JP2003141677A

JP2003141677A - 検出装置

Info

Publication number: JP2003141677A
Application number: JP2001339744A
Authority: JP
Inventors: Yuji Ninagawa; 勇二蜷川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-11-05
Filing date: 2001-11-05
Publication date: 2003-05-16

Abstract

(57)【要約】【課題】道路に埋設される磁性体を正確に検出できる
検出装置を提供すること。【解決手段】車両４に搭載され道路２に設置される磁
気ネイル３を検出する検出装置であって、垂直磁界強度
Ｓｚを検出する磁気センサ５と、車両４の走行方向にお
ける水平磁界強度Ｓｙを検出する磁気センサ６とを備
え、垂直磁界強度Ｓｚの絶対値が予め設定される第一基
準値Ａ以上であるときに水平磁界強度Ｓｙが予め設定さ
れる第二基準値Ｂに対し反転したか否かに基づいて磁気
ネイル３の存在を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の搭載され道
路に設置される磁性体を検出する検出装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路に設置される磁性体を検出す
る装置としては、特開平８−８５９２２号公報に記載さ
れるように、道路に設置された磁性体が発する磁束によ
り形成される磁界の水平成分及び垂直成分を検出し、磁
界の水平成分の検出信号が極大値から極小値となるまで
又は極小値から極大値となるまでの極値間期間を検出
し、磁界の垂直成分の検出信号のピーク値が水平成分の
極値間期間にある場合に磁性体が存在すると判断する装
置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
検出装置では、検出信号のピーク値、すなわち極大値及
び極小値を検出する必要がある。その極大値及び極小値
の検出は、本来検出すべき信号成分以外の種々のノイズ
の影響により、非常に困難である。従って、磁性体を正
確に検出することが容易でない。

【０００４】そこで本発明は、このような問題点を解決
するためになされたものであって、磁性体を正確に検出
できる検出装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明に係る
検出装置は、車両に搭載され道路に設置される磁性体を
検出する検出装置において、道路上の垂直磁界強度を検
出する垂直磁界検出手段と、道路上の車両の走行方向に
おける水平磁界強度を検出する水平磁界検出手段と、垂
直磁界強度の絶対値が予め設定される第一基準値以上で
あるときに水平磁界強度が予め設定される第二基準値に
対し反転したか否かに基づいて磁性体の存在を検出する
検出手段とを備えている。

【０００６】なお、ここでいう「反転」とは、水平磁界
強度が第二基準値に対し上下反転したことを意味し、例
えば第二基準値より小さかった水平磁界強度が第二基準
値より大きくなり、又は、第二基準値より大きかった水
平磁界強度が第二基準値より小さくなる場合をいう。

【０００７】このような発明によれば、道路上の垂直磁
界強度及び水平磁界強度において極大値及び極小値を検
出する必要がなく、所定の基準値との比較を行うことに
より磁性体の有無が検出できる。このため、ノイズの影
響を受けにくく磁性体の検出が正確に行える。

【０００８】また本発明に係る検出装置は、水平磁界検
出手段から車両の幅方向に所定距離を隔てて複数配置さ
れ、幅方向における水平磁界強度を検出する第二水平磁
界検出手段を備えたことを特徴とする。

【０００９】また本発明に係る検出装置は、水平磁界検
出手段は車両の中央位置に設置され、第二水平磁界検出
手段は水平磁界検出手段の左右両側に少なくとも一つず
つ設置されていることを特徴とする。

【００１０】また本発明に係る検出装置は、前述の検出
手段が、第二水平磁界検出手段のうち左右両側の一方の
出力をそれら双方の合成値で除した計算値に基づいて、
車両に対する磁性体の相対位置を検出することを特徴と
する。

【００１１】これらの発明によれば、水平磁界検出手段
の側方に車両の幅方向の水平磁界強度を検出する第二水
平磁界検出手段を設けることにより、車両に対する磁性
体の相対位置が検出できる。このため、磁性体の位置に
基づいて車両の走行位置を検出することができる。

