JP2003130953A - 測距装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 測定光を用いた測距装置において、遠距離計
測による反射光の弱まり等の影響を受けにくくし、精度
のよい測距装置を提供する 【解決手段】 本発明によれば、距離に応じて測定光出
射器の出射強度を増加させたり、反射光受光器の受光感
度を増加させて受光のカウント数を増加させることがで
きるので、被測定物が近くにあっても、遠くにあっても
被測定物からの反射光とランダムにやってくるノイズ光
とを明確に分離できるので精度のよい測距装置を提供す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーザー光等を用
いて非接触で被測定物までの離間距離を測定する測距装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような測距装置として、パルス状の
測定光（例えば、レーザー光）を被測定物に向かって出
射し、被測定物から反射されてくる反射光を受光するま
での経過時間を測定し、この経過時間とレーザー光の伝
播速度とに基づいて被測定物までの距離を求めるものが
従来から知られている。但し、このようにレーザーパル
ス光を被測定物に照射して被測定物からの反射光を受光
する場合、レーザー光の反射光だけでなく自然光等も受
光してこれら自然光等がノイズ光となるため、被測定物
からの反射光とノイズ光との区別が難しく、正確な距離
測定が難しいという問題がある。

【０００３】ところで、このような測距を行う場合に、
被測定物の位置が変化しない限り、この被測定物からの
反射光は測定光の出射から常に一定の時間を置いておい
て受光されるのに対して、ノイズ光の受光タイミングは
ランダムである。そこで、パルス状の測定光を被測定物
に向かって繰り返し出射し、それぞれの出射について反
射光が所定の条件を満足するときに距離（もしくは経過
時間）に対応して度数カウントを行い、繰り返し行われ
る全ての測定光の出射においてカウントされた度数を積
算して距離に対応させた度数分布表（ヒストグラム）を
作り、この度数分布表におけるカウント度数の合計数が
最も大きくなる距離を被測定物までの距離とすることが
提案されている。

【０００４】上記のようにして作られた度数分布表で
は、被測定物からの反射光の受光タイミングは常に一定
で、この位置を示す距離（もしくは経過時間）における
カウント度数は大きくなる。しかし、ノイズ光の受光タ
イミングはランダムであるため、繰り返し行われる度数
カウント毎に様々に異なる距離に対応して度数カウント
が行われ、度数分布表での各距離における積算カウント
度数は反射光のカウント度数に対して相対的に小さくな
る。このため、上記のようにして作成された度数分布表
における度数が突出して大きくなるところ（所定閾値を
越えるところ）に対応する距離を被測定物までの距離と
すれば、ランダムに発生するノイズ光の影響を除去して
より正確な距離測定が可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ノイズ
光に比較して反射光の強度が小さい場合には度数分布表
において被測定物の位置における度数突出量が小さくな
り、被測定物までの正確な距離測定が難しい。ここで、
点光源から発する光強度は距離の２乗に反比例して弱ま
るものであり、被測定物からの反射光の強度は被測定物
までの距離の大きさに２乗に応じて小さくなる。このた
め、被測定物までの距離が大きくなるのに応じて被測定
物からの反射光強度が急激に小さくなってノイズ光と反
射光とを区別するのが難しくなり、距離測定精度が低下
するという問題がある。

【０００６】本発明はこのような問題に鑑みたもので、
被測定物の距離の如何に拘わらず高精度な距離測定が行
えるような測距装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明に係る測距装置は、パルス状の測定光を被測
定物に向かって出射する測定光出射器と、被測定物から
反射されてくる反射光を受光する反射光受光器と、測定
光出射器から出射される測定光の出射強度および反射光
受光器の受光感度の少なくとも一方を制御するコントロ
ーラと、測定光が出射されたときから反射光が受光され
るまでの経過時間に基づいて被測定物までの距離を求め
る距離算出器とを備えている。そしてコントローラは、
被測定物までの概略の距離に応じて出射強度および受光
感度の少なくとも一方を変化させるように構成されてい
る。

