JP2003053685A - 医療用マニピュレータ - Google Patents
医療用マニピュレータInfo
- Publication number
- JP2003053685A JP2003053685A JP2001243434A JP2001243434A JP2003053685A JP 2003053685 A JP2003053685 A JP 2003053685A JP 2001243434 A JP2001243434 A JP 2001243434A JP 2001243434 A JP2001243434 A JP 2001243434A JP 2003053685 A JP2003053685 A JP 2003053685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slave
- master
- attitude
- unit
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 49
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000002192 cholecystectomy Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002350 laparotomy Methods 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40407—Master slave, master is replica of slave
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45118—Endoscopic, laparoscopic manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 術者の負担を軽減させる操作性の高い医療用
マニピュレータを提供する。 【解決手段】 マスタスレーブ方式で動作する一体型の
医療用マニピュレータ（１）であって、操作指令部を有
するマスタ部（２）と、作業部を有するスレーブ部
（３）と、マスタ部とスレーブ部とを一体的に接続する
連結部（４）と、マスタ部の姿勢とスレーブ部の姿勢と
の間の姿勢差を検出する姿勢差検出手段（６）と、非マ
スタスレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モード
へ入りマスタ部の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の
姿勢差が解消するまでの遷移的マスタスレーブ動作モー
ドにおいて、姿勢差検出手段で検出した姿勢差に基づ
き、姿勢差が解消されるようにスレーブ部を制御する制
御手段（７）と、を備えることを特徴とする。
マニピュレータを提供する。 【解決手段】 マスタスレーブ方式で動作する一体型の
医療用マニピュレータ（１）であって、操作指令部を有
するマスタ部（２）と、作業部を有するスレーブ部
（３）と、マスタ部とスレーブ部とを一体的に接続する
連結部（４）と、マスタ部の姿勢とスレーブ部の姿勢と
の間の姿勢差を検出する姿勢差検出手段（６）と、非マ
スタスレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モード
へ入りマスタ部の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の
姿勢差が解消するまでの遷移的マスタスレーブ動作モー
ドにおいて、姿勢差検出手段で検出した姿勢差に基づ
き、姿勢差が解消されるようにスレーブ部を制御する制
御手段（７）と、を備えることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、医療用マニピュレ
ータに関し、特にマスタスレーブ方式で動作する一体型
の医療用マニピュレータに関する。
ータに関し、特にマスタスレーブ方式で動作する一体型
の医療用マニピュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、胆のう摘出手術などの腹腔鏡下手
