JP4418612B2 - 大型ステレオカメラの取付構造 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２眼以上のカメラの視差を利用して画像処理により距離を測定する画像センサとして用いられる大型ステレオカメラの取付構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
２眼以上のカメラ間の視差（基線長）を利用して、対象物までの距離測定等の画像処理を行うことを目的に画像センサとしてステレオカメラが実施されている。
このカメラは基盤となるカメラベースによって光軸精度を決定づけている構造であり、ステレオカメラの被取付面についてもカメラ側と同程度以上の高い面精度が保証される必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
図７は、従来のステレオカメラのベースの構造を説明するための図である。
長方形状のベース板２５の両端にカメラ２６ａ，２６ｂが取り付けられている。
各カメラ２６ａ，２６ｂにはレンズフード２４ａ，２４ｂが装着されている。
ステレオカメラを固定部材２８に固定する場合、中央のポスト２９および両端側のポスト３０，３１にベース板２５の中央のネジ孔３４，３５，両端のネジ孔３２，３３，３６，３７を合わせビスで取り付ける。
かかる場合、ポスト２９，３０，３１は必ずしも高さが一致しているとは限らず、ベース板２５自体の平面度の精度を高めることは難しい。
【０００４】
そのため、カメラ取付時、カメラベースが変形し光軸に変動が生じることとなる。また、カメラ間の距離（基線長）が大きくなってカメラが大型化するほど、従来の構造ではカメラ被取付面の面精度を高めることが困難となる。
さらに、取り付け時の光軸ズレの発生は、そのまま画像処理時の結果に影響がでることから、通常はステレオカメラの大型化によって、より強固で堅牢なベース板構造が要求される。
【０００５】
本発明は上記問題を解決するもので、その目的はベース板のカメラ面定する場所を限定し、ベース板の両端の取付補助部材に可塑性の材料を用いることにより、ベース板の面精度を確保し、かつ、カメラの大型化に対し軽量化を図ることができる大型ステレオカメラの取付構造を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明による大型ステレオカメラの取付構造は、長方形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、該ベース板の中央と両端を複数のポストで支持することにより固定部材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、前記ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取り付け、前記ブラケットは一端が前記ベース板の端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、前記ポストの上面に載せるため前記下部の突出部に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、前記ポストに対してビス止め可能な溝または孔を有する構造とし、前記ベース板の中央を中央ポストに固定するとともに前記ベース板の両端のブラケットの先端が端部ポストの上に載るように前記ブラケットを塑性変形させて固定するように構成されている。
また、本発明は上記構成において前記ベース板の中央に前記両端に取り付けたカメラに対する電源および映像信号用のコネクタを設けて構成されている。
さらに本発明における前記固定部材は、前記ベース板を収容する筐体であり、該筐体を介して他の構造物に設置することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳しく説明する。
図１は、本発明による大型ステレオカメラの取付構造の実施の形態を示す斜視図である。図２はＡから見た斜視図，図３は平面図，図４は正面図である。
ベース板５の両端にカメラ２ａ，２ｂおよびそのレンズフード１ａ，１ｂが取り付けられている。カメラ２ａおよび２ｂは所定の距離（基線長）離れており、これにより、１つの被写体を異なる角度から撮影することができ、三角測距を原理とした画像処理を行うことにより被写体までの距離を測定することが可能である。また、重なった被写体を明確に分離して撮影することが可能である。カメラ２ａ，２ｂには電源および映像信号線のケーブル（図示してない）が接続されており、該ケーブルはＦＰＣカバー３ａ，３ｂを通り、基板保護カバー４内に導びかれている。
【０００８】
基板保護カバー４内には基板２３が設けられ、該基板２３に電源および信号線が接続される。そして、基板保護カバー４の側部および中央の映像信号用コネクタ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６に電源および信号線が接続される。
ベース板５の両端にはブラケット８ａ，８ｂが取り付けられる。
ブラケット８ｂ（８ａも同様）は、板状の塑性変形部材であり、支持部１３ａ，折曲部１３ｂで鋭角に曲げられてなる斜面部１３ｃおよび立上部１３ａに対し略直角となる固定面１３ｄより構成されている。支持部１３ａの端部にはビス孔１０が、固定面１３ｄには長溝９がそれぞれ設けられている。
【０００９】
図５は、本発明による大型ステレオカメラの取付構造の側面図である。
カメラ内にはレンズ１１ｂおよびＣＣＤ１２ｂが収容されている。ブラケット８ａはビス１４によりベース板５の側面に固定される。固定部材に取り付ける場合、ブラケット８ａの固定面１３ｄの下面にはポストの上面が当たることとなる。このとき、中央のポストと端部のポストの高さが僅かに異なって一方のブラケットの固定面１３ｄの下面が端部のポストの上面から浮いた状態になり、ビスの頭により強制的に押さえ付け螺着すると、ブラケット自体が塑性変形し、塑性変形した状態でポストに固定される。そのためベース板は歪みを生じることなく確実に取り付けられる。
【００１０】
図６は、本発明による大型ステレオカメラの使用例を説明するための図である。
この使用例は縦置きにされる場合である。
ベース板５を収容すべき筐体１５の底部には３つのポスト１６，１７ａおよび１７ｂが設けられている。
中央のポスト１６にベース板５の中央部をビスによって固定し、両端のブラケット８ａ，８ｂの固定面１３ｄを端部のポスト１７ａ，１７ｂの上に載せ、それぞれビス２１ａ，２１ｂで固定する。このとき、各ポストの上面の高さが僅かに異なっていても、ブラケット８ａ，８ｂが塑性変形して固定されるためベース板の平面度は維持される。
【００１１】
筐体１５の両側の窓１５ａおよび１５ｂにはベース板５に搭載されたカメラのレンズフード１ａ，１ｂが臨むように位置付けられる。
筐体１５は垂直に立てられた状態で、構造物２１に固定される。構造物２１の下部に取り付けられたコントローラ２０により各カメラは制御される。コントローラ２０と映像信号のコネクタ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６との間はケーブル２２によって接続される。
【００１２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明は、長方形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、ベースの中央と両端をポストで支持することにより固定部材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取り付け、ブラケットは一端がベース板の端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、ポストの上面に載せるため下部突出部に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、ビス止め可能な溝または孔を有する構造とし、ベース板の中央を中央ポストに固定するとともにベース板の両端のブラケットの先端を端部ポストの上に載せて固定するように構成したものである。
したがって、ベース板を固定部に取り付ける場合、中央のポストと端部のポストの上面が僅かに高さが異なっていても、ベースの中央をポストの中央部に固定し、その後、ブラケットを端部ポストの上面に固定したとき、ブラケットが塑性変形して固定されるため、ベース板に歪みが伝達することがない。そのため、固定側のポストの高さに僅かな相違があっても精度良くベース板に固定することができ、ベース板にひずみは生じない。よって、ステレオカメラの大型化による取付面の精度を起因とする取付時のカメラの変形による光軸ズレという問題を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡから見た斜視図である。
【図３】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の平面図である。
【図４】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の正面図である。
【図５】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の側面図である。
【図６】本発明による大型ステレオカメラの使用例を説明するための図である。
【図７】従来のステレオカメラのベースの構造を説明するための図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ，２４ａ，２４ｂ レンズフード
２ａ，２ｂ，２６ａ，２６ｂ カメラ
３ａ，３ｂ ＦＰＣカバー
４ 基板保護カバー
５，２５ ベース板
６ 電源コネクタ
７ａ，７ｂ 映像信号用コネクタ
８ａ，８ｂ ブラケット
９ 長溝
１０ ビス孔
１１ｂ レンズ
１２ｂ ＣＣＤ
１５ 筐体
１５ａ，１５ｂ 窓
１６，１７ａ，１７ｂ，２９，３０，３１ ポスト
２０ コントローラ
２８ 固定部材
【発明の属する技術分野】
本発明は、２眼以上のカメラの視差を利用して画像処理により距離を測定する画像センサとして用いられる大型ステレオカメラの取付構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
２眼以上のカメラ間の視差（基線長）を利用して、対象物までの距離測定等の画像処理を行うことを目的に画像センサとしてステレオカメラが実施されている。
このカメラは基盤となるカメラベースによって光軸精度を決定づけている構造であり、ステレオカメラの被取付面についてもカメラ側と同程度以上の高い面精度が保証される必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
図７は、従来のステレオカメラのベースの構造を説明するための図である。
長方形状のベース板２５の両端にカメラ２６ａ，２６ｂが取り付けられている。
各カメラ２６ａ，２６ｂにはレンズフード２４ａ，２４ｂが装着されている。
ステレオカメラを固定部材２８に固定する場合、中央のポスト２９および両端側のポスト３０，３１にベース板２５の中央のネジ孔３４，３５，両端のネジ孔３２，３３，３６，３７を合わせビスで取り付ける。
かかる場合、ポスト２９，３０，３１は必ずしも高さが一致しているとは限らず、ベース板２５自体の平面度の精度を高めることは難しい。
【０００４】
そのため、カメラ取付時、カメラベースが変形し光軸に変動が生じることとなる。また、カメラ間の距離（基線長）が大きくなってカメラが大型化するほど、従来の構造ではカメラ被取付面の面精度を高めることが困難となる。
さらに、取り付け時の光軸ズレの発生は、そのまま画像処理時の結果に影響がでることから、通常はステレオカメラの大型化によって、より強固で堅牢なベース板構造が要求される。
【０００５】
本発明は上記問題を解決するもので、その目的はベース板のカメラ面定する場所を限定し、ベース板の両端の取付補助部材に可塑性の材料を用いることにより、ベース板の面精度を確保し、かつ、カメラの大型化に対し軽量化を図ることができる大型ステレオカメラの取付構造を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明による大型ステレオカメラの取付構造は、長方形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、該ベース板の中央と両端を複数のポストで支持することにより固定部材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、前記ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取り付け、前記ブラケットは一端が前記ベース板の端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、前記ポストの上面に載せるため前記下部の突出部に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、前記ポストに対してビス止め可能な溝または孔を有する構造とし、前記ベース板の中央を中央ポストに固定するとともに前記ベース板の両端のブラケットの先端が端部ポストの上に載るように前記ブラケットを塑性変形させて固定するように構成されている。
また、本発明は上記構成において前記ベース板の中央に前記両端に取り付けたカメラに対する電源および映像信号用のコネクタを設けて構成されている。
さらに本発明における前記固定部材は、前記ベース板を収容する筐体であり、該筐体を介して他の構造物に設置することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳しく説明する。
図１は、本発明による大型ステレオカメラの取付構造の実施の形態を示す斜視図である。図２はＡから見た斜視図，図３は平面図，図４は正面図である。
ベース板５の両端にカメラ２ａ，２ｂおよびそのレンズフード１ａ，１ｂが取り付けられている。カメラ２ａおよび２ｂは所定の距離（基線長）離れており、これにより、１つの被写体を異なる角度から撮影することができ、三角測距を原理とした画像処理を行うことにより被写体までの距離を測定することが可能である。また、重なった被写体を明確に分離して撮影することが可能である。カメラ２ａ，２ｂには電源および映像信号線のケーブル（図示してない）が接続されており、該ケーブルはＦＰＣカバー３ａ，３ｂを通り、基板保護カバー４内に導びかれている。
【０００８】
基板保護カバー４内には基板２３が設けられ、該基板２３に電源および信号線が接続される。そして、基板保護カバー４の側部および中央の映像信号用コネクタ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６に電源および信号線が接続される。
ベース板５の両端にはブラケット８ａ，８ｂが取り付けられる。
ブラケット８ｂ（８ａも同様）は、板状の塑性変形部材であり、支持部１３ａ，折曲部１３ｂで鋭角に曲げられてなる斜面部１３ｃおよび立上部１３ａに対し略直角となる固定面１３ｄより構成されている。支持部１３ａの端部にはビス孔１０が、固定面１３ｄには長溝９がそれぞれ設けられている。
【０００９】
図５は、本発明による大型ステレオカメラの取付構造の側面図である。
カメラ内にはレンズ１１ｂおよびＣＣＤ１２ｂが収容されている。ブラケット８ａはビス１４によりベース板５の側面に固定される。固定部材に取り付ける場合、ブラケット８ａの固定面１３ｄの下面にはポストの上面が当たることとなる。このとき、中央のポストと端部のポストの高さが僅かに異なって一方のブラケットの固定面１３ｄの下面が端部のポストの上面から浮いた状態になり、ビスの頭により強制的に押さえ付け螺着すると、ブラケット自体が塑性変形し、塑性変形した状態でポストに固定される。そのためベース板は歪みを生じることなく確実に取り付けられる。
【００１０】
図６は、本発明による大型ステレオカメラの使用例を説明するための図である。
この使用例は縦置きにされる場合である。
ベース板５を収容すべき筐体１５の底部には３つのポスト１６，１７ａおよび１７ｂが設けられている。
中央のポスト１６にベース板５の中央部をビスによって固定し、両端のブラケット８ａ，８ｂの固定面１３ｄを端部のポスト１７ａ，１７ｂの上に載せ、それぞれビス２１ａ，２１ｂで固定する。このとき、各ポストの上面の高さが僅かに異なっていても、ブラケット８ａ，８ｂが塑性変形して固定されるためベース板の平面度は維持される。
【００１１】
筐体１５の両側の窓１５ａおよび１５ｂにはベース板５に搭載されたカメラのレンズフード１ａ，１ｂが臨むように位置付けられる。
筐体１５は垂直に立てられた状態で、構造物２１に固定される。構造物２１の下部に取り付けられたコントローラ２０により各カメラは制御される。コントローラ２０と映像信号のコネクタ７ａ，７ｂおよび電源コネクタ６との間はケーブル２２によって接続される。
【００１２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明は、長方形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、ベースの中央と両端をポストで支持することにより固定部材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取り付け、ブラケットは一端がベース板の端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、ポストの上面に載せるため下部突出部に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、ビス止め可能な溝または孔を有する構造とし、ベース板の中央を中央ポストに固定するとともにベース板の両端のブラケットの先端を端部ポストの上に載せて固定するように構成したものである。
したがって、ベース板を固定部に取り付ける場合、中央のポストと端部のポストの上面が僅かに高さが異なっていても、ベースの中央をポストの中央部に固定し、その後、ブラケットを端部ポストの上面に固定したとき、ブラケットが塑性変形して固定されるため、ベース板に歪みが伝達することがない。そのため、固定側のポストの高さに僅かな相違があっても精度良くベース板に固定することができ、ベース板にひずみは生じない。よって、ステレオカメラの大型化による取付面の精度を起因とする取付時のカメラの変形による光軸ズレという問題を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡから見た斜視図である。
【図３】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の平面図である。
【図４】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の正面図である。
【図５】本発明による大型ステレオカメラの取付構造の側面図である。
【図６】本発明による大型ステレオカメラの使用例を説明するための図である。
【図７】従来のステレオカメラのベースの構造を説明するための図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ，２４ａ，２４ｂ レンズフード
２ａ，２ｂ，２６ａ，２６ｂ カメラ
３ａ，３ｂ ＦＰＣカバー
４ 基板保護カバー
５，２５ ベース板
６ 電源コネクタ
７ａ，７ｂ 映像信号用コネクタ
８ａ，８ｂ ブラケット
９ 長溝
１０ ビス孔
１１ｂ レンズ
１２ｂ ＣＣＤ
１５ 筐体
１５ａ，１５ｂ 窓
１６，１７ａ，１７ｂ，２９，３０，３１ ポスト
２０ コントローラ
２８ 固定部材
Claims (3)
- 長方形状のベース板の両端にそれぞれカメラを取り付け、該ベース板の中央と両端を複数のポストで支持することにより固定部材に固定する大型ステレオカメラの取付構造において、
前記ベース板の両端にぞれぞれ塑性変形部材のブラケットを取り付け、
前記ブラケットは一端が前記ベース板の端部に取り付けられ、他端は下部に突出し、途中で折り返され、前記ポストの上面に載せるため前記下部の突出部に対し略直角になるようにその先端を折り曲げ、前記ポストに対してビス止め可能な溝または孔を有する構造とし、
前記ベース板の中央を中央ポストに固定するとともに前記ベース板の両端のブラケットの先端が端部ポストの上に載るように前記ブラケットを塑性変形させて固定するように構成したことを特徴とする大型ステレオカメラの取付構造。 - 前記ベース板の中央に前記両端に取り付けたカメラに対する電源および映像信号用のコネクタを設けたことを特徴とする請求項１記載の大型ステレオカメラの取付構造。
- 前記固定部材は、前記ベース板を収容する筐体であり、該筐体を介して他の構造物に設置することを特徴とする請求項１または２記載の大型ステレオカメラの取付構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001279776A JP4418612B2 (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 大型ステレオカメラの取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001279776A JP4418612B2 (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 大型ステレオカメラの取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003084357A JP2003084357A (ja) | 2003-03-19 |
| JP4418612B2 true JP4418612B2 (ja) | 2010-02-17 |
Family
ID=19103891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001279776A Expired - Fee Related JP4418612B2 (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 大型ステレオカメラの取付構造 |
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| Country | Link |
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| KR101755665B1 (ko) | 2016-12-30 | 2017-07-11 | 공간정보기술 주식회사 | 스테레오 정합 기술로 생성된 3차원 형상 정보를 통한 포인트 클라우드 번들러 시스템 |
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2001
- 2001-09-14 JP JP2001279776A patent/JP4418612B2/ja not_active Expired - Fee Related
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