【０００８】なお、被測定物までの距離は、測定者が目
測等で概略の距離を判断してコントローラにマニュアル
入力してもよい。

【０００９】また、測定光出射器により予備発光を行っ
て、距離算出器を用いて被測定物までの概略の距離を求
めてコントローラに入力してもよい。

【００１０】被測定物までの距離が遠距離であるほど被
測定物からの反射光の強度が弱まってしまうので、コン
トローラは測定光出射器の出射強度を増加させて反射光
の強度を上げるように制御を行うように構成してもよ
い。

【００１１】また反射光受光器の受光感度に対しても同
様にコントローラは、反射光受光器の受光感度を上げて
受光のカウント数を増加させる制御を行うように構成し
てもよい。

【００１２】このような構成の本発明に係る測距装置に
よれば、距離に応じて測定光出射器の出射強度を変化さ
せたり、反射光受光器の受光感度を変化させて受光のカ
ウント数を変化させることができるので、被測定物が近
くにあっても、遠くにあっても被測定物からの反射光と
ランダムにやってくるノイズ光とを明確に分離できるの
で正確な距離測定（測距）が可能である。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。本発明に係る測距装
置１を図１に示している。この測距装置１は筐体２内に
レーザー光出射器３と反射光受光器４とを有して構成さ
れ、レーザー光出射器３からのパルス状のレーザー光
（測定光）が出射されるレーザー光出射窓３ａと、反射
光を受光する反射光受光窓４ａとが筐体２に設けられて
いる。筐体２の上面にはパワーオンオフ、選択確定およ
び測距開始操作のための第１操作ボタン５と、操作モー
ド選択およびマニュアル入力のための第２操作ボタン６
とが設けられている。筐体２の背面にはファインダ窓２
ａ（図３参照）が設けられており、この測距装置１を用
いて測距を行う測定者がファインダ窓２ａ越しに被測定
物を見て被測定物までの距離測定を行うようになってい
る。

【００１４】この測距装置１の概略内部構成を図２に示
しており、上記の構成に加えて、距離算出器１０と測定
パラメータ設定部２０とを有するコントローラ７と、コ
ントローラ７からの表示信号を受けて距離表示等を行う
表示器８とが設けられている。距離算出器１０は、カウ
ント部１１、表作成部１２、距離判定部１３および距離
選択部１４とを有して構成される。一方測定パラメータ
設定部２０は、出射強度設定部２１と受光感度設定部２
２を有して構成される。距離算出器１０および測定パラ
メータ設定部２０の内容については後述する。表示器８
はファインダ窓２ａの内部において操作モードおよび距
離の表示を行い、測定者がファインダ窓２ａを覗くとそ
の視野内に操作モード（選択）および距離が表示される
ようになっている。なお、筐体２の外側に例えば液晶表
示を行う表示器を設けても良い。コントローラ７には第
１および第２操作ボタン５，６からの操作信号が入力さ
れるようになっている。レーザー光出射器３はパルス発
生回路３１、発光素子（半導体レーザー）３２およびコ
リメートレンズ３３から構成され、反射光受光器４は、
受信回路４１、受光素子（例えばＡＰＤ：アバランシェ
フォトダイオード）４２および集光レンズ４３から構成
される。

【００１５】以上のように構成された測距装置１を用い
て被測定物までの距離測定を行うときの操作および作動
について説明する。ここでは測定の一例として、図３に
示すように、測距装置１を用いて被測定物ＯＢまでの距
離を測定する場合について説明する。測距装置１を用い
て被測定物ＯＢまでの距離を測定するときには、まず図
３に示すように、測定者がファインダ２ａを通して被測
定物ＯＢを見た状態で第１操作ボタン５を操作する。

【００１６】これにより電源がオンとなり、次に第２操
作ボタン６によって操作モードが選択される。操作モー
ドには、測定者のマニュアル入力によって被測定物まで
の距離を近距離・中距離・遠距離の３段階に分けてそれ
ぞれに対して測定光の出射強度や受光装置の受光感度の
少なくとも一方を制御するマニュアルモードと、レーザ
ー光出射器３からの測定光を用いて予備発光を行い概略
の距離を測定してその距離に応じて測定光の出射強度や
受光装置の受光感度を制御する予備発光モードの２つが
ある。

