JP2002193594A - 荷役車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機械的なブレーキ機構を設けなくても車両の
制動力を任意に調整すできるようにして、電磁ブレーキ
を用いたときのような制動時のショックを低減し、しか
も、制動をかける際に余分な労力を要しない荷役車両を
提供する。 【解決手段】 本発明に係る荷役車両は、車両走行用の
走行モータ３５と、この走行モータ３５を駆動する走行
モータ駆動部３６と、操作ハンドル２の操作角度に応じ
て、この操作角度に対応した車両制動力調整用の指令信
号を出力する指令信号出力手段（ポテンショメータ）３
１と、この指令信号出力手段３１から出力される制動力
調整用の指令信号に対応した電気制動力が走行モータ３
５に加わるように走行モータ駆動部３６を制御する制御
手段３７，３９とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷物の運搬や荷役
作業を行うための荷役車両に係り、特には、機械的なブ
レーキ機構を用いなくても車両制動力を任意に調整でき
るようにするための技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷役車両には、たとえば、図９に
示すようなローリフトトラックがある。このローリフト
トラックは、走行モータ、電磁ブレーキ、操舵機構等を
有する走行装置や、油圧シリンダを有する昇降装置（い
ずれも図示省略）などが内部に収納された車両本体１
と、この車両本体１の前端部において前後方向に揺動可
能に取り付けられたレバー式の操作ハンドル２と、車両
本体１の後方側に配置されて走行装置や昇降装置の駆動
源となるバッテリが格納されたバッテリ格納部３と、こ
のバッテリ格納部３の下部から後方に延びる左右一対の
フォーク４とを備える。そして、各フォーク４は、バッ
テリ格納部３の下方に配置されたリンク機構５を介し
て、車両本体１内部の油圧シリンダに連結されている。

【０００３】また、車両本体１の下方にはドライブホイ
ール７が設けられ、また、各フォーク４の先端にはロー
ドホイール８が取り付けられており、これらのホイール
７，８によって車両本体１およびフォーク４が路面９上
に支持されている。

【０００４】上記のレバー式の操作ハンドル２は、ステ
アリングアーム１０と操作部１１とからなる。ステアリ
ングアーム１０は、その基端部が車両本体１に揺動可能
に取り付けられており、このステアリングアーム１０が
図９の垂直あるいは水平に近いθ１またはθ３の角度範
囲にあるときには電磁ブレーキが作動し、両角度範囲θ
１，θ３の中間のθ２の角度範囲にあるときには電磁ブ
レーキが解除されるように構成されている（この点につ
いては後で更に詳述する）。

【０００５】一方、操作部１１は、ステアリングアーム
１０の先端部に設けらており、この操作部１１には、図
１０に示すように、速度調節用のアクセルレバー１４や
フォーク４を昇降させるための上昇用と下降用の各ボタ
ン１５，１６などが設けられている。

【０００６】このような構成の従来のローリフトトラッ
クにおいて、車両本体１の前方側の路面９上に立った作
業者Ｍが、操作ハンドル２を前倒して電磁ブレーキを解
除した後、操作部１１のアクセルレバー１４を操作する
と、走行装置がドライブホイール７を駆動するので、こ
れに伴ってロードホイール８も回転してローリフトトラ
ックの走行速度が調節される。また、操作ハンドル２の
左右旋回操作によってドライブホイール７の向きが変化
される。さらに、上昇用と下降用の各ボタン１５，１６
を操作すると、これに伴い昇降装置の油圧シリンダの駆
動力がリンク機構５を介してフォーク４に伝達されてフ
ォーク４が昇降する。

【０００７】次に、上記の操作ハンドル２の揺動操作に
伴う電磁ブレーキの作動および解除を行う機構部分につ
いて、図１１を参照してさらに詳しく説明する。

【０００８】操作ハンドル２のステアリングアーム１０
は、その基端部が車両本体１の前端部のステアリンサポ
ート１７に設けられた支軸１８に回転自在に取り付けら
れるとともに、ステアリングアーム１０の回転位置を規
制するためのストッパ用ボルト２０に当接する当接部１
０ａ，１０ｂが形成されており、これによって、ステア
リングアーム１０は、前後方向に約９０°の範囲で揺動
可能になっている。また、支軸１８には、線バネ２１が
巻回されていて、この線バネ２１によって操作ハンドル
２が起立側に常時付勢されている。

【０００９】さらに、支軸１８には、カム２２がステア
リングアーム１０に連動して一体に回転するように取り
付けられている。カム２２には、その外周の一部に径方
向に円弧状に迫り出した隆起部２２ａが設けられてお
り、このため、隆起部２２ａの周方向の前後には段差部
２２ｂが形成されている。

【００１０】一方、ステアリングサポート１７のカム２
２に近接した位置には、ステアリングアーム１０の傾斜
角度を検出するマイクロスイッチ２３が配置され、この
マイクロスイッチ２３のレバー２４がカム２２の外周に
摺接するように構成されている。

【００１１】したがって、図１１に示した構成におい
て、ステアリングアーム１０がθ２の角度範囲に位置す
るときには、マイクロスイッチ２３のレバー２４がカム
２２の隆起部２２ａに接触し、レバー２４がこの隆起部
２２ａで押されてマイクロスイッチ２３がオンする。こ
れに応じて、走行装置の電磁ブレーキが解除されてロー
リフトトラックは走行が可能になる。

【００１２】これに対して、ステアリングアーム１０が
θ１またはθ３の角度範囲に位置するときには、マイク
ロスイッチ２３のレバー２４がカム２２の隆起部２２ａ
の前後に位置する段差部２２ｂに接触するので、レバー
２４に対するカム２２の押圧力が無くなり、その結果、
マイクロスイッチ２３がオフする。これに応じて走行装
置の電磁ブレーキが作動してローリフトトラックの走行
が停止される。このように、操作ハンドル２の操作によ
って制動をかけることでローリフトトラックが不意に移
動するのを防止して、操作者Ｍの安全性を確保してい
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来は、
ローリフトトラックを代表とするこの種の運搬車両にお
いては、車両制動用として電磁ブレーキに依存している
ために、次のような課題が残されている。

【００１４】すなわち、電磁ブレーキは、作動／解除の
２つの状態しかとれないので、たとえば、緩やかに制動
をかけたい場合でも、そのような緩やかな制動が難し
く、ブレーキ性能一杯の急激な制動がかかってしまう。

【００１５】特に、この種の荷役車両では、重量物を運
搬することがあるので、その慣性力を考慮して電磁ブレ
ーキは、比較的大きな制動能力を持つように予め設定さ
れていることが多い。そして、このような大きな制動能
力をもつ電磁ブレーキによる制動が急激にかかると、シ
ョックが大きいので荷崩れを起こしたり、各ホイール
７，８のタイヤが早期に摩耗するなどの不都合を生じ
る。また、急激なショックがあると心理的にも不愉快で
ある。

【００１６】一方、機械的なブレーキ機構として、従
来、たとえばディスクブレーキを用い、操作ハンドル２
の揺動操作に応じてディスクブレーキのブレーキパッド
がディスクに接触あるいは離間することで制動力を調整
する構成のものも提供されている。

【００１７】このような機械的なブレーキ機構を用いる
と、制動力を任意に調整することが可能であるものの、
ブレーキ機構の構成が複雑化してコストアップになると
ともに、操作ハンドル２を揺動操作する際には、ブレー
キパッドを作動させる力も余分に必要になるため、操作
ハンドル２の操作に多大な労力を要し、操作者Ｍに疲労
を与えることにもなる。

【００１８】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたもので、機械的なブレーキ機構を設けなくても車
両の制動力を任意に調整することができ、これによっ
て、電磁ブレーキを用いたときのような制動時のショッ
クを低減することができ、しかも、制動をかける際に余
分な労力を要しない荷役車両を提供することを目的とす
る。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次の構成を採用している。すなわち、
請求項１記載の発明に係る荷役車両は、車両走行用の走
行モータと、この走行モータを駆動する走行モータ駆動
部と、操作ハンドルの操作角度に応じて、この操作角度
に対応した車両制動力調整用の指令信号を出力する指令
信号出力手段と、この指令信号出力手段から出力される
制動力調整用の指令信号に対応した電気制動力が前記走
行モータに加わるように前記走行モータ駆動部を制御す
る制御手段と、を備えることを特徴としている。

【００２０】請求項２記載の発明に係る荷役車両は、請
求項１記載の構成において、前記指令信号出力手段は、
操作ハンドルを車体に対して水平あるいは垂直方向に押
し付ける力を検出する押付力検出手段を備えることを特
徴としている。

【００２１】請求項３記載の発明に係る荷役車両は、請
求項２記載の構成において、前記押付力検出手段は、前
記操作ハンドルの操作角度を規制する弾性体でできたス
トッパ部材と、前記操作ハンドルの揺動操作に連動する
ポテンショメータとからなることを特徴としている。

【００２２】請求項４記載の発明に係る荷役車両は、請
求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の構成にお
いて、前記制御手段による走行モータの電気制動力は、
回生制動またはプラギング制動に基づくものであること
を特徴としている。

【００２３】請求項５記載の発明に係る荷役車両は、請
求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の構成にお
いて、前記荷役車両が、バッテリを駆動源とするローリ
フトトラックであることを特徴としている。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、荷役車両として
のローリフトトラックに適用した場合の実施の形態につ
いて、図面に基づいて詳細に説明する。

【００２５】図１は本発明の実施の形態におけるローリ
フトトラックの操作ハンドル２の基端部に設けられてい
るカム機構部分を示す正面図、図２は図１のＡ−Ａ線に
沿う断面図、図３は図２の要部のみを取り出して模式的
に示す説明図であり、図９ないし図１１に示した従来技
術に対応する構成部分には同一を符号を付す。

【００２６】この実施の形態において、操作ハンドル２
のステアリングアーム１０は、その基端部が二股に分岐
されてなるブラケット部１０ｃを有し、このブラケット
部１０ｃに車体前端部のステアリンサポート１７に設け
られた支軸１８が嵌挿されており、これによってステア
リングアーム１０のブラケット部１０ｃが支軸１８に回
転自在に取り付けられている。

【００２７】一方、ステアリングサポート１７の２箇所
には、ステアリングアーム１０の回転位置を規制するた
めのゴムなどの弾性体でできたストッパ部材２８ａ，２
８ｂが取り付けられている。また、ブラケット部１０ｃ
には、各ストッパ部材２８ａ，２８ｂにそれぞれ個別に
当接する当接部１０ａ，１０ｂが形成されており、これ
によって、ステアリングアーム１０は、約９０°の範囲
で揺動可能になっている。

【００２８】さらに、支軸１８には、図示しない線バネ
が巻回され、この線バネの両端がステアリングサポート
１７に係止されており、これによって操作ハンドル２が
起立側に常時付勢されている。

【００２９】また、支軸１８には、カム２９がステアリ
ングアーム１０に連動して一体に回転するように取り付
けられている。このカム２９は、その外周の一部に円弧
部２９ａ、およびその円弧部２９ａの周方向の前後にお
いて径方向に沿って次第に迫り出した隆起部２９ｂがそ
れぞれ形成されている。

【００３０】一方、ステアリングサポート１７のカム２
９に近接した位置には、カム２９の揺動に応じて動作す
るポテンショメータ３１が取り付けられている。このポ
テンショメータ３１は、抵抗巻線などが内蔵された本体
部３１ａに対して可動ヘッド３１ｂが出退可能に設けら
れており、この可動ヘッド３１ｂがカム２９の外周に摺
接している。そして、このポテンショメータ３１の出力
特性は、可動ヘッド３１ｂが本体部３１ａ側に退入する
ほど検出出力（出力電圧）が大きく、逆に可動ヘッド３
１ｂが本体部３１ａからカム２９側に向けて進出するほ
ど検出出力（出力電圧）が小さくなるように構成されて
いる。なお、このポテンショメータ３１と上記のストッ
パ部材２８ａ，２８ｂとによって押付力検出手段が構成
される。

【００３１】ここで、図３に示すように、ストッパ部材
２８ａ，２８ｂで規制されるステアリングアーム１０の
可動角度範囲の中間を原点（０°）とし、ステアリング
アーム１０を揺動して各当接部１０ａ，１０ｂがストッ
パ部材２８ａ，２８ｂにそれぞれ当接するまでの角度を
±αとする。また、ストッパ部材２８ａ，２８ｂはゴム
などの弾性体でできているので、当接部１０ａ，１０ｂ
がストッパ部材２８ａ，２８ｂに当接した後もさらにス
テアリングアーム１０を回転して押し込むことができる
ので、ストッパ部材２８ａ，２８ｂに当接した後の押し
込み限界までの角度を±βとする。

【００３２】この場合において、操作ハンドル２の操作
に伴うステアリングアーム１０の揺動角度θとポテンシ
ョメータ３１の出力ｐとは、図４に示すような関係とな
っている。

【００３３】すなわち、ステアリングアーム１０の揺動
角度θが−α≦θ≦αの角度範囲にあるとき、ステアリ
ングアーム１０は、その各当接部１０ａ，１０ｂがスト
ッパ部材２８ａ，２８ｂに当接するまでの角度範囲内に
あるが、この角度範囲内では、ポテンショメータ３１の
可動ヘッド３１ｂがカム２９の円弧部２９ａにのみ接触
する。そのため、可動ヘッド３１ｂは、カム２９の円弧
部２９ａで押圧されることなく本体部３１ａから十分に
進出しており、その結果、ポテンショメータ３１の検出
出力ｐは零になる。

【００３４】一方、ステアリングアーム１０の揺動角度
θがα＜θ≦α＋βまたは、−（α＋β）≦θ＜−αの
角度範囲にあるとき、ステアリングアーム１０は、その
各当接部１０ａ，１０ｂが各ストッパ部材２８ａ，２８
ｂに当接してからさらに押し込まれた状態になってい
る。そして、この角度範囲内では、ポテンショメータ３
１の可動ヘッド３１ｂがカム２９の隆起部２９ｂに接触
して隆起部２９ｂで押圧されるようになる。そして、ス
テアリングアーム１０の各当接部１０ａ，１０ｂを各ス
トッパ部材２８ａ，２８ｂに押し込む程、可動ヘッド３
１ｂが本体部３１ａ側へ退入されるので、ポテンショメ
ータ３１の検出出力ｐが直線状に増加する。このよう
に、ポテンショメータ３１の検出出力ｐは、ステアリン
グアーム１０の押し込み力に比例した値として得られる
ことになる。

【００３５】図５は本発明の実施の形態におけるローリ
フトトラックの制御系のブロック図である。図５におい
て、１４は速度調節用のアクセルレバー（図１０参
照）、３１は前述のポテンショメータ、３３は走行速度
検出器測用の速度検出器、３４は車両制動用の電磁ブレ
ーキ、３５は車両走行用の走行モータで、ここでは直流
電動機が適用されている。３６は走行モータ３５をパル
ス駆動する走行モータ駆動部、３７は走行モータ駆動部
３６によるパルス駆動を制御して走行モータ３５の回転
速度を制御する速度制御回路である。また、３８はポテ
ンショメータ３１の検出出力ｐと走行モータ３５に対す
る回生制動力Ｂとの関係を示すデータ（図７参照）が予
め記憶されたメモリである。

【００３６】３９は上述のアクセルレバー１４、ポテン
ショメータ３１、および速度検出器３３からの各出力信
号に基づいて電磁ブレーキ３４や走行モータ駆動部３６
を制御するマイクロコンピュータなどで構成されるコン
トローラである。なお、このコントローラ３９は、上記
の制御だけでなく、図１０に示した上昇用と下降用の各
ボタン１５，１６の操作に応じて油圧シリンダを制御し
てフォーク４を昇降させたり、操作ハンドル２の左右旋
回操作によってステアリングモータを制御してドライブ
ホイール７の向きを調節する制御も行う。４０は各部の
電源となるバッテリである。そして、上述の速度制御回
路３７とコントローラ３９とが特許請求の範囲における
制御手段に対応している。

【００３７】図６は上記の走行モータ３５、走行モータ
駆動部３６、および速度制御回路３７を含む回路構成図
である。走行モータ駆動部３６は、ＦＥＴなどの５つの
スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ５を備えて構成されている。
また、速度制御回路３７は、走行モータ駆動部３６の各
スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ５にＰＷＭ信号を出力してこ
れらのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ５をスイッチング制御
することで、バッテリ４０から走行モータ３５に供給さ
れる電力を調整して走行モータ３５の回転速度を制御す
るようになっている。なお、３５ａは走行モータ３５の
ロータ、ステータ等を含む本体部、３５ｂは走行モータ
３５の駆動コイル、４１は走行モータ駆動部３６のスイ
ッチング動作に伴って生じるサージ電圧を吸収するため
のコンデンサである。

【００３８】次に、操作ハンドル２の揺動操作に伴う車
両制動の制御手順について、図８に示すフローチャート
を参照して説明する。なお、図中Ｓはステップを意味す
る。

【００３９】車両の走行制御モードにおいて、まず、コ
ントローラ３９は、ポテンショメータ３１の検出出力ｐ
があるか否かを判断する（Ｓ１）。ポテンショメータ３
１の検出出力ｐが無いときには、図３において操作ハン
ドル２のステアリングアーム１０の揺動角度θが−α≦
θ≦αの角度範囲にあることを意味するから（図４参
照）、引き続いて、コントローラ３９は、アクセルレバ
ー１４が走行位置にあるか否かを判断する（Ｓ２）。ア
クセルレバー１４が走行位置にあれば電磁ブレーキ３４
を解除した後（Ｓ３）、通常走行制御に移行する（Ｓ
４）。

【００４０】この通常走行制御では、コントローラ３９
は、アクセルレバー１４の操作に応じて速度制御回路３
７に速度制御信号を出力し、これに応じて速度制御回路
３７は、走行モータ駆動部３６のスイッチング素子Ｑ１
〜Ｑ５の内、たとえば正転の場合にはＱ１とＱ４、逆転
の場合にはＱ２とＱ３にＰＷＭ信号を出力してスイッチ
ング制御を行う。

【００４１】一方、ステップ２でアクセルレバー１４が
走行位置にないときには、ローリフトトラックが不意に
移動するのを防止するために、電磁ブレーキ３４を作動
して確実に制動をかける（Ｓ５）。

【００４２】また、ステップ１でポテンショメータ３１
からの検出出力ｐが得られているときには、図３におい
て操作ハンドル２のステアリングアーム１０の揺動角度
θがα＜θ≦α＋βまたは、−（α＋β）≦θ＜−αの
角度範囲にあることを意味するから（図４参照）、この
ときには、コントローラ３９は、その検出出力ｐを取り
込んだ後（Ｓ６）、引き続いて、速度検出器３３の信号
出力に基づいて車両が回生制動が可能な速度であるか否
かを判断し（Ｓ７）、コントローラ３９は、回生制動制
御に移行する（Ｓ８）。

【００４３】この回生制動制御において、コントローラ
３９は、メモリ３８に予め記憶されているポテンショメ
ータ３１の検出出力ｐと走行モータ３５に対する回生制
動力Ｂとの関係を示すデータ（図７参照）に基づいて、
先にポテンショメータ３１から取り込んだ検出出力ｐｉ
に対応する回生制動力Ｂｉを決定する。そして、コント
ローラ３９は、この決定した回生制動力Ｂｉに対応した
速度制御信号を速度制御回路３７に出力する。

【００４４】これに応じて速度制御回路３７は、走行モ
ータ駆動部３６のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ５に対して
ＰＷＭ信号を出力してスイッチング制御を行ない、回生
制動力を調整する。このような回生制動力の制御におい
ては、電磁ブレーキ３４をかけるとき程の急激な速度変
化は起こらず、比較的緩やかに制動がかかるので、荷崩
れを起こしたり、各ホイール７，８のタイヤが早期に摩
耗するといった不都合を回避することができる。

【００４５】なお、この実施の形態では、操作ハンドル
２の操作角度を規制するストッパ部材２８ａ，２８ｂと
操作ハンドル２の揺動操作に連動するポテンショメータ
３１とで押付力検出手段を構成しているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、たとえば、ストッパ部材
２８ａ，２８ｂに加圧導電性ゴムを用いることでステア
リングアーム１０の押圧力を検出する押付力検出手段を
構成することもできる。また、指令信号出力手段として
は、ステアリングアーム１０の支軸１８の回転トルクを
検出することで、その検出出力を車両制動力調整用の指
令信号とすることができる。さらには、単にボリューム
を設け、このボリュームを調整することで車両制動力調
整用の指令信号を出力するような構成とすることも可能
である。

【００４６】また、この実施の形態において、コントロ
ーラ３９は、速度検出器３３の出力に基づいて回生制動
が可能か否かを判断するようにしているが、走行モータ
３５の駆動軸の回転トルクを検出したり、あるいは走行
モータ３５に流れる電流を検出することで、回生制動の
可否を判断することも可能である。

【００４７】さらに、この実施の形態では、電気制動を
かける手段として走行モータ３５の回生制動を利用した
が、これに限らず、走行モータ３５への印加電圧を正負
逆にして電気制動をかける、いわゆるプラギング制動を
利用することもできる。

【００４８】さらにまた、この実施の形態では、走行モ
ータ３５として、直流電動機を使用しているが、交流電
動機を使用することも可能である。また、ここでは、荷
役車両としてローリフトトラックを例にとって説明した
が、本発明は、これに限定されるものではなく、フォー
クリフト、搬送車など、走行モータ３５を備えた荷役車
両について広く適用することができる。

【００４９】

【発明の効果】本発明の荷役車両によれば、電気制動に
よる制動力を任意に調整できるため、電磁ブレーキのよ
うな急激な制動がかかるのを防止できる。このため、制
動時のショックを低減でき、その結果、荷崩れを起こす
ことがない。しかも、乗り心地も改善される。また、各
ホイールのタイヤが早期に摩耗するのが防止できるた
め、長寿命化を図ることができる。

【００５０】さらに、機械的なブレーキ機構を設けなく
ても、制動力を調整できるため、簡単な構成で実現で
き、コストダウンが図れ、しかも、制動をかける際に余
分な労力を要しない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるローリフトトラッ
クの操作ハンドルの基端部のカム機構部分を示す正面図
である。

【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図３】図２の要部のみを取り出して模式的に示す説明
図である。

【図４】ステアリングアームの揺動角度とポテンショメ
ータの検出出力との関係を示す特性図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるローリフトトラッ
クの制御系のブロック図である。

【図６】図５の制御系の走行モータ、走行モータ駆動
部、および速度制御回路を含む具体的な回路構成図であ
る。

【図７】メモリに予め記憶されているポテンショメータ
の検出出力と走行モータの回生制動力との関係を示す特
性図である。

【図８】操作ハンドルの揺動操作に伴う車両制動の制御
手順を示すフローチャートである。

【図９】従来のローリフトトラックの全体を示す側面図
である。

【図１０】従来のローリフトトラックの操作ハンドルの
操作部を示す平面図である。

【図１１】従来のローリフトトラックにおいて、操作ハ
ンドルのステアリングアームの基端部を車体へ取り付け
た状態を拡大して示す側面図である。

【符号の説明】

１ 車両本体 ２ 操作ハンドル １０ ステアリングアーム １１ 操作部 ３１ ポテンショメータ（指令信号出力部） ３３ 速度検出器 ３４ 電磁ブレーキ ３５ 走行モータ ３６ 走行モータ駆動部 ３７ 速度制御回路 ３８ メモリ ３９ コントローラ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両走行用の走行モータと、 この走行モータを駆動する走行モータ駆動部と、 操作ハンドルの操作角度に応じて、この操作角度に対応
   した車両制動力調整用の指令信号を出力する指令信号出
   力手段と、 この指令信号出力手段から出力される制動力調整用の指
   令信号に対応した電気制動力が前記走行モータに加わる
   ように前記走行モータ駆動部を制御する制御手段と、を
   備えることを特徴とする荷役車両。
2. 【請求項２】 前記指令信号出力手段は、操作ハンドル
   を車体に対して水平あるいは垂直方向に押し付ける力を
   検出する押付力検出手段を備えることを特徴とする請求
   項１記載の荷役車両。
3. 【請求項３】 前記押付力検出手段は、前記操作ハンド
   ルの操作角度を規制する弾性体でできたストッパ部材
   と、前記操作ハンドルの揺動操作に連動するポテンショ
   メータとからなることを特徴とする請求項２記載の荷役
   車両。
4. 【請求項４】 前記制御手段による走行モータの電気制
   動力は、回生制動またはプラギング制動に基づくもので
   ある、ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいず
   れか１項に記載の荷役車両。
5. 【請求項５】 前記荷役車両が、バッテリを駆動源とす
   るローリフトトラックである、ことを特徴とする請求項
   １ないし請求項４のいずれか１項に記載の荷役車両。