JP2003127880A - パワーステアリング装置 - Google Patents

パワーステアリング装置

Info

Publication number
JP2003127880A
JP2003127880A JP2001331266A JP2001331266A JP2003127880A JP 2003127880 A JP2003127880 A JP 2003127880A JP 2001331266 A JP2001331266 A JP 2001331266A JP 2001331266 A JP2001331266 A JP 2001331266A JP 2003127880 A JP2003127880 A JP 2003127880A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
electric motor
control unit
electronic control
deterioration
power steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001331266A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3868263B2 (ja
Inventor
Koji Kanda
耕治 神田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koyo Seiko Co Ltd
Original Assignee
Koyo Seiko Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koyo Seiko Co Ltd filed Critical Koyo Seiko Co Ltd
Priority to JP2001331266A priority Critical patent/JP3868263B2/ja
Priority to US10/277,682 priority patent/US6883636B2/en
Priority to EP02023935A priority patent/EP1306287B1/en
Priority to DE60234566T priority patent/DE60234566D1/de
Publication of JP2003127880A publication Critical patent/JP2003127880A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3868263B2 publication Critical patent/JP3868263B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】電動モータまたは電子制御ユニットの劣化状態
を判定することができるパワーステアリング装置を提供
する。 【解決手段】電子制御ユニット２は、トルク演算部２
１、乗算部２２、時間積分部２３、加算部２４およびＥ
ＥＰＲＯＭ２５を備えている。トルク演算部２１は、電
動モータに流れるモータ電流値Ｉにトルク定数Ｋtrgを
乗じることにより、電動モータの発生トルクを演算す
る。乗算部２２は、電動モータの発生トルクとモータ角
速度ωとを乗算することにより、電動モータＭの仕事率
Ｕを求める。時間積分部２３は、乗算部２２から入力さ
れる仕事率Ｕを時間積分することにより、イグニッショ
ンキースイッチがオンされている間に電動モータがした
仕事∫Ｕdtを求め、その求めた仕事∫ＵdtをＥＥＰＲＯ
Ｍ２５に記憶されている負荷積算値に加算して、この加
算値を新たな負荷積算値としてＥＥＰＲＯＭ２５に書き
込む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータの発
生トルクまたは電動モータによって駆動されるオイルポ
ンプの発生油圧によって操舵補助するパワーステアリン
グ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ステアリング操作に応じた操
舵補助力をステアリング機構に与えて操舵補助するパワ
ーステアリング装置が用いられている。このようなパワ
ーステアリング装置には、たとえば、電動モータの発生
トルクを操舵補助力としてステアリング機構に与える電
動式のものや、電動モータによりオイルポンプを駆動し
て、オイルポンプからパワーシリンダに作動油を供給
し、このパワーシリンダの発生トルクを操舵補助力とし
てステアリング機構に与える電動油圧ポンプ式のものが
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、事故または
エンジンの寿命などで廃棄される車両の中には、まだ十
分に使用可能な電動モータやこの電動モータを駆動制御