術においては、患者の腹部に小さな穴をあけ、その部分
にトラカールを取り付け、トラカールを介して内視鏡や
鉗子を挿入し、術者が内視鏡の映像をモニタで見ながら
手術を行っている。このような手術方法は開腹を必要と
しないため患者への負担が少なく術後の回復や退院まで
の日数が大幅に低減される。このように腹腔鏡下手術は
患者への負担が少ないという点で優れ適用分野の拡大が
期待されるものである。しかしその反面、術者にとって
は直接患部が見られない、開閉グリッパしか設けられて
いない操作性に乏しい鉗子を使用し、必ずしも手術に適
したものとはいえず、術者の熟練した技術を要するもの
であった。
術においては、患者の腹部に小さな穴をあけ、その部分
にトラカールを取り付け、トラカールを介して内視鏡や
鉗子を挿入し、術者が内視鏡の映像をモニタで見ながら
手術を行っている。このような手術方法は開腹を必要と
しないため患者への負担が少なく術後の回復や退院まで
の日数が大幅に低減される。このように腹腔鏡下手術は
患者への負担が少ないという点で優れ適用分野の拡大が
期待されるものである。しかしその反面、術者にとって
は直接患部が見られない、開閉グリッパしか設けられて
いない操作性に乏しい鉗子を使用し、必ずしも手術に適
したものとはいえず、術者の熟練した技術を要するもの
であった。
【０００３】そこで鉗子先端に姿勢の自由度を与え、複
数の自由度を持つ操作部（マスタ部）を術者が操作し、
複数の自由度を持つ先端の作業部（スレーブ部）が操作
部の動きに合わせて動作するマスタスレーブ方式によっ
て腹腔鏡下手術を行うことが研究され導入されつつあ
る。マスタ部とスレーブ部とが離れたところにあり複雑
なシステムからなる遠隔操作型がある。この場合、マス
タ部とスレーブ部とが離れて位置し、事故的にスレーブ
部が暴走した場合には生命に関わるので医療用マニピュ
レータとしては安全性の上で問題があり得る。
数の自由度を持つ操作部（マスタ部）を術者が操作し、
複数の自由度を持つ先端の作業部（スレーブ部）が操作
部の動きに合わせて動作するマスタスレーブ方式によっ
て腹腔鏡下手術を行うことが研究され導入されつつあ
る。マスタ部とスレーブ部とが離れたところにあり複雑
なシステムからなる遠隔操作型がある。この場合、マス
タ部とスレーブ部とが離れて位置し、事故的にスレーブ
部が暴走した場合には生命に関わるので医療用マニピュ
レータとしては安全性の上で問題があり得る。
【０００４】また、マスタ部とスレーブ部が一部の共通
軸を持ち簡素なシステムで導入しやすい一体型の医療用
マスタスレーブマニピュレータがある。産業ロボットの
分野においては、マスタ部とスレーブ部とを備えマスタ
スレーブ方式で動作する一体型のマニピュレータが知ら
れている。しかしながら、これらのマニピュレータはい
ずれも、非マスタスレーブ動作モードからマスタスレー
ブ動作モードへ入りマスタ部の姿勢とスレーブ部の姿勢
との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マスタスレーブ
動作モードにおいて、マスタ部の姿勢をスレーブ部の姿
勢に合わせるようにするものであった。操作者の手元に
あるマスタ部を調整することが容易であり、また、特に
産業ロボットにおいては重厚なスレーブ部（作業部）を
マスタ部に合わせることは現実的でないからである。
軸を持ち簡素なシステムで導入しやすい一体型の医療用
マスタスレーブマニピュレータがある。産業ロボットの
分野においては、マスタ部とスレーブ部とを備えマスタ
スレーブ方式で動作する一体型のマニピュレータが知ら
れている。しかしながら、これらのマニピュレータはい
ずれも、非マスタスレーブ動作モードからマスタスレー
ブ動作モードへ入りマスタ部の姿勢とスレーブ部の姿勢
との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マスタスレーブ
動作モードにおいて、マスタ部の姿勢をスレーブ部の姿
勢に合わせるようにするものであった。操作者の手元に
あるマスタ部を調整することが容易であり、また、特に
産業ロボットにおいては重厚なスレーブ部（作業部）を
マスタ部に合わせることは現実的でないからである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】マスタスレーブ方式に
よって医療用マニピュレータを動作させるにあたり、マ
スタ部とスレーブ部との姿勢関係が一致していない状態
で動作を開始すると、操作者（術者）の思い通りにスレ
ーブが動作せず操作性が悪いという欠点がある。そこ
で、マスタ部とスレーブ部との姿勢関係を一致させるた
めの方法が開示されているが、これらは、スレーブ部と
マスタ部とにそれぞれの形状を検出する検出手段とそれ
らによる検出結果を比較する手段とを備えたマニピュレ
ータにおいて、スレーブ部を停止しておき、術者がマス
タ部をスレーブ部の形状に一致させることでマスタスレ
ーブ動作を開始させるものである。すなわち、非マスタ
スレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モードへ入
るまでの遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、ス
レーブ部の姿勢に合わせるようにマスタ部を制御するも
のである。
よって医療用マニピュレータを動作させるにあたり、マ
スタ部とスレーブ部との姿勢関係が一致していない状態
で動作を開始すると、操作者（術者）の思い通りにスレ
ーブが動作せず操作性が悪いという欠点がある。そこ
で、マスタ部とスレーブ部との姿勢関係を一致させるた
めの方法が開示されているが、これらは、スレーブ部と
マスタ部とにそれぞれの形状を検出する検出手段とそれ
らによる検出結果を比較する手段とを備えたマニピュレ
ータにおいて、スレーブ部を停止しておき、術者がマス
タ部をスレーブ部の形状に一致させることでマスタスレ
ーブ動作を開始させるものである。すなわち、非マスタ
スレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モードへ入
るまでの遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、ス
レーブ部の姿勢に合わせるようにマスタ部を制御するも
のである。
【０００６】この場合、マスタスレーブ動作を開始また
は再開する際にスレーブ部とマスタ部との形状合わせを
術者がいちいち行うのでは必ずしも操作性がよくないと
いう問題があった。特に複数の自由度を合わせなければ
ならないので、形状合わせに時間がかかるという問題が
あった。グリッパのようにマスタ側にその自由度が必ず
しも存在する必要がない動作自由度を持つ医療用マニピ
ュレータは、マスタ部の操作だけでは形状を合わせるこ
とは困難である。これらの課題は現場での不測の事態に
臨機応変に対処するという面からも適当ではない。
は再開する際にスレーブ部とマスタ部との形状合わせを
術者がいちいち行うのでは必ずしも操作性がよくないと
いう問題があった。特に複数の自由度を合わせなければ
ならないので、形状合わせに時間がかかるという問題が
あった。グリッパのようにマスタ側にその自由度が必ず
しも存在する必要がない動作自由度を持つ医療用マニピ
ュレータは、マスタ部の操作だけでは形状を合わせるこ
とは困難である。これらの課題は現場での不測の事態に
臨機応変に対処するという面からも適当ではない。
【０００７】そこで、本発明の目的は、上記従来技術の
有する問題を解消し、非マスタスレーブ動作モードから
マスタスレーブ動作モードへ入りマスタ部の姿勢とスレ
ーブ部の姿勢との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マ
スタスレーブ動作モードにおいて、マスタ部に合わせる
ようにスレーブ部を制御することによって、操作性のよ
い医療用マニピュレータを提供することである。
有する問題を解消し、非マスタスレーブ動作モードから
マスタスレーブ動作モードへ入りマスタ部の姿勢とスレ
ーブ部の姿勢との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マ
スタスレーブ動作モードにおいて、マスタ部に合わせる
ようにスレーブ部を制御することによって、操作性のよ
い医療用マニピュレータを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、マスタスレーブ方式で動作する一体型の
医療用マニピュレータであって、操作指令部を有するマ
スタ部と、作業部を有するスレーブ部と、前記マスタ部
と前記スレーブ部とを一体的に接続する連結部と、前記
マスタ部の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の姿勢差
を検出する姿勢差検出手段と、非マスタスレーブ動作モ
ードからマスタスレーブ動作モードへ入り前記マスタ部
の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の姿勢差が解消す
るまでの遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、前
記姿勢差検出手段で検出した姿勢差に基づき、前記姿勢
差が解消されるように前記スレーブ部を制御する制御手
段と、を備えることを特徴とする。
に、本発明は、マスタスレーブ方式で動作する一体型の
医療用マニピュレータであって、操作指令部を有するマ
スタ部と、作業部を有するスレーブ部と、前記マスタ部
と前記スレーブ部とを一体的に接続する連結部と、前記
マスタ部の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の姿勢差
を検出する姿勢差検出手段と、非マスタスレーブ動作モ
ードからマスタスレーブ動作モードへ入り前記マスタ部
の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の姿勢差が解消す
るまでの遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、前
記姿勢差検出手段で検出した姿勢差に基づき、前記姿勢
差が解消されるように前記スレーブ部を制御する制御手
段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】本発明によれば、非マスタスレーブ動作モ
ードからマスタスレーブ動作モードへ入りマスタ部の姿
勢とスレーブ部の姿勢との間の姿勢差が解消するまでの
遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、姿勢差検出
手段で検出した姿勢差に基づき、姿勢差が解消されるよ
うにマスタ部に合わせるようにスレーブ部を制御するの
で、良好な操作性を得ることができる。ここで、マスタ
スレーブ方式で動作する一体型の医療用マニピュレータ
にあっては、一体型であるため、姿勢差を解消させるた
めにスレーブ部を動作させてもスレーブ部は限られた動
作空間内で動作するので暴走等の危険がない。
ードからマスタスレーブ動作モードへ入りマスタ部の姿
勢とスレーブ部の姿勢との間の姿勢差が解消するまでの
遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、姿勢差検出
手段で検出した姿勢差に基づき、姿勢差が解消されるよ
うにマスタ部に合わせるようにスレーブ部を制御するの
で、良好な操作性を得ることができる。ここで、マスタ
スレーブ方式で動作する一体型の医療用マニピュレータ
にあっては、一体型であるため、姿勢差を解消させるた
めにスレーブ部を動作させてもスレーブ部は限られた動
作空間内で動作するので暴走等の危険がない。
【００１０】また、姿勢差の検出時から前記姿勢差が解
消するまでの制御時間範囲に渡る制御される姿勢差量と
制御時間との関係を定めた制御プログラムを備え、前記
制御手段は、前記制御プログラムを参照して、前記スレ
ーブ部を制御することを特徴とする。
消するまでの制御時間範囲に渡る制御される姿勢差量と
制御時間との関係を定めた制御プログラムを備え、前記
制御手段は、前記制御プログラムを参照して、前記スレ
ーブ部を制御することを特徴とする。
【００１１】本発明によれば、制御時間範囲に渡る制御
される姿勢差量と制御時間との関係を定めた制御プログ
ラムを備えているので、スレーブ部の姿勢をマスタ部の
姿勢に迅速に効率的に合わせるようにすることができ
る。
される姿勢差量と制御時間との関係を定めた制御プログ
ラムを備えているので、スレーブ部の姿勢をマスタ部の
姿勢に迅速に効率的に合わせるようにすることができ
る。
【００１２】また、前記制御プログラムは前記姿勢差検
出手段で検出される姿勢差の大きさに応じて作成されて
おり、前記制御手段は、前記姿勢差検出手段で検出した
姿勢差の大きさに応じて前記スレーブ部を制御すること
を特徴とする。
出手段で検出される姿勢差の大きさに応じて作成されて
おり、前記制御手段は、前記姿勢差検出手段で検出した
姿勢差の大きさに応じて前記スレーブ部を制御すること
を特徴とする。
【００１３】本発明によれば、姿勢差が３次元的なベク
トルであっても姿勢差の大きさに着目することによっ
て、制御プログラムを簡易に構成することができる。
トルであっても姿勢差の大きさに着目することによっ
て、制御プログラムを簡易に構成することができる。
【００１４】また、前記姿勢差検出手段は逐次時間的に
姿勢差を検出し、前記制御手段は、逐次時間的に検出さ
れる姿勢差毎に前記制御プログラムを参照して前記スレ
ーブ部を制御することを特徴とする。
姿勢差を検出し、前記制御手段は、逐次時間的に検出さ
れる姿勢差毎に前記制御プログラムを参照して前記スレ
ーブ部を制御することを特徴とする。
【００１５】本発明によれば、逐次時間的に姿勢差を検
出し、逐次時間的にスレーブ部を制御するので、マスタ
部またはスレーブ部を静止させておく必要がなくマスタ
部またはスレーブ部を所望の姿勢に動作させてもスレー
ブ部の姿勢をマスタ部の姿勢に合わせることができる。
出し、逐次時間的にスレーブ部を制御するので、マスタ
部またはスレーブ部を静止させておく必要がなくマスタ
部またはスレーブ部を所望の姿勢に動作させてもスレー
ブ部の姿勢をマスタ部の姿勢に合わせることができる。
【００１６】また、前記制御手段は、前記マスタ部の姿
勢が時間変化する場合において逐次時間的に検出される
姿勢差毎に前記制御プログラムを参照して前記スレーブ
部を制御することを特徴とする。
勢が時間変化する場合において逐次時間的に検出される
姿勢差毎に前記制御プログラムを参照して前記スレーブ
部を制御することを特徴とする。
【００１７】また、前記制御手段は、前記姿勢差が完全
には解消しておらず前記スレーブ部の姿勢が時間変化す
る場合において逐次時間的に検出される姿勢差毎に前記
制御プログラムを参照して前記スレーブ部を制御するこ
とを特徴とする。
には解消しておらず前記スレーブ部の姿勢が時間変化す
る場合において逐次時間的に検出される姿勢差毎に前記
制御プログラムを参照して前記スレーブ部を制御するこ
とを特徴とする。
【００１８】以上のように本発明では、術者がマスタス
レーブの形状合わせを意図して行う必要がなく操作性が
向上するとともに、特に形状合わせが姿勢において行わ
れるような一体型マスタスレーブマニピュレータにおい
ては安全性を損なうことなくマスタスレーブ動作モード
に移行させることができる。
レーブの形状合わせを意図して行う必要がなく操作性が
向上するとともに、特に形状合わせが姿勢において行わ
れるような一体型マスタスレーブマニピュレータにおい
ては安全性を損なうことなくマスタスレーブ動作モード
に移行させることができる。
【００１９】
【発明の実施形態】以下に図面を参照して、本発明の医
療用マニピュレータの実施の形態について説明する。
療用マニピュレータの実施の形態について説明する。
【００２０】本発明においては、非マスタスレーブ動作
モードとは、例えば装置電源を入れた直後等のマスタ部
とスレーブ部との間の姿勢関係に何の拘束性もない状態
における動作モードをいい、マスタスレーブ動作モード
とは、マスタ部とスレーブ部との間に所定の姿勢関係を
有するように制御する動作モードをいい、遷移的マスタ
スレーブ動作モードとは、マスタスレーブ動作モードに
おける初期の動作モードの部分であり、非マスタスレー
ブ動作モードからマスタスレーブ動作モードに入った場
合おいて、マスタ部とスレーブ部との間に所定の姿勢関
係を形成するまでの過渡的な動作モードをいう。
モードとは、例えば装置電源を入れた直後等のマスタ部
とスレーブ部との間の姿勢関係に何の拘束性もない状態
における動作モードをいい、マスタスレーブ動作モード
とは、マスタ部とスレーブ部との間に所定の姿勢関係を
有するように制御する動作モードをいい、遷移的マスタ
スレーブ動作モードとは、マスタスレーブ動作モードに
おける初期の動作モードの部分であり、非マスタスレー
ブ動作モードからマスタスレーブ動作モードに入った場
合おいて、マスタ部とスレーブ部との間に所定の姿勢関
係を形成するまでの過渡的な動作モードをいう。
【００２１】まず、図１、図２及び図７を参照して、本
発明の概略構成について説明する。マスタスレーブ方式
で動作する一体型の医療用マニピュレータ１は、術者が
操作指令するマスタ部（操作指令部）２と、その動きに
従って動作するスレーブ部（作業部）３と、マスタ部２
とスレーブ部３とを一体的に接続する連結部４と、マス
タ部２の姿勢とスレーブ部３の姿勢との間の姿勢差を検
出する姿勢差検出手段６と、姿勢差検出手段６で検出し
た姿勢差に基づき、この姿勢差が解消されるようにスレ
ーブ部３を制御する制御手段７と、姿勢差検出手段６に
よる姿勢差の検出時から制御手段７による制御によって
姿勢差が解消するまでの制御時間範囲に渡って予め作成
された姿勢差量と制御時間との関係を定めた制御プログ
ラム８とを備えている。
発明の概略構成について説明する。マスタスレーブ方式
で動作する一体型の医療用マニピュレータ１は、術者が
操作指令するマスタ部（操作指令部）２と、その動きに
従って動作するスレーブ部（作業部）３と、マスタ部２
とスレーブ部３とを一体的に接続する連結部４と、マス
タ部２の姿勢とスレーブ部３の姿勢との間の姿勢差を検
出する姿勢差検出手段６と、姿勢差検出手段６で検出し
た姿勢差に基づき、この姿勢差が解消されるようにスレ
ーブ部３を制御する制御手段７と、姿勢差検出手段６に
よる姿勢差の検出時から制御手段７による制御によって
姿勢差が解消するまでの制御時間範囲に渡って予め作成
された姿勢差量と制御時間との関係を定めた制御プログ
ラム８とを備えている。
【００２２】姿勢差検出手段６は、マスタ部２の姿勢角
度を検出する角度検出器２１とスレーブ部３の姿勢角度
を検出する角度検出器２２と角度検出器２１と角度検出
器２２による検出角度から姿勢差を演算する姿勢差演算
部２３から構成されている。制御手段７は、駆動手段９
と制御演算部１２とから構成されている。駆動手段９
は、モータ駆動回路２５とモータ２６とモータ９の動力
をスレーブ部３へ伝達する動力伝達部２７とから構成さ
れている。
度を検出する角度検出器２１とスレーブ部３の姿勢角度
を検出する角度検出器２２と角度検出器２１と角度検出
器２２による検出角度から姿勢差を演算する姿勢差演算
部２３から構成されている。制御手段７は、駆動手段９
と制御演算部１２とから構成されている。駆動手段９
は、モータ駆動回路２５とモータ２６とモータ９の動力
をスレーブ部３へ伝達する動力伝達部２７とから構成さ
れている。
【００２３】スレーブ部３は術部に処置を施すための複
数の自由度を持ち、先端の姿勢が変化するとともにグリ
ッパが術者の指令に従って開閉できる仕組みになってい
る。スレーブ部３の各自由度は、モータ２６の動力がワ
イヤやロッドなどの動力伝達部２７を介して伝わること
で動作する。各駆動軸にはエンコーダが取り付けられて
おり、スレーブ部３の姿勢を検出しその値を制御演算部
１２へ送信することができる。
数の自由度を持ち、先端の姿勢が変化するとともにグリ
ッパが術者の指令に従って開閉できる仕組みになってい
る。スレーブ部３の各自由度は、モータ２６の動力がワ
イヤやロッドなどの動力伝達部２７を介して伝わること
で動作する。各駆動軸にはエンコーダが取り付けられて
おり、スレーブ部３の姿勢を検出しその値を制御演算部
１２へ送信することができる。
【００２４】マスタ部２にも複数の自由度が配置されて
いる。通常、マスタ部２とスレーブ部３との自由度構成
は一致しているが、グリッパの開閉動作指令をスイッチ
で与え、必ずしもマスタ部２側にスレーブ部３と同様に
グリッパがあるとは限らない。マスタ部２の各自由度に
はポテンショメータが取り付けられており、図２のよう
に動作させた量を検出し姿勢差演算部２３で姿勢差を求
める。
いる。通常、マスタ部２とスレーブ部３との自由度構成
は一致しているが、グリッパの開閉動作指令をスイッチ
で与え、必ずしもマスタ部２側にスレーブ部３と同様に
グリッパがあるとは限らない。マスタ部２の各自由度に
はポテンショメータが取り付けられており、図２のよう
に動作させた量を検出し姿勢差演算部２３で姿勢差を求
める。
【００２５】姿勢差演算部２３で求める姿勢差は３次元
的なベクトル量であるが、このベクトル量の大きさに応
じて予め制御プログラム８が作成されている。姿勢差演
算部２３の動作判定部１４では、姿勢差演算部２３で求
めた姿勢差の大きさに対応する制御プログラム８を参照
し、スレーブ部３への制御目標値を求める。
的なベクトル量であるが、このベクトル量の大きさに応
じて予め制御プログラム８が作成されている。姿勢差演
算部２３の動作判定部１４では、姿勢差演算部２３で求
めた姿勢差の大きさに対応する制御プログラム８を参照
し、スレーブ部３への制御目標値を求める。
【００２６】スレーブ部３で検出した現在角度と姿勢差
演算部２３で求めた制御目標値とからスレーブ部３への
指令値を算出し、モータ駆動回路２５へ出力する。マス
タスレーブ動作時はマスタ部２の姿勢角度がそのままス
レーブ部２の制御目標値である。
演算部２３で求めた制御目標値とからスレーブ部３への
指令値を算出し、モータ駆動回路２５へ出力する。マス
タスレーブ動作時はマスタ部２の姿勢角度がそのままス
レーブ部２の制御目標値である。
【００２７】次に、マスタスレーブ動作に移行する手続
きを述べる。医療用マニピュレータ１に電源を入れると
初期化の手続きが行われる。スレーブ部３は取り付けら
れた検出器によって、その位置・姿勢を認識し、必要に
応じて所定の初期位置へ移動し、停止する。マスタ部２
もまた、取り付けられた検出器によってその位置・姿勢
を検出する。ここで通常、マスタ部２とスレーブ部３と
の姿勢関係が異なっていることが多い。ここで前述した
理由で、この両者間の位置・姿勢あわせが必要となる。
きを述べる。医療用マニピュレータ１に電源を入れると
初期化の手続きが行われる。スレーブ部３は取り付けら
れた検出器によって、その位置・姿勢を認識し、必要に
応じて所定の初期位置へ移動し、停止する。マスタ部２
もまた、取り付けられた検出器によってその位置・姿勢
を検出する。ここで通常、マスタ部２とスレーブ部３と
の姿勢関係が異なっていることが多い。ここで前述した
理由で、この両者間の位置・姿勢あわせが必要となる。
【００２８】術者１０がマスタスレーブ動作を開始した
い旨を、制御コントローラへ入力する。入力の具体的な
方法は、キーボード入力、タッチパネル入力、マスタ部
２や手元や足元にあるスイッチによる入力、またはトラ
カール５に備えられ医療用マニピュレータ１が挿入され
たことを認識する検出器による入力とがある。これによ
って、医療用マニピュレータ１は非マスタスレーブ動作
モードからマスタスレーブ動作モードへ入る。
い旨を、制御コントローラへ入力する。入力の具体的な
方法は、キーボード入力、タッチパネル入力、マスタ部
２や手元や足元にあるスイッチによる入力、またはトラ
カール５に備えられ医療用マニピュレータ１が挿入され
たことを認識する検出器による入力とがある。これによ
って、医療用マニピュレータ１は非マスタスレーブ動作
モードからマスタスレーブ動作モードへ入る。
【００２９】マスタスレーブ動作開始指令が入力される
と、医療用マニピュレータ１は、遷移的マスタスレーブ
動作モードに入り、マスタ部２とスレーブ部３の両者の
角度差（姿勢差）をそれぞれの軸に対して算出する。こ
の角度差と予め決められた制御プログラム８を参照して
パラメータを比較し、スレーブ部３とマスタ部２との姿
勢関係の間に所望の姿勢関係（同一の姿勢）を確立する
ために必要なマスタスレーブ動作へ移行するための動作
を決定する。
と、医療用マニピュレータ１は、遷移的マスタスレーブ
動作モードに入り、マスタ部２とスレーブ部３の両者の
角度差（姿勢差）をそれぞれの軸に対して算出する。こ
の角度差と予め決められた制御プログラム８を参照して
パラメータを比較し、スレーブ部３とマスタ部２との姿
勢関係の間に所望の姿勢関係（同一の姿勢）を確立する
ために必要なマスタスレーブ動作へ移行するための動作
を決定する。
【００３０】一体型マスタスレーブマニピュレータにお
いては、マスタ部２とスレーブ部３とが一体的に接続さ