【００１７】以下では本発明のマニュアルモードでの実
施の形態を第１実施形態とし、予備発光モードでの実施
の形態を第２実施形態とする。具体的に第１、第２実施
形態の説明に入る前に双方の実施形態に共通するレーザ
ー測距装置による測距手順について、図４および図５に
示す測定に関するフローチャートＡに基づいて以下に説
明する。なお、図４および図５に示すフローは、丸囲み
Ｂの部分同士が繋がって一つのフローを構成している。

【００１８】レーザー測距装置では、電源がオン状態の
時にさらに第１操作ボタン５からその操作信号がコント
ローラ７に入力されると、距離測定作動が開始される。
これに応じてステップＳ４に示す前処理が行われ、各メ
モリをクリアするなどと言った初期化処理が行われる。

【００１９】次に、１回計測タイマがスタートし（ステ
ップＳ６）、強度閾値ＴＬが設定される（ステップＳ
８、図６（Ａ）参照）。そして、タイマカウンタをスタ
ートさせる（ステップＳ１０）とともにコントローラ７
によりパルス発生回路３１を作動させて発光素子３２か
らパルス状のレーザー光を発射させる（ステップＳ１
２）。このレーザー光はコリメートレンズ３３を通って
レーザー出射窓３ａから被測定物に向けて出射される
（図２および図３の矢印Ａで示すレーザー光）。

【００２０】このようにして測距装置１から出射された
レーザー光Ａは、被測定物ＯＢに照射される。被測定物
ＯＢに照射されたレーザー光は、ここで矢印Ｂで示すよ
うに反射される。そして矢印Ｂに示すように被測定物Ｏ
Ｂで反射された反射光は、その一部（測距装置１に向か
って反射された光）が反射光受光窓４ａ内に入射し（図
２の矢印Ｂ参照）、集光レンズ４３により集光されて受
光素子４２に照射される。受光素子４２はこのようにし
て反射光の照射を受けると反射光の強度に対応した信号
を受信回路４１に送り、受信回路４１はこの信号を増幅
処理等してコントローラ７に送出する。

【００２１】このようにしてコントローラ７において
は、図６（Ａ１）に示すような反射光信号を受信し（ス
テップＳ１４）、この受信信号から距離算出器１０によ
り以下のようにして被測定物ＯＢまでの距離を測定す
る。なお、図６（Ａ１）においては、横軸はレーザー光
出射器３からのパルスレーザー光の発射時点を原点とし
て経過時間を示しており、縦軸に受光した反射光強度を
示している。すなわち、図６（Ａ１）は、ステップＳ１
２においてレーザー光出射器３からパルスレーザー光が
発射されたときから反射光受光器４により受光された反
射光強度の経過時間変化を示している。

【００２２】このような反射光が検出されると、反射光
強度がステップＳ８において設定された強度閾値ＴＬを
上回る点を捜し、その点が位置するタイムゾーンを記録
する（ステップＳ１６）。このタイムゾーンはステップ
Ｓ１０でスタートさせたタイマカウンタのカウントに基
づいて、図６（Ｂ）に示すように、一定時間間隔（例え
ば、１２．５ｎｓ）で細かく分割されて形成される。こ
のため、例えば、図６（Ａ１）に示す反射光強度の場合
には、図において一点鎖線で示す強度閾値ＴＬを上回る
ピークＰ11〜Ｐ17の位置が含まれるタイムゾーンに、図
６（Ｂ）において第１回の欄に示すようにフラグが立て
られ、このフラグが立てられたタイムゾーンＺ５，Ｚ
６，Ｚ８，Ｚ１１，Ｚ１６，Ｚ１７，Ｚ１８がステップ
Ｓ１６において記録される。

【００２３】ここで、レーザー光出射器３からパルスレ
ーザー光が発射されたときから反射光受光器４により反
射光が受光されるまでの経過時間は、レーザー光の空間
伝播速度を用いて距離に換算することができ、上記タイ
ムゾーンを対応する距離ゾーンに変換する。そして、コ
ントローラ７の距離算出器１０を構成するカウント部１
１により、図７に示すように、各距離ゾーンＺ１，Ｚ２
・・・に対応して形成されるカウント表において、上記
フラグが立てられた距離ゾーンにそれぞれ一つの度数を
加算記録する（ステップＳ１８）。上記の第１回の場合
には、距離ゾーンＺ５，Ｚ６，Ｚ８，Ｚ１１，Ｚ１６，
Ｚ１７，Ｚ１８にそれぞれ１度数が記録される。

