JP2003110881A - トレース機能付き雲台システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】雲台及びカメラの一連の動作、例えば、パン／
チルト、ズーム、フォーカスについての一連の動作をト
レースデータとしてメモリに書込む際に、その書込み開
始を、パン／チルトを操作するジョイスティックやズー
ムを操作するズームシーソーレバー等の操作開始によっ
て行うようにすることで、トレースデータの書込み開始
時及び読出し開始時において意図しない静止状態が生じ
る不具合を防止することができるトレース機能付き雲台
システムを提供する。 【解決手段】雲台コントローラ１２のＣＰＵ５０は、ト
レース書込みモードのスタンバイ状態において、例え
ば、ジョイスティック２０の操作が開始されたか否かを
監視する。ジョイスティック２０の操作が開始されない
場合には、トレースデータの書込みを開始せず、ジョイ
スティック２０の操作が開始された場合には、トレース
データの書込みを開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はトレース機能付き雲
台システムに係り、特にテレビカメラ等をリモコン雲台
に搭載して雲台コントローラからの遠隔操作により雲台
のパン／チルト動作やカメラのズーム、フォーカス等を
制御すると共に、雲台及びテレビカメラの一連の動作を
記憶、再生することができるトレース機能付き雲台シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、テレビカメラをリモコン雲台に搭
載し、雲台コントローラにより、通信回線等を介して雲
台のパン／チルトやテレビカメラのズーム、フォーカス
等を制御できるようにした雲台システムが知られてい
る。このような雲台システムは、例えば屋外に設置した
テレビカメラをスタジオ内の雲台コントローラから遠隔
操作して屋外の様子を撮影したい場合等に使用されてい
る。

【０００３】また、このような雲台システムにおいて、
特許第２８６８０８７号に記載されているように、雲台
及びカメラの時間的に連続する一連の動作をトレースデ
ータとして予めメモリに記憶させておくと、トレースデ
ータ読出しの指示操作によりその動作を再現することが
できるトレース機能を搭載したものが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のトレ
ース機能では、新たな動作（トレースデータ）をメモリ
に書き込む際には、雲台コントローラにおいて次のよう
な操作手順が必要となっていた。まず、トレースモード
スイッチを押してトレースモードにし、次にトレース書
込みスイッチを押して書込みスタンバイ状態にする。そ
して、スタート／ストップスイッチを押してトレースデ
ータの書込みを開始させる。トレースデータの書込みを
開始させた後は、素早くパン／チルト用のジョイスティ
ックやズーム用のズームシーソーレバー等の操作を開始
してメモリ登録したい雲台及びカメラの動作を実際に実
行させる。そして、操作が終了した場合には、スタート
／ストップスイッチを押してトレースデータの書込みを
終了させる。

【０００５】しかしながら、上述のようにスタート／ス
トップスイッチを押してからトレースデータの書込みを
開始すると、スタート／ストップスイッチを押してから
ジョイスティック等の操作を開始するまでの間に無操作
の期間が生じ、この期間は静止状態としてトレースデー
タが記録されることになる。このため、意図しないにも
かかわらずトレースデータの書込み開始時及び読出し開
始時に必ず静止状態が生じてしまうという不具合が生じ
ていた。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、トレース機能におけるトレースデータ書込み開
始時及び読出し開始時に意図しない静止状態が生じる不
具合を防止するトレース機能付き雲台システムを提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、電動により所定方向に動
作する雲台と、前記雲台の前記動作についての操作を行
う雲台操作部と、前記雲台操作部の操作を受入する雲台
操作受入手段と、前記雲台操作受入手段により受入され
た操作に基づいて前記雲台の前記動作を制御する雲台制
御手段と、前記雲台制御手段により実行された前記雲台
の一連の動作を記憶する記憶手段と、該記憶手段により
記憶された一連の動作を再生させる再生手段と、を備え
たトレース機能付き雲台システムにおいて、前記記憶手
段は、前記記憶を開始するためのスタンバイ状態に移行
するスタンバイ状態移行手段と、前記スタンバイ状態移
行手段によりスタンバイ状態に移行した後、前記雲台操
作部の操作が開始されると、前記雲台の一連の動作の記
憶を開始させる記憶開始手段と、を備えたことを特徴と
している。

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記雲台操作部の操作が無操作
時に対して所定の操作量を超えるまでは無操作として認
識される不感帯を有し、前記記憶開始手段は、前記雲台
操作部の操作が前記不感帯の操作量を超えると、前記雲
台操作部の操作が開始されたと判断し、前記雲台の一連
の動作の記憶を開始させることを特徴としている。

【０００９】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記雲台操作部の操作が無操作
時に対して第１の操作量を超えるまでは無操作として認
識される不感帯を有し、前記記憶開始手段は、前記雲台
操作部の操作が前記第１の操作量よりも少ない第２の操
作量を超えると、前記雲台操作部の操作が開始されたと
判断し、前記雲台の一連の動作の記憶を開始させること
を特徴としている。

【００１０】また、請求項４に記載の発明は、請求項１
乃至請求項３のうちいずれか１に記載の発明において、
前記雲台に搭載されたカメラの所定の動作についての操
作を行うカメラ操作部と、前記カメラ操作部の操作を受
入するカメラ操作受入手段と、前記カメラ操作受入手段
により受入された操作に基づいて前記カメラの前記動作
を制御するカメラ制御手段とを備え、前記記憶手段は、
前記雲台の一連の動作と共に前記カメラ制御手段により
実行された前記カメラの一連の動作を記憶すると共に、
前記記憶開始手段は、前記スタンバイ状態に移行した
後、前記雲台操作部の操作又は前記カメラ操作部の操作
のいずれかが開始されると、前記雲台及び前記カメラの
一連の動作の記憶を開始させることを特徴としている。

【００１１】また、請求項５に記載の発明は、請求項４
に記載の発明において、前記カメラ操作部の操作が無操
作時に対して第３の操作量を超えるまでは無操作として
認識される不感帯を有し、前記記憶開始手段は、前記カ
メラ操作部の操作が前記第３の操作量よりも少ない第４
の操作量を超えると、前記カメラ操作部の操作が開始さ
れたと判断することを特徴としている。

【００１２】また、請求項６に記載の発明は、請求項１
乃至請求項５のうちいずれか１に記載の発明において、
前記雲台操作部は、前記雲台のパン方向、チルト方向、
及び、ハイト方向の動作のうち少なくとも１つの動作に
ついての操作を行う操作部であることを特徴としてい
る。

【００１３】また、請求項６に記載の発明は、請求項４
乃至請求項６のうちいずれか１に記載の発明において、
前記カメラ操作部は、前記カメラのズーム、フォーカ
ス、アイリスのうち少なくとも１つの動作についての操
作を行う操作部であることを特徴としている。

【００１４】本発明によれば、雲台又はカメラの一連の
動作をトレースデータとして記憶する際（メモリに書込
む際）に、その書込みの開始を前記動作を操作する操作
部の操作開始によって判断するようにしたため、トレー
スデータの書込み開始時及び読出し開始時において意図
しない静止状態が生じる不具合を防止することができ
る。また、スタートスイッチによって書込みを開始する
場合に比べて、書込み開始時の雲台又はカメラの操作を
慌てずにスムーズに行うことができる。更に、トレース
データの書込み開始の判断を行う操作部に不感帯がある
場合において、その不感帯の範囲内での操作部の操作量
によりトレースデータの書込みを開始させることで、ト
レースデータの書込み開始時において意図的に静止状態
を設定することもできるようになる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って、本発明に
係るトレース機能付き雲台システムの好ましい実施の形
態について詳説する。

【００１６】図１は、本発明が適用される雲台システム
の全体構成を示した図である。同図に示す雲台システム
は、リモコン雲台１０（以下、雲台１０という。）と、
雲台コントローラ１２とから構成される。雲台１０は、
図示しないテレビカメラを収納するハウジング１４と、
ハウジング１４と共にテレビカメラ（以下、カメラとい
う。）をパン方向及びチルト方向に回動させる雲台本体
１６とから構成される。ハウジング１４の前面には透明
の前面ガラス１８が設けられており、この前面ガラス１
８を介してハウジング１４内部に収納されたカメラがハ
ウジング１４外部の映像を撮影することができるように
なっている。

【００１７】ハウジング１４は雲台本体１６から延設さ
れたチルト軸（図示せず）に片持ち支持されており、こ
のチルト軸が雲台本体１６に内蔵されたチルトモータに
よって回転駆動されることにより、ハウジング１４と共
にカメラがチルト方向に回動するようになっている。ま
た、雲台本体１６は図示しない据付台上に固定されたパ
ン軸１９によって支持されており、このパン軸１９を軸
に雲台本体１６が内蔵のパンモータによって回転駆動さ
れることにより、ハウジング１４と共にカメラがパン方
向に回動するようになっている。尚、本明細書において
パンモータ、チルトモータによりハウジング１４がパン
方向又はチルト方向に回動することを雲台１０が回動す
るという。

【００１８】雲台コントローラ１２は、雲台１０にケー
ブルや通信回線等（公衆回線等）を介して接続される。
雲台コントローラ１２には、後述のように各種操作部材
が配設されており、操作者はその雲台コントローラ１２
の操作部材を操作することにより、雲台１０、及び、ハ
ウジング１４内のテレビカメラの各種動作を遠隔操作す
ることができる。

【００１９】図２は、上記雲台コントローラ１２に配置
された操作部材を示した平面図である。尚、同図に示し
た操作部材は、雲台コントローラ１２に設けられている
全ての操作部材のうちの一部であり、主に本実施の形態
に関連する操作部材を示したものである。同図におい
て、パン・チルト用ジョイスティック２０（以下、ジョ
イスティック２０という。）は、雲台１０をパン方向及
びチルト方向に回動させるための操作部材である。ジョ
イスティック２０は無操作時において鉛直方向に復帰し
た状態（以下、この状態にあるジョイスティック２０の
位置を基準位置という。）にあり、基準位置からジョイ
スティック２０を左右方向に傾斜させると、雲台１０の
パンモータが駆動され、その傾斜角度（基準位置からの
変位量）に応じた速度で雲台１０がパン方向に回動す
る。基準位置からジョイスティック２０を前後方向に傾
斜させると、雲台１０のチルトモータが駆動され、その
傾斜角度（変位量）に応じた速度で雲台１０がチルト方
向に回動する。尚、ジョイスティック２０を左右方向及
び前後方向に対して斜め方向に傾斜させると、左右方向
と前後方向のそれぞれに対する基準位置値からの変位量
に応じたパン方向の速度とチルト方向の速度で雲台１０
が回動する。

【００２０】ズームシーソーレバー２２は、雲台１０に
搭載されたカメラ（レンズ装置）のズームを操作するた
めの操作部材である。ズームシーソーレバー２２は無操
作時において中立位置に復帰した状態（以下、この状態
にあるズームシーソーレバー２２の位置を基準位置とい
う）にあり、その基準位置からズームシーソーレバー２
２の左右端部のいずれかを押し込むと、その押し込んだ
端部に対応する方向（テレ側又はワイド側）に、押し込
み量（基準位置からの変位量）に応じた速度でカメラの
ズーム（ズームレンズ）が移動する。

【００２１】フォーカスツマミ２４は、雲台１０に搭載
されたカメラ（レンズ装置）のフォーカスを操作するた
めの操作部材である。フォーカスツマミ２４を回動操作
すると、その回動位置に応じた位置にカメラのフォーカ
ス（フォーカスレンズ）が移動する。

【００２２】トレースモードスイッチ２６（以下、ＴＲ
スイッチ２６という。）、スタート／ストップスイッチ
２８（以下、Ｓ／Ｓスイッチ２８という。）、トレース
読出しモードスイッチ３０（以下、リード（ＲＤ）スイ
ッチ３０という。）、トレース書込みモードスイッチ３
２（以下、ライト（ＷＲ）スイッチ３２という。）は、
トレース機能に関連して設けられた復帰式のスイッチ部
材である。トレース機能は、雲台及びカメラの一連の動
作を登録しておくと、所定のトレース再生操作によって
登録した一連の動作を自動で再現することができる機能
である。本実施の形態では雲台１０のパン／チルト及び
カメラのズーム、フォーカスについての一連の動作が登
録であるが、登録可能な動作は、これに限らず、これら
の種類の動作のうちいずれか１又は複数のものについて
でもよいし、雲台１０のハイト方向、エクステンダー、
絞り、カメラ本体の動作等も含めるようにしてもよい。

【００２３】上述のようにジョイスティック２０、ズー
ムシーソーレバー２２、フォーカスツマミ２４の操作に
従って雲台及びカメラが動作する操作モードを通常モー
ドというものとすると、通常モードのときにＴＲスイッ
チ２６を押すと、トレースモードに切り替わる（トレー
スモードがオンとなる）。そして、トレースモードにお
いて、ＷＲスイッチ３２を押すと、トレース書込み（Ｗ
Ｒ）モードとなり（ＷＲモードがオン）、ＲＤスイッチ
３０を押すと、トレース読出し（ＲＤ）モードとなる
（ＲＤモードがオン）。

【００２４】ＷＲモードは、雲台及びカメラの一連の動
作をトレースデータとしてメモリに書き込むモードであ
り、ＷＲモードにした後、例えばＳ／Ｓスイッチ２８を
押すと、トレースデータの書込みが開始される。トレー
スデータの書込みが開始された後は、登録したい雲台及
びカメラの一連の動作を、通常モード時における操作と
同様にジョイスティック２０、ズームシーソーレバー２
２、フォーカスツマミ２４を操作して実行させる。その
登録したい一連の動作が終了した場合には、Ｓ／Ｓスイ
ッチ２８を押す。これにより、トレースデータの書込み
が終了する。

【００２５】ここで、トレースデータの書込みは、上述
のようにＳ／Ｓスイッチ２８を押さなくても、ＷＲモー
ドにした後、ジョイスティック２０、又は、ズームシー
ソーレバー２２の操作を開始すれば、自動的に開始され
るようになっている。これによって、Ｓ／Ｓスイッチ２
８を押してトレースデータの書込みを開始させた後、ジ
ョイスティック２０等の操作を開始するまでの意図しな
い静止状態がトレースデータとして書き込まれる不具合
が防止される。

【００２６】尚、フォーカスツマミ２４の操作を開始し
た場合にもトレースデータの書込みを開始させるように
してもよい。また、実際には、ＷＲモードのときに複数
（１番〜１０番）のショット選択スイッチ３４のうちの
いずれか所望のスイッチを押すことによって、その後に
登録するトレースデータのメモリ登録番号を設定するこ
とができるようになっている。即ち、メモリ登録番号１
〜１０までの異なる１０個の態様のトレースデータを登
録しておくことができ、登録したトレースデータを再現
する際にもショット選択スイッチ３４によりメモリ登録
番号を指定することにより所望のトレースデータを再現
することができるようになっている。しかしながら、本
実施の形態では、このショット選択スイッチ３４による
メモリ登録番号の選択はないものとして説明する。

【００２７】また、上述のようにＳ／Ｓスイッチ２８を
押すことによりトレースデータの書込みを開始させる方
式は、従来において公知のものであり、また、本実施の
形態のようにジョイスティック２０等の操作を開始する
ことによってトレースデータの書込みを開始させるよう
にした場合には、必ずしも必要でないため、以下の説明
では、ジョイスティック２０、ズームシーソーレバー２
２の操作を開始することによってのみトレースデータの
書込みが開始されるものとする。

【００２８】一方、ＲＤモードは、メモリに登録された
トレースデータを読み出し、雲台及びカメラの一連の動
作を再現するモードである。ＲＤモードにした後、例え
ばＳ／Ｓスイッチ２８を押すと、トレースデータの読出
しが開始される。そのトレースデータに従ってトレース
データ書込み時における雲台及びカメラの一連の動作が
再現される。尚、トレースデータの再生動作中にＳ／Ｓ
スイッチ２８を押した場合には、強制的にトレースデー
タの再生動作が終了する。また、トレースデータの読出
し開始については、トレースデータの書込みの開始と同
様にジョイスティック２０等の操作によって行えるよう
にしてもよい。

【００２９】図３は、上記トレース機能を実現する雲台
システムの全体構成を示したブロック図である。同図に
示すように雲台コントローラ１２に設けられたジョイス
ティック２０、ズームシーソーレバー２２、フォーカス
ツマミ２４の操作位置は、それぞれポテンショメータ５
２、５４、５６により検出され、各ポテンショメータ５
２、５４、５６から出力された各操作位置を示す位置信
号は、それぞれＡ／Ｄ変換器５８、６０、６２を介して
雲台コントローラ１２に内蔵されたＣＰＵ５０に入力さ
れるようになっている。尚、ジョイスティック２０のポ
テンショメータ５２からは、ジョイスティック２０の前
後方向と左右方向の２方向についての操作位置を示す位
置信号が出力される。

【００３０】また、雲台コントローラ１２に設けられた
ＴＲスイッチ２６、Ｓ／Ｓスイッチ２８、ＲＤスイッチ
３０、ＷＲスイッチ３２の状態はＣＰＵ５０により検出
されており、各スイッチが押された状態でオン信号がＣ
ＰＵ５０に与えられ、押されていない状態でオフ信号が
ＣＰＵ５０に与えられるようになっている。

【００３１】雲台コントローラ１２と雲台１０との間で
は通信回路６４及び通信回路７０により各種信号のやり
取りが行えるようになっており、雲台コントローラ１２
のＣＰＵ５０からは、雲台１０に対して、パン方向への
移動を指令するパンコマンド、チルト方向への移動を指
令するチルトコマンド、ズームの移動を指令するズーム
コマンド、フォーカスの移動を指令するフォーカスコマ
ンド等の各種コマンドが通信回路６４を通じて送信され
るようになっている。

【００３２】また、同図に示す雲台コントローラ１２の
メモリ６６には、例えば、トレース書込みモードにおい
て生成されたトレースデータ等が書き込まれるようにな
っている。

【００３３】一方、雲台１０（及び雲台１０に搭載され
たカメラ）には、ＣＰＵ７２、雲台制御部７４、カメラ
制御部７６が搭載されており、ＣＰＵ７２により、通信
回路７０を通じて受信された雲台コントローラ１２から
のパンコマンド及びチルトコマンドが雲台制御部７４に
与えられ、ズームコマンド及びフォーカスコマンドがカ
メラ制御部７６に与えられるようになっている。

【００３４】雲台制御部７４は、雲台１０をパン方向、
チルト方向に回動させるパンモータ７８やチルトモータ
８０を制御する制御部であり、この雲台制御部７４によ
り、雲台コントローラ１２から与えられたパンコマン
ド、チルトコマンドに従ってパンモータ７８及びチルト
モータ８０が制御されるようになっている。例えば、パ
ンコマンド、チルトコマンドは、雲台コントローラ１２
のジョイスティック２０の操作位置（基準位置からの変
位量）に応じた速度でのパン方向、チルト方向への移動
を指令するものであり、その指令された速度で雲台１０
がパン方向及びチルト方向に移動するようにパンモータ
７８及びチルトモータ８０の回転速度が制御される。

【００３５】カメラ制御部７６は、カメラ（レンズ装
置）のズーム（ズームレンズ）、フォーカス（フォーカ
スレンズ）を駆動するズームモータ８２やフォーカスモ
ータ８４を制御する制御部であり、このカメラ制御部７
６により、雲台コントローラ１２から与えられたズーム
コマンド、フォーカスコマンドに従ってズームモータ８
２及びフォーカスモータ８４が制御されるようになって
いる。例えば、ズームコマンドは、雲台コントローラ１
２のズームシーソーレバー２２の操作位置（基準位置か
らの変位量）に応じた速度でのズームの移動を指令する
ものであり、その指令された速度でズームがワイド方向
又はテレ方向に移動するようにズームモータ８２の回転
速度が制御される。一方、フォーカスコマンドは、雲台
コントローラ１２のフォーカスツマミ２４の操作位置に
応じた位置へのフォーカスの移動を指令するものであ
り、その指令された位置へフォーカスが移動するように
フォーカスモータ８４の回転速度が制御される。

【００３６】次に、上記雲台コントローラ１２における
ＣＰＵ５０の処理について説明する。通常モード時にお
いて、ＣＰＵ５０は、各ポテンショメータ５２、５４、
５６から与えられたジョイスティック２０、ズームシー
ソーレバー２２、フォーカスツマミ２４の各操作位置を
示す位置信号に基づいて、雲台１０に送信するパンコマ
ンド、チルトコマンド、ズームコマンド、フォーカスコ
マンドを生成する。例えば、ジョイスティック２０の操
作位置に対しては、基準位置からの変位量に対応した速
度でのパン方向及びチルト方向への雲台１０の移動を指
令するパンコマンド及びチルトコマンドを生成する。ズ
ームシーソーレバー２２の操作位置に対しては、基準位
置からの変位量に対応した速度でのズームの移動を指令
するズームコマンドを生成する。フォーカスツマミ２４
の操作に対しては、操作位置に対応した位置へのフォー
カスの移動を指令するフォーカスコマンドを生成する。

【００３７】ここで、ジョイスティック２０の左右方向
の操作位置を示す位置信号の値と、それに対して生成さ
れるパンコマンド（パンコマンドにより指令されるパン
方向の速度の大きさ）との関係について一例を図４に示
す。同図に示すようにジョイスティック２０の左右方向
の操作位置を示す位置信号は、例えば０〜２５５の値で
与えられ、基準位置はその中間の１２８に設定されてい
る。位置信号が基準位置の値の場合にはパン方向への移
動については静止を指令するパンコマンドが生成され
る。一方、基準位置の値に対して、位置信号の値が小さ
い場合には、パン方向における左向きの移動を指令する
パンコマンドが生成され、基準位置の値に対して、位置
信号の値が大きい場合には、パン方向における右向きの
移動を指令するパンコマンドが生成される。また、基準
位置の値に対する位置信号の値の変位量（基準位置から
の変位量）が大きくなるほど、速度の大きさが大きくな
るようにパンコマンドが生成される。ところで、ジョイ
スティック２０の操作には一定範囲の操作に対して無操
作と判断される不感帯が設けられている。即ち、位置信
号の値が基準位置の値に対して所定変位量（±α）の範
囲にある場合には、無操作と判断される。従って、１２
８−α及び１２８＋αをしきい値として位置信号の値が
しきい値１２８−αより小さい値、又は、しきい値１２
８＋αより大きい値となるまでは、位置信号が基準位置
の値１２８である場合と同じく静止を指令するパンコマ
ンドが生成されるようになっている。ジョイスティック
２０の上下方向の操作位置を示す位置信号の値とチルト
コマンドとの関係、及び、ズームシーソーレバー２２の
操作位置を示す位置信号の値とズームコマンドとの関係
も同様である。

【００３８】ＣＰＵ５０は、以上のように生成した各コ
マンドを通信回路６４を通じて雲台１０に送信する。

【００３９】一方、通常モードにおいて、ＴＲスイッチ
２６からオン信号が与えられると、ＣＰＵ５０は、トレ
ースモードに切り替える（トレースモードをオン）。ト
レースモードにおいてトレースモードスイッチ２６から
オン信号が与えられた場合には通常モードに切り替える
（トレースモードをオフ）。このトレースモードにおい
て、ＣＰＵ５０は、ＷＲスイッチ３２からオン信号が与
えられると、トレース書込みモードをオンとし、ＲＤス
イッチ３０からオン信号が与えられると、トレース読出
しモードをオンとする。トレース書込みモードがオンの
ときにＷＲスイッチ３２からオン信号が与えられた場合
にはトレース書込みモードをオフにし、トレース読出し
モードがオンのときにＲＤスイッチ３０からオン信号が
与えられた場合にはトレース読出しモードをオフにす
る。

【００４０】トレース書込みモードは、雲台１０のパン
／チルト及びカメラのズーム、フォーカスについての一
連の動作をトレースデータとしてメモリ６６に書込むモ
ードであるが、ＣＰＵ５０は、トレース書込みモードを
オフからオンに切り替えた直後はトレースデータの書込
みを開始せずにスタンバイ状態で待機する。このスタン
バイ状態において、ＣＰＵ５０は、ジョイスティック２
０及びズームシーソーレバー２２の操作を監視し、ジョ
イスティック２０又はズームシーソーレバー２２の操作
が開始されたか否かの判断する。ジョイスティック２０
及びズームシーソーレバー２２のいずれの操作も開始さ
れていないと判断している間は、スタンバイ状態を維持
し、ジョイスティック２０又はズームシーソーレバー２
２のいずれかの操作が開始されたと判断した場合には、
トレースデータのメモリ６６への書込みを開始する。

【００４１】ここで、ジョイスティック２０又はズーム
シーソーレバー２２の操作が開始されたか否かを判断に
ついて説明すると、ＣＰＵ５０は、例えば、ジョイステ
ィック２０の操作が開始されたか否かを、ジョイスティ
ック２０の操作位置が基準位置に対して所定の変位量と
なるまで操作されたか否かにより判断する。即ち、図４
と同じくジョイスティック２０の左右方向の操作位置を
示す位置信号の値と、それに対して生成されるパンコマ
ンドとの関係を示した図５において、ジョイスティック
２０の左右方向の操作位置を示す位置信号の値が基準位
置の値に対して±βの範囲にある場合、即ち、１２８−
β及び１２８＋βをしきい値として位置信号の値がしき
い値１２８−β以上でしきい値１２８＋β以下の場合に
は、ジョイスティック２０の左右方向の操作は開始され
ていないと判断する。一方、位置信号の値が±βの範囲
を超えた場合、即ち、位置信号の値がしきい値１２８−
βより小さい値、又は、しきい値１２８＋βより大きい
値となった場合には、ジョイスティック２０の左右方向
の操作が開始されたと判断する。βの値は、任意の値に
設定しておくことができるが、例えば、上記不感帯を設
定するαの値よりも小さくし、不感帯の範囲内のジョイ
スティック２０の操作によってトレースデータの書込み
を開始できるようにすると好適である。例えば、ジョイ
スティック２０を不感帯の範囲内で操作してトレースデ
ータの書込みを開始させ、その後、所望の時間だけ不感
帯の範囲を超えないようにして雲台及びカメラを静止状
態に保持する。そして、所望の時間が経過してから不感
帯を超えてジョイスティック２０の操作を開始する。こ
れにより、トレースデータの書込み開始直後に意図的に
雲台及びカメラの静止状態を挿入することもできるよう
になる。

【００４２】尚、ここでは、ジョイスティック２０の左
右方向の操作についての操作開始の判断について説明し
たが、ジョイスティック２０の前後方向の操作、ズーム
シーソーレバー２２の操作についての操作開始の判断も
全く同様であり、いずれかの操作について操作開始と判
断された場合にはトレースデータの書込みが開始され
る。

【００４３】以上のＣＰＵ５０におけるトレースデータ
書込み開始までの判断処理を図６のフローチャートを用
いて説明する。まず、ＣＰＵ５０は、ＴＲスイッチ２６
が押されたか否か、即ち、ＴＲスイッチ２６からオン信
号が与えられたか否かを判断する（ステップＳ１０）。
ＮＯと判定した場合には、トレースモードが既にオンさ
れているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＮＯと
判定した場合、このフローチャートでの判断処理を終了
する。一方、ＹＥＳと判定した場合には、ステップＳ２
０に移行する。

【００４４】上記ステップＳ１０においてＹＥＳと判定
した場合、ＣＰＵ５０は、トレースモードが既にオンさ
れているか否かを判定する（ステップＳ１４）。ＹＥＳ
と判定した場合には、トレースモードをオフに切り替え
（ステップＳ１６）、この処理を終了する。一方、ＮＯ
と判定した場合には、トレースモードをオンに切り替
え、ステップＳ２０に移行する。

【００４５】ステップＳ２０において、ＣＰＵ５０は、
ＷＲスイッチ３２が押されたか否か、即ち、ＷＲスイッ
チ３２からオン信号が与えられたか否かを判定する。Ｎ
Ｏと判定した場合には、トレース書込みモードが既にオ
ンされているか否かを判定する（ステップＳ２２）。Ｎ
Ｏと判定した場合には、このフローチャートでの判断処
理を終了する。ＹＥＳと判定した場合には、ステップＳ
３０に移行する。

【００４６】上記ステップＳ２０においてＹＥＳと判定
した場合、ＣＰＵ５０は、トレース書込みモードが既に
オンされているか否かを判定する（ステップＳ２４）。
ＹＥＳと判定した場合には、トレース書込みモードをオ
フに切り替え（ステップＳ２６）、このフローチャート
での判断処理を終了する。一方、ＮＯと判定した場合に
はトレース書込みモードをオンに切り替え（ステップＳ
２８）、ステップＳ３０に移行する。尚、このときはス
タンバイ状態である。

【００４７】ステップＳ３０においてＣＰＵ５０は、ジ
ョイスティック２０又はズームシーソーレバー２２の操
作が開始されたか否かを判断する。即ち、ジョイスティ
ック２０の前後、左右の操作位置を示す位置信号、又
は、ズームシーソーレバー２２の操作位置を示す位置信
号が所定のしきい値（基準位置の値に対して上記βによ
り設定されるしきい値１２８−β、１２８＋β）を超え
たか否かを判定する（ステップＳ３０）。ＮＯと判定し
た場合には、スタンバイ状態を維持してこのフローチャ
ートでの判断処理を終了する。一方、ＹＥＳと判定した
場合には、トレースデータの書込みを開始し、このフロ
ーチャートでの判断処理を終了する。

【００４８】以上のフローチャートの判断処理が終了す
ると、ＣＰＵ５０は、他の所要の処理を実行した後、ト
レースデータの書込みが開始されていない場合には、こ
のフローチャートの判断処理を繰り返し実行する。

【００４９】以上のようにしてトレースデータの書込み
を開始した場合、ＣＰＵ５０は、トレースデータの書込
みが終了するまで、通常モード時と同様に、ジョイステ
ィック２０、ズームシーソーレバー２２、フォーカスツ
マミ２４の操作位置に基づいてパンコマンド、チルトコ
マンド、ズームコマンド、フォーカスコマンドを生成し
て雲台１０に送信すると共に、トレースデータを生成し
て逐次メモリ６６に書き込んでいく。トレースデータ
は、トレースデータの書込み開始から終了までの雲台１
０のパン／チルト及びカメラのズーム、フォーカスにつ
いての一連の動作を再現し得るものであれば、どのよう
な内容であってもよい。例えば、各時点における雲台１
０のパン方向及びチルト方向の位置及び速度、カメラの
ズーム及びフォーカスの位置及び速度は、雲台１０にお
いて検出されており、ＣＰＵ５０は、雲台１０からそれ
らのデータを通信により逐次取得することが可能であ
る。従って、トレースデータの書込み開始から終了まで
の間の一定時間間隔置きのパン、チルト、ズーム、フォ
ーカスについての位置及び速度をトレースデータとする
ことができる。又は、トレースデータの書込み開始から
終了までの間にＣＰＵ５０において生成した一定時間間
隔置きのパンコマンド、チルトコマンド、ズームコマン
ド、フォーカスコマンドをトレースデータとすることも
できるし、トレースデータの書込み開始から終了までの
間にＣＰＵ５０において検出された一定時間間隔置きの
ジョイスティック２０、ズームシーソーレバー２２、フ
ォーカスツマミ２４のそれぞれの位置信号の値をトレー
スデータとすることもできる。

【００５０】トレースデータの書込みは、例えば、ＷＲ
スイッチ３２からオン信号が与えられた場合や、制限時
間を経過した場合に終了する。

【００５１】以上のようにしてトレース書込みモードに
おいてメモリ６６に書き込まれたトレースデータの再現
は、上述のトレース読出しモードにおいて行うことがで
きる。詳細は省略するが、ＣＰＵ５０は、トレース読出
しモードにおいてＳ／Ｓスイッチ２８からオン信号が与
えられると、メモリ６６に格納されているトレースデー
タを先頭から順に読み出し、トレースデータ書込み時の
雲台及びカメラの動作を再現するためのパンコマンド、
チルトコマンド、ズームコマンドを生成し、雲台１０に
送信する。これにより、トレースデータとして記憶され
た雲台及びカメラの一連の動作が再現される。

【００５２】尚、本実施の形態では、説明上、図２のシ
ョット選択スイッチ３４によるメモリ登録番号の選択は
できないものとしたが、ショット選択スイッチ３４が複
数態様のトレースデータを登録するために設けられてい
る場合には、トレース読出しモードにおいて、Ｓ／Ｓス
イッチ２８をオンする前にショット選択スイッチ３４に
より所望のメモリ登録番号を選択する必要がある。この
場合、ショット選択スイッチ３４を押した時点でそのメ
モリ登録番号に対応するトレースデータの初期位置に雲
台及びカメラが移動してＳ／Ｓスイッチ２８がオンされ
るのを待機し、Ｓ／Ｓスイッチ２８がオンされると、そ
の初期位置から雲台及びカメラがトレースデータに従っ
て動作が開始される。一方、上記説明では、ショット選
択スイッチ３４によるメモリ登録番号の選択は行わない
ものとして説明したため、ショットデータの初期位置へ
の雲台及びカメラの移動は行っていないが、仮に実際の
装置においても上述の説明の通り、ショット選択スイッ
チ３４によるメモリ登録番号の選択が行われない場合に
おいても、ＲＤスイッチ３０がオンされてトレース読出
しモードがオンとなった時点でトレースデータの初期位
置に雲台及びカメラを移動させるようにすれば、Ｓ／Ｓ
スイッチ２８がオンされたときに雲台及びカメラをトレ
ースデータの初期位置から移動を開始させることができ
る。

【００５３】次に、他の実施の形態として、雲台１０の
ＣＰＵ７２においてトレースデータを生成し、雲台１０
のメモリにトレースデータを書き込むようにした場合の
ＣＰＵ７２におけるトレースデータ書込みの処理につい
て説明する。上記実施の形態では、雲台コントローラ１
２のＣＰＵ５０においてトレースデータを生成し、雲台
コントローラ１２のメモリ６６にトレースデータを書き
込むようにしたが、これと同様に、雲台１０のＣＰＵ７
２においてトレースデータを生成し、雲台１０の所定の
メモリ（図示せず）にトレースデータを書き込むように
することもできる。この場合、トレースモードのオン／
オフ、トレース書込みモードのオン／オフ、トレース読
出しモードのオン／オフは、上記実施の形態と同様に、
雲台コントローラ１２のＴＲスイッチ２６、Ｓ／Ｓスイ
ッチ２８、ＲＤスイッチ３０、ＷＲスイッチ３２の操作
に基づいての雲台コントローラ１２のＣＰＵ５０で判断
され、その判断が雲台コントローラ１２から雲台１０の
ＣＰＵ７２に与えられることになる。これに対して、ト
レースデータ書込み開始の判断は、上記実施の形態と同
様に雲台コントローラ１２のＣＰＵ５０において判断
し、その判断を雲台１０のＣＰＵ７２に与えるようにす
ることもできるが、この方法の他に雲台１０のＣＰＵ７
２において以下で説明する図７のフローチャートに示す
処理により判断することもできる。図７のフローチャー
トの処理を説明すると、今、トレース書込みモードがオ
ンされている状態とする。このとき、雲台１０のＣＰＵ
７２は、まず、雲台コントローラ１２からズームコマン
ド、フォーカスコマンド、パンコマンド、チルトコマン
ドのいずれかを受信したか否かを判定する（ステップＳ
５０〜ステップＳ５６）。これらのコマンドを受信した
否かにより、ＣＰＵ７２は雲台コントローラ１２におい
てジョイスティック２０、ズームシーソーレバー２２、
又は、フォーカスツマミ２４の操作が開始された否かを
判断することができる。尚、本実施の形態では、フォー
カスツマミ２４の操作開始についてもトレースデータ書
込み開始の判定対象としている。ＣＰＵ７２は、ステッ
プＳ５０〜ステップＳ５６の判定でいずれもＮＯと判定
している間はこれらの判定処理を繰り返す。一方、ステ
ップＳ５０〜ステップＳ５６のいずれかの判定でＹＥＳ
と判定した場合には、トレースデータの書込みを開始す
る（ステップＳ５８）。トレースデータの書込みを開始
した後はトレースデータを生成しながら生成したトレー
スデータを逐次メモリに書き込みと共に（ステップＳ６
０）、メモリ時間（書込み制限時間）オーバーか否かの
判定（ステップＳ６２）と、トレースデータ書込み停止
のコマンドを受信したか否かの判定（ステップＳ６４）
を繰り返す。ステップＳ６２とステップＳ６４のいずれ
かの判定処理においてＹＥＳと判定した場合には、トレ
ース書込み終了コマンドを雲台コントローラ１２に送信
し（ステップＳ６６）、この処理を終了する。このよう
な雲台１０におけるトレースデータ書込み開始に判定処
理によっても、トレースデータの書込み開始直後の意図
しない雲台及びカメラの静止状態を防止することができ
る。

【００５４】以上、上記実施の形態では、トレースデー
タとして記憶させる雲台及びカメラの動作がパン、チル
ト、ズーム、フォーカスの場合において、それらの動作
を操作する操作部であるジョイスティック２０、ズーム
シーソーレバー２２、フォーカスツマミ２４の操作開始
によってトレースデータの書込みを開始することで、書
込み開始直後の意図しない静止状態を防止するようにし
たものであるが、必ずしもこれらの全て又はいずれか複
数の操作部をトレースデータの書込み開始の判定対象と
する必要はなく、いずれか１つの操作部のみをトレース
データの書込み開始の判定対象としてもよい。例えば、
ジョイスティック２０の操作が開始された場合にのみト
レースデータの書込みを開始するようにしてもよい。ま
た、本発明は、トレースデータとして記憶する雲台及び
カメラの動作内容が上記パン、チルト、ズーム、フォー
カスの場合に限らず、雲台のハイト方向、カメラのアイ
リス、エクテンダ等の他の任意の動作内容をトレースデ
ータとして記憶させる場合においても適用できる。この
場合において、トレースデータとして記憶する各動作を
操作する各操作部のうち、いずれか１つ又は複数の操作
部の操作開始によってトレースデータの書込みを開始さ
せるようにする。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るトレー
ス機能付き雲台システムによれば、雲台又はカメラの一
連の動作をトレースデータとして記憶する際（メモリに
書込む際）に、その書込みの開始を前記動作を操作する
操作部の操作開始によって判断するようにしたため、ト
レースデータの書込み開始時及び読出し開始時において
意図しない静止状態が生じる不具合を防止することがで
きる。また、スタートスイッチによって書込みを開始す
る場合に比べて、書込み開始時の雲台又はカメラの操作
を慌てずにスムーズに行うことができる。更に、トレー
スデータの書込み開始の判断を行う操作部に不感帯があ
る場合において、その不感帯の範囲内での操作部の操作
量によりトレースデータの書込みを開始させることで、
トレースデータの書込み開始時において意図的に静止状
態を設定することもできるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明が適用される雲台システムの全
体構成を示した図である。

【図２】図２は、雲台コントローラに配置された操作部
材を示した平面図である。

【図３】図３は、トレース機能を実現する雲台システム
の全体構成を示したブロック図である。

【図４】図４は、ジョイスティックの左右方向の操作位
置を示す位置信号の値と、それに対して生成されるパン
コマンドが指令するパン方向の速度の大きさとの関係を
示した図であり、ジイスティックの不感帯を示した図で
ある。

【図５】図５は、ジョイスティックの左右方向の操作位
置を示す位置信号の値と、それに対して生成されるパン
コマンドが指令するパン方向の速度の大きさとの関係を
示した図であり、ジョイスティックの操作開始の判断の
説明に使用した図である。

【図６】図６は、雲台コントローラのＣＰＵにおけるト
レースデータ書込み開始までの判断処理を示したフロー
チャートである。

【図７】図７は、雲台のＣＰＵにおいてトレースデータ
の書込みを行う場合における雲台のＣＰＵの処理手順を
示したフローチャートである。

【符号の説明】

１０…雲台、１２…雲台コントローラ、２０…ジョイス
ティック、２２…ズームシーソーレバー、２４…フォー
カスツマミ、２６…トレースモード（ＴＲ）スイッチ、
２８…スタート／ストップ（Ｓ／Ｓ）スイッチ、３０…
トレース読出しモードスイッチ（ＲＤ）スイッチ、３２
…トレース書込みモード（ＷＲ）スイッチ、５０、７２
…ＣＰＵ、６６…メモリ、７４…雲台制御部、７６…カ
メラ制御部、７８…パンモータ、８０…チルトモータ、
８２…ズームモータ、８４…フォーカスモータ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動により所定方向に動作する雲台と、
   前記雲台の前記動作についての操作を行う雲台操作部
   と、前記雲台操作部の操作を受入する雲台操作受入手段
   と、前記雲台操作受入手段により受入された操作に基づ
   いて前記雲台の前記動作を制御する雲台制御手段と、前
   記雲台制御手段により実行された前記雲台の一連の動作
   を記憶する記憶手段と、該記憶手段により記憶された一
   連の動作を再生させる再生手段と、を備えたトレース機
   能付き雲台システムにおいて、 前記記憶手段は、 前記記憶を開始するためのスタンバイ状態に移行するス
   タンバイ状態移行手段と、 前記スタンバイ状態移行手段によりスタンバイ状態に移
   行した後、前記雲台操作部の操作が開始されると、前記
   雲台の一連の動作の記憶を開始させる記憶開始手段と、 を備えたことを特徴とするトレース機能付き雲台システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記雲台操作部の操作が無操作時に対し
   て所定の操作量を超えるまでは無操作として認識される
   不感帯を有し、前記記憶開始手段は、前記雲台操作部の
   操作が前記不感帯の操作量を超えると、前記雲台操作部
   の操作が開始されたと判断し、前記雲台の一連の動作の
   記憶を開始させることを特徴とする請求項１のトレース
   機能付き雲台システム。
3. 【請求項３】 前記雲台操作部の操作が無操作時に対し
   て第１の操作量を超えるまでは無操作として認識される
   不感帯を有し、前記記憶開始手段は、前記雲台操作部の
   操作が前記第１の操作量よりも少ない第２の操作量を超
   えると、前記雲台操作部の操作が開始されたと判断し、
   前記雲台の一連の動作の記憶を開始させることを特徴と
   する請求項１のトレース機能付き雲台システム。
4. 【請求項４】 前記雲台に搭載されたカメラの所定の動
   作についての操作を行うカメラ操作部と、前記カメラ操
   作部の操作を受入するカメラ操作受入手段と、前記カメ
   ラ操作受入手段により受入された操作に基づいて前記カ
   メラの前記動作を制御するカメラ制御手段とを備え、 前記記憶手段は、前記雲台の一連の動作と共に前記カメ
   ラ制御手段により実行された前記カメラの一連の動作を
   記憶すると共に、前記記憶開始手段は、前記スタンバイ
   状態に移行した後、前記雲台操作部の操作又は前記カメ
   ラ操作部の操作のいずれかが開始されると、前記雲台及
   び前記カメラの一連の動作の記憶を開始させることを特
   徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１のトレース機
   能付き雲台システム。
5. 【請求項５】 前記カメラ操作部の操作が無操作時に対
   して第３の操作量を超えるまでは無操作として認識され
   る不感帯を有し、前記記憶開始手段は、前記カメラ操作
   部の操作が前記第３の操作量よりも少ない第４の操作量
   を超えると、前記カメラ操作部の操作が開始されたと判
   断することを特徴とする請求項４のトレース機能付き雲
   台システム。
6. 【請求項６】 前記雲台操作部は、前記雲台のパン方
   向、チルト方向、及び、ハイト方向の動作のうち少なく
   とも１つの動作についての操作を行う操作部であること
   を特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１のトレー
   ス機能付き雲台システム。
7. 【請求項７】 前記カメラ操作部は、前記カメラのズー
   ム、フォーカス、アイリスのうち少なくとも１つの動作
   についての操作を行う操作部であることを特徴とする請
   求項４乃至６のうちいずれか１のトレース機能付き雲台
   システム。