JP2003072579A

JP2003072579A - 車両の操舵制御装置

Info

Publication number: JP2003072579A
Application number: JP2001267797A
Authority: JP
Inventors: Eiki Noro; 栄樹野呂; Tomoaki Teramoto; 倫明寺本; Hiroyuki Kawagoe; 浩行川越
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-09-04
Filing date: 2001-09-04
Publication date: 2003-03-12
Anticipated expiration: 2021-09-04
Also published as: JP3725455B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者の操舵を補助するアシストトルクを出
力する際に、目標値に応じた正確なアシストトルクを発
生する。【解決手段】ＥＰＳ制御装置は、目標電流値ＩＴが目
標電流値Ａ２以上となる継続時間を第１出力時間Ｙとし
（ステップＳ０１）、第１出力時間Ｙの経過後、出力完
了を示す信号をＬＫＡＳ制御装置へと出力する（ステッ
プＳ０２）。制御信号を受信したＬＫＡＳ制御装置は、
第２出力時間Ｘに亘って、目標電流値ＩＴを目標電流値
Ａ２よりも小さな、ゼロ以外の値に設定することを指示
する制御信号をＥＰＳ制御装置へ出力する（ステップＳ
０３）。ＥＰＳ制御装置は、第２出力時間Ｘの経過後、
再び、第１出力時間Ｙに亘って、目標電流値ＩＴを目標
電流値Ａ２以上の設定値へと復帰させる（ステップＳ０
５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより撮影
して得た画像から道路上の走行区分線を認識し、この走
行区分線に沿って車両が走行するように操舵制御を行う
車両の操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開２０００−１３８９３
９公報に開示された電動パワーステアリング装置のよう
に、車両の操舵輪を操舵する操舵機構を駆動するモータ
に対して、運転者の操舵を補助するように駆動信号を与
える電動機駆動手段と、この電動機駆動手段に電動機制
御信号を出力する制御手段とを備え、運転者の操舵を補
助することで、運転者の負担を低減する電動パワーステ
アリング装置が知られている。このような電動パワース
テアリング装置においては、運転者から入力される操舵
トルクの大きさと方向に基づいて、運転者の操舵意志に
反するようなアシストトルクが出力されることを防止す
るために、例えば運転者から入力される操舵トルクとモ
ータに供給される通電電流によって定められる２次元座
標上等において、操舵機構を駆動するモータの運転を禁
止する所定の駆動禁止領域が設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うな従来技術に係る電動パワーステアリング装置におい
ては、操舵機構を駆動するモータの駆動禁止領域であっ
ても、所定の許可時間内だけ一時的にモータの運転を許
可する一時許可領域が設定される場合がある。すなわ
ち、この一時許可領域においてモータの運転が指示され
ると、所定の許可時間の間だけモータが運転され、この
許可時間の経過後はモータの運転が停止される。ここ
で、引き続き、一時許可領域におけるモータの運転が指
示されている場合には、所定の運転停止時間の経過後
に、再度、モータの運転を再開するように設定されてお
り、以後、モータの運転および運転の停止が繰り返され
るようになっている。しかしながら、このようにモータ
の運転および運転の停止が繰り返されるような場合に
は、モータに要求される所望の目標トルクを出力させる
ことができなくなる虞がある。しかも、モータの運転が
停止されることで、連続的にアシストトルクを出力する
ことができず、操舵制御時に運転者に違和感を与えてし
まう虞がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、運転者の操舵を補助するアシストトルクを出力する
際に、目標値に応じた正確なアシストトルクを発生する
ことが可能な車両の操舵制御装置を提供することを目的
としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の操舵制御装置は、車両の操舵輪（例えば、後述する実
施の形態における操舵輪１９，１９）を操舵可能な操舵
機構（例えば、後述する実施の形態における手動操舵力
発生機構１６）を駆動する電動機（例えば、後述する実
施の形態におけるモータ２０）と、運転者から入力され
た操舵トルクを検出するトルク検出手段（例えば、後述
