JP3864212B2 - 歩行者施設案内システム及び歩行者に施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆる歩行者ＩＴＳシステムにおいて利用される歩行者施設案内システム及びそのコンピュータソフトウエアプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、高齢社会への対応やバリアフリー社会の構築が緊急の課題として叫ばれており、IＴＳ（Intelligent Transport Systems 高度道路交通システム）の自動車交通への導入が進展する中、歩行者に対するＩＴＳの活用、すなわち「歩行者ＩＴＳ」への気運が高まってきている。
【０００３】
ここで「歩行者ＩＴＳ」とは、主として歩行者、車椅子使用者等に、安全・快適・利便を提供する道路システムであると定義できる。すなわち、高齢者・障害者の社会参加を支援するためには、その歩行に伴う身体的・精神的負担を軽減する必要があり、高齢者・障害者でも安全かつ快適に移動できる歩行環境を提供する必要がある。また、平成１２年５月にいわゆる交通バリアフリー法が成立したことにより、今後、バリアフリー対応の歩行空間を提供することがますます求められている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
歩行者ＩＴＳの開発においては、主に健常者を対象とする自動車ＩＴＳと異なり、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を感じる機会の多い歩行者等に対する情報提供を如何にして行うかが課題となる。
【０００５】
例えば弱視者の場合には、自分の周囲にある施設についての情報が欲しい場合があるが、自動車ＩＴＳでは弱視者等に対する案内を想定しておらず、タイムリーにそれらの被案内者の挙動に応じた形態で提供する手段は無かった。
【０００６】
すなわち、自動車ＩＴＳにおける経路案内では、経路案内の一部として特定の施設（ガソリンスタンドやコンビニエンスストア）等の情報を運転者に案内するというシステムはあるが、それらは曲がり角等の目安としての案内に過ぎない。また、弱視者等の場合には経路案内の目安としてそれらの施設を案内されても無意味であった。
【０００７】
この発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を感じる機会の多い歩行者等に対して、障害者用トイレなどのバリアフリー施設や目的地までの経路の目安となる施設等に関する適切な情報を提供することができる歩行者施設案内システム及びその方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の第１の主要な観点によれば、歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、この施設案内出力手段は、特定の施設に関し、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも詳細な案内を出力するものであることを特徴とする歩行者施設案内システム、及び歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、この施設案内出力手段は、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも狭い範囲で前記各種施設を探索するものであることを特徴とする歩行者施設案内システムが提供される。
【０００９】
このような構成によれば、歩行者に対し、その周囲に有る各種施設の案内を行うことが可能である。
【００１１】
また、このような構成によれば、歩行者が進行している場合にはその進行方向に沿って、歩行者が停止している場合には歩行者が向いている方向に沿って各種施設を探索し案内することができる。このことで、歩行者の挙動に応じた適切な施設案内を行うことが可能になる。
【００１２】
ここで、前記歩行者が停止している場合の前記各種施設の探索範囲の前記幅及び所定の距離を、歩行者が進行している場合の探索範囲よりも小さくすることが有効である。
【００１３】
このような構成によれば、歩行者が自分の興味の有る施設の近くで停止してその方向を向くことによって、当該施設の詳細な説明を聞くことが可能になる。すなわち、歩行者の挙動に応じて案内の詳細度を調節することができる。
【００１４】
また、この発明の一実施形態によれば、このシステムは、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段をさらに有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものである。
【００１５】
さらに、別の一実施態様によれば、前記施設案内出力手段は、前記歩行者向き検出手段の検出結果に基づき、前記歩行者が同じ方向に一定時間以上向いていると判断される場合に、その向いている方向に沿って所定距離内にある各種施設の案内を出力するものである。また、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置に基づいて、歩行者が所定時間以上同じ位置に停止している場合にその周囲にある各種施設の案内を出力するものであっても良い。
【００１６】
更なる別の一実施態様によれば、案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納手段をさらに有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者属性格納手段に格納された歩行者の属性に基づいて当該各種施設の案内を行うかを決定するものである。このような構成によれば、歩行者の属性に応じて、歩行者の所望する施設のみの案内を行うことができる。
【００１７】
この発明の第２の主要な側面によれば、歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、前記歩行者向き検出手段は、前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナに接続され、前記ＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定し、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算するものであることを特徴とする歩行者施設案内システム、及び歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、前記歩行者向き検出手段は、前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナに接続され、前記ＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定し、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算するものであることを特徴とする歩行者施設案内システムが提供される。
【００１８】
この発明の第３の主要な側面によれば、コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、この施設案内出力手段は、特定の施設に関し、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも詳細な案内を出力するものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム、及びコンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、この施設案内出力手段は、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも狭い範囲で前記各種施設をコンピュータシステムに探索させるものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラムが提供される。
