JP2003092896A - Ｄｃブラシレスモータのトルク制御装置 - Google Patents
Ｄｃブラシレスモータのトルク制御装置Info
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- JP2003092896A JP2003092896A JP2001286822A JP2001286822A JP2003092896A JP 2003092896 A JP2003092896 A JP 2003092896A JP 2001286822 A JP2001286822 A JP 2001286822A JP 2001286822 A JP2001286822 A JP 2001286822A JP 2003092896 A JP2003092896 A JP 2003092896A
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のトルク制御におけるトルク制御量のゲ
イン設定では、低負荷では問題ない設定であっても、過
負荷では過電流が流れ、電気回路またはモータの過電流
保護機能が動作し、運転が停止する場合があった。一
方、過負荷で過電流保護機能が動作しないゲインを設定
した場合、低負荷では騒音・振動が大きくなるという課
題があった。 【解決手段】 電流の最大値を検出することによって、
電流の最大値が大きく、過電流トリップするおそれがあ
る場合には、トルク制御ゲインを低減させる制御を行
う。
イン設定では、低負荷では問題ない設定であっても、過
負荷では過電流が流れ、電気回路またはモータの過電流
保護機能が動作し、運転が停止する場合があった。一
方、過負荷で過電流保護機能が動作しないゲインを設定
した場合、低負荷では騒音・振動が大きくなるという課
題があった。 【解決手段】 電流の最大値を検出することによって、
電流の最大値が大きく、過電流トリップするおそれがあ
る場合には、トルク制御ゲインを低減させる制御を行
う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トルク制御機能を
有するＤＣブラシレスモータの制御装置に関するもので
ある。
有するＤＣブラシレスモータの制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来のＤＣブラシレスモータにおけるト
ルク制御方式の一例として、速度偏差が０になるように
トルク制御量を制御するものについて以下に説明する。
ルク制御方式の一例として、速度偏差が０になるように
トルク制御量を制御するものについて以下に説明する。
【０００３】ＤＣブラシレスモータはロータに永久磁石
を有しており、ロータが回転することによりステータコ
イルに誘起電圧が発生する。この誘起電圧波形を観測す
ることによりロータ速度を求めることができる。
を有しており、ロータが回転することによりステータコ
イルに誘起電圧が発生する。この誘起電圧波形を観測す
ることによりロータ速度を求めることができる。
【０００４】通常トルク制御を行うためにはロータの１
回転する時間をｎ分割し、それぞれの分割された区間に
おいて誘起電圧からロータ速度を求め、区間のロータ速
度とロータの平均速度とを比較することで速度偏差を算
出し、この速度偏差が０になるように、Ｐ制御またはＰ
Ｉ制御演算によりトルク制御量を算出することが行われ
ている。
回転する時間をｎ分割し、それぞれの分割された区間に
おいて誘起電圧からロータ速度を求め、区間のロータ速
度とロータの平均速度とを比較することで速度偏差を算
出し、この速度偏差が０になるように、Ｐ制御またはＰ
Ｉ制御演算によりトルク制御量を算出することが行われ
ている。
【０００５】ここで、トルク制御量の算出式はＰ制御の
場合 トルク制御量＝平均出力×速度偏差×Ｐゲイン 又、ＰＩ制御の場合 トルク制御量＝平均出力×（Ｐゲイン×速度偏差＋Ｉゲ
イン×速度偏差の積算） である。
場合 トルク制御量＝平均出力×速度偏差×Ｐゲイン 又、ＰＩ制御の場合 トルク制御量＝平均出力×（Ｐゲイン×速度偏差＋Ｉゲ
イン×速度偏差の積算） である。
【０００６】このようにして算出したトルク制御量を、
負荷トルクと出力トルクとがバランスするように出力位
相を調整して平均出力に加算して出力することで、1回
転中で負荷変動が発生している場合でもそれに応じたト
ルクを発生させて速度変動を抑制した運転を行うことが
できる。
負荷トルクと出力トルクとがバランスするように出力位
相を調整して平均出力に加算して出力することで、1回
転中で負荷変動が発生している場合でもそれに応じたト
ルクを発生させて速度変動を抑制した運転を行うことが
できる。
【０００７】上記算出式におけるトルク制御量の１回転
中の変化は、トルク制御の効果を表すので、同一負荷、
同一回転数の場合には次のようなことがいえる。すなわ
ち、トルク制御量の１回転中の変化が大きい場合には騒
音・振動が小さく、モータ電流最大値が大きい。また逆
にトルク制御量の１回転中の変化が小さい場合には騒音
・振動が大きく、モータ電流最大値が小さいという傾向
になる。
中の変化は、トルク制御の効果を表すので、同一負荷、
同一回転数の場合には次のようなことがいえる。すなわ
ち、トルク制御量の１回転中の変化が大きい場合には騒
音・振動が小さく、モータ電流最大値が大きい。また逆
にトルク制御量の１回転中の変化が小さい場合には騒音
・振動が大きく、モータ電流最大値が小さいという傾向
になる。
【０００８】図７は、トルク制御を行った場合のモータ
の電流波形例で、図７（ａ）はトルク制御量の変化が大
きい場合、図７（ｂ）は小さい場合を示す。図７より明
らかなように、トルク制御量の１回転中の変化が大きい
場合、１回転を分割した期間毎の時間変動が少なくなる
ため、騒音・振動は小さくなるが、モータ電流の最大値
は大きくなる。
の電流波形例で、図７（ａ）はトルク制御量の変化が大
きい場合、図７（ｂ）は小さい場合を示す。図７より明
らかなように、トルク制御量の１回転中の変化が大きい
場合、１回転を分割した期間毎の時間変動が少なくなる
ため、騒音・振動は小さくなるが、モータ電流の最大値
は大きくなる。
【０００９】トルク制御量は前述の式のように算出され
るため、一般にゲインを決定することによって、騒音・
振動低減効果やモータ電流の最大値が決まる。このた
め、例えば要求スペックに合わせてゲインをあらかじめ
一定値、または回転数によって変更する値に設定し、ト
ルク制御量を決定してトルク制御を行っている。
るため、一般にゲインを決定することによって、騒音・
振動低減効果やモータ電流の最大値が決まる。このた
め、例えば要求スペックに合わせてゲインをあらかじめ
一定値、または回転数によって変更する値に設定し、ト
ルク制御量を決定してトルク制御を行っている。
【００１０】従来このように制御することによって、負
荷変動による１回転中の速度変動を抑制し、低騒音・低
振動化を実現していた。
荷変動による１回転中の速度変動を抑制し、低騒音・低
振動化を実現していた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のトルク制御量の調整では、負荷変動に対応できない
という課題があった。
来のトルク制御量の調整では、負荷変動に対応できない
という課題があった。
【００１２】図８は、同一回転数、同一トルク制御ゲイ
ンでトルク制御を行った場合のモータ電流波形例で、図
８（ａ）は低負荷の場合、図８（ｂ）は高負荷の場合で
ある。
ンでトルク制御を行った場合のモータ電流波形例で、図
８（ａ）は低負荷の場合、図８（ｂ）は高負荷の場合で
ある。
【００１３】図８のように、同一回転数で同一トルク制
御ゲインを設定した場合でも、負荷によってモータ電流
の最大値が異なる。すなわち、低負荷では問題ないゲイ
ン設定であっても、高負荷では過電流が流れ、電気回路
またはモータの過電流保護機能が動作し、運転が停止す
る場合がある。一方、高負荷で過電流保護機能が動作し
ないゲインを設定した場合、低負荷では騒音・振動が大
きくなるという課題がある。
御ゲインを設定した場合でも、負荷によってモータ電流
の最大値が異なる。すなわち、低負荷では問題ないゲイ
ン設定であっても、高負荷では過電流が流れ、電気回路
またはモータの過電流保護機能が動作し、運転が停止す
る場合がある。一方、高負荷で過電流保護機能が動作し
ないゲインを設定した場合、低負荷では騒音・振動が大
きくなるという課題がある。
【００１４】本発明はこのような従来の課題を解決する
ものであり、負荷変動に対応したトルク制御量の調整手
段を提供することを目的とする。
ものであり、負荷変動に対応したトルク制御量の調整手
段を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、負荷が重く、過電流トリップするおそれが
ある場合には、トルク制御量を低減させる制御を行うも
のである。上記トルク制御量を制御することによって、
低負荷時には充分な騒音・振動低減が可能で、かつ高負
荷時には過電流保護による運転停止を回避することが可
能となる。
に本発明は、負荷が重く、過電流トリップするおそれが
ある場合には、トルク制御量を低減させる制御を行うも
のである。上記トルク制御量を制御することによって、
低負荷時には充分な騒音・振動低減が可能で、かつ高負
荷時には過電流保護による運転停止を回避することが可
能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、トルク
制御量を制御する手段として、モータに流れる電流値が
設定値を超えないように制御するものである。そしてこ
のように制御することによって、低負荷時には充分な騒
音・振動の低減が可能で、かつ高負荷時には過電流保護
による運転停止を回避することができる。
制御量を制御する手段として、モータに流れる電流値が
設定値を超えないように制御するものである。そしてこ
のように制御することによって、低負荷時には充分な騒
音・振動の低減が可能で、かつ高負荷時には過電流保護
による運転停止を回避することができる。
【００１７】請求項２に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、１回転中のモータ電流の最大値が
設定値以上となった場合、設定値を超えないようにトル
ク制御量を低減させるものである。そして、この方法に
よれば、応答性よく請求項１で述べたものと同様の効果
を得ることができる。
制御する手段として、１回転中のモータ電流の最大値が
設定値以上となった場合、設定値を超えないようにトル
ク制御量を低減させるものである。そして、この方法に
よれば、応答性よく請求項１で述べたものと同様の効果
を得ることができる。
【００１８】請求項３に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、１回転中のモータ電流の平均値が
設定値以上となった場合、設定値を超えないようにトル
ク制御量を低減させるものである。そして、この方法に
よれば、請求項２に記載の方法に対して応答性には劣る
が安定して、請求項１で述べたものと同様の効果を得る
ことができる。
制御する手段として、１回転中のモータ電流の平均値が
設定値以上となった場合、設定値を超えないようにトル
ク制御量を低減させるものである。そして、この方法に
よれば、請求項２に記載の方法に対して応答性には劣る
が安定して、請求項１で述べたものと同様の効果を得る
ことができる。
【００１９】請求項４に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、１回転中のトルク制御量の最大値を低
減するものである。そして、この方法によれば、請求項
１で述べたものと同様の効果を得ることができる。
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、１回転中のトルク制御量の最大値を低
減するものである。そして、この方法によれば、請求項
１で述べたものと同様の効果を得ることができる。
【００２０】請求項５に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、トルク制御のゲインを低減させるもの
である。そして、この方法によれば、請求項１で述べた
ものと同様の効果を得ることができる。
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、トルク制御のゲインを低減させるもの
である。そして、この方法によれば、請求項１で述べた
ものと同様の効果を得ることができる。
【００２１】請求項６に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、１回転中でトルク制御量が最大となる
期間のみトルク制御量のゲインを低減させるものであ
る。そして、この方法によれば、請求項１で述べたもの
と同様の効果を得ることができる。
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、１回転中でトルク制御量が最大となる
期間のみトルク制御量のゲインを低減させるものであ
る。そして、この方法によれば、請求項１で述べたもの
と同様の効果を得ることができる。
【００２２】以下本発明の一実施形態について図面を参
照して説明する。
照して説明する。
【００２３】（実施形態１）図１に、実施形態１におけ
る同一回転数でトルク制御を行った場合の負荷とモータ
電流波形の関係を示す。図１（ａ）、（ｃ）は通常負
荷、（ｂ）、（ｄ）は高負荷の場合で、同図（ａ）、
（ｂ）はトルク制御ゲインが高く、同図（ｃ）、（ｄ）
は低い場合である。実施形態１では、通常負荷では
（ａ）の制御を行い、高負荷では（ｄ）の制御へ移行さ
せるようにする。
る同一回転数でトルク制御を行った場合の負荷とモータ
電流波形の関係を示す。図１（ａ）、（ｃ）は通常負
荷、（ｂ）、（ｄ）は高負荷の場合で、同図（ａ）、
（ｂ）はトルク制御ゲインが高く、同図（ｃ）、（ｄ）
は低い場合である。実施形態１では、通常負荷では
（ａ）の制御を行い、高負荷では（ｄ）の制御へ移行さ
せるようにする。
【００２４】図２は実施形態１のフローチャートであ
る。図２のように実施形態１では、トルク制御ゲインは
回転数毎の通常負荷で最適な騒音・振動・効率が得られ
るように設定（図１（ａ））する。そして、同回転数で
高負荷になった場合には、図１（ｂ）のようにモータ電
流の最大値が上昇し、過電流保護が動作し、運転停止に
至る場合があるため、モータ電流の最大値が一定値を超
えないように、トルク制御ゲインを下げる。その結果、
高負荷時のモータ電流の最大値は図１（ｄ）のように下
降し、過電流保護は動作しない。ただし、速度変動は図
１（ｂ）より図１（ｄ）の方が大きいため、騒音・振動
は大きくなる。
る。図２のように実施形態１では、トルク制御ゲインは
回転数毎の通常負荷で最適な騒音・振動・効率が得られ
るように設定（図１（ａ））する。そして、同回転数で
高負荷になった場合には、図１（ｂ）のようにモータ電
流の最大値が上昇し、過電流保護が動作し、運転停止に
至る場合があるため、モータ電流の最大値が一定値を超
えないように、トルク制御ゲインを下げる。その結果、
高負荷時のモータ電流の最大値は図１（ｄ）のように下
降し、過電流保護は動作しない。ただし、速度変動は図
１（ｂ）より図１（ｄ）の方が大きいため、騒音・振動
は大きくなる。
【００２５】逆に、回転数毎に設定するトルク制御ゲイ
ンを高負荷時のものに合わせた場合、通常負荷でのモー
タ電流は図１（ｃ）から明らかなように、図１（ａ）と
比較して速度変動が大きく、騒音・振動が大きくなる。
従って、このように制御することにより、通常負荷時に
は低騒音・低振動を実現し、同回転数で高負荷となって
も過電流保護動作により停止しないトルク制御を実現す
ることができる。
ンを高負荷時のものに合わせた場合、通常負荷でのモー
タ電流は図１（ｃ）から明らかなように、図１（ａ）と
比較して速度変動が大きく、騒音・振動が大きくなる。
従って、このように制御することにより、通常負荷時に
は低騒音・低振動を実現し、同回転数で高負荷となって
も過電流保護動作により停止しないトルク制御を実現す
ることができる。
【００２６】（実施形態２）図３に、実施形態２におけ
る同一回転数でトルク制御を行った場合の負荷とモータ
電流波形の関係を示す。図３（ａ）は、通常負荷、図３
（ｂ）、（ｄ）は高負荷の場合で、図３（ｄ）ではトル
ク制御量が最大値の期間で、トルク制御量のクランプを
行っている。図３（ａ），（ｂ）は、実施形態１におけ
る図１（ａ）、（ｂ）と同様のものである。実施形態２
では、通常負荷時には図３（ａ）の制御を行い、高負荷
時には図３（ｄ）の制御へ移行する。
る同一回転数でトルク制御を行った場合の負荷とモータ
電流波形の関係を示す。図３（ａ）は、通常負荷、図３
（ｂ）、（ｄ）は高負荷の場合で、図３（ｄ）ではトル
ク制御量が最大値の期間で、トルク制御量のクランプを
行っている。図３（ａ），（ｂ）は、実施形態１におけ
る図１（ａ）、（ｂ）と同様のものである。実施形態２
では、通常負荷時には図３（ａ）の制御を行い、高負荷
時には図３（ｄ）の制御へ移行する。
【００２７】図４に実施形態２のフローチャートを示
す。図４のように実施形態２では、トルク制御ゲインは
回転数毎の通常負荷で最適な騒音・振動・効率が得られ
るように設定し、同回転数で高負荷になった場合には、
モータ電流の最大値が一定値を超えないように、トルク
制御量の増加側の最大値を下げる。その結果、高負荷時
のモータ電流の最大値は図３（ｄ）のように下がり、過
電流保護は動作しない。ただし、速度変動は図３（ｂ）
より図３（ｄ）の方が大きいため、騒音・振動は大きく
なる。従って、このように制御することにより、通常負
荷時には低騒音・低振動を実現し、同回転数で高負荷と
なっても過電流保護動作により停止しないトルク制御を
実現することができる。
す。図４のように実施形態２では、トルク制御ゲインは
回転数毎の通常負荷で最適な騒音・振動・効率が得られ
るように設定し、同回転数で高負荷になった場合には、
モータ電流の最大値が一定値を超えないように、トルク
制御量の増加側の最大値を下げる。その結果、高負荷時
のモータ電流の最大値は図３（ｄ）のように下がり、過
電流保護は動作しない。ただし、速度変動は図３（ｂ）
より図３（ｄ）の方が大きいため、騒音・振動は大きく
なる。従って、このように制御することにより、通常負
荷時には低騒音・低振動を実現し、同回転数で高負荷と
なっても過電流保護動作により停止しないトルク制御を
実現することができる。
【００２８】（実施形態３）図５に、実施形態３におけ
る同一回転数でトルク制御を行った場合の負荷とモータ
電流波形の関係を示す。図５（ａ）は、通常負荷、図５
（ｂ）、（ｄ）は高負荷の場合で、図５（ｄ）ではトル
ク制御量が最大値の期間で、トルク制御ゲインを下げて
いる。図５（ａ），（ｂ）は、実施形態１における図１
（ａ）、（ｂ）と同様のものである。実施形態３では、
通常負荷では図５（ａ）の制御を行い、高負荷では図５
（ｄ）の制御へ移行する。
る同一回転数でトルク制御を行った場合の負荷とモータ
電流波形の関係を示す。図５（ａ）は、通常負荷、図５
（ｂ）、（ｄ）は高負荷の場合で、図５（ｄ）ではトル
ク制御量が最大値の期間で、トルク制御ゲインを下げて
いる。図５（ａ），（ｂ）は、実施形態１における図１
（ａ）、（ｂ）と同様のものである。実施形態３では、
通常負荷では図５（ａ）の制御を行い、高負荷では図５
（ｄ）の制御へ移行する。
【００２９】図６に実施形態３のフローチャートを示
す。図６に示すように実施形態３では、トルク制御ゲイ
ンは回転数毎の通常負荷で最適な騒音・振動・効率が得
られるように設定し、同回転数で高負荷になった場合に
は図５（ｂ）のようにモータ電流の最大値が上昇し、過
電流保護が動作し、運転停止に至る場合があるため、モ
ータ電流の最大値が一定値を超えないように、モータ電
流値が大きい期間のみトルク制御ゲインを下げる。その
結果、高負荷時のモータ電流の最大値は図５（ｄ）のよ
うに下降し、過電流保護は動作しない。ただし、速度変
動は図５（ｂ）より図５（ｄ）の方が大きいため、騒音
・振動は大きくなる。従って、このように制御すること
により、通常負荷時には低騒音・低振動を実現し、同回
転数で高負荷となっても過電流保護動作により停止しな
いトルク制御を実現することができる。
す。図６に示すように実施形態３では、トルク制御ゲイ
ンは回転数毎の通常負荷で最適な騒音・振動・効率が得
られるように設定し、同回転数で高負荷になった場合に
は図５（ｂ）のようにモータ電流の最大値が上昇し、過
電流保護が動作し、運転停止に至る場合があるため、モ
ータ電流の最大値が一定値を超えないように、モータ電
流値が大きい期間のみトルク制御ゲインを下げる。その
結果、高負荷時のモータ電流の最大値は図５（ｄ）のよ
うに下降し、過電流保護は動作しない。ただし、速度変
動は図５（ｂ）より図５（ｄ）の方が大きいため、騒音
・振動は大きくなる。従って、このように制御すること
により、通常負荷時には低騒音・低振動を実現し、同回
転数で高負荷となっても過電流保護動作により停止しな
いトルク制御を実現することができる。
【００３０】なお、言うまでもないが本発明は上記の実
施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように
変形して実施することも可能である。
施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように
変形して実施することも可能である。
【００３１】（１）過電流保護が動作しないようにトル
ク制御量を制御する基準には、モータ電流の最大値に限
らず、モータ電流の平均値等、負荷の大小の影響を受け
る他のデータを代用してもよい。
ク制御量を制御する基準には、モータ電流の最大値に限
らず、モータ電流の平均値等、負荷の大小の影響を受け
る他のデータを代用してもよい。
【００３２】（２）トルク制御のゲインの設定値は、回
転数毎に設定しているものでなく、常に一定に設定して
もよい。
転数毎に設定しているものでなく、常に一定に設定して
もよい。
【００３３】（３）トルク制御を行う対象のモータは、
４極ブラシレスモータに限らず、他のモータでもよい。
４極ブラシレスモータに限らず、他のモータでもよい。
【００３４】
【発明の効果】上記実施形態から明らかなように、請求
項１に記載の発明は、トルク制御量を制御する手段とし
て、モータに流れる電流値が設定値を超えないように制
御するものである。この方法によれば、低負荷時には充
分な騒音・振動低減が可能で、かつ過負荷時には過電流
保護による運転停止を回避することができるという効果
を奏する。
項１に記載の発明は、トルク制御量を制御する手段とし
て、モータに流れる電流値が設定値を超えないように制
御するものである。この方法によれば、低負荷時には充
分な騒音・振動低減が可能で、かつ過負荷時には過電流
保護による運転停止を回避することができるという効果
を奏する。
【００３５】請求項２に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、１回転中のモータ電流の最大値が
設定値以上となった場合に、設定値を超えないようにト
ルク制御量を低減させるものである。そして、この方法
によれば、応答性よく請求項１と同様の効果を奏する。
制御する手段として、１回転中のモータ電流の最大値が
設定値以上となった場合に、設定値を超えないようにト
ルク制御量を低減させるものである。そして、この方法
によれば、応答性よく請求項１と同様の効果を奏する。
【００３６】請求項３に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、１回転中のモータ電流の平均値が
設定値以上となった場合に、設定値を超えないようにト
ルク制御量を低減させるものである。そして、この方法
によれば、請求項２に記載の発明と比較して安定性よく
請求項１で述べたものと同様の効果を奏する。
制御する手段として、１回転中のモータ電流の平均値が
設定値以上となった場合に、設定値を超えないようにト
ルク制御量を低減させるものである。そして、この方法
によれば、請求項２に記載の発明と比較して安定性よく
請求項１で述べたものと同様の効果を奏する。
【００３７】請求項４に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、１回転中のトルク制御量の最大値を低
減するものである。そして、この方法によれば、請求項
１で述べたものと同様の効果を奏する。
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、１回転中のトルク制御量の最大値を低
減するものである。そして、この方法によれば、請求項
１で述べたものと同様の効果を奏する。
【００３８】請求項５に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、トルク制御のゲインを低減させるもの
である。そして、この方法によれば、請求項１で述べた
ものと同様の効果を奏する。
制御する手段として、モータに流れる電流値が設定値を
超えないように、トルク制御のゲインを低減させるもの
である。そして、この方法によれば、請求項１で述べた
ものと同様の効果を奏する。
【００３９】請求項６に記載の発明は、トルク制御量を
制御する手段として、トルク制御量を制御する手段とし
て、モータに流れる電流値が設定値を超えないように、
１回転中でトルク制御量が最大となる期間のみトルク制
御量のゲインを低減させるものである。そして、この方
法によれば、請求項１で述べたものと同様の効果を奏す
る。
制御する手段として、トルク制御量を制御する手段とし
て、モータに流れる電流値が設定値を超えないように、
１回転中でトルク制御量が最大となる期間のみトルク制
御量のゲインを低減させるものである。そして、この方
法によれば、請求項１で述べたものと同様の効果を奏す
る。
【図１】本発明実施形態１におけるモータ電流波形を示
す図
す図
【図２】同トルク制御ゲイン制御を示す流れ図
【図３】本発明実施形態２におけるモータ電流波形を示
す図
す図
【図４】同トルク制御量の増加側最大値の制御を示す流
れ図
れ図
【図５】本発明実施形態３におけるモータ電流波形を示
す図
す図
【図６】同トルク制御ゲイン制御を示す流れ図
【図７】従来のトルク制御装置によるモータ電流波形を
示す図
示す図
【図８】従来のトルク制御装置によるモータ電流波形を
示す図
示す図
１ａ、１ｂ トルク制御量ｍａｘ部
２ａ、２ｂ トルク制御ｍｉｎ部
３ａ、３ｂ トルク制御≒０部
４ モータ電流最大値
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H550 BB05 DD01 DD08 EE03 GG04
GG05 GG10 HB11 LL22 LL32
MM02
5H560 BB04 BB12 DC03 DC12 JJ02
RR01 XA03 XA04 XA06
Claims (6)
- 【請求項１】 １回転中の変動が大きな負荷を駆動する
ＤＣブラシレスモータの制御装置において、前記制御装
置は、１回転中の速度変動が０になるように電圧の出力
パターンを調整するトルク制御手段と、モータに流れる
電流値の検出手段とを備え、前記電流値が設定値に達し
た場合には、設定値を超えないように前記出力パターン
の調整量であるトルク制御量を制御することを特徴とす
るＤＣブラシレスモータのトルク制御装置。 - 【請求項２】 トルク制御量を、モータに流れる電流の
１回転中の最大値が所定の値を超えないように制御する
ことを特徴とする請求項１記載のＤＣブラシレスモータ
のトルク制御装置。 - 【請求項３】 トルク制御量を、モータに流れる電流の
平均値が所定の値を超えないように制御することを特徴
とする請求項１記載のＤＣブラシレスモータのトルク制
御装置。 - 【請求項４】 モータ電流が所定の値を超えないように
トルク制御量を制御する手段として、１回転中のトルク
制御量の最大値を低減させることを特徴とする請求項２
乃至３記載のＤＣブラシレスモータのトルク制御装置。 - 【請求項５】 モータ電流が所定の値を超えないように
トルク制御量を制御する手段として、１回転中の速度偏
差に対するトルク制御量のゲインを低減させることを特
徴とする請求項２乃至３記載のＤＣブラシレスモータの
トルク制御装置。 - 【請求項６】 モータ電流が所定の値を超えないように
トルク制御量を制御する手段として、１回転中のトルク
制御量が最大となる期間のみトルク制御量のゲインを低
減させることを特徴とする請求項２乃至３記載のＤＣブ
ラシレスモータのトルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001286822A JP2003092896A (ja) | 2001-09-20 | 2001-09-20 | Ｄｃブラシレスモータのトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001286822A JP2003092896A (ja) | 2001-09-20 | 2001-09-20 | Ｄｃブラシレスモータのトルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003092896A true JP2003092896A (ja) | 2003-03-28 |
Family
ID=19109729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001286822A Pending JP2003092896A (ja) | 2001-09-20 | 2001-09-20 | Ｄｃブラシレスモータのトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003092896A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006030706A1 (ja) * | 2004-09-13 | 2006-03-23 | Honda Motor Co., Ltd. | 制御装置 |
| JP2008503811A (ja) * | 2004-06-22 | 2008-02-07 | ボッシュ レックスロート アクチエンゲゼルシャフト | インテリジェント駆動装置 |
| WO2017085853A1 (ja) * | 2015-11-20 | 2017-05-26 | 株式会社日立産機システム | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| CN113767565A (zh) * | 2019-05-09 | 2021-12-07 | 松下知识产权经营株式会社 | 马达控制系统、马达控制方法以及程序 |
-
2001
- 2001-09-20 JP JP2001286822A patent/JP2003092896A/ja active Pending
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| US7439700B2 (en) | 2004-09-13 | 2008-10-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Control system |
| WO2017085853A1 (ja) * | 2015-11-20 | 2017-05-26 | 株式会社日立産機システム | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
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| CN113767565B (zh) * | 2019-05-09 | 2023-09-29 | 松下知识产权经营株式会社 | 马达控制系统、马达控制方法以及程序 |
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