JP2003084357A - 大型ステレオカメラの取付構造 - Google Patents
大型ステレオカメラの取付構造Info
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- JP2003084357A JP2003084357A JP2001279776A JP2001279776A JP2003084357A JP 2003084357 A JP2003084357 A JP 2003084357A JP 2001279776 A JP2001279776 A JP 2001279776A JP 2001279776 A JP2001279776 A JP 2001279776A JP 2003084357 A JP2003084357 A JP 2003084357A
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- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ベース板のカメラ面定する場所を限定し、ベ
ース板の両端の取付補助部材に可塑性の材料を用いるこ
とにより、ベース板の面精度を確保し、かつ、カメラの
大型化に対し軽量化を図ることができる大型ステレオカ
メラの取付構造を提供する。 【解決手段】 ベース板５の両端にカメラ２ａ，２ｂお
よびそのレンズフード１ａ，１ｂが取り付けられる。カ
メラ２ａ，２ｂには電源および映像信号線のケーブルが
接続されており、このケーブルは基板保護カバー４内に
導びかれ、コネクタ６，７ａ，７ｂによって外部に接続
される。ベース板５の両端には板状の塑性変形部材のブ
ラケット８ａ，８ｂが取り付けられている。ベース板の
中央部分と両端のブラケット８ａ，８ｂにより固定部の
ポストに固定する。ポストの高さが僅かに異なっていて
もブラケットの塑性変形によりベース板に歪みを与える
ことなく固定できる。
ース板の両端の取付補助部材に可塑性の材料を用いるこ
とにより、ベース板の面精度を確保し、かつ、カメラの
大型化に対し軽量化を図ることができる大型ステレオカ
メラの取付構造を提供する。 【解決手段】 ベース板５の両端にカメラ２ａ，２ｂお
よびそのレンズフード１ａ，１ｂが取り付けられる。カ
メラ２ａ，２ｂには電源および映像信号線のケーブルが
接続されており、このケーブルは基板保護カバー４内に
導びかれ、コネクタ６，７ａ，７ｂによって外部に接続
される。ベース板５の両端には板状の塑性変形部材のブ
ラケット８ａ，８ｂが取り付けられている。ベース板の
中央部分と両端のブラケット８ａ，８ｂにより固定部の
ポストに固定する。ポストの高さが僅かに異なっていて
もブラケットの塑性変形によりベース板に歪みを与える
ことなく固定できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２眼以上のカメラ
の視差を利用して画像処理により距離を測定する画像セ
ンサとして用いられる大型ステレオカメラの取付構造に
関する。
の視差を利用して画像処理により距離を測定する画像セ
ンサとして用いられる大型ステレオカメラの取付構造に
関する。
【０００２】
【従来の技術】２眼以上のカメラ間の視差（基線長）を
利用して、対象物までの距離測定等の画像処理を行うこ
とを目的に画像センサとしてステレオカメラが実施され
ている。このカメラは基盤となるカメラベースによって
光軸精度を決定づけている構造であり、ステレオカメラ
の被取付面についてもカメラ側と同程度以上の高い面精
度が保証される必要がある。
利用して、対象物までの距離測定等の画像処理を行うこ
とを目的に画像センサとしてステレオカメラが実施され
ている。このカメラは基盤となるカメラベースによって
光軸精度を決定づけている構造であり、ステレオカメラ
の被取付面についてもカメラ側と同程度以上の高い面精
度が保証される必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図７は、従来のステレ
オカメラのベースの構造を説明するための図である。長
方形状のベース板２５の両端にカメラ２６ａ，２６ｂが
取り付けられている。各カメラ２６ａ，２６ｂにはレン
ズフード２４ａ，２４ｂが装着されている。ステレオカ
メラを固定部材２８に固定する場合、中央のポスト２９
および両端側のポスト３０，３１にベース板２５の中央
のネジ孔３４，３５，両端のネジ孔３２，３３，３６，
３７を合わせビスで取り付ける。かかる場合、ポスト２
９，３０，３１は必ずしも高さが一致しているとは限ら
ず、ベース板２５自体の平面度の精度を高めることは難
しい。
オカメラのベースの構造を説明するための図である。長
方形状のベース板２５の両端にカメラ２６ａ，２６ｂが
取り付けられている。各カメラ２６ａ，２６ｂにはレン
ズフード２４ａ，２４ｂが装着されている。ステレオカ
メラを固定部材２８に固定する場合、中央のポスト２９
および両端側のポスト３０，３１にベース板２５の中央
のネジ孔３４，３５，両端のネジ孔３２，３３，３６，
３７を合わせビスで取り付ける。かかる場合、ポスト２
９，３０，３１は必ずしも高さが一致しているとは限ら
ず、ベース板２５自体の平面度の精度を高めることは難
しい。
【０００４】そのため、カメラ取付時、カメラベースが
変形し光軸に変動が生じることとなる。また、カメラ間
の距離（基線長）が大きくなってカメラが大型化するほ
ど、従来の構造ではカメラ被取付面の面精度を高めるこ
とが困難となる。さらに、取り付け時の光軸ズレの発生
は、そのまま画像処理時の結果に影響がでることから、
通常はステレオカメラの大型化によって、より強固で堅
牢なベース板構造が要求される。
変形し光軸に変動が生じることとなる。また、カメラ間
の距離（基線長）が大きくなってカメラが大型化するほ
ど、従来の構造ではカメラ被取付面の面精度を高めるこ
とが困難となる。さらに、取り付け時の光軸ズレの発生
は、そのまま画像処理時の結果に影響がでることから、
通常はステレオカメラの大型化によって、より強固で堅
牢なベース板構造が要求される。
【０００５】本発明は上記問題を解決するもので、その
目的はベース板のカメラ面定する場所を限定し、ベース
板の両端の取付補助部材に可塑性の材料を用いることに
より、ベース板の面精度を確保し、かつ、カメラの大型
化に対し軽量化を図ることができる大型ステレオカメラ
の取付構造を提供することにある。
目的はベース板のカメラ面定する場所を限定し、ベース
板の両端の取付補助部材に可塑性の材料を用いることに
より、ベース板の面精度を確保し、かつ、カメラの大型
化に対し軽量化を図ることができる大型ステレオカメラ
の取付構造を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明による大型ステレオカメラの取付構造は、長方
形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、ベ
ースの中央と両端をポストで支持することにより固定部
材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、
前記ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケッ
トを取り付け、前記ブラケットは一端が前記ベース板の
端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り
返され、前記ポストの上面に載せるため前記下部突出部
に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、ビス止
め可能な溝または孔を有する構造とし、前記ベース板の
中央を中央ポストに固定するとともにベース板の両端の
ブラケットの先端を端部ポストの上に載せて固定するよ
うに構成されている。また本発明は、上記構成において
前記ベース板の中央に前記両端に取り付けたカメラに対
する電源および映像信号用のコネクタを設けて構成され
ている。さらに本発明における前記固定部は、前記ベー
ス板を収容する筐体であり、該筐体を介して他の構造物
に設置することができる。
に本発明による大型ステレオカメラの取付構造は、長方
形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、ベ
ースの中央と両端をポストで支持することにより固定部
材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、
前記ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケッ
トを取り付け、前記ブラケットは一端が前記ベース板の
端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り
返され、前記ポストの上面に載せるため前記下部突出部
に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、ビス止
め可能な溝または孔を有する構造とし、前記ベース板の
中央を中央ポストに固定するとともにベース板の両端の
ブラケットの先端を端部ポストの上に載せて固定するよ
うに構成されている。また本発明は、上記構成において
前記ベース板の中央に前記両端に取り付けたカメラに対
する電源および映像信号用のコネクタを設けて構成され
ている。さらに本発明における前記固定部は、前記ベー
ス板を収容する筐体であり、該筐体を介して他の構造物
に設置することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳しく説明する。図１は、本発明による大型
ステレオカメラの取付構造の実施の形態を示す斜視図で
ある。図２はＡから見た斜視図，図３は平面図，図４は
正面図である。ベース板５の両端にカメラ２ａ，２ｂお
よびそのレンズフード１ａ，１ｂが取り付けられてい
る。カメラ２ａおよび２ｂは所定の距離（基線長）離れ
ており、これにより、１つの被写体を異なる角度から撮
影することができ、三角測距を原理とした画像処理を行
うことにより被写体までの距離を測定することが可能で
ある。また、重なった被写体を明確に分離して撮影する
ことが可能である。カメラ２ａ，２ｂには電源および映
像信号線のケーブル（図示してない）が接続されてお
り、該ケーブルはＦＰＣカバー３ａ，３ｂを通り、基板
保護カバー４内に導びかれている。
施の形態を詳しく説明する。図１は、本発明による大型
ステレオカメラの取付構造の実施の形態を示す斜視図で
ある。図２はＡから見た斜視図，図３は平面図，図４は
正面図である。ベース板５の両端にカメラ２ａ，２ｂお
よびそのレンズフード１ａ，１ｂが取り付けられてい
る。カメラ２ａおよび２ｂは所定の距離（基線長）離れ
ており、これにより、１つの被写体を異なる角度から撮
影することができ、三角測距を原理とした画像処理を行
うことにより被写体までの距離を測定することが可能で
ある。また、重なった被写体を明確に分離して撮影する
ことが可能である。カメラ２ａ，２ｂには電源および映
像信号線のケーブル（図示してない）が接続されてお
り、該ケーブルはＦＰＣカバー３ａ，３ｂを通り、基板
保護カバー４内に導びかれている。
【０００８】基板保護カバー４内には基板２３が設けら
れ、該基板２３に電源および信号線が接続される。そし
て、基板保護カバー４の側部および中央の映像信号用コ
ネクタ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６に電源および信
号線が接続される。ベース板５の両端にはブラケット８
ａ，８ｂが取り付けられる。ブラケット８ｂ（８ａも同
様）は、板状の塑性変形部材であり、支持部１３ａ，折
曲部１３ｂで鋭角に曲げられてなる斜面部１３ｃおよび
立上部１３ａに対し略直角となる固定面１３ｄより構成
されている。支持部１３ａの端部にはビス孔１０が、固
定面１３ｄには長溝９がそれぞれ設けられている。
れ、該基板２３に電源および信号線が接続される。そし
て、基板保護カバー４の側部および中央の映像信号用コ
ネクタ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６に電源および信
号線が接続される。ベース板５の両端にはブラケット８
ａ，８ｂが取り付けられる。ブラケット８ｂ（８ａも同
様）は、板状の塑性変形部材であり、支持部１３ａ，折
曲部１３ｂで鋭角に曲げられてなる斜面部１３ｃおよび
立上部１３ａに対し略直角となる固定面１３ｄより構成
されている。支持部１３ａの端部にはビス孔１０が、固
定面１３ｄには長溝９がそれぞれ設けられている。
【０００９】図５は、本発明による大型ステレオカメラ
の取付構造の側面図である。カメラ内にはレンズ１１ｂ
およびＣＣＤ１２ｂが収容されている。ブラケット８ａ
はビス１４によりベース板５の側面に固定される。固定
部材に取り付ける場合、ブラケット８ａの固定面１３ｄ
の下面にはポストの上面が当たることとなる。このと
き、中央のポストと端部のポストの高さが僅かに異なっ
て一方のブラケットの固定面１３ｄの下面が端部のポス
トの上面から浮いた状態になり、ビスの頭により強制的
に押さえ付け螺着すると、ブラケット自体が塑性変形
し、塑性変形した状態でポストに固定される。そのため
ベース板は歪みを生じることなく確実に取り付けられ
る。
の取付構造の側面図である。カメラ内にはレンズ１１ｂ
およびＣＣＤ１２ｂが収容されている。ブラケット８ａ
はビス１４によりベース板５の側面に固定される。固定
部材に取り付ける場合、ブラケット８ａの固定面１３ｄ
の下面にはポストの上面が当たることとなる。このと
き、中央のポストと端部のポストの高さが僅かに異なっ
て一方のブラケットの固定面１３ｄの下面が端部のポス
トの上面から浮いた状態になり、ビスの頭により強制的
に押さえ付け螺着すると、ブラケット自体が塑性変形
し、塑性変形した状態でポストに固定される。そのため
ベース板は歪みを生じることなく確実に取り付けられ
る。
【００１０】図６は、本発明による大型ステレオカメラ
の使用例を説明するための図である。この使用例は縦置
きにされる場合である。ベース板５を収容すべき筐体１
５の底部には３つのポスト１６，１７ａおよび１７ｂが
設けられている。中央のポスト１６にベース板５の中央
部をビスによって固定し、両端のブラケット８ａ，８ｂ
の固定面１３ｄを端部のポスト１７ａ，１７ｂの上に載
せ、それぞれビス２１ａ，２１ｂで固定する。このと
き、各ポストの上面の高さが僅かに異なっていても、ブ
ラケット８ａ，８ｂが塑性変形して固定されるためベー
ス板の平面度は維持される。
の使用例を説明するための図である。この使用例は縦置
きにされる場合である。ベース板５を収容すべき筐体１
５の底部には３つのポスト１６，１７ａおよび１７ｂが
設けられている。中央のポスト１６にベース板５の中央
部をビスによって固定し、両端のブラケット８ａ，８ｂ
の固定面１３ｄを端部のポスト１７ａ，１７ｂの上に載
せ、それぞれビス２１ａ，２１ｂで固定する。このと
き、各ポストの上面の高さが僅かに異なっていても、ブ
ラケット８ａ，８ｂが塑性変形して固定されるためベー
ス板の平面度は維持される。
【００１１】筐体１５の両側の窓１５ａおよび１５ｂに
はベース板５に搭載されたカメラのレンズフード１ａ，
１ｂが臨むように位置付けられる。筐体１５は垂直に立
てられた状態で、構造物２１に固定される。構造物２１
の下部に取り付けられたコントローラ２０により各カメ
ラは制御される。コントローラ２０と映像信号のコネク
タ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６との間はケーブル２
２によって接続される。
はベース板５に搭載されたカメラのレンズフード１ａ，
１ｂが臨むように位置付けられる。筐体１５は垂直に立
てられた状態で、構造物２１に固定される。構造物２１
の下部に取り付けられたコントローラ２０により各カメ
ラは制御される。コントローラ２０と映像信号のコネク
タ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６との間はケーブル２
２によって接続される。
【００１２】
【発明の効果】以上、説明したように本発明は、長方形
状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、ベー
スの中央と両端をポストで支持することにより固定部材
に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、ベ
ース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取
り付け、ブラケットは一端がベース板の端部に取り付け
られ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、ポスト
の上面に載せるため下部突出部に対し略直角になるよう
にその先端を折り曲げ、ビス止め可能な溝または孔を有
する構造とし、ベース板の中央を中央ポストに固定する
とともにベース板の両端のブラケットの先端を端部ポス
トの上に載せて固定するように構成したものである。し
たがって、ベース板を固定部に取り付ける場合、中央の
ポストと端部のポストの上面が僅かに高さが異なってい
ても、ベースの中央をポストの中央部に固定し、その
後、ブラケットを端部ポストの上面に固定したとき、ブ
ラケットが塑性変形して固定されるため、ベース板に歪
みが伝達することがない。そのため、固定側のポストの
高さに僅かな相違があっても精度良くベース板に固定す
ることができ、ベース板にひずみは生じない。よって、
ステレオカメラの大型化による取付面の精度を起因とす
る取付時のカメラの変形による光軸ズレという問題を解
決できる。
状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、ベー
スの中央と両端をポストで支持することにより固定部材
に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、ベ
ース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取
り付け、ブラケットは一端がベース板の端部に取り付け
られ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、ポスト
の上面に載せるため下部突出部に対し略直角になるよう
にその先端を折り曲げ、ビス止め可能な溝または孔を有
する構造とし、ベース板の中央を中央ポストに固定する
とともにベース板の両端のブラケットの先端を端部ポス
トの上に載せて固定するように構成したものである。し
たがって、ベース板を固定部に取り付ける場合、中央の
ポストと端部のポストの上面が僅かに高さが異なってい
ても、ベースの中央をポストの中央部に固定し、その
後、ブラケットを端部ポストの上面に固定したとき、ブ
ラケットが塑性変形して固定されるため、ベース板に歪
みが伝達することがない。そのため、固定側のポストの
高さに僅かな相違があっても精度良くベース板に固定す
ることができ、ベース板にひずみは生じない。よって、
ステレオカメラの大型化による取付面の精度を起因とす
る取付時のカメラの変形による光軸ズレという問題を解
決できる。
【図１】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の
実施の形態を示す斜視図である。
実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡから見た斜視図である。
【図３】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の
平面図である。
平面図である。
【図４】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の
正面図である。
正面図である。
【図５】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の
側面図である。
側面図である。
【図６】本発明による大型ステレオカメラの使用例を説
明するための図である。
明するための図である。
【図７】従来のステレオカメラのベースの構造を説明す
るための図である。
るための図である。
１ａ，１ｂ，２４ａ，２４ｂ レンズフード
２ａ，２ｂ，２６ａ，２６ｂ カメラ
３ａ，３ｂ ＦＰＣカバー
４ 基板保護カバー
５，２５ ベース板
６ 電源コネクタ
７ａ，７ｂ 映像信号用コネクタ
８ａ，８ｂ ブラケット
９ 長溝
１０ ビス孔
１１ｂ レンズ
１２ｂ ＣＣＤ
１５ 筐体
１５ａ，１５ｂ 窓
１６，１７ａ，１７ｂ，２９，３０，３１ ポスト
２０ コントローラ
２８ 固定部材
Claims (3)
- 【請求項１】 長方形状のベース板の両端にそれぞれカ
メラを取り付け、ベースの中央と両端をポストで支持す
ることにより固定部材に固定する大型ステレオカメラの
取付構造において、 前記ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケッ
トを取り付け、 前記ブラケットは一端が前記ベース板の端部に取り付け
られ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、前記ポ
ストの上面に載せるため前記下部の突出部に対し略直角
になるようにその先端を折り曲げ、ビス止め可能な溝ま
たは孔を有する構造とし、 前記ベース板の中央を中央ポストに固定するとともにベ
ース板の両端のブラケットの先端を端部ポストの上に載
せて固定するように構成したことを特徴とする大型ステ
レオカメラの取付構造。 - 【請求項２】 前記ベース板の中央に前記両端に取り付
けたカメラに対する電源および映像信号用のコネクタを
設けたことを特徴とする請求項１記載の大型ステレオカ
メラの取付構造。 - 【請求項３】 前記固定部は、前記ベース板を収容する
筐体であり、該筐体を介して他の構造物に設置すること
を特徴とする請求項１または２記載の大型ステレオカメ
ラの取付構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001279776A JP4418612B2 (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 大型ステレオカメラの取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001279776A JP4418612B2 (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 大型ステレオカメラの取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003084357A true JP2003084357A (ja) | 2003-03-19 |
| JP4418612B2 JP4418612B2 (ja) | 2010-02-17 |
Family
ID=19103891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001279776A Expired - Fee Related JP4418612B2 (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 大型ステレオカメラの取付構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4418612B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006052024A1 (ja) * | 2004-11-15 | 2006-05-18 | Hitachi, Ltd. | ステレオカメラ |
| WO2008012173A1 (de) * | 2006-07-26 | 2008-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Optische messeinrichtung mit zwei kameraeinheiten |
| WO2009057436A1 (ja) * | 2007-11-01 | 2009-05-07 | Konica Minolta Holdings, Inc. | 撮像装置 |
| JP2010217001A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 飛翔体位置測定装置 |
| KR101158238B1 (ko) | 2010-12-15 | 2012-06-19 | 삼성전기주식회사 | 카메라의 광축정렬구조 |
| CN105164549A (zh) * | 2013-03-15 | 2015-12-16 | 优步技术公司 | 用于机器人的多传感立体视觉的方法、系统和设备 |
| KR101755665B1 (ko) | 2016-12-30 | 2017-07-11 | 공간정보기술 주식회사 | 스테레오 정합 기술로 생성된 3차원 형상 정보를 통한 포인트 클라우드 번들러 시스템 |
-
2001
- 2001-09-14 JP JP2001279776A patent/JP4418612B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| JPWO2006052024A1 (ja) * | 2004-11-15 | 2008-05-29 | 株式会社日立製作所 | ステレオカメラ |
| JP4691508B2 (ja) * | 2004-11-15 | 2011-06-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ステレオカメラ |
| US9456199B2 (en) | 2004-11-15 | 2016-09-27 | Hitachi, Ltd. | Stereo camera |
| WO2008012173A1 (de) * | 2006-07-26 | 2008-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Optische messeinrichtung mit zwei kameraeinheiten |
| CN101496414A (zh) * | 2006-07-26 | 2009-07-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 具有两个摄像机单元的光学测量装置 |
| WO2009057436A1 (ja) * | 2007-11-01 | 2009-05-07 | Konica Minolta Holdings, Inc. | 撮像装置 |
| JP2010217001A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 飛翔体位置測定装置 |
| KR101158238B1 (ko) | 2010-12-15 | 2012-06-19 | 삼성전기주식회사 | 카메라의 광축정렬구조 |
| CN105164549A (zh) * | 2013-03-15 | 2015-12-16 | 优步技术公司 | 用于机器人的多传感立体视觉的方法、系统和设备 |
| EP2972478A4 (en) * | 2013-03-15 | 2016-11-09 | App Internat C V | METHODS, SYSTEMS, AND APPARATUS FOR MULTI-SENSORY STEREOSCOPIC VISION FOR ROBOTICS |
| KR101755665B1 (ko) | 2016-12-30 | 2017-07-11 | 공간정보기술 주식회사 | 스테레오 정합 기술로 생성된 3차원 형상 정보를 통한 포인트 클라우드 번들러 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4418612B2 (ja) | 2010-02-17 |
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