するための電子制御ユニットを備えたステアリング装置
を搭載しているものがある。しかし、これまでの使用に
よる劣化の進み具合が判らず、そのため、今後の耐用年
数を推定できないので、電動モータや電子制御ユニット
を、廃棄される車両から回収して再利用するといったこ
とはできなかった。
【０００４】そこで、この発明の目的は、電動モータま
たは電子制御ユニットの劣化状態を判定することができ
るパワーステアリング装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、ステアリ
ング操作に応じた操舵補助力をステアリング機構（１）
に与えて操舵補助するパワーステアリング装置であっ
て、ステアリング操作に応じて駆動制御される電動モー
タ（Ｍ）と、この電動モータの劣化状態を判定するため
の要素を記憶する劣化状態判定要素記憶手段（２５，２
０４）とを含むことを特徴とするパワーステアリング装
置である。
【０００６】括弧内の英数字は、後述の実施形態におけ
る対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
この発明によれば、劣化状態判定要素記憶手段に電動モ
ータの劣化状態を判定するための要素が記憶されている
から、たとえば、この電動パワーステアリング装置が搭
載された車両が廃棄処分される際に、劣化状態判定要素
記憶手段に記憶されている判定要素に基づいて、電動モ
ータの劣化状態を判定することができ、その電動モータ
を車両から回収して再利用可能か否かを判定することが
できる。また、廃棄される多数の車両に搭載されていた
劣化状態判定要素記憶手段から読み出した判定要素の統
計を取ることにより、電動モータの使用年数と劣化状態
との関係などを調べることができ、電動モータの寿命設
計の最適化を図ることが容易になる。
【０００７】なお、上記電動モータの劣化状態を判定す
るための要素は、請求項２記載のように、上記電動モー
タに作用した負荷の積算値であってもよいし、請求項３
記載のように、上記電動モータに作用した負荷の履歴で
あってもよい。また、請求項４記載のように、上記電動
モータの周囲の雰囲気温度に基づいて演算された劣化量
の積算値であってもよい。さらに、請求項５記載のよう
に、上記電動モータの周囲の雰囲気温度に基づいて演算
された劣化量の履歴であってもよいし、請求項６記載の
ように、上記電動モータの周囲の雰囲気温度の履歴であ
ってもよい。
【０００８】請求項７記載の発明は、ステアリング操作
に応じた操舵補助力をステアリング機構（１）に与えて
操舵補助するパワーステアリング装置であって、上記ス
テアリング機構に与えられる操舵補助力を制御するため
の電子制御ユニット（２）と、この電子制御ユニット
（２）の劣化状態を判定するための要素を記憶する劣化
状態判定要素記憶手段（２０４）とを含むことを特徴と
するパワーステアリング装置である。
【０００９】この発明によれば、劣化状態判定要素記憶
手段に電子制御ユニットの劣化状態を判定するための要
素が記憶されているから、たとえば、この電動パワース
テアリング装置が搭載された車両が廃棄処分される際
に、劣化状態判定要素記憶手段に記憶されている判定要
素に基づいて、電子制御ユニットの劣化状態を判定する
ことができ、その電子制御ユニットを車両から回収して
再利用可能か否かを判定することができる。また、廃棄
される多数の車両に搭載されていた劣化状態判定要素記
憶手段から読み出した判定要素の統計を取ることによ
り、電子制御ユニットの使用年数と劣化状態との関係な
どを調べることができ、電子制御ユニットの寿命設計の
最適化を図ることが容易になる。
【００１０】なお、上記電子制御ユニットの劣化状態を
判定するための要素は、請求項８記載のように、上記電
子制御ユニットの周囲の雰囲気温度に基づいて演算され
た劣化量の積算値であってもよいし、請求項９記載のよ
うに、上記電子制御ユニットの周囲の雰囲気温度に基づ
いて演算された劣化量の履歴であってもよい。さらに、
請求項１０記載のように、上記電子制御ユニットの周囲
の雰囲気温度の履歴であってもよい。
【００１１】また、上記電動モータは、上記ステアリン
グ機構に与えるべき操舵補助力の発生源であってもよ
く、上記電子制御ユニットは、操舵補助力の発生源とし
ての電動モータをステアリング操作に応じて駆動制御す
るものであってもよい。さらに、上記電動モータは、上
記ステアリング機構に与えるべき操舵補助力の発生源と
してのパワーシリンダに作動油を供給するためのオイル
ポンプの駆動源であってもよく、さらに、上記電子制御
ユニットは、上記オイルポンプの駆動源としての電動モ
ータをステアリング操作に応じて駆動制御するものであ
ってもよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
基本的な構成を示す概念図である。この電動パワーステ
アリング装置は、車両のステアリング機構１に関連して
設けられ、このステアリング機構１に操舵補助力を与え