【００２４】なお、本例では、被測定物ＯＢが距離ゾー
ンＺ１６近傍（遠距離領域に位置する）にある場合を示
している。このため、図６（Ａ１）におけるピークＰ1
5，Ｐ16，Ｐ17が目標物ＯＢからの反射光であると考え
られ、その他のピークＰ11，Ｐ12，Ｐ13，Ｐ14は自然光
等がノイズ光として検出されたものであると考えられ
る。

【００２５】本例では上記ステップＳ６〜ステップＳ１
８のフローは合計５２０回繰り返されるように構成され
ており、ステップＳ２０において５２０回の計測が完了
したかを判断する。上記のように第１回目のパルスレー
ザーの照射が行われた段階では、ステップＳ２２に進
み、１回計測タイマの経過（例えば、１ｍｓの経過）を
待ってステップＳ２４に進み、１回計測タイマをストッ
プさせる。

【００２６】そして、再びステップＳ６に進み、１回計
測タイマを再度スタートさせて第２回目のパルスレーザ
ーの照射による測定を開始する。以下、第１回目と同様
にして、強度閾値ＴＬの設定（ステップＳ８）、タイマ
カウンタのスタート（ステップＳ１０）およびパルスレ
ーザー光の発射（ステップＳ１２）を行わせ、反射光を
受信する（ステップＳ１４）。このようにして第２回目
のパルスレーザー光の照射に対して、受光された反射光
の経過時間に対する強度変化を図６（Ａ２）に示してい
る。この場合にもステップＳ８で設定された強度閾値Ｔ
Ｌを上回るピークＰ21〜Ｐ25の位置が含まれるタイムゾ
ーンに、図６（Ｂ）において第２回の欄に示すようにフ
ラグが立てられ、このフラグが立てられたタイムゾーン
Ｚ５，Ｚ６，Ｚ１０，Ｚ１４，Ｚ１５がステップＳ１６
において記録される。

【００２７】そして、ステップ１８において第１回目の
パルスレーザー光の照射の場合と同様に、図７に示すカ
ウント表において上記フラグが立てられた距離ゾーンに
それぞれ一つの度数を加算記録する。この場合には、距
離ゾーンＺ５，Ｚ６，Ｚ１０，Ｚ１４，Ｚ１５にそれぞ
れ１度数が加算記録されるが、第１回目に距離ゾーンＺ
５，Ｚ６には１度数が記録されているため、これらの距
離ゾーンの記録度数は２となる。

【００２８】以下、１回計測タイマの設定時間（例え
ば、１ｍｓ）間隔で５２０回のパルスレーザー光の照射
が行われたときのカウント表の度数を図７に示してい
る。このようにして５２０回のパルスレーザー光の照射
が完了すると、ステップＳ２６に進み、各距離ゾーンに
おけるカウント度数の移動平均処理を行う。この移動平
均処理とは、例えば図７のカウント表において、ｎ番目
の距離ゾーンＺｎについて、その前後を含む距離ゾーン
Ｚn-1，Ｚｎ，Ｚn+1における度数の平均値を距離ゾーン
Ｚｎの度数として設定し直す処理である。

【００２９】そして、距離算出器１０の表作成部１２に
より、このようにして移動平均処理がなされたカウント
表から図８に示す度数分布表（ヒストグラム）を作成す
る。このように作成された度数分布表においては、被測
定物ＯＢの位置に対応する距離ゾーンＺ１６においてカ
ウント度数が大きくなっている。

【００３０】そして、距離判定部１３により、この度数
分布表において距離（距離ゾーン）に対応して変化する
図８において破線で示すような判定閾値Ｑを越える度数
の有無を判定し、判定閾値Ｑを越える距離ゾーンにフラ
グを立てる（ステップＳ２８およびＳ３０）。ここで度
数分布表において、被測定物ＯＢの位置に対応する距離
ゾーンＺ１６においてカウント度数が大きくなってい
る。このため、判定閾値Ｑを用いてこれを越える度数と
して距離ゾーンＺ１６を判定すれば、被測定物ＯＢの位
置に対応する距離ゾーンＺ１６の両方にフラグが立てら
れることになる。