する実施の形態におけるトルクセンサ２２）と、該トル
ク検出手段にて検出された前記操舵トルクに応じて、運
転者の操舵をアシストするように前記電動機への通電電
流を制御するとともに出力許可可能な許可通電電流値お
よび一時的に出力許可可能な一時許可通電電流値および
出力不許可な不許可通電電流値を設定する第１の電動機
制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるＥＰＳ
制御装置２４）と、車両の走行路を認識する走行路認識
手段（例えば、後述する実施の形態におけるカメラ２５
および画像認識処理部２６）と、運転者の操舵をアシス
トして前記走行路認識手段が認識した前記走行路に沿っ
て車両が走行するように、前記第１の電動機制御手段に
制御信号を出力して前記電動機への前記通電電流を制御
する第２の電動機制御手段（例えば、後述する実施の形
態におけるＬＫＡＳ制御装置２３）とを備える車両の操
舵制御装置であって、前記第１の電動機制御手段は、前
記一時許可通電電流値の出力を指示する前記制御信号を
前記第２の電動機制御手段から受信したとき、前記電動
機に対して、前記一時許可通電電流値の通電電流を所定
時間に亘って出力した後に、前記許可通電電流値の通電
電流を出力することを特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の操舵制御装置によれば、
第１の電動機制御手段は、予め、運転者から入力される
操舵トルクの大きさや操舵方向に応じて、電動機への通
電電流として出力許可可能な許可通電電流値、および、
例えば所定の出力許可時間に亘って一時的に出力許可可
能な一時許可通電電流値、および、出力不許可な不許可
通電電流値を設定する。そして、第２の電動機制御手段
から一時許可通電電流値の通電電流の出力が指示された
場合には、例えば一時許可通電電流値に対して設定され
た所定の出力許可時間よりも短い所定時間に亘って一時
許可通電電流値の通電電流を出力し、次に、出力許可可
能な許可通電電流値の通電電流を出力する。すなわち、
一時許可通電電流値の出力は所定時間のみに限定し、こ
の所定時間が経過した後には、たとえ、第２の電動機制
御手段から一時許可通電電流値の出力が指示され続けて
いる場合であっても、通電電流の電流値を一時許可通電
電流値から許可通電電流値へと変更する。これにより、
例えば一時許可通電電流値の通電電流を出力する時間が
出力許可時間に到達して、通電電流の出力自体が停止さ
れてしまうこと、つまり、電動機の駆動が停止してしま
うことを防止することができ、電動機に対して設定され
た所望の目標トルクを確実に出力させることができる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
操舵制御装置では、前記第１の電動機制御手段は、前記
所定時間に亘って前記一時許可通電電流値の前記通電電
流を出力したときに、出力完了を示す信号を前記第２の
電動機制御手段へ送信する通信手段（例えば、後述する
実施の形態におけるステップＳ０３）を備え、前記第２
の電動機制御手段は、前記出力完了を示す信号を受信し
たときに、前記許可通電電流値の前記通電電流を所定の
第２時間に亘って前記電動機に出力することを指示する
前記制御信号を、前記第１の電動機制御手段に出力する
ことを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の操舵制御装置によれば、
第１の電動機制御手段は、例えば一時許可通電電流値に
対して設定された所定の出力許可時間よりも短い所定時
間に亘って一時許可通電電流値の通電電流を出力した後
に、一時許可通電電流値の出力完了を示す信号を第２の
電動機制御手段に出力する。そして、第２の電動機制御
手段は、出力完了を示す信号を受信したときに、許可通
電電流値の通電電流を所定の第２時間に亘って出力する
ことを指示する制御信号を第１の電動機制御手段に出力
する。この制御信号を受信した第１の電動機制御手段
は、通電電流の電流値を一時許可通電電流値から許可通
電電流値へと変更し、第２時間に亘って許可通電電流値
の通電電流を出力する。これにより、通電電流の出力が
ゼロとなって電動機の駆動が停止してしまうことを確実
に防止することができ、電動機に対して設定された所望
の目標トルクを連続的かつ高精度に出力させることがで
きる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の操舵制御装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の操舵制
御装置１０の構成図であり、図２は図１に示す車両の操
舵制御装置１０による操舵アシスト制御の処理の流れを
示す機能ブロック図であり、図３は曲率１／Ｒの走行路
の中心線Ｙｃに対する車両位置の偏差（横ずれ量）Ｙｄ
および車両偏向角Ａｈを示す図である。

【０００９】図１に示すように、この車両の操舵制御装
置１０において、ステアリングホイール１１に一体に設
けられたステアリング軸１２は、ユニバーサルジョイン
ト１３ａ，１３ｂを有する連結軸１３を介して、ステア
リングギアボックス１４内に設けられたラック・ピニオ
ン機構１５のピニオン１５ａに連結されて手動操舵力発
生機構１６を構成している。ピニオン１５ａはラック軸
１７のラック歯１７ａに噛合っており、ステアリングホ
イール１１から入力された回転運動は、ピニオン１５ａ
を介してラック軸１７の往復運動に変換され、ラック軸
１７の両端にタイロッド１８，１８を介して連結された
２つの操舵輪１９，１９を転舵させる。

【００１０】ラック軸１７と同軸にモータ２０が配設さ
れており、モータ２０の回転力はラック軸１７にほぼ平
行に設けられたボールねじ機構２１を介して推力に変換
される。すなわち、モータ２０のロータ（図示略）には
駆動側ヘリカルギア２０ａが一体に設けられ、この駆動
側ヘリカルギア２０ａはボールねじ機構２１のねじ軸２
１ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア２１ｂに噛
合わされている。ステアリングギアボックス１４内に
は、ピニオン１５ａに作用する操舵トルクＴｄ、すなわ
ち運転者の手動操作により入力された操舵トルクＴｄを
検出するためのトルクセンサ２２が設けられており、こ
のトルクセンサ２２にて検出した操舵トルクＴｄの検出
信号は、ＬＫＡＳ制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２
４に入力されている。

【００１１】ＬＫＡＳ（lane keeping assistance syst
em）制御装置２３は、ＬＫＡＳ制御モードとして、車両
進行方向の道路上における走行区分線に沿って車両を走
行させるために必要とされるトルクのアシスト量を算出
する。そして、所定の条件下において、このアシスト量
をモータ２０に出力させるためのトルク指令として、操
舵アシストトルクＴｓをＥＰＳ制御装置２４に出力す
る。このため、ＬＫＡＳ制御装置２３には、トルクセン
サ２２から出力される操舵トルクＴｄの検出信号に加え
て、後述する画像認識処理部２６から出力される走行区
分線の情報と、車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレ
ート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ２７か
ら出力される検出信号と、例えばステアリング軸１２に
設けられたロータリエンコーダ等をなし、運転者が入力
した操舵角度の方向と大きさを検出する舵角センサ２８
から出力される検出信号と、車輪の回転速度を検出する
車輪速センサ２９から出力される検出信号とが入力され
ている。

【００１２】さらに、ＬＫＡＳ制御装置２３には、ター
ンシグナルＳＷ３０から出力されるターンシグナルのＯ
Ｎ／ＯＦＦを通知する信号と、ブレーキＳＷ３１から出
力されるブレーキのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、ワ
イパーＳＷ３２から出力されるワイパーのＯＮ／ＯＦＦ
を通知する信号と、メインＳＷ３３から出力される例え
ばＬＫＡＳ制御装置２３の作動／停止を通知する信号と
が入力されている。すなわち、ＬＫＡＳ制御装置２３
は、例えばターンシグナルＳＷ３０からターンシグナル
のＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるい
は、ブレーキＳＷ３１からブレーキのＯＮを通知する信
号が入力されている場合、あるいは、ワイパーＳＷ３２
からワイパーのＯＮを通知する信号が入力されている場
合、あるいは、メインＳＷ３３からＬＫＡＳ制御装置２
３の停止を通知する信号が入力されている場合、あるい
は、ＬＫＡＳ制御装置２３における走行区分線の抽出処
理が困難な場合等には、ＥＰＳ制御装置２４への操舵ア
シストトルクＴｓの出力を停止するように設定されてい
る。

【００１３】さらに、ＬＫＡＳ制御装置２３には、例え
ば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカや、例
えば警報表示を行うディスプレイや点灯するランプ等を
なす警報装置３４が接続されており、例えば車両が所定
の走行領域内から逸脱した場合等には警報を出力するよ
うに設定されている。

【００１４】ＥＰＳ制御装置２４は、車両の走行状態に
応じた操舵トルクＴｄのアシスト量をモータ２０に出力
させるためのモータ駆動電流を出力する。このため、Ｅ
ＰＳ制御装置２４には、ＬＫＡＳ制御装置２４から出力
される出力操舵アシストトルクＴｓおよびトルクセンサ
２２から出力される操舵トルクＴｄの検出信号に加え
て、モータ２０の通電電流を検出するモータ電流センサ
３５から出力される検出信号（モータ電流）Ｉ_Mと、モ
ータ２０の通電電圧を検出するモータ電圧センサ３６か
ら出力される検出信号（モータ電圧）Ｖ_Mとが入力され
ている。

【００１５】ＥＰＳ制御装置２４は、ＥＰＳ制御モード
においては、例えばトルクセンサ２２にて検出した運転
者から入力される操舵トルクＴｄに応じて、この操舵ト
ルクＴｄを補助するパワーステアリング用のアシスト量
を算出して、このアシスト量をモータ２０に出力させる
ためのトルク指令としてパワーステアリングトルクＴｅ
を算出する。そして、後述するように、このＥＰＳ制御
モードに対して、操舵トルクＴｄに応じた所定の制御比
率Ｄｅ（例えば、１００％以下の所定の値）を設定し
て、この制御比率ＤｅをパワーステアリングトルクＴｅ
に演算して得た値を、新たなパワーステアリングトルク
Ｔｅとして設定する。

【００１６】また、ＥＰＳ制御装置２３は、後述するよ
うに、ＬＫＡＳ制御モードに対して、例えばトルクセン
サ２２にて検出した操舵トルクＴｄに応じた所定の制御
比率Ｄｓ（例えば、１００％以下の所定の値）を設定し
て、この制御比率ＤｓをＬＫＡＳ制御装置２３から入力
される操舵アシストトルクＴｓに演算して得た値を、新
たな操舵アシストトルクＴｓとして設定する。そして、
ＥＰＳ制御装置２４は、ＥＰＳ制御モードに係るパワー
ステアリングトルクＴｅとＬＫＡＳ制御モードに係る操
舵アシストトルクＴｓとを加算して、アシストトルクＴ
ａを算出し、モータ２０の駆動回路（図示略）を介し
て、このアシストトルクＴａを発生させるためのモータ
駆動電流を出力する。

【００１７】以下に、図２および図３を参照しながら、
本実施の形態による車両の操舵制御装置１０における処
理、特にＬＫＡＳ制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２
４の動作について説明する。先ず、例えば車両のフロン
トウィンドウの内側にルームミラー（図示略）等と一体
に設けられたカメラ２５によって、車両前方や後方の所
定領域における走行区分線を撮像する。そして、画像認
識処理部２６にて、カメラ２５から出力される画像デー
タに基づき走行路区分線（白線）を認識する。このと
き、画像認識処理部２６は、例えば図３に示すように、
走行路の適宜の位置において、走行路の中心線Ｙｃの旋
回半径Ｒから走行路の曲率１／Ｒを算出する。さらに、
画像認識処理部２６は、例えば車両の現在位置を原点と
し、車両の進行方向をＸ軸とし、このＸ軸に直交する方
向（つまり車両の車幅方向）をＹ軸とする相対座標系を
設定し、Ｙ軸上における車両の現在位置から走行路の中
心線Ｙｃまでの距離（横ずれ量）Ｙｄと、走行路の中心
線ＹｃとＹ軸との交点位置における中心線Ｙｃの接線ａ
とＸ軸とのなす角（車両偏向角）Ａｈとを算出する。

【００１８】そして、画像認識処理部２６は、算出した
走行路の曲率１／ＲをＬＫＡＳ制御装置２３のＦＦ制御
部２３ａへ出力し、横ずれ量Ｙｄおよび車両偏向角Ａｈ
をＬＫＡＳ制御装置２３のＦＢ制御部２３ｂへ出力す
る。ＬＫＡＳ制御装置２３のＦＦ制御部２３ａは、フィ
ードフォワード制御によって走行路の曲率１／Ｒから所
定の特性に基づいて基本操舵アシストトルクＴｆを算出
し、加算部２３ｃへ出力する。また、ＬＫＡＳ制御装置
２３のＦＢ制御部２３ｂは、フィードバック制御によっ
て横ずれ量Ｙｄおよび車両偏向角Ａｈに基づいて補正操
舵アシストトルクＴｂを算出し、加算部２３ｃへ出力す
る。なお、基本操舵アシストトルクＴｆは、車両のコー
ナリング力に対する均衡を保つためのアシストトルクで
あり、補正操舵アシストトルクＴｂは、車両を走行路の
中心線Ｙｃに沿って走行させるため、あるいは、車両の
安定性確保のためのアシストトルクである。

【００１９】加算部２３ｃは、基本操舵アシストトルク
Ｔｆと補正操舵アシストトルクＴｂとを加算して、車両
を走行区分線に沿って走行させるための操舵アシストト
ルクＴｓを算出して、ＥＰＳ制御装置２４のリミット値
設定部４１へ出力する。

【００２０】ＥＰＳ制御装置２４のリミット値設定部４
１は、後述するようにモータ２０へ供給されるモータ駆
動電流あるいは操舵アシストトルクＴｓに対するリミッ
ト値を設定する。第１制御ゲイン演算部４２は、操舵ア
シストトルクＴｓに所定の第１制御ゲインＫｆを演算し
て得た値を、新たな操舵アシストトルクＴｓとしてＬＫ
ＡＳ制御比率算出部４３へと出力する。ＬＫＡＳ制御比
率算出部４３は、トルクセンサ２２にて検出された操舵
トルクＴｄに基づき、ＬＫＡＳ制御モードに対する所定
の制御比率Ｄｓを算出し、この制御比率Ｄｓを操舵アシ
ストトルクＴｓに演算させて得た値を、新たな操舵アシ
ストトルクＴｓとして加算部４５へと出力する。例え
ば、操舵トルクＴｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以下の場
合には、制御比率Ｄｓ＝１００％とされ、操舵トルクＴ
ｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以上かつ所定の第２トルク
＃２以下の場合には、制御比率Ｄｓは減少傾向に変化
し、操舵トルクＴｄが所定の第２トルク＃Ｔ２以上の場
合には、制御比率Ｄｓ＝０％とされている。

【００２１】また、ＥＰＳ制御比率算出部４４は、トル
クセンサ２２にて検出された操舵トルクＴｄに基づき、
ＥＰＳ制御モードに対する所定の制御比率Ｄｅを算出
し、この制御比率Ｄｅを、操舵トルクＴｄおよびモータ
電流Ｉ_Mおよびモータ電圧Ｖ_Mから予め定めたマップ４７
を用いて求めたパワーステアリングトルクＴｅに演算さ
せて得た値を、新たなパワーステアリングトルクＴｅ’
として加算部４５へと出力する。例えば、操舵トルクＴ
ｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以下の場合には、制御比率
Ｄｓ＝０％とされ、操舵トルクＴｄが所定の第１トルク
＃Ｔ１以上かつ所定の第２トルク＃２以下の場合には、
制御比率Ｄｓは増加傾向に変化し、操舵トルクＴｄが所
定の第２トルク＃Ｔ２以上の場合には、制御比率Ｄｓ＝
１００％とされている。

【００２２】加算部４５は、操舵アシストトルクＴｓに
パワーステアリングトルクＴｅ’を加算して、モータ２
０に発生させるトルクの目標値とされるアシストトルク
Ｔａを算出する。第２制御ゲイン演算部４６は、アシス
トトルクＴａに所定の第２制御ゲインＫｅを演算して、
モータ２０にアシストトルクＴａを発生させるための通
電電流値を算出し、この通電電流値に基づくモータ駆動
電流をモータ２０へと出力する。なお、本実施の形態に
おいてはＬＫＡＳ制御装置２３は、操舵アシストトルク
Ｔｓを算出し、ＥＰＳ制御装置２４へ出力したが、ＬＫ
ＡＳ制御装置２３において操舵アシストトルクＴｓをモ
ータ駆動電流に変換して、ＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るように構成してもよい。

【００２３】本実施の形態による車両の操舵制御装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の操舵制御
装置１０の動作、特に、ＥＰＳ制御装置２４の動作につ
いて添付図面を参照しながら説明する。図４は操舵トル
クＴｄに応じたモータ駆動電流の目標電流値ＩＴの変化
を示すグラフ図であり、図５は一時許可領域Ｂにおける
モータ駆動電流の目標電流値ＩＴの時間変化を示すグラ
フ図であり、図６は車両の操舵制御装置１０の動作、特
に、図４に示す一時許可領域Ｂにおいてモータ駆動電流
の出力を継続する場合の処理を示すフローチャートであ
る。なお、図４においては、例えば操舵トルクＴｄの正
方向および目標電流値ＩＴの正方向を右方向のトルクを
発生させる方向とし、操舵トルクＴｄの負方向および目
標電流値ＩＴの負方向を左方向のトルクを発生させる方
向とした。

【００２４】ＥＰＳ制御装置２４においては、トルクセ
ンサ２２にて検出された操舵トルクＴｄに応じて、モー
タ駆動電流の目標電流値ＩＴあるいは操舵アシストトル
クＴｓに対する所定の制限値が設けられている。例えば
図４に示すように、操舵トルクＴｄおよびモータ駆動電
流の目標電流値ＩＴにより設定される２次元座標系にお
いて、モータ駆動電流の出力を許可する許可領域Ａと、
モータ駆動電流の出力を許可する最長時間を所定の許可
時間ＺＺとする一時許可領域Ｂと、モータ駆動電流の出
力を禁止する禁止領域Ｃとが設定されている。ここで、
所定のトルク値Ｔ１、Ｔ２（例えば、Ｔ１≦Ｔ２）およ
び所定の目標電流値Ａ１、Ａ２、Ａ３（例えば、Ａ１≦
Ａ２≦Ａ３）に対して、一時許可領域Ｂは、（−Ｔ１≦
Ｔｄ≦Ｔ２）かつ（−Ａ３≦ＩＴ≦−Ａ２）、および、
（−Ｔ２≦Ｔｄ≦Ｔ１）かつ（Ａ２≦ＩＴ≦Ａ３）にて
定められる領域とされている。また、禁止領域Ｃは、
（−Ｔ１≦Ｔｄ≦Ｔ２）かつ（ＩＴ≦−Ａ３）、およ
び、（Ｔ２≦Ｔｄ）かつ（ＩＴ≦−Ａ１）、および、
（−Ｔ２≦Ｔｄ≦Ｔ１）かつ（Ａ３≦ＩＴ）、および、
（Ｔｄ≦−Ｔ２）かつ（Ａ１≦ＩＴ）にて定められる領
域とされている。

【００２５】ここで、一時許可領域Ｂにおいて、モータ
駆動電流の出力を継続する場合には、例えば図５および
図６に示すように、ＥＰＳ制御装置２４は、目標電流値
ＩＴが所定の目標電流値Ａ２以上となる継続時間を所定
の第１出力時間Ｙ（ただし、第１出力時間Ｙ＜許可時間
ＺＺである）とし（ステップＳ０１）、この所定の第１
出力時間Ｙが経過した後には、出力完了を示す信号をＬ
ＫＡＳ制御装置２３へと出力する（ステップＳ０２）。
この制御信号を受信したＬＫＡＳ制御装置２３は、所定
の第２出力時間Ｘに亘って、目標電流値ＩＴを所定の目
標電流値Ａ２よりも小さな、ゼロ以外の値に設定するこ
とを指示する制御信号をＥＰＳ制御装置２４へ出力する
（ステップＳ０３）。そして、この制御信号を受信した
ＥＰＳ制御装置２４は、所定の第２出力時間Ｘに亘っ
て、目標電流値ＩＴを所定の目標電流値Ａ２よりも小さ
な、ゼロ以外の値に設定する（ステップＳ０４）。すな
わち、この所定の第２出力時間Ｘの期間においては、目
標電流値ＩＴが許可領域Ａにおける適宜の値（例えば、
０＜ＩＴ＜Ａ２）となるように指示され、ＥＰＳ制御装
置２４は、実際に目標電流値ＩＴが許可領域Ａにおける
適宜の値に設定されていることを確認する。

【００２６】そして、ＥＰＳ制御装置２４は、この所定
の第２出力時間Ｘが経過した後には、再び、所定の第１
出力時間Ｙに亘って、目標電流値ＩＴを所定の目標電流
値Ａ２以上の設定値へと復帰させる（ステップＳ０
５）。そして、一時許可領域Ｂにてモータ駆動電流を出
力する制御の終了が指示されているか否かを判定し（ス
テップＳ０６）、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、一連の処理を終了し、一方、この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップＳ０２に戻る。ここで、所定
の第２出力時間Ｘは、例えばＥＰＳ制御装置２４が、実
際に目標電流値ＩＴが許可領域Ａにおける適宜の値に設
定されていることを確認するための要する時間、すなわ
ち正常な処理が実行されているか否かを判定するために
要する時間とされている。