このような構成によれば、コンピュータシステムにインストールされることで第１の観点に係る歩行者案内システムと同様の機能を奏することができる。
【００１９】
この発明の第４の主要な側面によれば、コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、前記歩行者向き検出手段は、コンピュータシステムに前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定させ、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算させるものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム、及びコンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、前記歩行者向き検出手段は、コンピュータシステムに前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定させ、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算させるものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラムが提供される。
このような構成によれば、コンピュータシステムにインストールされることで第２の観点に係る歩行者案内システムと同様の機能を奏することができる。
【００２０】
なお、この発明の他の特徴と顕著な効果は、次の発明の実施の形態の項の記載と添付した図面とを参照することで、より明確に理解される。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
まず、この実施形態に係る歩行者施設案内システムの概略について、図１〜図３を参照して簡単に説明する。
【００２３】
図１は、例えば全盲の歩行者１が歩道２上を紙面奥側から手前側に向かって歩行している状態を示す模式図である。歩行者１の進行方向右前方（紙面向かって左側）の路側には公衆便所３がある。この公衆便所３の入口には段差４がある。また、公衆便所３と反対側（紙面向かって右側）の路側は車道５になっている。
【００２４】
この発明は、このような状況下において、歩道２等の歩行経路上を歩行する歩行者１に対して公衆便所３などの施設の案内を歩行者の挙動に応じて適切に行い、また設定した目的地までの経路案内を確実に行うことを目的とするものである。
【００２５】
この実施形態の歩行者施設案内システムでは、図２に示すように、歩行者１の位置及び向きを検出するために例えば両肩に設置される一対のＧＰＳアンテナ１２と、この一対のＧＰＳアンテナ１２に接続された携帯端末機１３とを有する。
【００２６】
前記携帯端末機１３はＧＰＳアンテナ１２から受けたＧＰＳ信号に基づいて歩行者１の位置及び向きを断続的に計測し、この位置及び向きに基づいて、電子地図上で歩行者１の進行方向若しくは向いている方向にある各種施設を探索し、この図に示すような音声案内（情報提供）を行うものである。例えば図３において、前記公衆便所３を検出したことに基いて、前記携帯端末機１３が「進行方向右手に公衆便所があります。」との案内を音声で行なう。但し、この歩行者１への通知は音声に限定されるものではなく、後述する歩行者の属性に基づいて、画像や振動で通知するものであっても良い。
【００２７】
例えば図３において、歩行者１は、前記携帯端末機１３からの施設案内を受けながら歩道２上を進もうとする。この場合、前記携帯端末機１３は、前記ＧＰＳアンテナ１２で検出した歩行者１の位置、進行方向及び向きに基づいて、所定の探索範囲内にある各種施設の探索を行う。
【００２８】
具体的には、図３において、歩道２上の歩行者１が図中２ａの位置で進行中の場合、この実施形態の歩行者施設案内システムは前記第１の探索範囲１５内で探索を行い、「進行方向右手に公衆便所があります。」旨の案内を行う。この状態で案内すべき施設を絞り込むことは困難であることから、この地点で案内する各種施設を探索する範囲は、歩行者１の進行方向を広くカバーできる様に歩行者１の進行方向に向かう９０°の角度の扇型の範囲（第１の探索範囲１５）で行う様に設定されている。
【００２９】
また、この案内に基づき、歩行者１が歩道２上を進行して前記公衆便所３に近い図３の２ｂの位置に到達して停止し、かつ歩行者１が公衆便所３の方向を向いた場合には、向いている方向に沿って第２の探索範囲１６内の探索を行う。これにより、「直進方向に公衆便所があります。入口に段差がありますので気を付けてください。」旨の前記図３の２ａの位置における案内よりも詳細な施設案内を行う。即ち、この状態では、歩行者１が公衆便所３の案内を必要としていると判断できるため、この時の探索範囲は前記２ａにおける第１の探索範囲１５よりも角度及び距離が小さい範囲に設定する。一例としてこの図においては、前記第２の探索範囲１６は、開角４５°に設定されている。
【００３０】
このように、歩行者１が進行中であるか、若しくは停止して一定方向を向いているかに基づいて、案内する各種施設の探索範囲（扇型の角度や距離）を変更することで、歩行者１が案内を必要としている場合にだけ施設等の案内を行うことようになっている。
【００３１】
なお、図３に示す前記歩道２、公衆便所３及びその入口の段差４、車道５、これらと歩道２との交差部（境界）は、「地物オブジェクト」と称され、特にこの歩行者ＩＴＳのために電子地図データ２２上に埋め込まれている。
【００３２】
図４および図５は、この実施形態で利用される地物オブジェクトの例及びその定義、形式、属性を示したものである。この図で「形式」の欄に表示されている「面」、「線」及び「点」はオブジェクトの表現形式を示したものである。例えば、図３中で歩道２は、境界線Ｋ１、Ｋ２及びこの図に示されない両端の境界によって囲まれた「面」のデータとして前記電子地図データ２２上に埋め込まれている。また、車道５は、この歩道２と境界線Ｋ１を共有する「面」のデータとして埋め込まれている。さらに、この歩道２と車道５との境界線Ｋ１は、「車道の交差部」という「線」の地物オブジェクトとして電子地図に登録されている。また、各地物オブジェクトには、図４及び図５に示すように、それらの属性が各位置情報と共に登録されている。例えば、高さ（段差の高さ含む）、張り出しの有無、名称、手すりの有無、点字案内の有無等の情報が登録されている。
【００３３】
なお、この場合における施設案内と共に、前記携帯端末機１３が進行方向左側に車道５があること、この車道５と歩道２との交差部Ｋ１があること、この交差部Ｋ１には段差８があることを検出し、それらに対する注意喚起を行うようにしても良い。また、歩行者１が設定した目的地までの経路案内を行う様にしても良い。
【００３４】
この発明のシステムは、以上のような機能を発揮するために以下のように構成されている。
【００３５】
図６は、この発明の一実施形態を示す歩行者施設案内システムのシステム構成図である。
【００３６】
図６に１２で示すのはＧＰＳアンテナであり、１３で示すのが経路案内システムとしての携帯端末機である。前記ＧＰＳアンテナ１２は、この携帯端末機１３に設けられたＧＰＳシステム１８に接続されている。このＧＰＳシステム１８は、前記ＧＰＳアンテナ１２で受信したＧＰＳ信号に基づいてこの歩行者１の両肩の位置を算出する機能を有する。
【００３７】
また、この携帯端末機１３は地図データ受信部１９を有しており、この地図データ受信部１９は無線ネットワーク（携帯電話等）を通して地図ホスト２０と接続し、適宜施設案内処理に必要な電子地図データ２２をダウンロードして図に２１で示すデータ格納部に格納するようになっている。
【００３８】
ダウンロードした地図データ２２には、デジタル地図情報のほか、前述した施設データ２３及び施設詳細案内メッセージ２４が登録されている。これらの施設データ２３及び施設詳細案内メッセージ２４は、地図情報とは異なるレイヤに記録されている。
【００３９】