【００１２】また本発明に係る検出装置は、前述の第二
基準値が水平磁界検出手段により検出された水平磁界強
度に基づいて設定されることを特徴とする。

【００１３】また本発明に係る検出装置は、前述の第二
基準値が水平磁界検出手段により検出された水平磁界強
度の平均強度が設定されることを特徴とする。

【００１４】これらの発明によれば、水平磁界強度の反
転の基準値となる第二基準値を水平磁界検出手段により
検出された水平磁界強度に基づいて設定することによ
り、地磁気より水平方向の磁界強度が変動してもそれに
対応して第二基準値を設定できる。このため、地磁気の
影響を低減して水平磁界強度が反転したか否かを適切に
判断することができ、磁性体の検出が正確に行える。

【００１５】また本発明に係る検出装置は、車両に搭載
され道路に設置される磁性体を検出する検出装置におい
て、車両の幅方向に沿って配置され道路上の車両の幅方
向における水平磁界強度を検出する複数の水平磁界検出
手段と、水平磁界検出手段のうち磁性体を挟む二つの水
平磁界検出手段の出力を合成し二つの出力のうちの一方
の出力を合成した値で除しその除した計算値に基づいて
磁性体の位置を検出する検出手段とを備えて構成されて
いる。

【００１６】この発明によれば、二つの水平磁界検出手
段の出力を合成し、その二つの出力のうちの一方の出力
を合成値で除した計算値に基づいて磁性体の位置を検出
する。このとき、水平磁界検出手段の二つの出力が正負
逆となるものとなるので、それらの出力の合成値はゼロ
に近い数値となる。このため、その合成値で除した計算
値は磁性体の近傍で急激に大きな値となる。従って、磁
性体による磁界強度が小さく水平磁界検出手段の出力が
小さくても車両に対する磁性体の位置を正確に検出する
ことができる。

【００１７】また、計算値は、二つの出力の合成値を一
つの出力で除して算出されるため、出力の大きさが異な
る場合でも計算値が大きく異なる値とならない。このた
め、磁性体自体の磁力や車両における水平磁界検出手段
の設置高さなどが異なる場合でも、磁性体の位置を適正
に検出することができる。

【００１８】また本発明に係る検出装置は、前述の検出
手段が二つの出力のうちの出力の大きい一方の出力を合
成した値で除することを特徴とする。

【００１９】この発明によれば、合成値で除した計算値
が大きな値となるため、検出精度を高めることができ
る。

【００２０】また本発明に係る検出装置は、好適には、
前述の検出手段に磁性体の位置と計算値との関係データ
が予め設定され、その関係データを用い計算値に基づい
て磁性体の位置が検出される。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づき、本発明
の実施形態について説明する。尚、各図において同一要
素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。ま
た、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致して
いない。

【００２２】図１に本実施形態に係る検出装置を示す。

【００２３】本図に示すように、本実施形態に係る検出
装置１は、道路２に埋設される磁気ネイル３を検出する
装置であり、車両４に搭載され、複数の磁気センサ５〜
８を備えている。磁気ネイル３は、道路２を走行する車
両４に磁気を通じて所定の情報を伝達させる磁性体であ
り、道路２に沿って所定の間隔で複数設置されている。
また、磁気ネイル３は、Ｎ極を上側にして上向きに磁界
を形成するものとＳ極を上側にして下向きに磁界を形成
するものが適宜設置されている。

【００２４】磁気センサ５〜８は、道路２上の磁界強度
を検出する磁界検出手段である。磁気センサ５、６は、
車両４の中央位置に設置され、磁気センサ７、８は、そ
の磁気センサ５、６の左右側方に設置されている。磁気
センサ５、６と磁気センサ７、８との間隔は、磁気ネイ
ル３を検出する上で磁気センサ７、８の検出信号が有効
に用いることができるように、適宜設定される。

