウェア |
US12027082B2 (en) | 2022-05-24 | 2024-07-02 | Seiko Epson Corporation | Display method and display system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3728496B2 (ja) | 2005-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9842497B2 (en) | System and method for traffic condition communications | |
JP6217412B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
KR101768132B1 (ko) | 안전 운전 유도 방법과 프로그램 및 이를 실행하는 네비게이션 단말기, 서버와 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
JP4645507B2 (ja) | 携帯用電子機器及び車載用電子機器 | |
JP6379551B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
JP6217482B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
JP5866807B2 (ja) | 歩行者端末装置、コンピュータプログラム、及び、情報報知方法 | |
JP4678504B2 (ja) | 一時停止通知装置 | |
JP6857859B2 (ja) | 信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法 | |
WO2019098124A1 (ja) | 危険箇所識別装置、地図データ、危険箇所識別方法及びプログラム | |
JP2002342899A (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
JP2015049583A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2004157847A (ja) | 道路横断歩行者報知システム | |
JP2011237217A (ja) | 車載用情報端末 | |
WO2012070384A1 (ja) | 通信装置 | |
JP3728496B2 (ja) | 歩行者注意喚起システム及びその方法 | |
JP2012178127A (ja) | 注意喚起システム及び注意喚起装置 | |
KR101873489B1 (ko) | 시각장애인을 위한 교차로 통행지원 시스템 및 그 방법 | |
JP2008090654A (ja) | 運転操作支援装置 | |
JP4626379B2 (ja) | 車両支援方法及び車両支援装置 | |
JP3864212B2 (ja) | 歩行者施設案内システム及び歩行者に施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラム | |
JP2014044458A (ja) | 車載機器、及び、危険報知方法 | |
JP2006178833A (ja) | 警報発生システム、警報発生装置及び通信機器 | |
JP2004325255A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP5098824B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041214 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050906 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3728496 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |