JP2003118606A - 電気式パワーステアリングの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ステアリングハンドルの操作中はハンドルの操
作性を軽くでき、ステアリングハンドルの非操作時に
は、車両が走行してもステアリングハンドルが勝手に操
舵されずに安定した走行を実現できる制御装置を提供す
る。 【解決手段】ＣＰＵにより、ステアリングハンドルが操
作中であると判断されると（Ｓ７のＹＥＳ）、小さい幅
の不感帯Ｎ２がセットされる（Ｓ８，Ｓ９）。一方、Ｅ
ＰＳセンサの検出値がほぼゼロの状態がｔ時間継続すれ
ば（Ｓ７のＹＥＳ，Ｓ１１のＮＯ）、ステアリングハン
ドルが非操作中であると判断され、大きい幅の不感帯Ｎ
１がセットされる（Ｓ１３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、バッテリフォー
クリフト、電気自動車等に搭載される電気式パワーステ
アリングの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、バッテリフォークリフト等に搭載
される電気式パワーステアリングの制御装置は、ステア
リングハンドルの中立位置からの回転操作角を検出する
ポテンショメータ等から成るＥＰＳセンサと、操舵輪へ
操舵トルクを供給し得るように配置されたパワーステア
リングモータと、ＥＰＳセンサの検出値に応じたモータ
出力値となるようにパワーステアリングモータを制御す
る制御部とを備えたものがある。

【０００３】このような電気式パワーステアリングの制
御装置では、ステアリングハンドルが中立位置にあると
きにＥＰＳセンサの検出値がゼロとなるように位置合わ
せが行われる。具体的には、ステアリングハンドルが操
作されずに中立位置にある状態で、ＥＰＳセンサの検出
値をゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によ
りステアリングハンドル側に固定するが、その際ねじ止
め箇所にシムを介挿することで微妙な位置合わせを行っ
ている。

【０００４】そして、図８に示すように、ＥＰＳセンサ
の検出値ゼロを中心として所定の数値範囲である所定幅
の不感帯Ｎを設け、ＥＰＳセンサの検出値が所定の数値
範囲内である場合はモータ出力値をゼロとする。また、
ＥＰＳセンサの検出値が不感帯Ｎ内にない場合はＥＰＳ
センサの検出値に所定のゲインを乗算してモータ出力値
を導出する。こうしてモータ出力値パターンＭＣを作成
してメモリ等に保持しておき、ステアリングハンドルの
回転操作に伴うＥＰＳセンサの検出値に対応するモータ
出力値を読み出してパワーステアリングモータの出力制
御を行うようになっている。ここで、不感帯Ｎとは、Ｅ
ＰＳセンサの検出値に対しモータ出力値をゼロとするＥ
ＰＳセンサの検出値の数値範囲のことである。尚、図８
中のＳＨはステアリングハンドルの中立位置、ＭＬ，Ｍ
Ｒはメカエンドを示す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の場合、
図８に示すように、不感帯Ｎの幅が一定値に固定されて
いるため、次のような問題点があった。

【０００６】即ち、この不感帯幅が大きすぎる場合に
は、凹凸の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影
響によって操舵輪が振れても、ＥＰＳセンサの検出値に
その影響が現れることはないという利点がある半面、ス
テアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが大きくなって
操作性が悪くなり、しかもＥＰＳセンサの検出値とモー
タ出力値の関係で、ステアリングハンドルの操作時にハ
ンドルが重く感じるという欠点がある。特に、フォーク
リフト等の荷役車両にあっては、車両の向きを適切にし
て荷物の積み下ろしを行うことが必要であるため、荷物
の積み下ろしを行う際にはステアリングハンドルを微妙
に操作したり、切り替えししたりすることがある。従っ
て、ステアリングハンドルと操舵輪の位置ずれやステア
リングハンドルの操作時の重さは極めて大きな問題であ
る。