【００２５】磁気センサ５は、道路２上の垂直磁界強度
を検出するものであり、垂直磁界検出手段として機能す
る。磁気センサ６は、道路２上の車両４の走行方向にお
ける水平磁界強度を検出するものであり、水平磁界検出
手段として機能する。

【００２６】磁気センサ７、８は、車両４の幅方向にお
ける水平磁界強度を検出するものであり、第二水平磁界
検出手段として機能する。これらの磁気センサ５〜８と
しては、磁界強度（磁界の強さ）を検出できるものであ
れば、いずれのものを用いてもよい。例えば、磁気セン
サ５、６は、磁界強度に応じた信号を出力するリニアタ
イプが用いられる。なお、磁気センサ５、６としては、
所定の閾値が設定されるコンパレータなどの信号処理回
路を内蔵しハイ又はローのスイッチング出力を行うスイ
ッチングタイプであってもよい。

【００２７】また、磁気センサ５〜８は、図示しない制
御ユニットに接続され、その制御ユニットに出力信号を
出力する。制御ユニットは、それらの出力信号を処理
し、それらの出力信号に基づいて磁気ネイル３の存在な
どを検出する。すなわち、制御ユニットは、磁性体であ
る磁気ネイル３の存在を検出する検出手段として機能す
る。

【００２８】図２、３は、磁気ネイル３上における磁束
密度の説明図である。図２に示すようにＮ極を上側に向
けた磁気ネイル３の上方を磁気センサ５が一定速度で水
平移動していく場合、磁気センサ５は、図３の破線で示
すような垂直磁界を受ける。すなわち、磁気センサ５
は、磁気ネイル３に近づくに連れて強まり磁気ネイル３
の直上で最強となり磁気ネイル３から遠ざかるに従って
弱まる垂直磁界を、受けることとなる。従って、磁気セ
ンサ５は、図３の破線で示すような垂直磁界を受けるこ
とにより、図３の破線と同様な波形の出力信号を出力す
る。

【００２９】一方、磁気センサ６は、Ｎ極を上側に向け
た磁気ネイル３の上方を磁気センサ６が一定速度で水平
移動していく場合、図３の実線で示すような水平磁界を
受ける。すなわち、磁気センサ６は、磁気ネイル３に近
づくに連れて徐々に負の方向に強まってピークとなり磁
気ネイル３の直上に近づくに連れて弱まってその直上で
ゼロとなり磁気ネイル３から遠ざかるに連れて正の方向
に強まってピークとなりそれから徐々に弱まるような水
平磁界を、受けることとなる。このため、磁気センサ６
は、図３の実線で示すような水平磁界を受けることによ
り、図３の実線と同様な波形の出力信号を出力する。

【００３０】なお、図３では、縦軸を磁束密度としてい
るが、一様な透磁率である空気中を磁気センサ５、６が
移動するので、磁束密度と磁界は比例する関係となる。
また、図３の横軸は時間であるが、磁気センサ５、６が
一定速度で移動するので、横軸を距離としても同様な磁
束密度（磁界の強さ）の特性が得られる。

【００３１】また、Ｓ極を上側に向けた磁気ネイル３の
上方を磁気センサ５が通過する場合には、磁気センサ
５、６は、図３の破線で示すものと上下逆さまとなる垂
直磁界を受け、図３の実線で示すものと上下逆さまとな
る水平磁界を受ける。

【００３２】図４は、垂直磁界のバラツキを示す説明図
である。図５は、車両の走行方向における水平磁界のバ
ラツキを示す説明図である。

【００３３】図４に示すように、垂直磁界を検出する磁
気センサ５が磁気ネイル３から受ける磁界は、磁気セン
サ５の設置高さや車両４の乗員数などの起因する磁気ネ
イル３と磁気センサ５の距離のバラツキ、各磁気ネイル
３における磁力バラツキ、埋設環境のバラツキなどによ
って、大きく変動する。