【００３１】そして、ステップＳ３２に進み、フラグ位
置、すなわち、フラグが立てられた距離ゾーンを検出す
る。このとき、判定閾値Ｑの大きさに対してカウント度
数が小さいとフラグが全く立てられないことがあり、逆
に判定閾値Ｑの大きさに対してカウント度数が大きいと
複数の距離ゾーンのカウント度数が判定閾値Ｑを越えて
複数のフラグが立てられることがある。このため、フラ
グがないときにはステップＳ３４からステップＳ３８に
進み、判定閾値Ｑを小さな値に修正し、ステップＳ２６
〜Ｓ３２を繰り返す。一方、フラグの数が多すぎるとき
には、ステップＳ３６からステップＳ３８に進み、判定
閾値Ｑを大きな値に修正し、ステップＳ２６〜Ｓ３２を
繰り返す。これにより、適正な数のフラグが立てられる
調整がなされる。

【００３２】そして、フラグが立てられた位置の距離ゾ
ーンに対して、その前後の距離ゾーンのカウント度数に
基づいて加重平均を行ってフラグが立てられた距離ゾー
ンに対応する重心位置を求め（ステップＳ４０）、この
重心位置を被測定物ＯＢまでの距離として算出し（ステ
ップＳ４２）、この算出距離を表示器８により表示させ
る（ステップＳ４４）。なお、上記フローにおいて複数
のフラグが立てられたときには、第２操作ボタン６の操
作に応じて距離選択部１４が作動し、複数のフラグのう
ちの所定のフラグを選択し、そのフラグの重心位置の距
離を表示器８により表示させることもできる。

【００３３】以上のようにして測距装置１により被測定
物ＯＢまでの距離測定が行われる。但し、本実施形態の
測距装置１では、ステップ１２（図４参照）にて発射さ
れる測定光の強度は予め設定するようになっており、こ
れについては図９のフローチャートを参照して説明す
る。なお、図９および図４に示すフローは、丸囲みＡの
部分同士が繋がって一つのフローを構成している。

【００３４】第１操作ボタン５を操作してレーザー測距
装置に電源を投入する（ステップＳ５２）と、ファイン
ダ窓２ａには、１．ＡＵＴＯ（予備発光モード（第２実
施形態））、２．近距離（マニュアルモード）、３．中
距離（マニュアルモード）、４．遠距離（マニュアルモ
ード）の４操作モードの選択肢が表示される（ステップ
Ｓ５４）。この４肢のうち１つが反転表示されており、
第２操作ボタン６を操作することよって反転表示された
選択肢が順次置き換わって表示される。測定者の所望選
択肢が反転表示された時に、測定者は第１操作ボタン５
を操作し選択を確定する（ステップＳ５４）。選択肢２
〜４を選択した場合が第１実施形態のマニュアルモード
に相当し、選択肢１を選択した場合が第２実施形態の予
備発光モードとなる（ステップＳ５６）。

【００３５】図１０に、被測定物までの距離と被測定物
からの反射光強度との関係を破線５３で示しており、測
距装置１の受光素子４２により受光される被測定物から
の反射光強度は、被測定物までの距離の２乗に比例して
弱まる。受光素子４２により受光される被測定物からの
反射光強度が被測定物の位置（被測定物までの距離）に
拘わらず同一となるようにするには、例えば、発光素子
３２からのレーザー光の発光強度を図１０において実線
５１で示すように距離が大きくなるほど大きくなるよう
なバイアスをかけて補正するとよい。但し、被測定物ま
での距離は未知であるため、このようなバイアス補正を
行うための補正係数をマニュアル設定することは非常に
難しい。このため、マニュアルモードにおいては、測定
者が被測定物を見て被測定物までの距離が、近距離レン
ジ（例えば、約５０Ｍ以内）であるか、中距離レンジ
（例えば、５０Ｍ〜２００Ｍの範囲）であるか、遠距離
レンジ（例えば、２００Ｍ以上）であるかを判断し、い
ずれかを第２操作ボタン６のマニュアル操作により選択
設定するようになっている。これら各距離レンジ毎に、
図９における実線５１に対応して、近距離用補正係数５
２ａ、中距離用補正係数５２ｂおよび遠距離用補正係数
５２ｃが、コントローラ７の測定パラメータ設定部２０
における出射強度設定部２１に予め設定記憶されてい
る。

【００３６】ここでは、測定者によって『４．遠距離』
モードが選択された場合（ステップＳ５８）を考える。
すると、測定パラメータ設定部２０内の出射強度設定部
２１は、既定の測定光の出射強度に遠距離用補正係数５
２ｃをかけあわせた遠距離用出射強度を測定光の出射強
度として設定する（ステップＳ６０）。この設定値を図
４のフローチャートＡのステップＳ４の初期値として設
定し、以下ステップＳ６からの測定工程が行われる。そ
してこの遠距離用出射強度を用いて得られた度数分布表
を図１１に示す。図１１を見るとランダムにやってくる
ノイズ光に対して受光されカウントされた度数の傾向は
変化が見受けられないが、被測定物ＯＢの存在する距離
ゾーンＺ１６の度数が増加しているのが判る。これは、
被測定物ＯＢに照射される測定光の強度が強くなったた
め、その被測定物ＯＢから反射される反射光の強度が増
加して、結果的に度数分布表の積算値が被測定物ＯＢが
存在する距離ゾーンＺ１６の箇所に集中して、有意に増
大したことを示している。

【００３７】図１１ように被測定物ＯＢに対応する度数
が高められた度数分布表に対してステップＳ３２〜Ｓ３
８にて新たな測定閾値Ｑ′（図１１参照）を定めれば、
被測定物からの反射光とノイズ光とを明確に区別するこ
とができるので、被測定物までの距離を精度よく測定す
ることができる。

【００３８】上記では被測定物ＯＢが遠距離レンジに属
している場合について述べ、遠距離レンジに属する被測
定物に対して照射する測定光の出射強度を上げることに
よって、被測定物からの反射光強度を上げて離間距離を
精度よく測定することとした。しかし、被測定物ＯＢが
近距離レンジに属している場合は、被測定物からの反射
光強度はかえって強すぎ、反射光受光器４の受光素子４
２が飽和してしまい入力に対する適切な出力を行えない
状態に陥ってしまう。このことを防ぐために近距離レン
ジでは出射強度を弱めるように、既定の測定光の出射強
度に近距離用補正係数５２ａをかけあわせた近距離用出
射強度を測定光の出射強度として設定する（ステップＳ
６０）。このように補正され適正化された測定光の出射
強度をフローチャートＡの初期値（ステップＳ４）に設
定して測定工程を行えば精度の高い距離測定を近距離レ
ンジにても行うことができる。

【００３９】次に第２の実施形態として、予備発光を行
い概略の距離を求めてから測定パラメータを決定し、距
離測定を行う予備発光モードについて説明する。第２実
施形態の作動は、第１実施形態と同様に測距装置１に電
源を投入し（ステップＳ５２、図９参照）、第２操作ボ
タン６および第１操作ボタン５を操作することによって
前出の『１．ＡＵＴＯ』の予備発光モードを選択し（ス
テップＳ５４およびＳ５６）、さらに予備発光を行う
（ステップＳ７０）。なお、このときの測定光の出射強
度や受光素子４２の受光感度といった測定パラメータ
は、従来のレーザー測距装置で用いられていた値でもよ
いし、中距離レンジでの測定パラメータを用いてもよ
い。そして、ステップＳ６〜Ｓ４２（図４および５参
照）までを行い被測定物ＯＢまでの距離を算出し、この
距離を概略距離とする（ステップＳ７２）。

【００４０】そして、この概略距離が近距離領域であれ
ば近距離用補正係数５２ａを、中距離領域であれば中距
離用補正係数５２ｂを、遠距離領域であれば遠距離用補
正係数５２ｃを既定の測定光の出射強度にかけあわせ、
出射強度設定部２１は、測定光の出射強度を設定する
（ステップＳ７４）。この補正された出射強度をステッ
プＳ４の初期値として、フローチャートＡに代入し、距
離測定を行う。すると上述の第１実施形態と同様に、図
１１に示されているような度数分布表が得られ、被測定
物からの反射光とノイズ光とを明確に区別することがで
きるので、精度の高い距離測定が可能となる。なお、こ
こで必ずしも補正係数を近距離レンジ・中距離レンジ・
遠距離レンジの３つ等に分ける必要はなく、図９に示さ
れた実線５１に対応して予備発光毎に補正係数を設定し
もよい。