前記施設詳細案内メッセージ２４としては、図３の歩道位置２ｂにおける案内メッセージのような、当該施設の設備（手すりの有無等）や施設を利用する場合の注意点（入口の段差の有無、入口の間口の広さ等）、若しくは商業施設の商品案内・営業時間・各種イベント情報などのメッセージが含まれる。このような施設詳細案内メッセージ２４は、前記地図データ２２と共に前記地図ホスト２０からダウンロードされるようになっていても良いし、この携帯端末機１３に予め格納したプログラムでデータを組合せて合成して作成しても良い。
【００４０】
また、前記データ格納部２１には、前記歩行者属性２５が格納されている。この歩行者属性２５は、歩行者１の属性のほか、この携帯端末機１３による案内すべき施設の種別や案内のレベルを制御するための案内設定２６を予め格納しておくものである。例えば、案内すべき施設の種別は、この歩行者１が弱視であるか車椅子であるか等に応じて当然に異なるべきである。このためには図７に示すように、案内設定２６として、例えば施設案内を行うべき施設案内種別、前記地物探索を行う施設までの距離や探索を行う角度範囲等の詳細設定を予め登録しておくことが好ましい。
【００４１】
ここで、図７の第２欄の「施設案内すべき種別」としては、例えばこの図に示すように、（１）公的な施設に関する案内、（２）歩道関連施設に関する案内、（３）商業施設に関する案内、などを登録しておく。ここで、公的な施設としては、前記図４における「公共機関」「公共建物」に該当する市役所や市民会館（ホール）、病院、公衆便所、バス停、公衆電話などが含まれる。また、歩道関連施設は、前記図４及び図５における歩道、歩道橋、横断歩道、歩行者用信号機などが含まれる。さらに、商業施設には、デパート（百貨店）、スーパー、レストランなどの各種の商業施設の他、歩道脇に設置される自動販売機なども含まれる。
【００４２】
図７の第３欄の「歩行者停止と判断するまでの時間」は、本実施形態では３秒間と設定している。
【００４３】
また、図７の第４欄の、「探索条件の詳細設定」中、「歩行者進行中の施設の探索条件」とは、歩行者が進行中に探索すべき施設の条件（第１の探索範囲１５）であり、例えば、距離３０ｍ、探索角度９０度に設定される。また、「歩行者停止中の施設の探索条件」とは、歩行者１停止中に探索すべき施設の条件（第２の探索範囲１６）であり、例えば、距離５ｍ、探索角度４５°に設定される。例えば、（１）の公的な施設に関する案内については、早期にこれらの施設を探索して歩行者に案内できるように距離５０ｍ、探索角度９０度と設定することにより、他の施設案内種別と探索条件を異ならせることが可能となる。同様に、施設を抽出するための他の条件として、例えばこの図に示すように出入口の段差５ｃｍ以上、スロープ有り等の条件を設定することも可能である。
【００４４】
一方、図６に示すように、この携帯端末機１３は、さらに、前記ＧＰＳシステム１８で検出した歩行者１の両肩の位置から歩行者１の位置及び向きを算出する歩行者位置／向き演算部３０と、この位置／向き検出に基づいて歩行者１の位置及び向きに応じて電子地図に埋め込まれた施設を探索する施設探索部３２と、探索した施設の属性に基づいて施設案内を行うかを判断し案内情報を出力する施設案内出力部３３とを有する。また、このシステム１３はディスプレイ３５、スピーカー３６及び振動子３７を有し、前記施設案内の出力を音声、画像及び振動で選択的に通知することができるように構成されている。また、図中３８で示すのはタッチパネルなどの入力部であり、歩行者１が前記した探索範囲の設定や施設案内種別などを登録する際に使用する。
【００４５】
なお、前記実施形態の各構成要素は、実際には携帯端末機１３及びこの端末機１３に設けられたハードディスク等の記憶媒体に確保された一定の領域及びその領域にインストールされたソフトウエアプログラムである。そして、この携帯端末機１３の図示しないＣＰＵによってＲＡＭ上に適宜呼び出されて実行されることによりこの発明の各機能を奏するようになっている。
【００４６】
以下、この構成要素のさらに詳しい構成及び機能を、図８に示すフローチャートを参照しその実際の動作と共に説明する。なお、図中Ｓ１〜Ｓ１３の記号は動作のステップを参照するための符号であり、以下の説明と一致する。
【００４７】
まず、前記携帯端末機１３が歩行者１に施設案内を継続するかを判断する（ステップＳ１）。施設案内を終了しない場合には、この携帯端末機１３のＧＰＳシステム１８が前記ＧＰＳアンテナ１２の位置すなわち歩行者１の両肩の位置を検出する（ステップＳ２）。歩行者１の両肩の位置が検出されたならば、前記歩行者位置／向き演算部３０が、まず、両肩を結んだ線分の中点を歩行者１の位置として算出する（ステップＳ３）。すなわち、図９に示すように、右肩の地図上での座標がＲ，左肩の座標がＬであるとすると、その座標を足して平均することで、中点の座標Ｏ、すなわち歩行者１の位置を求めることができる。
【００４８】
なお、前述したように、この歩行者１の位置に基づいて前記電子地図上の範囲が適宜更新されるようになっていて、電子地図が切れる前に前記電子地図ホスト２０から必要なデータのダウンロードが行われ、前記電子地図データ格納部２２に格納されるようになっている。
【００４９】
歩行者１の位置が算出されたならば、ついでステップＳ４で前記歩行者位置／向き演算部３０が前記歩行者１の現在位置と過去の位置とを比較して、この歩行者１が所定の時間（この例では３秒以上）その位置に停止しているかを判断する。歩行者１が進行中である場合、すなわち前記した図３の歩道位置２ａの場合には、まず前記施設探索部３２が歩行者の進行方向を算出する（ステップＳ５）。
【００５０】
ついで、前記施設探索部３２は、この歩行者１の位置から、進行方向に沿って第１の探索範囲１５（図３参照）内にある施設を探索する（ステップＳ６）。第１の探索範囲１５を規定する角度及び距離は、前記歩行者属性格納部２５に格納されている「歩行者の進行中の施設の探索範囲」（図７参照）を用いる。
【００５１】
ついで、探索した施設の中で、今回の探索で初めて第１の探索範囲１５に入った施設があるかを判断する（ステップＳ７）。そして、既に案内済の施設だけであれば、歩行者1に施設案内する必要がないと判断する。一方、初めて第１の探索範囲１５に入った施設があった場合は、その施設が歩行者１にとって案内対象の施設かを判断する（ステップＳ８）。案内対象の施設かどうかは、前記歩行者属性格納部２５に格納されている歩行者属性や案内設定２６（図７参照）に基づいて判断する。
【００５２】
案内種別の対象となる施設が探索された場合には、前記施設案内出力部３３が、前記施設データ２３を参照して「[方向][距離]に[施設名]があります。」旨の所定のメッセージを合成して出力する（ステップＳ９）。
【００５３】
なお、上記ステップＳ５〜Ｓ９は、第１の探索範囲１５内にある全ての施設について行われる。
【００５４】
一方、前記ステップＳ４において、歩行者１が３秒以上停止していると判断した場合には、このシステムは、ステップＳ１０〜Ｓ１３を実行する。
【００５５】
まず、前記歩行者位置／向き演算部３０が歩行者１の向いている方向（向き）を算出する（ステップＳ１０）。この歩行者１の向きは、図９に示すように、右肩Ｒと左肩Ｌとから歩行者１の正面を特定し、かつ、この正面方向に延び前記線分Ｒ−Ｌと中点Ｏで直行する線を歩行者１の向きとして算出する。この歩行者１の向きは、地図データの南北方向となす角度θで表される。このことで、歩行者１の電子地図上の位置及び向きが特定されることになる。
【００５６】
ついで、前記施設探索部３２が、歩行者１が向いている方向に沿う第２の探索範囲１６（図３参照）にある施設を探索する（ステップＳ１１）。
【００５７】
ついで、探索された施設が、既に施設の詳細案内を行った施設かを判断する（ステップＳ１２）。なお、ここで探索される施設は、前記ステップＳ８において歩行者にとって案内対象となっていると判断された施設であり、ステップＳ９において施設名等が歩行者１に案内されているものである。
【００５８】
施設の詳細案内を行っていない施設が検索された場合には、前記施設案内出力部３３が、前記施設データ２３を参照して「[方向][距離]に[地物オブジェクト]があります。[注意喚起の種別]に注意してください。」という詳細案内メッセージを合成して出力する。このメッセージ内の[]内には、上記工程で特定・抽出された施設の属性及び施設案内種別（図７参照）に応じて予め用意されたメッセージを挿入する。
【００５９】
なお、上記ステップＳ１０〜Ｓ１３は、第２の探索範囲１６内にある全ての施設について行われる。