【０００７】一方、不感帯幅が小さすぎる場合には、ス
テアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが小さくなって
操作性が良好になるという利点がある半面、凹凸の多い
路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって操舵
輪が振れるとその影響がＥＰＳセンサの検出値に現れ、
運転者がステアリングハンドルを操作していないにも拘
わらず勝手に操舵されてしまうという欠点がある。特
に、フォークリフト等の荷役車両にあっては、倉庫内の
通路といった比較的狭い場所を走行することがあるた
め、ステアリングハンドルを操作していないにも拘わら
ず勝手に操舵されると、車両が建物や周囲にある棚等に
接触する事故を起こすおそれがある。

【０００８】そこで、本発明は、ステアリングハンドル
の操作中はハンドルの操作性を軽くでき、ステアリング
ハンドルの非操作時には、車両が走行してもステアリン
グハンドルが勝手に操舵されずに安定した走行を実現で
きる制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、ステアリングハンドルの中立位置か
らの回転操作角を検出する角度検出センサと、操舵輪へ
操舵トルクを供給しうるように配置されたパワーステア
リングモータとを備え、前記角度検出センサの検出値に
応じたモータ出力値となるように前記パワーステアリン
グモータを制御する電気式パワーステアリング装置にお
いて、前記ステアリングハンドルが非操作状態かどうか
を判断する判断部と、前記角度検出センサの検出値が所
定の数値範囲内である場合は前記モータ出力値をゼロと
する不感帯を設定すると共に、前記判断部により前記ス
テアリングハンドルが非操作状態にあると判断されたと
きには前記数値範囲を大きくして前記不感帯の幅を広
げ、前記ステアリングハンドルが操作状態にあると判断
されたときには前記数値範囲を小さくして前記不感帯の
幅を狭めるように制御する制御部とを備えていることを
特徴としている。

【００１０】このような構成によれば、ステアリングハ
ンドルの操作中には、制御部によりモータ出力値の不感
帯幅が小さく変更され、ステアリングハンドルの非操作
時には、制御部によりモータ出力値の不感帯幅が大きく
変更される。

【００１１】そのため、不感帯幅を小さくすることでス
テアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが小さくなり、
ステアリングハンドルの操作中はハンドルの操作性を軽
くすることができる。

【００１２】一方、不感帯幅を大きくすることで、凹凸
の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によっ
て操舵輪が振れても、角度検出センサの検出値にその影
響が現れることを防止でき、ステアリングハンドルの非
操作時には、凹凸の多い路面を車両が走行してもステア
リングハンドルが勝手に操舵されずに安定した走行を実
現することができる。

【００１３】また、本発明は、前記判断部が、所定時間
をカウントするタイマを備えており、前記角度検出セン
サの検出値が前記数値範囲内である状態が前記タイマに
よりカウントされる前記所定時間継続した際に、前記ス
テアリングハンドルは非操作にあると判断することを特
徴としている。

【００１４】このような構成によれば、ステアリングハ
ンドルの操作状態及び非操作状態を確実に判断すること
ができ、不感帯幅が頻繁に大小に切り換わることを防止
でき、不感帯幅をステアリングハンドルの操作、非操作
に応じて的確に変更することができる。

【００１５】また、本発明は、前記制御部が、前記不感
帯の幅を大きく変更したときに前記パワーステアリング
モータに電気ブレーキをかけるべく前記パワーステアリ
ングモータを制御することを特徴としている。

【００１６】このような構成によれば、ステアリングハ
ンドルの非操作時にパワーステアリングモータに電気ブ
レーキをかけるため、凹凸の多い路面を走行するときに
操舵輪が路面から受ける影響を抑制することができ、安
定した走行を行うことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】この発明をカウンタバランス型フ
ォークリフトに適用した場合の一実施形態について図１
ないし図６を参照して説明する。但し、図１はカウンタ
バランス型フォークリフトの斜視図、図２は制御系のブ
ロック図、図３は一部の結線図、図４及び図５は動作説
明図、図６は動作説明用フローチャートである。