るためのものである。
【００１３】ステアリング機構１は、ドライバによって
操作されるステアリングホイール１１と、このステアリ
ングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１
２と、ステアリングシャフト１２の先端に設けられたピ
ニオンギヤ１３と、車両の幅方向に延びたラックバー１
４とを含む。ラックバー１４には、ラックギヤ部１４ａ
が形成されていて、このラックギヤ部１４ａにピニオン
ギヤ１３が噛合している。また、ラックバー１４の両端
には、タイロッドやナックルアームなど（図示せず）を
介して、それぞれ舵取り用の車輪ＬＷ，ＲＷが結合され
ており、ラックバー１４の車幅方向の直線運動は、タイ
ロッドやナックルアームなどによって車輪ＬＷ，ＲＷの
転舵力に変換される。
【００１４】この構成により、ステアリングシャフト１
２の回転は、ピニオンギヤ１３およびラックギヤ部１４
ａによってラックバー１４の直線運動に変換され、さら
に、その直線運動の方向に応じた転舵力に変換されて車
輪ＬＷ，ＲＷに伝達される。ステアリングシャフト１２
は、ステアリングホイール１１側に結合された入力側シ
ャフト１２Ａと、ラックバー１４側に結合された出力側
シャフト１２Ｂとに分割されている。入力側シャフト１
２Ａと出力側シャフト１２Ｂとは、これらの相対的な回
転により捩れを生じるトーションバー１５で互いに連結
されている。また、出力側シャフト１２Ｂには、減速機
構１６が介装されており、この減速機構１６を介して、
電動モータＭの回転力が操舵補助力として入力されるよ
うになっている。
【００１５】電動モータＭには、電子制御ユニット２か
ら駆動電流が供給されるようになっている。電子制御ユ
ニット２には、トーションバー１５に生じる捩れの方向
および大きさを操舵トルクとして検出するトルクセンサ
３１、電動モータＭのロータの回転位置（ロータ回転位
置）を検出するロータ回転位置センサ３２、電動モータ
Ｍに流れる電流（モータ電流）を検出するモータ電流セ
ンサ３３、およびこの電動パワーステアリング装置が搭
載された車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ
３４が接続されている。電子制御ユニット２は、トルク
センサ３１、ロータ回転位置センサ３２および車速セン
サ３４に基づいて電流指令値を設定し、この電流指令値
およびモータ電流センサ３３によって検出されるモータ
電流の値に基づいて、電動モータＭに流れる駆動電流を
フィードバック制御する。
【００１６】また、この実施形態において、電子制御ユ
ニット２は、電動モータＭに作用した負荷の積算値を求
め、その求めた負荷積算値を電動モータＭの劣化状態
（劣化の進み具合）を判定する際の要素として記憶する
機能を有している。これにより、この電動パワーステア
リング装置が搭載された車両が廃棄処分される際に、電
子制御ユニット２に記憶されている負荷積算値に基づい
て、電動モータＭの劣化状態を判定することができ、た
とえば、その電動モータＭを車両から回収して再利用可
能か否かを判定することができる。また、その際に電子
制御ユニット２から読み出した負荷積算値の統計を取る
ことにより、電動モータＭの使用年数と負荷との関係な
どを調べることができ、電動モータＭの寿命設計の最適
化を図ることが容易になる。
【００１７】図２は、電子制御ユニット２が有する負荷
積算値記憶機能について説明するためのブロック図であ
る。電子制御ユニット２は、負荷積算値を算出するため
のトルク演算部２１、乗算部２２、時間積分部２３およ
び加算部２４、ならびに負荷積算値を記憶させておくた
めのＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去／書込可能なＲＯＭ）
２５を備えている。トルク演算部２１、乗算部２２、時
間積分部２３および加算部２４は、電子制御ユニット２
に内蔵されたＣＰＵがプログラム処理を実行することに
よりソフトウェア的に実現される。
【００１８】トルク演算部２１は、モータ電流センサ３
３によって検出されるモータ電流値Ｉに予め定めるトル
ク定数Ｋtrgを乗じることにより、電動モータＭから発
生されるトルクＫtrg・Ｉ（Ｎｍ）を演算する。そし
て、その演算したトルクＫtrg・Ｉを乗算部２２に入力
する。乗算部２２にはまた、ロータ回転位置センサ３２
によって検出されるロータ回転位置の時間微分値である
モータ角速度ωが入力されるようになっている。乗算部
２２は、トルク演算部２１から入力されるトルクＫtrg
・Ｉとモータ角速度ω（rad／ｓ）とを乗算することに
より、電動モータＭの仕事率Ｕを求め、その求めた仕事
率Ｕ＝Ｋtrg・Ｉ・ω（Ｎｍ・rad／ｓ）を時間積分部２
３に入力する。
【００１９】時間積分部２３は、乗算部２２から入力さ
れる仕事率Ｕを時間積分する。トルク演算部２１および
乗算部２２における演算は、車両のイグニッションキー
スイッチがオンにされ、ロータ回転位置センサ３２およ
びモータ電流センサ３３による検出が続けられている間
中繰り返し行われる。よって、時間積分部２３では、イ
グニッションキースイッチがオンされている間に電動モ
ータＭによって行われた仕事∫Ｕdtが求められることに
なる。この電動モータＭによって行われた仕事∫Ｕdt
は、イグニッションキースイッチがオンされている間に
電動モータＭに作用した負荷の合計量に等しい。
【００２０】イグニッションキースイッチがオンされて
いる間に時間積分部２３で求められた仕事∫Ｕdtは、イ
グニッションキースイッチがオフされたことに応答して
加算部２４に入力される。加算部２４は、時間積分部２
３から仕事∫Ｕdtが入力されると、ＥＥＰＲＯＭ２５に
記憶されている負荷積算値を読み出す。そして、その読
み出した負荷積算値に時間積分部２３から入力された仕
事∫Ｕdtを加算し、この加算値を新たな負荷積算値とし
てＥＥＰＲＯＭ２５に書き込む。これにより、この電動
パワーステアリング装置の車両搭載後に電動モータＭが
行った仕事∫Ｕdtの積算値、言い換えれば電動モータＭ
に作用した負荷の積算値がＥＥＰＲＯＭ２５に記憶され
ることになる。
【００２１】図３は、この発明の他の実施形態について
説明するためのブロック図である。上述の第１の実施形
態では、電子制御ユニット２が、電動モータＭに作用し
た負荷の積算値を求め、その求めた負荷積算値を電動モ
ータＭの劣化状態を判定する際の要素として記憶する機
能を有しているとした。これに対して、この実施形態で
は、電子制御ユニット２（図１参照）が、電動モータＭ
の周囲の雰囲気温度に基づいて電動モータＭの劣化量を
演算し、その演算した劣化量の積算値を電動モータＭの
劣化状態を判定する際の要素として記憶する機能を有し
ている。
【００２２】すなわち、この実施形態において、電子制
御ユニット２は、電動モータＭの劣化量の積算値を算出
するための劣化速度演算部２０１、時間積分部２０２お
よび加算部２０３、ならびに劣化量の積算値を記憶して
おくためのＥＥＰＲＯＭ２０４を備えている。劣化速度
演算部２０１、時間積分部２０２および加算部２０３
は、電子制御ユニット２に内蔵されたＣＰＵがプログラ
ム処理を実行することによりソフトウェア的に実現され
る。
【００２３】劣化速度演算部２０１は、電動モータＭの
寿命と電動モータＭの周囲の雰囲気温度Ｔとの関係を定
めたアレニウスの式を用いて、電動モータＭの劣化速度
Ｖを演算する。アレニウスの式は、電動モータＭの寿命
をＬとして、 Ｌ＝Ａ・ｅｘｐ(Ｂ／Ｔ) と表される（ただし、ＡおよびＢは、電動モータＭごと
に定められた定数）。そして、電動モータＭの劣化速度
Ｖは、電動モータの寿命Ｌの逆数であることから、 Ｖ＝１／Ｌ＝Ａ-1・ｅｘｐ(−Ｂ／Ｔ) ・・・・・・(1) と表すことができる。そこで、劣化速度演算部２０１
は、上記第(1)式に従って、電動モータＭの劣化速度Ｖ
を求める。雰囲気温度Ｔは、電動モータＭに関連して設
けられた温度センサによって検出されてもよいし、電子
制御ユニット２に内蔵された温度センサの検出値に基づ
いて演算により求められてもよい。
【００２４】劣化速度演算部２０１で演算された電動モ
ータＭの劣化速度Ｖは、時間積分部２０２に入力される
ようになっている。時間積分部２０２は、劣化速度演算
部２０１から入力される劣化速度Ｖを時間積分する。劣
化速度演算部２０１における演算は、車両のイグニッシ
ョンキースイッチがオンにされている間中繰り返し行わ
れる。よって、時間積分部２０２では、イグニッション
キースイッチがオンされている間における電動モータＭ
の劣化量∫Ｖdtが求められることになる。
【００２５】イグニッションキースイッチがオンされて
いる間に時間積分部２０２で求められた劣化量∫Ｖdt
は、イグニッションキースイッチがオフされたことに応
答して加算部２０３に入力される。加算部２０３は、時
間積分部２０２から劣化量∫Ｖdtが入力されると、ＥＥ
ＰＲＯＭ２０４に記憶されている劣化量積算値を読み出
す。そして、その読み出した劣化量積算値に時間積分部
２０２から入力された劣化量∫Ｖdtを加算し、この加算
値を新たな劣化量積算値としてＥＥＰＲＯＭ２０４に書
き込む。これにより、この電動パワーステアリング装置
の車両搭載後における電動モータＭの劣化量∫Ｖdtの積
算値がＥＥＰＲＯＭ２０４に記憶されることになる。
【００２６】これにより、上述の第１の実施形態と同様
の効果を得ることができる。すなわち、電動パワーステ
アリング装置が搭載された車両が廃棄処分される際に、
電子制御ユニット２のＥＥＰＲＯＭ２０４に記憶されて
いる電動モータＭの劣化量の積算値に基づいて、電動モ
ータＭの劣化状態を判定することができ、たとえば、そ
の電動モータＭを車両から回収して再利用可能か否かを
判定することができる。また、その際にＥＥＰＲＯＭ２
０４から読み出した劣化量積算値の統計を取ることによ
り、電動モータＭの使用年数と劣化量との関係などを調
べることができ、電動モータＭの寿命設計の最適化を図
ることが容易になる。
【００２７】以上、この発明の２つの実施形態について
説明したが、この発明はさらに他の形態で実施すること
もできる。たとえば、上述の第１の実施形態において、
ＥＥＰＲＯＭ２５には、電動モータＭに作用した負荷の
積算値を記憶させるとしたが、ＥＥＰＲＯＭ２５の記憶
容量が十分であれば、図２に破線で示すように、時間積
分部２３において求められた電動モータＭの仕事∫Ｕdt
を、たとえば、車両のイグニッションキースイッチがオ
フされる毎にＥＥＰＲＯＭ２５に追記していくことによ
り、ＥＥＰＲＯＭ２５に電動モータＭがした仕事（電動
モータＭに作用した負荷）の履歴を記憶させるようにし
てもよい。
【００２８】また、上述の第２の実施形態では、電動モ
ータＭの周囲の雰囲気温度Ｔに基づいて電動モータＭの
劣化量∫Ｖdtを演算し、その演算した劣化量∫Ｖdtの積
算値を電動モータＭの劣化状態を判定する際の要素とし
てＥＥＰＲＯＭ２０４に記憶させるとしたが、ＥＥＰＲ
ＯＭ２０４の記憶容量が十分であれば、図３に破線で示
すように、時間積分部２０２において求められた電動モ
ータＭの劣化量∫Ｖdtを、たとえば、車両のイグニッシ
ョンキースイッチがオフされる毎にＥＥＰＲＯＭ２０４
に追記していくことにより、ＥＥＰＲＯＭ２０４に電動
モータＭの劣化量∫Ｖdtの履歴を記憶させるようにして
もよい。
【００２９】さらに、図３に二点鎖線で示すように、電
動モータＭの周囲の雰囲気温度Ｔを所定の周期でＥＥＰ
ＲＯＭ２０４に追記していくことにより、電動モータＭ
の周囲の雰囲気温度Ｔの履歴をＥＥＰＲＯＭ２０４に記
憶させるようにしてもよい。この場合、電動パワーステ
アリング装置が搭載された車両が廃棄処分される際に、
ＥＥＰＲＯＭ２０４から雰囲気温度Ｔの履歴を読み出し
て、たとえば、各雰囲気温度Ｔによる電動モータＭの劣
化量∫Ｖdtを演算して、その演算した劣化量∫Ｖdtまた
は劣化量の積算値に基づいて、電動モータＭの劣化状態
を判定すればよい。
【００３０】さらにまた、上述の第２の実施形態におい
て、劣化速度演算部２０１は、アレニウスの式に基づく
上記第(1)式に従って、電動モータＭの周囲の雰囲気温
度Ｔの影響による電動モータＭの劣化速度Ｖを求める構
成としたが、１０℃２倍則に基づく下記第(2)式に従っ
て、電動モータＭの周囲の雰囲気温度Ｔの影響による電
動モータＭの劣化速度Ｖを求める構成にしてもよい。 Ｖ＝Ｖ０・２(T-T0)/10 ・・・・・・(2) ただし、Ｖ０は、温度Ｔ０の雰囲気中で動作する電動モ
ータＭの寿命の逆数また、電動モータＭに限らず、電子
制御ユニット２の雰囲気温度の履歴、電子制御ユニット
２の雰囲気温度に基づいて演算された電子制御ユニット
２の劣化量の履歴、または、電子制御ユニット２の劣化
量の積算値を、電子制御ユニット２の劣化状態を判定す
る際の要素としてＥＥＰＲＯＭ２０４に記憶させてもよ
い。電子制御ユニット２に内蔵された回路中の電解コン
デンサは、雰囲気温度によって容量減少の度合いが異な
るので、電子制御ユニット２の雰囲気温度の履歴などを
ＥＥＰＲＯＭ２０４に記憶させておくことにより、たと
えば、電動パワーステアリング装置が搭載された車両が
廃棄処分される際に、ＥＥＰＲＯＭ２０４にの記憶され
ているデータを読み出して、電子制御ユニット２の劣化
状態を判定することができる。さらに、その電子制御ユ
ニット２を車両から回収して再利用可能か否かを判定す
ることができる。また、その際にＥＥＰＲＯＭ２０４か
ら読み出したデータの統計を取ることにより、電子制御
ユニット２の使用年数と劣化量との関係などを調べるこ
とができ、電子制御ユニット２の寿命設計の最適化を図
ることが容易になる。
【００３１】さらに、この発明は、電動パワーステアリ
ング装置に限らず、電動モータでオイルポンプを駆動
し、このオイルポンプからの作動油をステアリング機構
に結合されたパワーシリンダに供給して、パワーシリン
ダから操舵補助力を発生させる電動ポンプ式パワーステ
アリング装置に適用することもできる。その他、特許請
求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施
すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の基本的な構成を示す概念図である。
【図２】電子制御ユニットが有する負荷積算値記憶機能
について説明するためのブロック図である。
【図３】この発明の他の実施形態について説明するため
のブロック図である。
【符号の説明】 １ ステアリング機構 ２ 電子制御ユニット １１ ステアリングホイール ２１ トルク演算部 ２２ 乗算部 ２３ 時間積分部 ２４ 加算部 ２５ ＥＥＰＲＯＭ ３２ ロータ回転位置センサ ３３ モータ電流センサ ３４ 車速センサ ２０１ 劣化速度演算部 ２０２ 時間積分部 ２０３ 加算部 ２０４ ＥＥＰＲＯＭ Ｍ 電動モータ

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ステアリング操作に応じた操舵補助力をス
    テアリング機構に与えて操舵補助するパワーステアリン
    グ装置であって、 ステアリング操作に応じて駆動制御される電動モータ
    と、 この電動モータの劣化状態を判定するための要素を記憶
    する劣化状態判定要素記憶手段とを含むことを特徴とす
    るパワーステアリング装置。
  2. 【請求項２】上記電動モータの劣化状態を判定するため
    の要素は、上記電動モータに作用した負荷の積算値を含
    むことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング
    装置。
  3. 【請求項３】上記電動モータの劣化状態を判定するため
    の要素は、上記電動モータに作用した負荷の履歴を含む
    ことを特徴とする請求項１または２記載のパワーステア
    リング装置。
  4. 【請求項４】上記電動モータの劣化状態を判定するため
    の要素は、上記電動モータの周囲の雰囲気温度に基づい
    て演算された劣化量の積算値を含むことを特徴とする請
    求項１ないし３のいずれかに記載のパワーステアリング
    装置。
  5. 【請求項５】上記電動モータの劣化状態を判定するため
    の要素は、上記電動モータの周囲の雰囲気温度に基づい
    て演算された劣化量の履歴を含むことを特徴とする請求
    項１ないし４のいずれかに記載のパワーステアリング装
    置。
  6. 【請求項６】上記電動モータの劣化状態を判定するため
    の要素は、上記電動モータの周囲の雰囲気温度の履歴を
    含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記
    載のパワーステアリング装置。
  7. 【請求項７】ステアリング操作に応じた操舵補助力をス
    テアリング機構に与えて操舵補助するパワーステアリン
    グ装置であって、 上記ステアリング機構に与えられる操舵補助力を制御す
    るための電子制御ユニットと、 この電子制御ユニットの劣化状態を判定するための要素
    を記憶する劣化状態判定要素記憶手段とを含むことを特
    徴とするパワーステアリング装置。
  8. 【請求項８】上記電子制御ユニットの劣化状態を判定す
    るための要素は、上記電子制御ユニットの周囲の雰囲気
    温度に基づいて演算された劣化量の積算値を含むことを
    特徴とする請求項７記載のパワーステアリング装置。
  9. 【請求項９】上記電子制御ユニットの劣化状態を判定す
    るための要素は、上記電子制御ユニットの周囲の雰囲気
    温度に基づいて演算された劣化量の履歴を含むことを特
    徴とする請求項７または８記載のパワーステアリング装
    置。
  10. 【請求項１０】上記電子制御ユニットの劣化状態を判定
    するための要素は、上記電子制御ユニットの周囲の雰囲
    気温度の履歴を含むことを特徴とする請求項７ないし９
    のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
JP2001331266A 2001-10-29 2001-10-29 パワーステアリング装置 Expired - Fee Related JP3868263B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001331266A JP3868263B2 (ja) 2001-10-29 2001-10-29 パワーステアリング装置
US10/277,682 US6883636B2 (en) 2001-10-29 2002-10-23 Power steering apparatus
EP02023935A EP1306287B1 (en) 2001-10-29 2002-10-25 Power steering apparatus
DE60234566T DE60234566D1 (de) 2001-10-29 2002-10-25 Servolenkung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001331266A JP3868263B2 (ja) 2001-10-29 2001-10-29 パワーステアリング装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003127880A true JP2003127880A (ja) 2003-05-08
JP3868263B2 JP3868263B2 (ja) 2007-01-17