【００６０】
以上説明した構成によれば、まず、歩行者の進行方向を検出し、その方向にある施設（例えば公衆便所、歩道橋等）に応じて、歩行者に案内すべき施設に関する所定の案内を出力することができる。また、第２に、上記一実施形態では、歩行者が進行中の場合は広い範囲で施設の探索音日案内を行い、歩行者が所定時間以上同じ位置に停止しているか、若しくは所定時間以上同一方向を向いているかに基づいて、出力する施設案内を変更することができる。これにより、歩行者が施設案内を必要としている時に、必要な情報だけを提供することが可能になる。また、第３に、上記一実施形態では、案内対象である歩行者の属性に応じて案内する施設の種別を適宜設定により選択することが可能であるので、歩行者の障害の程度等に応じた適切な施設案内が可能になる。
【００６１】
なお、この発明は上記一実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で種々変形可能であることはいうまでもない。
【００６２】
例えば、前記施設は、上記一実施形態及び図面に挙げたのものに限定されるものではない。また、前記一実施形態及び図面に挙げた施設（地物オブジェクト）の定義や属性も、それらに限定されるものではない。
【００６３】
また、前記一実施形態では、歩行者が所定時間以上停止していることを検出して施設を探索する範囲を絞り込んで、施設案内を変更するようにしたが、これに限定されない。例えば、歩行者が一定時間以上同じ方向を向いていることを検出することで、施設を探索する範囲を絞り込むようにしても良い。この場合には、歩行者が進行中か停止しているかは問わない。歩行者の停止時間や向きなどに拘わらず、歩行者が携帯端末機の入力部の施設案内ボタンを押した場合に、施設の探索を開始するようにしても良い。
【００６４】
また、前記一実施形態では、施設案内種別は３つであったがこれに限定されるものではない。例えば、それらをさらに細かく規定するようにしたり、歩行者に選択させるようにしても良い。
【００６５】
また、歩行者の位置や向きの算出方法は、上記一実施形態のものに限定されるものではない。前記ＧＰＳアンテナを腰や頭に取り付けて歩行者の位置や向きを検出しても良いし、肩の動きと頭の動きを総合して歩行者の向きを算出するようにしても良い。また、ジャイロコンパスを利用したシステム等によって歩行者の位置や向きを検出することもできる。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を感じる機会の多い歩行者等に対して、障害者用トイレなどのバリアフリー施設や目的地までの経路の目安となる施設等に関する適切な情報を提供することができる歩行者施設案内システム及びそのコンピュータソフトウエアプログラムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態における施設案内を説明するための模式図。
【図２】歩行者に設けた施設案内システムを示す概略図。
【図３】施設案内を説明するための平面図。
【図４】地物オブジェクト（施設）の種別、定義などを説明するための表図。
【図５】地物オブジェクト（施設）の種別、定義などを説明するための表図。
【図６】このシステムの概略構成を示すシステム構成図。
【図７】歩行者属性情報を示す表図。
【図８】処理手順を説明するためのフローチャート。
【図９】歩行者の位置及び向きの算出方法を説明するための模式図。
【符号の説明】
１…歩行者
２…歩道
３…公衆便所
１２…ＧＰＳアンテナ
１３…携帯端末機
１５…第１の探索範囲
１６…第２の探索範囲
１８…ＧＰＳシステム
１９…地図データ受信部
２０…電子地図ホスト
２１…データ格納部
２２…電子地図データ格納部
２３…施設データ
２４…施設詳細案内メッセージ
２５…歩行者属性格納部
２６…案内設定
３０…歩行者位置／向き演算部
３２…施設探索部
３３…施設案内出力部
３５…ディスプレイ
３６…スピーカー
３７…振動子
３８…入力部
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆる歩行者ＩＴＳシステムにおいて利用される歩行者施設案内システム及びそのコンピュータソフトウエアプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、高齢社会への対応やバリアフリー社会の構築が緊急の課題として叫ばれており、IＴＳ（Intelligent Transport Systems 高度道路交通システム）の自動車交通への導入が進展する中、歩行者に対するＩＴＳの活用、すなわち「歩行者ＩＴＳ」への気運が高まってきている。
【０００３】
ここで「歩行者ＩＴＳ」とは、主として歩行者、車椅子使用者等に、安全・快適・利便を提供する道路システムであると定義できる。すなわち、高齢者・障害者の社会参加を支援するためには、その歩行に伴う身体的・精神的負担を軽減する必要があり、高齢者・障害者でも安全かつ快適に移動できる歩行環境を提供する必要がある。また、平成１２年５月にいわゆる交通バリアフリー法が成立したことにより、今後、バリアフリー対応の歩行空間を提供することがますます求められている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
歩行者ＩＴＳの開発においては、主に健常者を対象とする自動車ＩＴＳと異なり、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を感じる機会の多い歩行者等に対する情報提供を如何にして行うかが課題となる。
【０００５】
例えば弱視者の場合には、自分の周囲にある施設についての情報が欲しい場合があるが、自動車ＩＴＳでは弱視者等に対する案内を想定しておらず、タイムリーにそれらの被案内者の挙動に応じた形態で提供する手段は無かった。
【０００６】
すなわち、自動車ＩＴＳにおける経路案内では、経路案内の一部として特定の施設（ガソリンスタンドやコンビニエンスストア）等の情報を運転者に案内するというシステムはあるが、それらは曲がり角等の目安としての案内に過ぎない。また、弱視者等の場合には経路案内の目安としてそれらの施設を案内されても無意味であった。
【０００７】
この発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を感じる機会の多い歩行者等に対して、障害者用トイレなどのバリアフリー施設や目的地までの経路の目安となる施設等に関する適切な情報を提供することができる歩行者施設案内システム及びその方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の第１の主要な観点によれば、歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、この施設案内出力手段は、特定の施設に関し、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも詳細な案内を出力するものであることを特徴とする歩行者施設案内システム、及び歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、この施設案内出力手段は、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも狭い範囲で前記各種施設を探索するものであることを特徴とする歩行者施設案内システムが提供される。
【０００９】
このような構成によれば、歩行者に対し、その周囲に有る各種施設の案内を行うことが可能である。
【００１１】
また、このような構成によれば、歩行者が進行している場合にはその進行方向に沿って、歩行者が停止している場合には歩行者が向いている方向に沿って各種施設を探索し案内することができる。このことで、歩行者の挙動に応じた適切な施設案内を行うことが可能になる。
【００１２】
ここで、前記歩行者が停止している場合の前記各種施設の探索範囲の前記幅及び所定の距離を、歩行者が進行している場合の探索範囲よりも小さくすることが有効である。
【００１３】