【００１８】本実施形態におけるカウンタバランス型フ
ォークリフトは、例えば図１に示すように構成されてい
る。即ち、車体１の運転席２に設けられた座席３の下方
にはバッテリ（図示せず）が搭載、収容され、このバッ
テリにより走行モータや油圧モータ（いずれのモータも
図示せず）に給電され、アクセルペダル４の踏み込みに
応じ、マイコン等から成る後述の制御装置からの出力指
令値に基づいて走行モータが駆動され、ディレクショナ
ルレバーの操作により設定された前方向または後方向に
車体１が走行する。

【００１９】尚、５はステアリングハンドル、６はブレ
ーキペダルである。図２のブロック図に示すように、ス
テアリングハンドル５の回転軸には、ステアリングハン
ドル５の中立位置からの回転操作角を検出するポテンシ
ョメータ等から成る角度検出センサ（以下、これをＥＰ
Ｓセンサと称する）７が取り付けられている。このと
き、ステアリングハンドル５が操作されずに中立位置に
ある状態で、ＥＰＳセンサ７の検出値をゼロに維持した
まま、ＥＰＳセンサ７がねじ等によりステアリングハン
ドル５側に固定されている。また、車体１にはパワース
テアリングモータ２５が搭載され、操舵輪の向きを変え
るための回動機構を介して操舵輪と連結されている。

【００２０】更に、図１に示すように、車体１の前部に
マスト８が伸縮自在に取り付けられ、このマスト８にリ
フトブラケット９を介して一対のＬ字状のフォーク１０
が取り付けられている。そして、運転席２に設けられた
リフトレバー１２の操作により、制御装置からの出力指
令値に基づいて油圧モータが駆動され、リフトシリンダ
が作動してマスト８が伸縮し、マスト８の伸縮によって
フォーク１０が昇降する。また、運転席２には、リフト
レバー１２のほかに、ティルトレバー１４が設けられ、
このティルトレバー１４の操作によりティルトシリンダ
が作動し、マスト８がティルト（傾動）してフォーク１
０がマスト８と共にティルトする。

【００２１】次に、制御装置の構成について図２のブロ
ック図を参照して説明する。図２に示すように、ＥＰＳ
センサ７からの検出信号が、アナログ／デジタル変換手
段（以下、Ａ／Ｄと称する）２１によりデジタル信号に
変換されて後に詳述するＣＰＵ２２に取り込まれる。

【００２２】また、図２に示すように、ＣＰＵ２２から
の制御信号がパラレル出力部（以下、ＰＯと称する）２
４を介して、永久磁石モータと後述するドライブ回路と
から成るパワーステアリングモータ２５に出力され、Ｅ
ＰＳセンサ７の検出値に応じたモータ出力値にパワース
テアリングモータ２５が制御され、パワーステアリング
モータ２５の駆動力によって操舵輪の操舵が行われる。

【００２３】このとき、パワーステアリングモータ２５
には、図３に示すような４個のＦＥＴＴ１，Ｔ２，Ｔ
３，Ｔ４から成るドライブ回路ＤＲが設けられており、
ＰＯ２４から各ＦＥＴＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４のゲート
に出力される制御信号により、ＦＥＴＴ１，Ｔ４がオン
してパワーステアリングモータ２５にバッテリＢからの
電流が通流され、パワーステアリングモータ２５が正転
し、ＦＥＴＴ３，Ｔ２がオンしてパワーステアリングモ
ータ２５にバッテリＢからの電流が通流され、パワース
テアリングモータ２５が逆転する。そして、パワーステ
アリングモータ２５の回転方向に応じた方向に揺動或い
は摺動するように、回動機構がパワーステアリングモー
タ２５により駆動されると、その回動機構の動作により
操舵輪が回動されて操舵輪の向きが変えられる、いわゆ
る操舵が行われる。

【００２４】更に、図２に示すように、ＲＡＭ２７が設
けられ、このＲＡＭ２７にはＥＰＳセンサ７の検出値が
ゼロとなるときのステアリングハンドル５の位置が基準
点として保持されるほか、ＣＰＵ２２による演算データ
等が一時的に記憶保持され、ＲＯＭ２８に予め格納され
ている所定の制御プログラムに従って、ＣＰＵ２２によ
り、パワーステアリングモータ２５等の制御が行われ
る。

【００２５】ところで、ＣＰＵ２２によるパワーステア
リングモータ２５の制御処理について詳述すると、ＣＰ
Ｕ２２は、モータ出力値として、ＥＰＳセンサ７の検出
値がゼロとなるときのステアリングハンドル５の位置を
中心に所定幅の不感帯を設定し、ＥＰＳセンサ７の検出
値に所定のゲインを掛け算し、所定の最大値を設定し
て、例えば図４に示すようなモータ出力値パターンＭＣ
を作成する。このとき、モータ出力値の絶対値は最大出
力値以下に制限されており、こうして作成されたモータ
出力値パターンＭＣがＲＡＭ２７に格納される。尚、図
４中のＳＨはステアリングハンドル５の中立位置、Ｍ
Ｌ，ＭＲはメカエンドを表わしており、ＥＰＳセンサ７
の検出値がメカエンドＭＬ，ＭＲを超えるようなときに
は、ＣＰＵ２２は、モータ出力値を強制的にゼロにする
などのエラー処理を行う。

【００２６】そして、ＲＡＭ２７のモータ出力値パター
ンＭＣから、ステアリングハンドル５の回転操作に伴う
ＥＰＳセンサ７の検出値に対応するモータ出力値を読み
出してパワーステアリングモータ２５の出力制御を行う
のである。

【００２７】また、ＣＰＵ２２は、ステアリングハンド
ル５が非操作状態かどうかを判断し、ステアリングハン
ドル５が非操作であると判断し、ステアリングハンドル
５の非操作が継続する間、不感帯幅を大きくして図４に
示すような幅の大きな不感帯Ｎ１（例えば、ステアリン
グハンドル５の回転操作角に換算して±５゜）に変更す
る。一方、ＣＰＵ２２は、幅の大きな不感帯Ｎ１に変更
した後に、ステアリングハンドル５の操作があると判断
すれば、ステアリングハンドル５の操作が継続する間、
不感帯の幅を小さくして図５に示すような幅の小さな不
感帯Ｎ２（例えば、ステアリングハンドル５の回転操作
角に換算して±１゜）に変更する。このようなＣＰＵ２
２によるステアリングハンドル５の操作、非操作の判断
処理が判断部に相当し、不感帯の設定及びその幅の変更
処理が制御部に相当する。

【００２８】このとき、ＣＰＵ２２は、内蔵のタイマに
より所定のｔ時間（例えば、ｔ＝１００ｍｓ）をカウン
トし、ＥＰＳセンサ７の検出値がｔ時間（１００ｍｓ）
ゼロ付近の規定範囲内に止まっているときに、ステアリ
ングハンドル５が非操作であると判断する。この規定範
囲としては、後で詳述するように、前回設定された不感
帯の範囲内とするのが好ましい。

【００２９】更に、ＣＰＵ２２は、ステアリングハンド
ル５が非操作であると判断して幅の大きな不感帯Ｎ１を
設定したときに、パワーステアリングモータ２５に電気
ブレーキをかけるように、例えばＰＯ２４からドライバ
回路ＤＲのＦＥＴＴ２，Ｔ４（図３参照）のゲートに制
御信号を出力して両ＦＥＴＴ２，Ｔ４をオンする。

【００３０】また、ＣＰＵ２２は、ステアリングハンド
ル５の操作によるＥＰＳセンサ７の検出値が、所定の最
大値よりも大きい（ＥＰＳセンサ７の検出値が正の値と
して扱われる場合）か最小値よりも小さい（ＥＰＳセン
サ７の検出値が負の値として扱われる場合）ときには、
エラー処理として、パワーステアリングモータ２５のモ
ータ出力値をゼロにして強制停止させたり、運転席２
（図１参照）に設けられたＬＣＤから成る表示部を制御
して警告表示したり、運転席２に設けられたＬＥＤやブ
ザーなどを駆動して警報を発したりする。

【００３１】次に、一連の動作について図６のフローチ
ャートを参照して説明すると、図６に示すように、まず
初期設定が行われ（Ｓ１）、ＣＰＵ２２によりＥＰＳセ
ンサ７の検出値が取り込まれ（Ｓ２）、取り込まれたＥ
ＰＳセンサ７の検出値が中間値である“０”以上か否か
の判定がなされ（Ｓ３）、この判定がＹＥＳであればス
テアリングハンドル５の回転方向が正転方向とされ（Ｓ
４）、判定結果がＮＯであればステアリングハンドル５
の回転方向が逆転方向とされる（Ｓ５）。

【００３２】そして、ステップＳ４，Ｓ５の処理を経た
後はステップＳ６に移行し、ＥＰＳセンサ７の出力の絶
対値がとられる（Ｓ６）。これは、図４または図５に示
すモータ出力値パターンＭＣが、ＥＰＳセンサ７の検出
値がゼロの点を対称中心として対称であることから、一
方側（正転側）のモータ出力値パターンを作成するのに
必要な処理である。

【００３３】その後、ＥＰＳセンサ７の検出値が前回設
定された不感帯の範囲内（ここでは、図４または図５に
示す不感帯Ｎ１，Ｎ２の半分に相当する範囲）か否かの
判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＮＯであれば、
ステアリングハンドル５が操作中であると判断できるた
め、ＣＰＵ２２の内蔵タイマのカウント値がクリアされ
（Ｓ８）、小さい幅の不感帯Ｎ２（図５参照）がセット
され（Ｓ９）、ドライバ回路ＤＲ（図３参照）によるパ
ワーステアリングモータ２５の電気ブレーキがオフされ
る（Ｓ１０）。

【００３４】一方、上記したステップＳ７の判定結果が
ＹＥＳであれば、経過時間がｔ時間（１００ｍｓ）以内
かどうかの判定がなされ（Ｓ１１）、この判定結果がＹ
ＥＳであれば、ＣＰＵ２２の内蔵タイマがカウントアッ
プされ（Ｓ１２）、判定結果がＮＯであれば、ステアリ
ングハンドル５が非操作中であると判断できるため、大
きい幅の不感帯Ｎ１（図４参照）がセットされた後（Ｓ
１３）、ドライバ回路ＤＲ（図３参照）によるパワース
テアリングモータ２５の電気ブレーキがオンされる（Ｓ
１４）。

【００３５】続いて、上記したステップＳ１０，Ｓ１
２，Ｓ１４の処理を経た後、ステップＳ１５に移行し、
ＥＰＳセンサ７の検出値が前回設定された不感帯Ｎ１ま
たはＮ２の範囲内（ここでは、不感帯Ｎ１，Ｎ２の半分
に相当する範囲）か否かの判定がなされ（Ｓ１５）、こ
の判定結果がＹＥＳであれば、モータ出力値が“０”に
設定され（Ｓ１６）、判定結果がＮＯであれば、不感帯
の設定がなされる（Ｓ１７）。

【００３６】その後、ステップＳ１６，Ｓ１７の処理を
経た後はステップＳ１８に移行し、ＣＰＵ２２によりＥ
ＰＳセンサ７の検出値に予め定められた所定ゲインが掛
け算されると共に、他方側（逆転側）のパターンが対称
に作成されてパワーステアリングモータ２５のモータ出
力値パターンＭＣが作成され（Ｓ１８）、このモータ出
力値パターンＭＣがＲＡＭ２７に格納され、このモータ
出力値パターンＭＣから、ステアリングハンドル５の回
転操作（回転方向も含む）に伴うＥＰＳセンサ７の検出
値に対応するモータ出力値が読み出され、読み出された
モータ出力値でパワーステアリングモータ２５が出力制
御された後（Ｓ１９）、上記したステップＳ２に戻る。

【００３７】このように、ステアリングハンドル５の操
作中には、ＣＰＵ２２によりモータ出力値の不感帯幅が
小さく変更され、ステアリングハンドル５の非操作時に
は、ＣＰＵ２２によりモータ出力値の不感帯幅が大きく
変更される。

【００３８】従って、上記した実施形態によれば、不感
帯幅を小さくすることでステアリングハンドル５と操舵
輪の位置ずれが小さくなり、ステアリングハンドル５の
操作中はハンドルの操作性を軽くすることができる。

【００３９】一方、不感帯幅を大きくすることで、凹凸
の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によっ
て操舵輪が振れても、ＥＰＳセンサ７の検出値にその影
響が現れることを防止でき、ステアリングハンドル５の
非操作時には、凹凸の多い路面を車両が走行してもステ
アリングハンドル５が変化せずに安定した走行を実現す
ることができる。

【００４０】更に、ＥＰＳセンサ７の検出値が予め定め
られたｔ時間（１００ｍｓ）不感帯の範囲内に止まって
いるときに、ステアリングハンドル５が非操作であると
判断するため、ステアリングハンドル５の操作状態及び
非操作状態を確実に判断することができ、不感帯幅が頻
繁に大小に切り換わることを防止でき、不感帯幅をステ
アリングハンドル５の操作、非操作に応じて的確に変更
することができる。

【００４１】また、ステアリングハンドル５の非操作時
にパワーステアリングモータ２５に電気ブレーキをかけ
るため、凹凸の多い路面を走行するときに操舵輪が路面
から受ける影響を抑制することができ、安定した走行を
行うことができる。

【００４２】なお、上記した実施形態では、図４及び図
５に示すように、ＥＰＳセンサ７の検出値に対するモー
タ出力値の関係が直線的に変化するようにした場合につ
いて説明したが、図７に示すように、ＥＰＳセンサ７の
検出値を２乗してＥＰＳセンサ７の検出値に対するモー
タ出力値の関係が非線形になるようにした場合であって
も、本発明を同様に実施することができて上記した実施
形態と同等の効果を得ることができる。

【００４３】更に、上記した実施形態では、永久磁石モ
ータへの電流の通流状態をドライブ回路ＤＲにより切り
替えて電気ブレーキをかけるようにした場合について説
明したが、パワーステアリングモータ２５とは別体の電
気式ブレーキ装置を設け、ステアリングハンドルの非操
作状態が所定時間継続したときに、この電気式ブレーキ
装置を作動させてパワーステアリングモータ２５の制動
を行うようにしてもよい。

【００４４】また、上記した実施形態では、ＥＰＳセン
サ７が所定の最大値を超えるか、最小値を下回るような
ときには、モータ出力値を強制的にゼロにするなどのエ
ラー処理を行うようにした場合について説明したが、こ
のようなエラー処理は必ずしも行わなくてもよい。

【００４５】更に、上記した実施形態では、ステアリン
グハンドル５の非操作状態がｔ時間継続して幅の大きな
不感帯Ｎ１を設定したときに、パワーステアリングモー
タ２５に電気ブレーキをオンするようにした場合につい
て説明したが、この電気ブレーキは必ずしもオンしなく
ても構わない。

【００４６】また、上記した実施形態では、角度検出セ
ンサとしてポテンショメータ等から成るＥＰＳセンサ７
を用いた場合について説明したが、角度検出センサは、
ステアリングハンドル５の回転操作角を検出できるもの
であれば、特にポテンショメータの使用したものに限定
されないことはいうまでもない。

【００４７】更に、上記した実施形態では、本発明をカ
ウンタバランス型フォークリフトに提供した場合につい
て説明したが、本発明が適用できる上記したカウンタバ
ランス型以外にも、リーチ型フォークリフトを始めとす
る他の型式のフォークリフト、その他の電気自動車等の
電気車両一般にも適用できるのはいうまでもなく、この
場合も上記した実施形態と同等の効果を得ることができ
る。

【００４８】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、不感帯幅を小さくすることでステアリングハン
ドルと操舵輪の位置ずれが小さくなり、ステアリングハ
ンドルの操作中はハンドルの操作性を軽くすることが可
能になる。一方、不感帯幅を大きくすることで、凹凸の
多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって
操舵輪が振れても、角度検出センサの検出値にその影響
が現れることを防止でき、ステアリングハンドルの非操
作時には、凹凸の多い路面を車両が走行してもステアリ
ングハンドルが変化せずに安定した走行を実現すること
が可能になる。

【００５０】また、請求項２に記載の発明によれば、ス
テアリングハンドルの操作状態及び非操作状態を確実に
判断することができ、不感帯幅が頻繁に大小に切り換わ
ることを防止でき、不感帯幅をステアリングハンドルの
操作、非操作に応じて的確に変更することが可能にな
る。

【００５１】また、請求項３に記載の発明によれば、ス
テアリングハンドルの非操作時にパワーステアリングモ
ータに電気ブレーキをかけるため、凹凸の多い路面を走
行するときに操舵輪が路面から受ける影響を抑制するこ
とができ、安定した走行を行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態におけるカウンタバラン
ス型フォークリフトの斜視図である。

【図２】この発明の一実施形態における制御系のブロッ
ク図である。

【図３】この発明の一実施形態の一部の結線図である。

【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図５】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図６】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図７】この発明の他の実施形態の動作説明図である。

【図８】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

５ ステアリングハンドル ７ ＥＰＳセンサ（角度検出センサ） ２２ ＣＰＵ（判断部、制御部） ２５ パワーステアリングモータ Ｎ１，Ｎ２ 不感帯 ＭＣ モータ出力値パターン

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングハンドルの中立位置からの
   回転操作角を検出する角度検出センサと、操舵輪へ操舵
   トルクを供給しうるように配置されたパワーステアリン
   グモータとを備え、前記角度検出センサの検出値に応じ
   たモータ出力値となるように前記パワーステアリングモ
   ータを制御する電気式パワーステアリング装置におい
   て、 前記ステアリングハンドルが非操作状態かどうかを判断
   する判断部と、 前記角度検出センサの検出値が所定の数値範囲内である
   場合は前記モータ出力値をゼロとする不感帯を設定する
   と共に、前記判断部により前記ステアリングハンドルが
   非操作状態にあると判断されたときには前記数値範囲を
   大きくして前記不感帯の幅を広げ、前記ステアリングハ
   ンドルが操作状態にあると判断されたときには前記数値
   範囲を小さくして前記不感帯の幅を狭めるように制御す
   る制御部とを備えていることを特徴とする電気式パワー
   ステアリングの制御装置。
2. 【請求項２】 前記判断部が、所定時間をカウントする
   タイマを備えており、前記角度検出センサの検出値が前
   記数値範囲内である状態が前記タイマによりカウントさ
   れる前記所定時間継続した際に、前記ステアリングハン
   ドルは非操作にあると判断することを特徴とする請求項
   １に記載の電気式パワーステアリングの制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御部が、前記不感帯の幅を大きく
   変更したときに前記パワーステアリングモータに電気ブ
   レーキをかけるべく前記パワーステアリングモータを制
   御することを特徴とする請求項１または２に記載の電気
   式パワーステアリングの制御装置。