【００４１】上述した第１および第２実施形態では、概
略距離に応じて各々の距離に適した出射強度を設定して
いるので、必要以上に出射強度を上げることがなく、消
費電力を低下させ、かつ測定光出射器の劣化を遅らせる
ことができる。

【００４２】なお、上述した第１および第２実施形態で
は、被測定物ＯＢまでの概略の距離を与えて補正係数を
選択し、それより受光感度を固定して出射強度を設定
し、さらに測定光を出射し、測定・算出を行ったが、こ
れとは逆に出射強度を一定にして、受光感度設定部２２
が受光感度を設定してもよい。また、必ずしも受光感度
もしくは出射強度を固定する必要はなく、出射強度と受
光感度の双方を変化させてもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
距離に応じて測定光出射器の出射強度を変化させたり、
反射光受光器の受光感度を変化させて受光のカウント数
を変化させることができるので、被測定物が近くにあっ
ても、遠くにあっても、被測定物からの反射光とランダ
ムにやってくるノイズ光とを明確に分離できるので、精
度のよい測距装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る測距装置の外観を示す斜視図であ
る。

【図２】上記測距装置の構成を示すブロック図である。

【図３】上記測距装置により被測定物を見て距離測定を
行う場合を示す説明図である。

【図４】上記測距装置を用いて行われる測距方法を示す
フローチャートである。

【図５】上記測距装置を用いて行われる測距方法を示す
フローチャートである。

【図６】上記測距装置により反射光を受光したときの経
過時間に対する反射光強度を示すグラフおよびこの反射
光強度が強度閾値を越えるタイムゾーンについてフラグ
が立てられた状態を示す表図である。

【図７】上記測距装置の距離算出器を構成するカウント
部により形成されたカウント表を示す図である。

【図８】上記距離算出器を構成する表形成部により形成
された度数分布表を示す図である。

【図９】上記測距装置を用いて行われる測距方法を示す
フローチャートである。

【図１０】上記測距装置と被測定物との距離と上記測距
装置が受光する反射光強度との関係とその反射強度の減
衰を補う補正曲線を示した模式図。

【図１１】上記反射強度の減衰を補う補正を施した場合
の度数分布表を示す図である。

【符号の説明】 １ 測距装置 ３ レーザー出射装置（測定光出射器） ４ 反射光受光器 ７ コントローラ １０ 距離算出器 ２０ 測定パラメータ設定部 ２１ 出射強度設定部 ２２ 受光感度設定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2H051 BB27 CC03 CC10 5J084 AA05 AD01 BA04 BA36 BB01 BB04 CA03 CA23 CA32 DA01 DA07 EA01

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パルス状の測定光を被測定物に向かって
   出射する測定光出射器と、 前記被測定物から反射されてくる反射光を受光する反射
   光受光器と、 前記測定光出射器から出射される前記測定光の出射強度
   および前記反射光受光器の受光感度の少なくとも一方を
   制御するコントローラと、 前記測定光が出射されたときから前記反射光が受光され
   るまでの経過時間に基づいて前記被測定物までの距離を
   求める距離算出器とを備え、 前記コントローラは、前記被測定物までの概略の距離に
   応じて前記出射強度および前記受光感度の少なくとも一
   方を変化させることを特徴とする測距装置。
2. 【請求項２】 前記被測定物までの概略の距離を測定者
   がマニュアル入力することを特徴とする請求項１に記載
   の測距装置。
3. 【請求項３】 前記測定光出射器により予備発光を行
   い、前記距離算出器を用いて前記被測定物までの概略の
   距離を求めることを特徴とする請求項１に記載の測距装
   置。
4. 【請求項４】 前記コントローラは、前記被測定物まで
   の概略の距離が遠距離であるほど、前記出射強度を増加
   させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記
   載の測距装置。
5. 【請求項５】 前記コントローラは、前記被測定物まで
   の概略の距離が遠距離であるほど、前記反射光受光器の
   受光感度を増加させることを特徴とする請求項１から３
   のいずれかに記載の測距装置。