このような構成によれば、歩行者が自分の興味の有る施設の近くで停止してその方向を向くことによって、当該施設の詳細な説明を聞くことが可能になる。すなわち、歩行者の挙動に応じて案内の詳細度を調節することができる。
【００１４】
また、この発明の一実施形態によれば、このシステムは、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段をさらに有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものである。
【００１５】
さらに、別の一実施態様によれば、前記施設案内出力手段は、前記歩行者向き検出手段の検出結果に基づき、前記歩行者が同じ方向に一定時間以上向いていると判断される場合に、その向いている方向に沿って所定距離内にある各種施設の案内を出力するものである。また、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置に基づいて、歩行者が所定時間以上同じ位置に停止している場合にその周囲にある各種施設の案内を出力するものであっても良い。
【００１６】
更なる別の一実施態様によれば、案内する歩行者の属性を格納する歩行者属性格納手段をさらに有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者属性格納手段に格納された歩行者の属性に基づいて当該各種施設の案内を行うかを決定するものである。このような構成によれば、歩行者の属性に応じて、歩行者の所望する施設のみの案内を行うことができる。
【００１７】
この発明の第２の主要な側面によれば、歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、前記歩行者向き検出手段は、前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナに接続され、前記ＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定し、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算するものであることを特徴とする歩行者施設案内システム、及び歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、前記歩行者向き検出手段は、前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナに接続され、前記ＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定し、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算するものであることを特徴とする歩行者施設案内システムが提供される。
【００１８】
この発明の第３の主要な側面によれば、コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、この施設案内出力手段は、特定の施設に関し、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも詳細な案内を出力するものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム、及びコンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、この施設案内出力手段は、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも狭い範囲で前記各種施設をコンピュータシステムに探索させるものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラムが提供される。
このような構成によれば、コンピュータシステムにインストールされることで第１の観点に係る歩行者案内システムと同様の機能を奏することができる。
【００１９】
この発明の第４の主要な側面によれば、コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、前記歩行者向き検出手段は、コンピュータシステムに前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定させ、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算させるものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム、及びコンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、前記歩行者向き検出手段は、コンピュータシステムに前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定させ、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算させるものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラムが提供される。
このような構成によれば、コンピュータシステムにインストールされることで第２の観点に係る歩行者案内システムと同様の機能を奏することができる。
【００２０】
なお、この発明の他の特徴と顕著な効果は、次の発明の実施の形態の項の記載と添付した図面とを参照することで、より明確に理解される。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
まず、この実施形態に係る歩行者施設案内システムの概略について、図１〜図３を参照して簡単に説明する。
【００２３】
図１は、例えば全盲の歩行者１が歩道２上を紙面奥側から手前側に向かって歩行している状態を示す模式図である。歩行者１の進行方向右前方（紙面向かって左側）の路側には公衆便所３がある。この公衆便所３の入口には段差４がある。また、公衆便所３と反対側（紙面向かって右側）の路側は車道５になっている。
【００２４】
この発明は、このような状況下において、歩道２等の歩行経路上を歩行する歩行者１に対して公衆便所３などの施設の案内を歩行者の挙動に応じて適切に行い、また設定した目的地までの経路案内を確実に行うことを目的とするものである。
【００２５】
この実施形態の歩行者施設案内システムでは、図２に示すように、歩行者１の位置及び向きを検出するために例えば両肩に設置される一対のＧＰＳアンテナ１２と、この一対のＧＰＳアンテナ１２に接続された携帯端末機１３とを有する。
【００２６】
前記携帯端末機１３はＧＰＳアンテナ１２から受けたＧＰＳ信号に基づいて歩行者１の位置及び向きを断続的に計測し、この位置及び向きに基づいて、電子地図上で歩行者１の進行方向若しくは向いている方向にある各種施設を探索し、この図に示すような音声案内（情報提供）を行うものである。例えば図３において、前記公衆便所３を検出したことに基いて、前記携帯端末機１３が「進行方向右手に公衆便所があります。」との案内を音声で行なう。但し、この歩行者１への通知は音声に限定されるものではなく、後述する歩行者の属性に基づいて、画像や振動で通知するものであっても良い。
【００２７】
例えば図３において、歩行者１は、前記携帯端末機１３からの施設案内を受けながら歩道２上を進もうとする。この場合、前記携帯端末機１３は、前記ＧＰＳアンテナ１２で検出した歩行者１の位置、進行方向及び向きに基づいて、所定の探索範囲内にある各種施設の探索を行う。
【００２８】
具体的には、図３において、歩道２上の歩行者１が図中２ａの位置で進行中の場合、この実施形態の歩行者施設案内システムは前記第１の探索範囲１５内で探索を行い、「進行方向右手に公衆便所があります。」旨の案内を行う。この状態で案内すべき施設を絞り込むことは困難であることから、この地点で案内する各種施設を探索する範囲は、歩行者１の進行方向を広くカバーできる様に歩行者１の進行方向に向かう９０°の角度の扇型の範囲（第１の探索範囲１５）で行う様に設定されている。
【００２９】
また、この案内に基づき、歩行者１が歩道２上を進行して前記公衆便所３に近い図３の２ｂの位置に到達して停止し、かつ歩行者１が公衆便所３の方向を向いた場合には、向いている方向に沿って第２の探索範囲１６内の探索を行う。これにより、「直進方向に公衆便所があります。入口に段差がありますので気を付けてください。」旨の前記図３の２ａの位置における案内よりも詳細な施設案内を行う。即ち、この状態では、歩行者１が公衆便所３の案内を必要としていると判断できるため、この時の探索範囲は前記２ａにおける第１の探索範囲１５よりも角度及び距離が小さい範囲に設定する。一例としてこの図においては、前記第２の探索範囲１６は、開角４５°に設定されている。
【００３０】
このように、歩行者１が進行中であるか、若しくは停止して一定方向を向いているかに基づいて、案内する各種施設の探索範囲（扇型の角度や距離）を変更することで、歩行者１が案内を必要としている場合にだけ施設等の案内を行うことようになっている。
【００３１】
なお、図３に示す前記歩道２、公衆便所３及びその入口の段差４、車道５、これらと歩道２との交差部（境界）は、「地物オブジェクト」と称され、特にこの歩行者ＩＴＳのために電子地図データ２２上に埋め込まれている。
【００３２】
図４および図５は、この実施形態で利用される地物オブジェクトの例及びその定義、形式、属性を示したものである。この図で「形式」の欄に表示されている「面」、「線」及び「点」はオブジェクトの表現形式を示したものである。例えば、図３中で歩道２は、境界線Ｋ１、Ｋ２及びこの図に示されない両端の境界によって囲まれた「面」のデータとして前記電子地図データ２２上に埋め込まれている。また、車道５は、この歩道２と境界線Ｋ１を共有する「面」のデータとして埋め込まれている。さらに、この歩道２と車道５との境界線Ｋ１は、「車道の交差部」という「線」の地物オブジェクトとして電子地図に登録されている。また、各地物オブジェクトには、図４及び図５に示すように、それらの属性が各位置情報と共に登録されている。例えば、高さ（段差の高さ含む）、張り出しの有無、名称、手すりの有無、点字案内の有無等の情報が登録されている。
【００３３】
なお、この場合における施設案内と共に、前記携帯端末機１３が進行方向左側に車道５があること、この車道５と歩道２との交差部Ｋ１があること、この交差部Ｋ１には段差８があることを検出し、それらに対する注意喚起を行うようにしても良い。また、歩行者１が設定した目的地までの経路案内を行う様にしても良い。
【００３４】
この発明のシステムは、以上のような機能を発揮するために以下のように構成されている。
【００３５】
図６は、この発明の一実施形態を示す歩行者施設案内システムのシステム構成図である。
【００３６】
図６に１２で示すのはＧＰＳアンテナであり、１３で示すのが経路案内システムとしての携帯端末機である。前記ＧＰＳアンテナ１２は、この携帯端末機１３に設けられたＧＰＳシステム１８に接続されている。このＧＰＳシステム１８は、前記ＧＰＳアンテナ１２で受信したＧＰＳ信号に基づいてこの歩行者１の両肩の位置を算出する機能を有する。
【００３７】
また、この携帯端末機１３は地図データ受信部１９を有しており、この地図データ受信部１９は無線ネットワーク（携帯電話等）を通して地図ホスト２０と接続し、適宜施設案内処理に必要な電子地図データ２２をダウンロードして図に２１で示すデータ格納部に格納するようになっている。
【００３８】
ダウンロードした地図データ２２には、デジタル地図情報のほか、前述した施設データ２３及び施設詳細案内メッセージ２４が登録されている。これらの施設データ２３及び施設詳細案内メッセージ２４は、地図情報とは異なるレイヤに記録されている。
【００３９】
前記施設詳細案内メッセージ２４としては、図３の歩道位置２ｂにおける案内メッセージのような、当該施設の設備（手すりの有無等）や施設を利用する場合の注意点（入口の段差の有無、入口の間口の広さ等）、若しくは商業施設の商品案内・営業時間・各種イベント情報などのメッセージが含まれる。このような施設詳細案内メッセージ２４は、前記地図データ２２と共に前記地図ホスト２０からダウンロードされるようになっていても良いし、この携帯端末機１３に予め格納したプログラムでデータを組合せて合成して作成しても良い。
【００４０】
また、前記データ格納部２１には、前記歩行者属性２５が格納されている。この歩行者属性２５は、歩行者１の属性のほか、この携帯端末機１３による案内すべき施設の種別や案内のレベルを制御するための案内設定２６を予め格納しておくものである。例えば、案内すべき施設の種別は、この歩行者１が弱視であるか車椅子であるか等に応じて当然に異なるべきである。このためには図７に示すように、案内設定２６として、例えば施設案内を行うべき施設案内種別、前記地物探索を行う施設までの距離や探索を行う角度範囲等の詳細設定を予め登録しておくことが好ましい。
【００４１】
ここで、図７の第２欄の「施設案内すべき種別」としては、例えばこの図に示すように、（１）公的な施設に関する案内、（２）歩道関連施設に関する案内、（３）商業施設に関する案内、などを登録しておく。ここで、公的な施設としては、前記図４における「公共機関」「公共建物」に該当する市役所や市民会館（ホール）、病院、公衆便所、バス停、公衆電話などが含まれる。また、歩道関連施設は、前記図４及び図５における歩道、歩道橋、横断歩道、歩行者用信号機などが含まれる。さらに、商業施設には、デパート（百貨店）、スーパー、レストランなどの各種の商業施設の他、歩道脇に設置される自動販売機なども含まれる。
【００４２】
図７の第３欄の「歩行者停止と判断するまでの時間」は、本実施形態では３秒間と設定している。
【００４３】
また、図７の第４欄の、「探索条件の詳細設定」中、「歩行者進行中の施設の探索条件」とは、歩行者が進行中に探索すべき施設の条件（第１の探索範囲１５）であり、例えば、距離３０ｍ、探索角度９０度に設定される。また、「歩行者停止中の施設の探索条件」とは、歩行者１停止中に探索すべき施設の条件（第２の探索範囲１６）であり、例えば、距離５ｍ、探索角度４５°に設定される。例えば、（１）の公的な施設に関する案内については、早期にこれらの施設を探索して歩行者に案内できるように距離５０ｍ、探索角度９０度と設定することにより、他の施設案内種別と探索条件を異ならせることが可能となる。同様に、施設を抽出するための他の条件として、例えばこの図に示すように出入口の段差５ｃｍ以上、スロープ有り等の条件を設定することも可能である。
【００４４】
一方、図６に示すように、この携帯端末機１３は、さらに、前記ＧＰＳシステム１８で検出した歩行者１の両肩の位置から歩行者１の位置及び向きを算出する歩行者位置／向き演算部３０と、この位置／向き検出に基づいて歩行者１の位置及び向きに応じて電子地図に埋め込まれた施設を探索する施設探索部３２と、探索した施設の属性に基づいて施設案内を行うかを判断し案内情報を出力する施設案内出力部３３とを有する。また、このシステム１３はディスプレイ３５、スピーカー３６及び振動子３７を有し、前記施設案内の出力を音声、画像及び振動で選択的に通知することができるように構成されている。また、図中３８で示すのはタッチパネルなどの入力部であり、歩行者１が前記した探索範囲の設定や施設案内種別などを登録する際に使用する。
【００４５】
なお、前記実施形態の各構成要素は、実際には携帯端末機１３及びこの端末機１３に設けられたハードディスク等の記憶媒体に確保された一定の領域及びその領域にインストールされたソフトウエアプログラムである。そして、この携帯端末機１３の図示しないＣＰＵによってＲＡＭ上に適宜呼び出されて実行されることによりこの発明の各機能を奏するようになっている。
【００４６】
以下、この構成要素のさらに詳しい構成及び機能を、図８に示すフローチャートを参照しその実際の動作と共に説明する。なお、図中Ｓ１〜Ｓ１３の記号は動作のステップを参照するための符号であり、以下の説明と一致する。
【００４７】
まず、前記携帯端末機１３が歩行者１に施設案内を継続するかを判断する（ステップＳ１）。施設案内を終了しない場合には、この携帯端末機１３のＧＰＳシステム１８が前記ＧＰＳアンテナ１２の位置すなわち歩行者１の両肩の位置を検出する（ステップＳ２）。歩行者１の両肩の位置が検出されたならば、前記歩行者位置／向き演算部３０が、まず、両肩を結んだ線分の中点を歩行者１の位置として算出する（ステップＳ３）。すなわち、図９に示すように、右肩の地図上での座標がＲ，左肩の座標がＬであるとすると、その座標を足して平均することで、中点の座標Ｏ、すなわち歩行者１の位置を求めることができる。
【００４８】
なお、前述したように、この歩行者１の位置に基づいて前記電子地図上の範囲が適宜更新されるようになっていて、電子地図が切れる前に前記電子地図ホスト２０から必要なデータのダウンロードが行われ、前記電子地図データ格納部２２に格納されるようになっている。
【００４９】
歩行者１の位置が算出されたならば、ついでステップＳ４で前記歩行者位置／向き演算部３０が前記歩行者１の現在位置と過去の位置とを比較して、この歩行者１が所定の時間（この例では３秒以上）その位置に停止しているかを判断する。歩行者１が進行中である場合、すなわち前記した図３の歩道位置２ａの場合には、まず前記施設探索部３２が歩行者の進行方向を算出する（ステップＳ５）。
【００５０】
ついで、前記施設探索部３２は、この歩行者１の位置から、進行方向に沿って第１の探索範囲１５（図３参照）内にある施設を探索する（ステップＳ６）。第１の探索範囲１５を規定する角度及び距離は、前記歩行者属性格納部２５に格納されている「歩行者の進行中の施設の探索範囲」（図７参照）を用いる。
【００５１】
ついで、探索した施設の中で、今回の探索で初めて第１の探索範囲１５に入った施設があるかを判断する（ステップＳ７）。そして、既に案内済の施設だけであれば、歩行者1に施設案内する必要がないと判断する。一方、初めて第１の探索範囲１５に入った施設があった場合は、その施設が歩行者１にとって案内対象の施設かを判断する（ステップＳ８）。案内対象の施設かどうかは、前記歩行者属性格納部２５に格納されている歩行者属性や案内設定２６（図７参照）に基づいて判断する。
【００５２】
案内種別の対象となる施設が探索された場合には、前記施設案内出力部３３が、前記施設データ２３を参照して「[方向][距離]に[施設名]があります。」旨の所定のメッセージを合成して出力する（ステップＳ９）。
【００５３】
なお、上記ステップＳ５〜Ｓ９は、第１の探索範囲１５内にある全ての施設について行われる。
【００５４】
一方、前記ステップＳ４において、歩行者１が３秒以上停止していると判断した場合には、このシステムは、ステップＳ１０〜Ｓ１３を実行する。
【００５５】
まず、前記歩行者位置／向き演算部３０が歩行者１の向いている方向（向き）を算出する（ステップＳ１０）。この歩行者１の向きは、図９に示すように、右肩Ｒと左肩Ｌとから歩行者１の正面を特定し、かつ、この正面方向に延び前記線分Ｒ−Ｌと中点Ｏで直行する線を歩行者１の向きとして算出する。この歩行者１の向きは、地図データの南北方向となす角度θで表される。このことで、歩行者１の電子地図上の位置及び向きが特定されることになる。
【００５６】
ついで、前記施設探索部３２が、歩行者１が向いている方向に沿う第２の探索範囲１６（図３参照）にある施設を探索する（ステップＳ１１）。
【００５７】
ついで、探索された施設が、既に施設の詳細案内を行った施設かを判断する（ステップＳ１２）。なお、ここで探索される施設は、前記ステップＳ８において歩行者にとって案内対象となっていると判断された施設であり、ステップＳ９において施設名等が歩行者１に案内されているものである。
【００５８】
施設の詳細案内を行っていない施設が検索された場合には、前記施設案内出力部３３が、前記施設データ２３を参照して「[方向][距離]に[地物オブジェクト]があります。[注意喚起の種別]に注意してください。」という詳細案内メッセージを合成して出力する。このメッセージ内の[]内には、上記工程で特定・抽出された施設の属性及び施設案内種別（図７参照）に応じて予め用意されたメッセージを挿入する。
【００５９】
なお、上記ステップＳ１０〜Ｓ１３は、第２の探索範囲１６内にある全ての施設について行われる。
【００６０】
以上説明した構成によれば、まず、歩行者の進行方向を検出し、その方向にある施設（例えば公衆便所、歩道橋等）に応じて、歩行者に案内すべき施設に関する所定の案内を出力することができる。また、第２に、上記一実施形態では、歩行者が進行中の場合は広い範囲で施設の探索音日案内を行い、歩行者が所定時間以上同じ位置に停止しているか、若しくは所定時間以上同一方向を向いているかに基づいて、出力する施設案内を変更することができる。これにより、歩行者が施設案内を必要としている時に、必要な情報だけを提供することが可能になる。また、第３に、上記一実施形態では、案内対象である歩行者の属性に応じて案内する施設の種別を適宜設定により選択することが可能であるので、歩行者の障害の程度等に応じた適切な施設案内が可能になる。
【００６１】
なお、この発明は上記一実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で種々変形可能であることはいうまでもない。
【００６２】
例えば、前記施設は、上記一実施形態及び図面に挙げたのものに限定されるものではない。また、前記一実施形態及び図面に挙げた施設（地物オブジェクト）の定義や属性も、それらに限定されるものではない。
【００６３】
また、前記一実施形態では、歩行者が所定時間以上停止していることを検出して施設を探索する範囲を絞り込んで、施設案内を変更するようにしたが、これに限定されない。例えば、歩行者が一定時間以上同じ方向を向いていることを検出することで、施設を探索する範囲を絞り込むようにしても良い。この場合には、歩行者が進行中か停止しているかは問わない。歩行者の停止時間や向きなどに拘わらず、歩行者が携帯端末機の入力部の施設案内ボタンを押した場合に、施設の探索を開始するようにしても良い。
【００６４】
また、前記一実施形態では、施設案内種別は３つであったがこれに限定されるものではない。例えば、それらをさらに細かく規定するようにしたり、歩行者に選択させるようにしても良い。
【００６５】
また、歩行者の位置や向きの算出方法は、上記一実施形態のものに限定されるものではない。前記ＧＰＳアンテナを腰や頭に取り付けて歩行者の位置や向きを検出しても良いし、肩の動きと頭の動きを総合して歩行者の向きを算出するようにしても良い。また、ジャイロコンパスを利用したシステム等によって歩行者の位置や向きを検出することもできる。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、歩行者、特に高齢者や障害者といった移動に困難を感じる機会の多い歩行者等に対して、障害者用トイレなどのバリアフリー施設や目的地までの経路の目安となる施設等に関する適切な情報を提供することができる歩行者施設案内システム及びそのコンピュータソフトウエアプログラムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態における施設案内を説明するための模式図。
【図２】歩行者に設けた施設案内システムを示す概略図。
【図３】施設案内を説明するための平面図。
【図４】地物オブジェクト（施設）の種別、定義などを説明するための表図。
【図５】地物オブジェクト（施設）の種別、定義などを説明するための表図。
【図６】このシステムの概略構成を示すシステム構成図。
【図７】歩行者属性情報を示す表図。
【図８】処理手順を説明するためのフローチャート。
【図９】歩行者の位置及び向きの算出方法を説明するための模式図。
【符号の説明】
１…歩行者
２…歩道
３…公衆便所
１２…ＧＰＳアンテナ
１３…携帯端末機
１５…第１の探索範囲
１６…第２の探索範囲
１８…ＧＰＳシステム
１９…地図データ受信部
２０…電子地図ホスト
２１…データ格納部
２２…電子地図データ格納部
２３…施設データ
２４…施設詳細案内メッセージ
２５…歩行者属性格納部
２６…案内設定
３０…歩行者位置／向き演算部
３２…施設探索部
３３…施設案内出力部
３５…ディスプレイ
３６…スピーカー
３７…振動子
３８…入力部
Claims (10)
- 歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、
前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、
歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、
この施設案内出力手段は、特定の施設に関し、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも詳細な案内を出力するものである
ことを特徴とする歩行者施設案内システム。 - 歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、
前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、
歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、
この施設案内出力手段は、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも狭い範囲で前記各種施設を探索するものである
ことを特徴とする歩行者施設案内システム。 - 請求項２記載の歩行者施設案内システムにおいて、
前記歩行者が停止している場合の前記各種施設の探索範囲の前記幅及び所定の距離は、歩行者が進行している場合の探索範囲よりも小さいものであることを特徴とする歩行者施設案内システム。 - 歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、
前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、
歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段と、を有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力すると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、
前記歩行者向き検出手段は、
前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナに接続され、
前記ＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定し、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算するものである
ことを特徴とする歩行者施設案内システム。 - 歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、
前記検出手段の歩行者位置検出結果に基づいて、その周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力する施設案内出力手段と、
歩行者の向いている方向を検出する歩行者向き検出手段とを有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力するものであり、
前記歩行者向き検出手段は、
前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナに接続され、
前記ＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定し、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算するものである
ことを特徴とする歩行者施設案内システム。 - コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、
コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、
前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、
コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、
この施設案内出力手段は、特定の施設に関し、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも詳細な案内を出力するものである
ことを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム。 - コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、
コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、
前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、
コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、
この施設案内出力手段は、前記歩行者が停止している場合は、歩行者が進行している場合よりも狭い範囲で前記各種施設をコンピュータシステムに探索させるものである
ことを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム。 - 請求項７記載のコンピュータソフトウエアプログラムにおいて、
前記歩行者が停止している場合の前記各種施設の探索範囲の前記幅及び所定の距離は、歩行者が進行している場合の探索範囲よりも小さいものであることを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム。 - コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、
コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、
前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、
コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者が進行している場合に、前記検出手段による歩行者の位置検出結果に基づいて、その進行方向に沿って所定の幅で所定距離内にある地図データの各種施設の案内及び当該施設の進行方向を基準にした方向を当該歩行者に対して出力させると共に、前記歩行者の位置に基づいて歩行者が所定時間以上同じ位置に停止していると判断される場合に、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、
前記歩行者向き検出手段は、コンピュータシステムに前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定させ、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算させるものである
ことを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム。 - コンピュータシステムを制御して歩行者に電子地図上に登録された施設を案内するためのコンピュータソフトウエアプログラムであって、
コンピュータシステムに歩行者の位置を検出させる歩行者位置検出手段と、
前記検出手段による歩行者位置検出結果に基づいて、コンピュータシステムにその周囲所定距離内にある地図データ上の各種施設の案内を当該歩行者に対して出力させる施設案内出力手段と、
コンピュータシステムに歩行者の向いている方向を検出させる歩行者向き検出手段とを有し、
前記施設案内出力手段は、前記歩行者の位置からその向いている方向に沿って所定の幅で所定距離内にある各種施設の案内を出力させるものであり、
前記歩行者向き検出手段は、コンピュータシステムに前記歩行者に取り付けられた２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号に基づいて前記歩行者の電子地図上の位置を特定させ、前記２以上のＧＰＳアンテナで受信した信号を総合して歩行者の向いている方向を演算させるものである
ことを特徴とするコンピュータソフトウエアプログラム。
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