Family

ID=19146873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001331266A Expired - Fee Related JP3868263B2 (ja) 2001-10-29 2001-10-29 パワーステアリング装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6883636B2 (ja)
EP (1) EP1306287B1 (ja)
JP (1) JP3868263B2 (ja)
DE (1) DE60234566D1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011240748A (ja) * 2010-05-14 2011-12-01 Komatsu Ltd 作業車両
KR101285423B1 (ko) 2009-09-15 2013-07-12 주식회사 만도 전동식 조향장치와 이의 전류제어방법
JP2017513771A (ja) * 2014-04-10 2017-06-01 ジェイテクト ユーロップ パワーステアリングの経年変化の推定
KR102276013B1 (ko) * 2020-06-03 2021-07-12 주식회사 현대케피코 차량용 전자제어유닛의 수명 예측 장치 및 방법
JP2022525357A (ja) * 2019-03-15 2022-05-12 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 操舵システムを監視する方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4131393B2 (ja) * 2003-02-17 2008-08-13 株式会社デンソー 電動パワーステアリングの制御装置
JP4411514B2 (ja) * 2003-09-08 2010-02-10 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP5355530B2 (ja) * 2010-10-26 2013-11-27 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2012206696A (ja) * 2011-03-30 2012-10-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd アクチュエータ監視システム
DE102021200428A1 (de) 2021-01-19 2022-07-21 Thyssenkrupp Ag Elektromechanisches Lenksystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug
BE1031380A1 (de) 2023-02-24 2024-09-18 Thyssenkrupp Presta Ag Steuergerät einer Kraftfahrzeuglenkung mit Verschleißschätzeinrichtung