【００３４】また、図５に示すように、車両の走行方向
における水平磁界を検出する磁気センサ６が磁気ネイル
３から受ける磁界も、磁気センサ５の設置高さや車両４
の乗員数などの起因する磁気ネイル３と磁気センサ５の
距離のバラツキ、各磁気ネイル３における磁力バラツ
キ、埋設環境のバラツキなどに起因して、大きく変動す
る。しかし、水平磁界が反転する位置（距離Ｘが０の位
置）は、上述した距離や磁力などのバラツキにが関係な
く、変動しない。

【００３５】図６は、磁気センサ７、８の磁束密度等を
示す説明図であり、磁気ネイル３に対し車両が幅方向に
位置ズレを生じた場合の磁束密度を示している。本図の
横軸は車両の幅方向の距離であり、車両の右側方向への
距離を正としている。磁気センサ７、８は、中央の磁気
センサ５、６に対し左右にそれぞれ５ｃｍ隔てて配置さ
れている。

【００３６】図６において、右側の磁気センサ７におけ
る磁束密度を一点鎖線、左側の磁気センサ８における磁
束密度を破線で示してある。図中の実線は、二つの磁気
センサ７、８の出力を合成した値である。また、図中の
太線は、磁気センサ７、８の出力に基づく計算値であ
る。

【００３７】この計算値は、磁気センサ５の出力をＳ
ｚ、磁気センサ６の出力をＳｙ、磁気センサ７の出力を
Ｓｘｒ、磁気センサ８の出力をＳｘｌとし、例えばＮ極
の磁気ネイル３の検出によりＳｚ＞０であり、車両が右
寄りであってＳｘｒ＋Ｓｘｌ＞０のときには、Ｓｘｒ／
（Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ）により算出される。車両が左寄りで
あってＳｘｒ＋Ｓｘｌ＜０のときには、Ｓｘｌ／（Ｓｘ
ｒ＋Ｓｘｌ）により算出される。Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ≒０の
ときには、車両が磁気ネイル３のほぼ直上を通過してい
ると判断できる。

【００３８】一方、Ｓ極の磁気ネイル３の検出によりＳ
ｚ＜０であり、車両が左寄りであってＳｘｒ＋Ｓｘｌ＞
０のときには、Ｓｘｌ／（Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ）により算出
される。車両が右寄りであってＳｘｒ＋Ｓｘｌ＜０のと
きには、Ｓｘｒ／（Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ）により算出され
る。Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ≒０のときには、車両が磁気ネイル
３のほぼ直上を通過していると判断できる。

【００３９】図６に示すように、右側の磁気センサ７に
おける磁束密度（一点鎖線）は、距離が中央から正方向
に５ｃｍずれた位置でゼロであり、その位置を中心に点
対称な特性となっている。すなわち、その位置から距離
が正方向へ行くに従い、磁束密度が正方向に増加してピ
ークとなりその後徐々に減少する。一方、距離が負方向
へ行くに従い、磁束密度が負の方向に増加してピークと
なりその後徐々に減少する。

【００４０】また、左側の磁気センサ８における磁束密
度（破線）は、距離が中央から負方向に５ｃｍずれた位
置でゼロであり、その位置を中心に点対称な特性となっ
ている。すなわち、その位置から距離が正方向へ行くに
従い、磁束密度が正方向に増加してピークとなりその後
徐々に減少する。一方、距離が負方向へ行くに従い、磁
束密度が負の方向に増加してピークとなりその後徐々に
減少する。

【００４１】磁気センサ７、８の出力の合成値（実線）
は、距離がゼロの位置で磁束密度ゼロであり、その位置
を中心に点対称な特性となっている。すなわち、その位
置から距離が正方向へ行くに従い、磁束密度が正方向に
増加してピークとなりその後徐々に減少する。一方、距
離が負方向へ行くに従い、磁束密度が負の方向に増加し
てピークとなりその後徐々に減少する。

【００４２】図６において、計算値（太線）は、距離ゼ
ロを中心として左右対称な特性となり、距離ゼロで無限
大、正方向及び負方向へ距離が離れるに従い減少してい
く。この計算値は、距離の絶対値と一対一で対応するた
め、距離のズレを算出に用いることができる。

【００４３】また、図７に示すように、磁気センサ７、
８の出力の合成値は、磁気ネイル３との距離などによっ
て大きく変動するが、計算値はほぼ同一な特性となる。
このため、この計算値を用いることにより、磁界の状態
による影響が低減され、正確に車両の位置ズレなどを算
出することができる。

【００４４】次に、本実施形態に係る検出装置の動作に
ついて説明する。図８に本実施形態に係る検出装置の動
作についてのフローチャートを示す。本図のＳ１０に示
すように、本実施形態に係る検出装置では、垂直磁界強
度Ｓｚ、水平磁界強度Ｓｙ、Ｓｘｒ、Ｓｘｌの読み込み
が行われる。垂直磁界強度Ｓｚは、磁気センサ５の出力
信号に基づいて読み込まれる。水平磁界強度Ｓｙは、車
両の走行方向（進行方向）における水平磁界の強さを表
すものであり、磁気センサ６の出力信号に基づいて読み
込まれる。

【００４５】また、水平磁界強度Ｓｘｒは、車両の幅方
向における水平磁界の強さを表すものであり、磁気セン
サ７の出力信号に基づいて読み込まれる。水平磁界強度
Ｓｘｌは、車両の幅方向における水平磁界の強さを表す
ものであり、磁気センサ８の出力信号に基づいて読み込
まれる。

【００４６】そして、Ｓ１２に移行し、垂直磁界強度Ｓ
ｚの絶対値が第一基準値Ａ以上であるか否かが判断され
る。第一基準値Ａは、制御ユニットに予め設定される値
であり、図４に示すように、磁気センサ５の設置高さな
ど磁気センサ５の設置位置における磁界状態に応じて適
宜設定される。

【００４７】図８のＳ１２にて垂直磁界強度Ｓｚの絶対
値が第一基準値Ａ以上でないと判断されたときには、Ｓ
１４に移行し、水平磁界強度Ｓｙの平均強度Ｓｙａの更
新が行われる。この平均強度Ｓｙａの更新は、例えば、
水平磁界強度Ｓｙのサンプル数をＮとすると、（Ｓｙａ
・（Ｎ−１）＋Ｓｙ）／Ｎを新たな平均強度Ｓｙａとす
ることにより行われる。この場合、平均強度Ｓｙａは、
磁気ネイル３が存在しない時における水平磁界強度Ｓｙ
の平均値となる。また、平均強度Ｓｙａとして、読み込
まれた水平磁界強度Ｓｙの全ての平均値を用いる場合も
ある。

【００４８】一方、Ｓ１２にて垂直磁界強度Ｓｚの絶対
値が第一基準値Ａ以上であると判断されたときには、Ｓ
１６に移行し、水平磁界強度Ｓｙが予め設定される第二
基準値Ｂに対し反転したか否かが判断される。ここでい
う「反転」とは、水平磁界強度Ｓｙが第二基準値Ｂに対
し上下反転したことを意味し、例えば第二基準値Ｂより
小さかった水平磁界強度Ｓｙが第二基準値Ｂより大きく
なる場合、又は第二基準値Ｂより大きかった水平磁界強
度Ｓｙが第二基準値Ｂより小さくなる場合をいう。な
お、第二基準値Ｂは、図５で示すようにゼロであっても
よいし、それ以外の数値であってもよい。

【００４９】例えば、水平磁界強度Ｓｙが予め設定され
る第二基準値Ｂに対し反転したか否かは、次の式（１）
に基づいて判断される。（Ｓｙ（Ｎ−１）−Ｓｙａ）・（Ｓｙ（Ｎ）−Ｓｙａ）＜０ …（１）なお、Ｓｙ（Ｎ）は、水平磁界強度の最新の読み込み値
であり、Ｓｙ（Ｎ−１）は、最新の一つ前の水平磁界強
度の読み込み値である。Ｓｙａは、磁性体である磁気ネ
イル３が存在しない時における水平磁界強度Ｓｙの平均
強度であり、Ｓ１４にて更新されている値が用いられ
る。式（１）では、Ｓｙａが第二基準値Ｂとして設定さ
れている。

【００５０】式（１）が成立しない場合には、水平磁界
強度Ｓｙが第二基準値Ｂに対し反転していないと判断さ
れる。これにより、磁気ネイル３が存在しないとされ、
制御処理を終了する。

【００５１】一方、式（１）が成立する場合には、水平
磁界強度Ｓｙが第二基準値Ｂに対し反転したと判断され
る。これにより、磁気ネイル３が存在すると判断され
る。

【００５２】そして、Ｓ１８に移行し、磁気ネイル３の
通過タイミングｔの読み込みが行われる。磁気ネイル３
の通過タイミングｔは、Ｓ１６の水平磁界強度Ｓｙの反
転時のタイミングであり、その通過時刻が通過タイミン
グｔとして読み込まれる。

【００５３】そして、Ｓ２０に移行し、計算値の算出が
行われる。計算値は、磁気センサ７、８の二つの出力に
基づいた値であり、上述したＳｘｒ／（Ｓｘｒ＋Ｓｘ
ｌ）、Ｓｘｌ／（Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ）などが計算値として
算出される。

【００５４】そして、Ｓ２２に移行し、計算値に基づい
て距離Ｘの演算が行われる。距離Ｘは、車両４に対する
磁気ネイル３の相対位置を示すものである。この距離Ｘ
に基づいて車両４の走行位置を検出することができる。
距離Ｘの演算は、予め制御ユニットに設定される計算値
と距離Ｘとのテーブルを用いることにより行われる。そ
して、制御処理を終了する。

【００５５】以上のように、本実施形態に係る検出装置
１によれば、垂直磁界強度Ｓｚが第一基準値Ａ以上であ
るときに水平磁界強度Ｓｙが第二基準値Ｂに対し反転し
たか否かに基づいて磁気ネイル３の存在を検出すること
により、道路２上の垂直磁界強度及び水平磁界強度にお
いて極大値及び極小値を検出する必要がなく、所定の基
準値との比較を行うことにより磁性体の有無が検出でき
る。このため、ノイズの影響を受けにくく、磁性体の検
出が正確に行える。

【００５６】また、中央にある磁気センサ５、６の側方
に車両の幅方向の水平磁界強度を検出する磁気センサ
７、８を設け、その出力を用いて磁気ネイル３を検出す
ることにより、磁気ネイル３に対する車両４の走行位置
を検出することができる。画像の撮影や画像処理などを
行うことなく、車両の走行位置が検出できるため、レー
ンキープ制御などに有用である。

【００５７】また、水平磁界強度Ｓｙの反転の基準値と
なる第二基準値Ｂを水平磁界強度Ｓｙに基づいて設定す
ることにより、地磁気より水平方向の磁界強度が変動し
てもそれに対応して第二基準値Ｂを適切に設定すること
ができる。このため、地磁気の影響を低減して水平磁界
強度Ｓｙが反転したか否かを適切に判断することがで
き、磁気ネイル３の検出が正確に行える。例えば、第二
基準値Ｂとして、磁気ネイル３が存在しない時の水平磁
界強度Ｓｙの平均強度Ｓｙａを用いれば、適切な反転判
断が行え、正確な磁気ネイル３の検出が可能となる。

【００５８】また、二つの磁気センサ７、８の出力であ
るＳｘｒ、Ｓｘｌを合成し、その二つの出力のうちの一
方の出力を合成値（Ｓｘｒ＋Ｓｘｌ）で除した計算値に
基づいて磁気ネイル３の位置を検出する場合、磁気セン
サ７、８の二つの出力が正負逆となるものとなる。この
ため、それらの出力の合成値はゼロに近い数値となり、
その合成値で除した計算値は磁気ネイル３の近傍で急激
に大きな値となる。従って、磁気ネイル３による磁界強
度が小さく磁気センサ７、８の出力が小さくても車両４
に対する磁気ネイル３の位置を正確に検出することがで
きる。

【００５９】また、計算値は、二つの出力の合成値を一
つの出力で除して算出されるため、出力の大きさが異な
る場合でも計算値が大きく異なる値とならない。このた
め、磁気ネイル３自体の磁力や車両４における磁気セン
サ７、８の設置高さなどが異なる場合でも、磁気ネイル
３の位置を適正に検出することができる。

【００６０】また、二つの出力のうちの出力の大きい一
方の出力を合成した値で除して計算値を算出することに
より、合成値で除した計算値を大きな値とすることがで
き、検出精度の向上が図れる。

【００６１】なお、本実施形態では、磁界検出手段とし
て、左右の磁気センサ７、８を備える検出装置について
説明したが、本発明に係る検出装置はこのようなものに
限られるものではなく、左右の磁気センサ７、８を備え
ない検出装置であってもよい。また、中央の磁気センサ
５、６を備えず、磁気センサ７、８の出力に基づいて車
両４に対する磁気ネイル３の位置（距離ｘ）を検出する
ものであってもよい。この場合、図８のフローチャート
において、Ｓ１０にて水平磁界強度Ｓｘｒ、Ｓｘｌを読
み込んだ後、Ｓ２０にてそれら水平磁界強度Ｓｘｒ、Ｓ
ｘｌに用いて計算値を算出し、算出された計算値に基づ
いて距離ｘを演算すればよい。

【００６２】また、本実施形態では、水平磁界強度Ｓｙ
の反転の基準値Ｂとして水平磁界強度の平均値を用いる
場合について説明したが、本発明に係る検出装置はこの
ようなものに限られるものではなく、反転の基準値Ｂが
水平磁界強度Ｓｙに基づいて設定されていれば、水平磁
界強度Ｓｙの反転の基準値として前回の水平磁界強度Ｓ
ｙのデータを用いるなどしてもよい。この場合でもあっ
ても、地磁気の影響を低減して水平磁界強度Ｓｙが反転
したか否かを適切に判断することができ、磁性体の検出
が正確に行える。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、垂
直磁界強度が第一基準値以上であるときに水平磁界強度
が第二基準値に対し反転したか否かに基づいて磁性体の
存在を検出することにより、道路上の垂直磁界強度及び
水平磁界強度において極大値及び極小値を検出する必要
がなく、所定の基準値との比較を行うことにより磁性体
の有無が検出できる。このため、ノイズの影響を受けに
くく磁性体の検出が正確に行える。

【００６４】また、水平磁界検出手段の側方に車両の幅
方向の水平磁界強度を検出する第二水平磁界検出手段を
設けることにより、車両に対する磁性体の相対位置が検
出できる。このため、磁性体の位置に基づき車両の走行
位置の検出が可能である。レーンキープ制御などに有用
である。

【００６５】また、水平磁界強度の反転の基準値となる
第二基準値を水平磁界検出手段により検出された水平磁
界強度に基づいて設定することにより、地磁気より水平
方向の磁界強度が変動してもそれに対応して第二基準値
を設定できる。このため、地磁気の影響を低減して水平
磁界強度が反転したか否かを適切に判断することがで
き、磁性体の検出が正確に行える。

【００６６】また、二つの水平磁界検出手段の出力を合
成し、その二つの出力のうちの一方の出力を合成値で除
した計算値に基づいて磁性体の位置を検出する場合、水
平磁界検出手段の二つの出力が正負逆となるものとなる
ため、それらの出力の合成値はゼロに近い数値となり、
その合成値で除した計算値は磁性体の近傍で急激に大き
な値となる。従って、磁性体による磁界強度が小さく水
平磁界検出手段の出力が小さくても車両に対する磁性体
の位置を正確に検出することができる。

【００６７】また、計算値は、二つの出力の合成値を一
つの出力で除して算出されるため、出力の大きさが異な
る場合でも計算値が大きく異なる値とならない。このた
め、磁性体自体の磁力や車両における水平磁界検出手段
の設置高さなどが異なる場合でも、磁性体の位置を適正
に検出することができる。

【００６８】また、二つの出力のうちの出力の大きい一
方の出力を合成した値で除して計算値を算出することに
より、合成値で除した計算値を大きな値とすることがで
きる。このため、検出精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る検出装置の説明図であ
る。

【図２】磁気ネイル上における磁束密度の説明図であ
る。

【図３】磁気ネイル上における磁束密度の説明図であ
る。

【図４】道路上における垂直磁界のバラツキを示す説明
図である。

【図５】道路上の車両走行方向における水平磁界のバラ
ツキを示す説明図である。

【図６】図１の検出装置における磁気センサの受ける磁
束密度等を示す説明図である。

【図７】図１の検出装置における磁気センサの受ける磁
束密度等を示す説明図である。

【図８】図１の検出装置の動作についてのフローチャー
トである。

【符号の説明】

１…検出装置、２…道路、３…磁気ネイル（磁性体）、
４…車両、５…磁気センサ（垂直磁界検出手段）、６…
磁気センサ（水平磁界検出手段）、７…磁気センサ（第
二水平磁界検出手段）、８…磁気センサ（第二水平磁界
検出手段）。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され道路に設置される磁性体
を検出する検出装置において、前記道路上の垂直磁界強度を検出する垂直磁界検出手段
と、前記道路上の前記車両の走行方向における水平磁界強度
を検出する水平磁界検出手段と、前記垂直磁界強度の絶対値が予め設定される第一基準値
以上であるときに前記水平磁界強度が予め設定される第
二基準値に対し反転したか否かに基づいて、前記磁性体
の存在を検出する検出手段と、を備えた検出装置。
【請求項２】前記水平磁界検出手段から前記車両の幅
方向に所定距離を隔てて複数配置され、前記幅方向にお
ける水平磁界強度を検出する第二水平磁界検出手段を備
えたこと、を特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】前記水平磁界検出手段は前記車両の中央
位置に設置され、前記第二水平磁界検出手段は前記水平
磁界検出手段の左右両側に少なくとも一つずつ設置され
ていること、を特徴とする請求項２に記載の検出装置。
【請求項４】前記検出手段は、前記第二水平磁界検出
手段のうち左右両側の一方の出力をそれら双方の合成値
で除した計算値に基づいて、前記車両に対する前記磁性
体の相対位置を検出すること、を特徴とする請求項３に
記載の検出装置。
【請求項５】前記第二基準値は、前記水平磁界検出手
段により検出された水平磁界強度に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の検出
装置。
【請求項６】前記第二基準値は、前記水平磁界検出手
段により検出された水平磁界強度の平均強度が設定され
ることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の検
出装置。
【請求項７】車両に搭載され道路に設置される磁性体
を検出する検出装置において、前記車両の幅方向に沿って配置され、前記道路上の前記
車両の幅方向における水平磁界強度を検出する複数の水
平磁界検出手段と、前記水平磁界検出手段のうち前記磁性体を挟む二つの前
記水平磁界検出手段の出力を合成し、前記二つの出力の
うちの一方の出力を前記合成した値で除し、その除した
計算値に基づいて前記磁性体の位置を検出する検出手段
と、を備えた検出装置。
【請求項８】前記検出手段は、前記二つの出力のうち
の出力の大きい一方の出力を前記合成した値で除するこ
とを特徴とする請求項７に記載の検出装置。
【請求項９】前記検出手段は、前記磁性体の位置と前
記計算値との関係データが予め設定され、その関係デー
タを用い前記計算値に基づいて前記磁性体の位置を検出
することを特徴とする請求項７又は８に記載の検出装
置。