【００２７】上述したように、本実施の形態による車両
の操舵制御装置１０によれば、一時許可領域Ｂにおいて
モータ駆動電流の出力を継続する場合に、出力を継続す
る時間が許可時間ＺＺに到達するより以前に、一時的に
目標電流値ＩＴを許可領域Ａにおける適宜の値に変更
し、この後に、再度、目標電流値ＩＴを一時許可領域Ｂ
における値に復帰させる。これにより、例えば図７に示
すように、一時許可領域Ｂにおいて、目標電流値ＩＴが
所定の目標電流値Ａ２以上となる継続時間が許可時間Ｚ
Ｚに到達することによって、目標電流値ＩＴがゼロに設
定されてしまう場合に比べて、モータ駆動電流の出力を
継続することによってモータ２０が停止してしまうこと
を防止して、所望のトルクを連続的かつ高精度に発生さ
せることができる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の操舵制御装置によれば、例えば一時許可
通電電流値の通電電流を出力する時間が出力許可時間に
到達して、通電電流の出力自体が停止されてしまうこ
と、つまり、電動機の駆動が停止してしまうことを防止
することができ、電動機に対して設定された所望の目標
トルクを確実に出力させることができる。さらに、請求
項２に記載の本発明の車両の操舵制御装置によれば、通
電電流の出力がゼロとなって電動機の駆動が停止してし
まうことを確実に防止することができ、電動機に対して
設定された所望の目標トルクを連続的かつ高精度に出力
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装
置の構成図である。

【図２】図１に示す車両の走行制御装置による操舵ア
シスト制御の処理の流れを示す機能ブロック図である。

【図３】曲率１／Ｒの走行路の中心線Ｙｃに対する車
両位置の偏差（横ずれ量）Ｙｄおよび車両偏向角Ａｈを
示す図である。

【図４】操舵トルクＴｄに応じたモータ駆動電流の目
標電流値ＩＴの変化を示すグラフ図である。

【図５】一時許可領域Ｂにおけるモータ駆動電流の目
標電流値ＩＴの時間変化を示すグラフ図である。

【図６】車両の操舵制御装置の動作、特に、図４に示
す一時許可領域Ｂにおいてモータ駆動電流の出力を継続
する場合の処理を示すフローチャートである。

【図７】一時許可領域Ｂにおけるモータ駆動電流の目
標電流値ＩＴの時間変化を示すグラフ図である。

【符号の説明】

１０車両の操舵制御装置１６手動操舵力発生機構（操舵機構）１９操舵輪２０モータ（電動機）２２トルクセンサ（トルク検出手段）２３ＬＫＡＳ制御装置（第２の電動機制御手段）２４ＥＰＳ制御装置（第１の電動機制御手段）２５カメラ（走行路認識手段）２６画像認識処理部（走行路認識手段）ステップＳ０３通信手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 119:00 119:00 137:00 137:00 (72)発明者川越浩行埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC20 DA03 DA15 DA24 DA33 DA64 DA65 DA84 DA93 DA99 EC23 EC34

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆
動する電動機と、運転者から入力された操舵トルクを検出するトルク検出
手段と、該トルク検出手段にて検出された前記操舵トルクに応じ
て、運転者の操舵をアシストするように前記電動機への
通電電流を制御するとともに出力許可可能な許可通電電
流値および一時的に出力許可可能な一時許可通電電流値
および出力不許可な不許可通電電流値を設定する第１の
電動機制御手段と、車両の走行路を認識する走行路認識手段と、運転者の操舵をアシストして前記走行路認識手段が認識
した前記走行路に沿って車両が走行するように、前記第
１の電動機制御手段に制御信号を出力して前記電動機へ
の前記通電電流を制御する第２の電動機制御手段とを備
える車両の操舵制御装置であって、前記第１の電動機制御手段は、前記一時許可通電電流値
の出力を指示する前記制御信号を前記第２の電動機制御
手段から受信したとき、前記電動機に対して、前記一時
許可通電電流値の通電電流を所定時間に亘って出力した
後に、前記許可通電電流値の通電電流を出力することを
特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項２】前記第１の電動機制御手段は、前記所定
時間に亘って前記一時許可通電電流値の前記通電電流を
出力したときに、出力完了を示す信号を前記第２の電動
機制御手段へ送信する通信手段を備え、前記第２の電動機制御手段は、前記出力完了を示す信号
を受信したときに、前記許可通電電流値の前記通電電流
を所定の第２時間に亘って前記電動機に出力することを
指示する前記制御信号を、前記第１の電動機制御手段に
出力することを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵
制御装置。