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4882586A (en) 1984-06-13 1989-11-21 Nartron Corporation Analog-to-digital converter
US4621327A (en) 1984-06-13 1986-11-04 Nartron Corporation Electronic power steering method and apparatus
DE3665815D1 (en) * 1985-01-24 1989-11-02 Patrick Jeanrot Ball-game racket with foldable and separable frame or body
JPH06506B2 (ja) * 1987-03-04 1994-01-05 三菱電機株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御方法
US5103926A (en) 1989-10-16 1992-04-14 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Power steering apparatus with electric motor
US5133552A (en) * 1991-11-25 1992-07-28 Lisco, Inc. Floating yoke piece for a racket
JPH05304795A (ja) 1992-04-27 1993-11-16 Omron Corp サーボモータ制御装置
DE4335390B4 (de) * 1993-10-16 2007-04-12 Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg Servolenkvorrichtung
JP3100834B2 (ja) 1994-06-30 2000-10-23 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング回路装置
US6408324B1 (en) * 1997-07-03 2002-06-18 Trw Inc. Operating system having a non-interrupt cooperative multi-tasking kernel and a method of controlling a plurality of processes with the system
US5865694A (en) * 1997-10-22 1999-02-02 Duong-Van; Minh Tennis racket with vibration damping and torsional elasticity
DE10009770B4 (de) 2000-03-01 2004-11-18 Voith Turbo Gmbh & Co. Kg Elektronische Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Datensicherungsverfahren hierfür
JP3843202B2 (ja) * 2000-06-02 2006-11-08 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101285423B1 (ko) 2009-09-15 2013-07-12 주식회사 만도 전동식 조향장치와 이의 전류제어방법
JP2011240748A (ja) * 2010-05-14 2011-12-01 Komatsu Ltd 作業車両
JP2017513771A (ja) * 2014-04-10 2017-06-01 ジェイテクト ユーロップ パワーステアリングの経年変化の推定
JP2022525357A (ja) * 2019-03-15 2022-05-12 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 操舵システムを監視する方法
JP7259074B2 (ja) 2019-03-15 2023-04-17 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 操舵システムを監視する方法
KR102276013B1 (ko) * 2020-06-03 2021-07-12 주식회사 현대케피코 차량용 전자제어유닛의 수명 예측 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP1306287B1 (en) 2009-12-02
EP1306287A3 (en) 2004-03-24
DE60234566D1 (de) 2010-01-14
EP1306287A2 (en) 2003-05-02
JP3868263B2 (ja) 2007-01-17
US6883636B2 (en) 2005-04-26
US20030079934A1 (en) 2003-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7155682B2 (ja) 接触状態検出装置、接触状態検出方法及びプログラム
JP2003127880A (ja) パワーステアリング装置
JP3853153B2 (ja) 車両用舵角検出装置およびそれを用いたパワーステアリング装置
JP4411514B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP3582839B2 (ja) パワーステアリング装置
JP3546062B2 (ja) パワーステアリング装置
CN101842279A (zh) 转向控制装置以及使用其的车辆用转向装置
JP2001310743A (ja) 車両用操舵制御装置
JP5413656B2 (ja) 車両の制御装置
JP4107030B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2020006806A (ja) 接触状態検出装置、接触状態検出方法及びプログラム
JP3673377B2 (ja) パワーステアリング装置
JP2020001531A (ja) 接触状態検出装置、接触状態検出方法及びプログラム
JP2009047542A (ja) トルク検出装置および操舵装置
JP3641160B2 (ja) パワーステアリング装置
JP2005219618A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5034234B2 (ja) 車両操舵制御装置
JP5256608B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JP2004217045A (ja) パワーステアリング装置
JP4385884B2 (ja) 電気式動力舵取装置
KR20230170311A (ko) 전동식 조향장치의 토크 보상 장치 및 방법
JP5293764B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3991771B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2003048553A (ja) パワーステアリング装置
JP2009113525A (ja) 電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040113

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060627

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060824

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060919

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20061010

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3868263

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091020

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111020

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111020

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121020

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131020

Year of fee payment: 7

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees