JP4666888B2

JP4666888B2 - 雲台コントローラ

Info

Publication number: JP4666888B2
Application number: JP2003061532A
Authority: JP
Inventors: 正之寺島; 忠義長
Original assignee: Fujifilm Corp
Current assignee: Fujifilm Corp
Priority date: 2003-03-07
Filing date: 2003-03-07
Publication date: 2011-04-06
Anticipated expiration: 2023-03-07
Also published as: JP2004274333A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は雲台コントローラに係り、特にカメラを回動可能に支持する雲台を遠隔操作する雲台コントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、テレビカメラ等のカメラを搭載した雲台に雲台コントローラをケーブル、通信回線等を介して接続し、雲台コントローラの各種操作部材を操作することにより、雲台やカメラのパン／チルト、ズーム、フォーカス等をリモート制御することができる雲台システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。雲台コントローラには、例えば、パン／チルト操作のためのジョイスティック、フォーカス操作のためのフォーカスつまみ、ズーム操作のためのズームレバー、事前に記憶しておいたショットを再現するプリセットショット機能のためのスイッチ等、雲台やカメラ（カメラ本体とレンズ）の制御機能に関する多くの操作部材が配置されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−１５３８１３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年では雲台やカメラの機能の増加と共に、雲台コントローラのスイッチ等の操作部材も益々増加する傾向にある。そのため、雲台コントローラが大型化し、また、操作部材の配置も煩雑になるという問題が生じている。
【０００５】
一方、雲台コントローラとしてパソコン等の市販のコンピュータを使用し、専用のソフトウェアを導入することによって雲台コントローラを構築するという考えがある。この場合に、例えば、モニタ画面上に操作できる機能を限定した操作画面を表示すると共に、必要な機能の操作画面を切り替えて表示できるようにし、例えば、雲台の機能、カメラ本体の機能、レンズの機能ごとに表示される操作画面を見ながらマウスやキーボードを使用してそれらの機能に関する操作を行えるようにすることが可能である。このようにすると、機能の増加によってハードウェアの構成を変える必要はなくソフトウェアの変更のみで対応することができ、また、操作できる機能が整理された操作画面によって操作の混乱を招くという事態も低減される。
【０００６】
しかしながら、雲台コントローラとしてコンピュータを使用した場合、携帯型のコンピュータを使用すれば小型化が可能であるにしても、操作性には問題がある。例えば、オン／オフのスイッチのようにデジタル的な操作で足りる機能であれば、表示画面に表示されたスイッチをマウスでクリックするか、または、タッチパネル付き画面であればそのスイッチをタッチすればよく、ハードウェアの操作部材を操作するのとほとんど操作性の差異はない。
【０００７】
一方、雲台のパン／チルト操作や、カメラ（レンズ）のフォーカス操作、ズーム操作の場合、アナログ的な操作が必要となる。即ち、単に押す／離すの操作ではなく、連続的な値を取り得る位置や速度等に関する設定値を調整する操作が必要となる。特に、これらの操作では単に設定値の調整だけでなく設定値を変更する速さの加減も重要である。これらの操作をハードウェアの操作部材で行う場合、通常、操作量が可変の操作部材（ジョイスティック、つまみ等）が用いられるが、表示画面上での操作ではこのような操作部材と同等の操作性は得られない。
【０００８】
また、上述のように機能別の操作画面を切替表示できるようにした場合、所望の機能の操作画面を表示させるのに手間を要する。特に使用頻度が多い機能と少ない機能とでそれらの操作画面を表示させるための操作数が同じであると効率が悪いという問題も生じる。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、小型化を図ると共に、それに伴う操作性の低下をできるだけ軽減する雲台コントローラを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、カメラを回動可能に支持する雲台に各種コマンドを送信する雲台コントローラにおいて、前記雲台及びカメラの各種制御機能に関する操作を行うためのスイッチを表示する操作画面を表示する表示手段と、前記操作画面の種類を切り替える操作画面選択手段と、前記操作画面上のスイッチに対するタッチ操作を検出するタッチ操作検出手段と、前記雲台の回転動作を操作するための回転動作操作部材と、前記カメラのズームを操作するためのズーム操作部材と、前記カメラのフォーカスを操作するためのフォーカス操作部材と、前記タッチ操作検出手段により検出されたタッチ操作、前記回転動作操作部材の操作、前記フォーカス操作部材の操作、及び、前記ズーム操作部材の操作に基づいて前記雲台にコマンドを送信するコマンド送信手段と、を備え、前記回転動作、ズーム、フォーカスについては各操作を行うために機械的に構成された前記各操作部材により行うとともに、前記回転動作、ズーム、フォーカスのそれぞれを制御する制御機能以外の雲台及びカメラの制御機能に関する操作については前記操作画面上のスイッチにより行うようにしたことを特徴としている。
【００１１】
本発明によれば、雲台コントローラに設けられた表示手段の表示画面上のタッチ操作で雲台及びカメラの操作を行えるようにすることで、例えば、雲台及びカメラに対する多くの制御機能に関する表示画面（操作画面）をいくつかの切替表示可能な操作画面に分けることができるため、表示手段を小さくすることが可能となり雲台コントローラ全体としての小型化が可能となる。一方、機械的に構成された操作部材による操作が望ましい雲台の回転動作（パン動作やチルト動作）、カメラのズーム、フォーカスについては、表示画面上のタッチ操作とは別に個別の操作部材で操作できるようにしたため、操作性の低下を軽減することができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記表示手段により表示されるスイッチに対する所望の一連の操作、又は、該操作により実行される一連の処理が割り付けられ、オン操作によって前記割り付けられた一連の操作に対する処理、又は、前記割り付けられた一連の処理を実行させるための機能スイッチが操作部材として設けられ、又は、前記表示手段に表示されることを特徴としている。
【００１３】
本発明によれば、表示手段の表示画面上での所望のタッチ操作（１又は複数のタッチ操作）を機能スイッチに割り付けることができ、例えば、頻繁に行う表示画面上での一連のタッチ操作を簡単な機能スイッチの操作に代えることができる。特に、表示手段において、雲台コントローラの小型化等のために雲台及びカメラに対する多くの制御機能に関する表示画面（操作画面）をいくつかの切替表示可能な操作画面に分けた場合に、所望の制御機能に関するスイッチを表示手段に表示させるまでの操作とそのスイッチのタッチ操作を機能スイッチに割り付けておけば、操作数を低減することができ、雲台コントローラの小型化等に伴う操作数の増加を防止することができる。尚、本請求項２に記載の発明のような機能スイッチは、請求項１のようにパン／チルト、ズーム、フォーカスに関する操作部材（機械的に構成される操作部材）が雲台コントローラに設けられているか否かにかかわらず有効である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下添付図面に従って本発明に係る雲台コントローラの好ましい実施の形態について詳説する。
【００１５】
図１は、本発明に係る雲台コントローラが使用される雲台システムの一実施の形態を示した全体構成図である。同図に示す雲台システムは、リモコン雲台１０（以下、単に雲台１０という。）と、操作ユニットである雲台コントローラ１２とから構成される。雲台１０は、図示しないテレビカメラ（以下、単にカメラという）を収納するハウジング１４と、ハウジング１４と共にカメラをパンニング（水平方向（パン方向）の回転動作）及びチルティング（垂直方向（チルト方向）の回転動作）させる雲台本体１６とから構成される。ハウジング１４の前面には透明の前面ガラス１８が設けられており、カメラはこの前面ガラス１８を介してハウジング１４外部の映像を撮影する。
【００１６】
ハウジング１４は雲台本体１６から延設されたチルト軸（図示せず）に片持ち支持されており、このチルト軸が雲台本体１６に内蔵されたチルトモータによって回転駆動される。これにより、ハウジング１４と共にハウジング１４内のカメラがチルティングする。
【００１７】
また、雲台本体１６は図示しない据付台上に固定されたパン軸１９によって支持されており、このパン軸１９を軸に雲台本体１６が内蔵のパンモータによって回転駆動される。これにより、ハウジング１４と共にハウジング１４内のカメラがパンニングする。尚、カメラをパンニング又はチルティングさせる雲台１０の動作を雲台１０のパン／チルト動作というものとする。
【００１８】
上記雲台コントローラ１２は、雲台１０にケーブルで直接、又は専用回線、公衆回線等の通信回線を介して接続されており、雲台コントローラ１２での操作に基づいて雲台１０及び雲台１０に搭載されたカメラ（カメラ本体及びレンズ）の各種制御機能に関するコマンドが雲台１０に送信されるようになっている。
【００１９】
図２は、雲台コントローラ１２の操作面の構成を示した平面図である。同図に示すように雲台コントローラ１２の操作面には、操作桿（ジョイスティック）２０、フォーカスつまみ２２、ズームレバー２４、タッチパネル付き液晶表示部２６、及び、ファンクションキー２８Ａ〜２８Ｅが配置されている。
【００２０】
ジョイスティック２０は、雲台１０をパン／チルト操作するために機械的に構成された操作部材であり、ジョイスティック２０を前後左右に傾斜させると、その傾斜方向及び傾斜量に応じた方向及び速度で雲台１０をパン／チルト動作させることができる。
【００２１】
フォーカスつまみ２２は、カメラ（レンズ）のフォーカス操作を行うために機械的に構成された操作部材であり、フォーカスつまみ２２を回動操作すると、その位置に応じたフォーカス位置にフォーカスを移動させることができる。
【００２２】
ズームレバー２４は、カメラ（レンズ）のズーム操作を行うために機械的に構成された操作部材であって、左右方向の中央にある前後方向の軸を中心に揺動するようになっている。ズームレバー２４の左右のいずれかを押すと、押した側及びその押込み量に応じた方向及び速度でズームを移動させることができる。
【００２３】
タッチパネル付き液晶表示部２６（以下、単に液晶表示部２６という）は、上記フォーカス、ズーム、パン／チルトのそれぞれを制御する制御機能以外の雲台１０及びカメラの制御機能に関する操作を行うための操作部であり、液晶パネルと液晶パネルの表面に設置されたタッチパネルとから構成されている。
【００２４】
液晶表示部２６には、例えば初期画面として図３に示すような操作画面が表示される。その操作画面にはプリセットショット機能に関するスイッチが表示される。プリセットショット機能は、雲台１０及びカメラの所望のパン／チルト位置、フォーカス位置、ズーム位置等をショット位置として事前に記憶させておくと、そのショット位置をショット再生の指示操作のみで再現できるようにした制御機能である。詳細は省略するが操作画面に表示されるスイッチとして、所望のショットを記憶させる際にオンするメモスイッチ３０と、ショットを記憶し、又は、再生する際にそのショットのショット番号を指定する６つのショットスイッチ３２Ａ〜３２Ｆと、ページを切り替えて各ショットスイッチ３２Ａ〜３２Ｆに対して複数のショットを割り付けられるようにした４つのページスイッチ３４A〜３４Ｄとが表示される。操作画面上のスイッチの位置を指などでタッチすると、タッチパネルによってタッチしたスイッチが判別され、そのスイッチのオン／オフが切り替えられる。
【００２５】
また、操作画面の上部には、液晶表示部２６に表示させる操作画面の種類を選択する選択スイッチ３６Ａ〜３６Ｄが表示される。例えば、本操作画面であるプリセットショット機能に関する操作画面を選択する選択スイッチ３６Ａ、カメラ（カメラ本体）の制御機能に関する操作画面を選択する選択スイッチ３６Ｂ、ハウジング１４の制御機能に関する操作画面を選択する選択スイッチ３６Ｃ、他の操作画面に含まれない制御機能に関する操作画面を選択する選択スイッチ３６Ｄが表示される。所望の操作画面の選択スイッチをタッチするとその操作画面が液晶表示部２６に表示される。
【００２６】
他の操作画面の例を示すと、例えば、カメラの制御機能に関する操作画面の選択スイッチ３６Ｂをタッチすると、液晶表示部２６の表示が図４に示すような操作画面に切り替わる。詳細は省略するがその操作画面には、例えば、カメラの電源をオン／オフするスイッチ４０、オートホワイトバランスをオン／オフするスイッチ４２、カメラゲインを前候補又は後候補に切り替えるスイッチ４４Ａ、４４Ｂ、シャッタスピードを前候補又は後候補に切り替えるスイッチ４６Ａ、４６Ｂなどが表示される。また、操作画面の上部には、図３と同様の選択スイッチ３６Ａ〜３６Ｄが表示される。操作画面上でこれらのスイッチをタッチすると、そのタッチしたスイッチのオン／オフ等が切り替えられる。
【００２７】
図２に示したファンクションキー（機能スイッチ）２８Ａ〜２８Ｅは、液晶表示部２６における一連の操作（操作手順）を記憶し、単一操作でその記憶した一連の操作に対する処理を再現するためのスイッチである。例えば、ファンクションキー２８Ａを押し続けながら、液晶表示部２６の操作画面上で所望のスイッチをタッチする操作を順次繰り返すと、それらの各操作が操作順序と共に記憶される。ファンクションキー２８Ａを離すと記憶の処理が終了し、記憶された一連の操作がファンクションキー２８Ａに割り付けられる。そして、このようにして操作が割り付けられたファンクションキー２８Ａをオンすると、その操作を記憶したときの操作順序で各操作に対する処理が実行される。
【００２８】
また、ファンクションキー２８Ａ〜２８Ｅの操作も、これらに割り付けられる一連の操作のうちの一操作として記憶することもでき、あるファンクションキーに割り付けた一連の操作と液晶表示部２６の操作画面上の新たな操作との組み合わせや、複数のファンクションキーに割り付けた一連の操作の組み合わせ等を、新たに別のファンクションキーに割り付けることができる。例えば、雲台１０（カメラ）の向きをホームポジションにするという操作をファンクションキー２８Ａに割り付け、カメラの電源をオフにするという操作をファンクションキー２８Ｂに割り付けてあったとすると、雲台１０（カメラ）の向きをホームポジションにした後、カメラの電源をオフするという操作を、前記方法によりファンクションキー２８Ｃに割り付けることができる。
【００２９】
続いて、上記雲台コントローラ１２の全体構成を示したブロック図を図５に示す。同図において、図２に示したジョイスティック２０、フォーカスつまみ２２、ズームレバー２４は、操作部５２として示されており、その操作部５２での操作はＣＰＵ５０によって検出されるようになっている。ＣＰＵ５０は、検出した操作に対応するコマンドを通信インターフェース５４を通じて雲台１０に送信する。これによって操作部５２の操作に従って雲台１０及びカメラが制御される。
【００３０】
図２に示したタッチパネル付き液晶表示部２６は、図５において液晶パネル５６とタッチパネル５８として示されており、液晶パネル５６には図３、図４に示したような操作画面等がＣＰＵ５０からの駆動信号によって図示しないドライバを介して表示されるようになっている。また、液晶表示部２６の画面をタッチするとタッチパネル５８によりタッチされた位置を示す信号が図示しないドライバを介してＣＰＵ５０に与えられるようになっている。ＣＰＵ５０は、液晶パネル５６に表示している現在の操作画面上においてどのスイッチがタッチされたかをタッチパネル５８からの信号により検出し、いずれかのスイッチがタッチされたと判断した場合にはそれに対応する処理を実行する。例えば、カメラの制御機能に関するスイッチがタッチされた場合にそれに対応するコマンドを通信インターフェース５４を通じて雲台１０に送信する処理、図３、図４に示した選択スイッチ３６Ａ〜３６Ｄのいずれかのスイッチがタッチされた場合にそのスイッチに対応する操作画面を液晶パネル５６に表示させる処理、操作画面上のスイッチがタッチされてオンからオフ又はオフからオンに切り替わる場合にスイッチの明るさを変更する処理等を行う。
【００３１】
また、図２に示した各ファンクションキー２８Ａ〜２８Ｅのオン／オフ操作も、図５に示すようにＣＰＵ５０により検出されるようになっており、ＣＰＵ５０は、いずれかのファンクションキーがオンされた（押された）場合、そのファンクションキーにすでに操作が割り付けられているときには、その操作手順（又はそれに対する処理内容）の情報を記憶したデータをメモリ６０から読み出してその操作手順に沿った処理を実行する。尚、オンされたファンクションキーに何の操作も割り付けられていない場合に、液晶表示部２６でのタッチ操作等（ファンクションキーに操作を割り付ける操作）が行われることなくそのファンクションキーがオフにされたときには何の処理も実行されない。
【００３２】
一方、ファンクションキーがオンされた状態で液晶表示部２６でのタッチ操作や他のファンクションキーがオンされた場合には、一連の操作を記憶する処理（ファンクションキーに操作を割り付ける処理）を実行する。例えば、ファンクションキーがオンされた状態で液晶表示部２６でのタッチ操作が複数回行われた場合、各操作の順番と、各操作が行われたときの操作画面の種類（ただし必須ではない）と、各操作によってタッチされたスイッチの種類の情報がオンされたファンクションキーに対応付けてメモリ６０に記録される。これによってオンされていたファンクションキーの一連の操作が割り付けられる。
【００３３】
ここで、本実施の形態では、すでに操作が割り付けられたファンクションキーに対して上書きで新たな操作を割り付けられることを前提としているため、ファンクションキーがオンされた時点で、そのファンクションキーに割り付けられている操作に対する処理を実行すると、新たな操作を割り付けたい場合でも、すでに割り付けられている操作に対する処理が実行されることになる。このようにしても特別な不具合はないが、例えば、ファンクションキーがオンからオフに切り替わるときに、液晶表示部２６でのタッチ操作等（即ち、ファンクションキーに新たな操作手順を割り付ける操作）があったか否かを判断し、なかった場合にのみすでに割り付けられている一連の操作に対する処理を実行するようにしてもよい。
【００３４】
尚、上記実施の形態では、各ファンクションキー２８Ａ〜２８Ｅに対して一連の操作を割り付けるようにし、その操作手順をメモリ６０に記憶させるようにしたが、各ファンクションキー２８Ａ〜２８Ｅに対して一連の操作に対するＣＰＵ５０の一連の処理を割り付けるようにし、その一連の処理の各処理の内容と順序をメモリ６０に記憶させるようにしてもよい。例えば、あるファンクションキーに操作又は処理を割り付ける際に、所定のスイッチをタッチしてオンからオフの状態に切り替えたとする。この後にそのファンクションキーをオンしてその操作又は処理を再現した場合に、ファンクションキーに操作を割り付けた場合と処理を割り付けた場合とでその結果が異なる。ファンクションキーに操作を割り付けた場合、ファンクションキーをオンすると、そのときの前記スイッチの状態がオンであればオフに切り替わり、前記スイッチの状態がオフであればオンに切り替わる。一方、ファンクションキーに処理を割り付けた場合にはオンからオフにする処理が再現されるため、ファンクションキーをオンすると、そのときの前記スイッチの状態にかかわらずスイッチはオフとなる。
【００３５】
また、上記実施の形態では、ファンクションキー３６Ａ〜３６Ｄに記憶させることができる操作（又はその操作に対する処理）は主に液晶表示部２６でのタッチ操作に関する場合であったが、機械的に構成された操作部材の操作（又はその操作に対する処理）も記憶できるようにしてもよい。
【００３６】
また、上記実施の形態では、機械的に構成される操作部材はジョイスティック２０、フォーカスつまみ２２、ズームレバー２４、及び、ファンクションキー３６Ａ〜３６Ｄとしたが、これに限らない。例えば、連続的な値を調整する操作によって制御される機能に関しては液晶表示部２６の画面上で例えばアップ／ダウンスイッチをタッチ操作して調整するよりも、つまみ等の機械的に構成された操作部材を用いて操作した方が操作しやくなるため、そのような機能については機械的に構成される操作部材で操作できるようにしてもよい。一方、ファンクションキー３６Ａ〜３６Ｄについては、実際の操作部材ではなく液晶表示部２６に表示させるようにしてもよい。
【００３７】
また、上記実施の形態のようなファンクションキー３６Ａ〜３６Ｄは、上記実施の形態のような雲台コントローラ１２の構成にかかわらず適用することができ、その作用効果は、複数の操作を単一操作で簡単に行いたい場合に有効である。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る雲台コントローラによれば、雲台コントローラに設けられた表示手段の表示画面上のタッチ操作で雲台及びカメラの操作を行えるようにすることで、例えば、雲台及びカメラに対する多くの制御機能に関する操作画面をいくつかの切替表示可能な表示画面（操作画面）に分けることができるため、表示手段を小さくすることが可能となり雲台コントローラ全体としての小型化が可能となる。一方、機械的に構成された操作部材による操作が望ましい雲台の回転動作（パン動作やチルト動作）、カメラのズーム、フォーカスについては、表示画面上のタッチ操作とは別に個別の操作部材で操作できるようにしたため、雲台コントローラの小型化に伴う操作性の低下を軽減することができる。
【００３９】
また、表示手段の表示画面上での所望のタッチ操作（１又は複数のタッチ操作）を機能スイッチに割り付けられるようにすることで、例えば、頻繁に行う表示画面上での一連のタッチ操作を簡単な機能スイッチの操作に代えることができるようになる。特に、雲台コントローラの小型化等のために雲台及びカメラに対する多くの制御機能に関する表示画面（操作画面）をいくつかの切替表示可能な操作画面に分けた場合に、所望の制御機能に関するスイッチを表示手段に表示させるまでの操作とそのスイッチのタッチ操作を機能スイッチに割り付けることによって、操作数を低減することができ、雲台コントローラの小型化等に伴う操作数の増加を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係る雲台コントローラが使用される雲台システムの一実施の形態を示した全体構成図である。
【図２】図２は、雲台コントローラの操作面の構成を示した平面図である。
【図３】図３は、雲台コントローラの液晶表示部に表示される操作画面の一例を示した図である。
【図４】図４は、雲台コントローラの液晶表示部に表示される操作画面の一例を示した図である。
【図５】図５は、雲台コントローラの構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
１０…雲台、１２…雲台コントローラ、１４…ハウジング、２０…ジョイスティック、２２…フォーカスつまみ、２４…ズームレバー、２６…タッチパネル付き液晶表示部、２８Ａ〜２８Ｅ…ファンクションキー、３０…メモスイッチ、３２Ａ〜３２Ｆ…ショットスイッチ、３４Ａ〜３４Ｄ…ページスイッチ、３６Ａ〜３６Ｄ…選択スイッチ、５０…ＣＰＵ、５２…操作部、５４…通信インターフェース、５６…液晶パネル、５８…タッチパネル、６０…メモリ

Claims

カメラを回動可能に支持する雲台に各種コマンドを送信する雲台コントローラにおいて、
前記雲台及びカメラの各種制御機能に関する操作を行うためのスイッチを表示する操作画面を表示する表示手段と、
前記操作画面の種類を切り替える操作画面選択手段と、
前記操作画面上のスイッチに対するタッチ操作を検出するタッチ操作検出手段と、
前記雲台の回転動作を操作するための回転動作操作部材と、
前記カメラのズームを操作するためのズーム操作部材と、
前記カメラのフォーカスを操作するためのフォーカス操作部材と、
前記タッチ操作検出手段により検出されたタッチ操作、前記回転動作操作部材の操作、前記フォーカス操作部材の操作、及び、前記ズーム操作部材の操作に基づいて前記雲台にコマンド送信するコマンド送信手段と、
を備え、前記回転動作、ズーム、フォーカスについては各操作を行うために機械的に構成された前記各操作部材により行うとともに、前記回転動作、ズーム、フォーカスのそれぞれを制御する制御機能以外の雲台及びカメラの制御機能に関する操作については前記操作画面上のスイッチにより行うようにしたことを特徴とする雲台コントローラ。
前記表示手段により表示されるスイッチに対する所望の一連の操作、又は、該操作により実行される一連の処理が割り付けられ、オン操作によって前記割り付けられた一連の操作に対する処理、又は、前記割り付けられた一連の処理を実行させるための機能スイッチが操作部材として設けられ、又は、前記表示手段に表示されることを特徴とする請求項１の雲台コントローラ。
前記表示手段は、前記雲台及びカメラの各種制御機能に関する操作を行うためのスイッチとして、プリセットショット機能、前記カメラの制御機能、又は、前記雲台のハウジングの制御機能に関する操作を行うためのスイッチを操作画面に表示することを特徴とする請求項１、又は、２の雲台コントローラ。