れているという理由から位置合わせの必要がない。合わ
せる必要があるのは姿勢のみであり、その動作範囲は予
想し得る限られた範囲であるため、これらの自由度が自
動で動作しても安全性が損なわれることはない。またマ
スタ部２とスレーブ部３が離れていても、位置に関して
は、マスタスレーブ動作開始後は、スレーブ目標値を初
期状態における値からの偏差と定義すれば同様である。
いては、マスタ部２とスレーブ部３とが一体的に接続さ
れているという理由から位置合わせの必要がない。合わ
せる必要があるのは姿勢のみであり、その動作範囲は予
想し得る限られた範囲であるため、これらの自由度が自
動で動作しても安全性が損なわれることはない。またマ
スタ部２とスレーブ部３が離れていても、位置に関して
は、マスタスレーブ動作開始後は、スレーブ目標値を初
期状態における値からの偏差と定義すれば同様である。
【００３１】検出されたマスタ部２の角度θmasterとス
レーブ部３の角度θslaveから、両者の角度差Δθを式
（１）より求める。
レーブ部３の角度θslaveから、両者の角度差Δθを式
（１）より求める。
【００３２】
Δθ＝Δθmaster−Δθslave （１）
この角度差の算出は、各駆動軸について行ってもよい
し、各姿勢軸について行ってもよい。また複数の軸に対
し、個々に制御を行ってもよいし、複数の軸を組み合わ
せて行っても良い。
し、各姿勢軸について行ってもよい。また複数の軸に対
し、個々に制御を行ってもよいし、複数の軸を組み合わ
せて行っても良い。
【００３３】以下、図３、図４に示したマスタスレーブ
動作（ＭＳ動作）への移行制御について述べる。現在の
マスタ部２とスレーブ部３との角度差の大きさと、マス
タ部２とスレーブ部３とが一致しているか限りなく近い
値であることを判定するためのパラメータ値θαとを比
較する。
動作（ＭＳ動作）への移行制御について述べる。現在の
マスタ部２とスレーブ部３との角度差の大きさと、マス
タ部２とスレーブ部３とが一致しているか限りなく近い
値であることを判定するためのパラメータ値θαとを比
較する。
【００３４】
|Δθ|＜θα （２）
式（２）の条件に適合すると判断されたら、マスタスレ
ーブ動作に移行する。式（２）を満たさない場合、角度
差を判定する２番目のパラメータ値θβ（ただしθβ〉
θα）と比較する。この値はマスタ部２とスレーブ部３
の両者が近づいているかどうかの判断に用いられる。次
式（３）を満たす場合、スレーブ部３は減速してマスタ
部２と姿勢を合わせる。動作方向は角度差が減少する方
向で、角度差Δθの符号より求めることができる。
ーブ動作に移行する。式（２）を満たさない場合、角度
差を判定する２番目のパラメータ値θβ（ただしθβ〉
θα）と比較する。この値はマスタ部２とスレーブ部３
の両者が近づいているかどうかの判断に用いられる。次
式（３）を満たす場合、スレーブ部３は減速してマスタ
部２と姿勢を合わせる。動作方向は角度差が減少する方
向で、角度差Δθの符号より求めることができる。
【００３５】
|Δθ|＜θβ （３）
式（３）を満たさない場合、スレーブ部３とマスタ部２
との角度差は大きいと判断される。このときスレーブ部
３は加速軌道を時々刻々生成しながら、マスタ部２と姿
勢を合わせるべく動作する。マスタスレーブ動作開始を
意図する信号が入力されてからの時間パラメータτγと
現在の時間τを比較し、スレーブ部３の加速度を決定す
る。
との角度差は大きいと判断される。このときスレーブ部
３は加速軌道を時々刻々生成しながら、マスタ部２と姿
勢を合わせるべく動作する。マスタスレーブ動作開始を
意図する信号が入力されてからの時間パラメータτγと
現在の時間τを比較し、スレーブ部３の加速度を決定す
る。
【００３６】
τ＜τγ （４）
式（４）を満たすならば、スレーブ部３は式（２）また
は式（３）を満たさない限り、決められた速度まで加速
する。
は式（３）を満たさない限り、決められた速度まで加速
する。
【００３７】
τ＞τγ （５）
式（５）を満たすならば、スレーブ部３は式（２）また
は式（３）を満たさない限り、等速動作しマスタの姿勢
に一致するように動作する。なお加速運動を必要としな
いときはパラメータτγを零にすればよい。このパラメ
ータτγと比較さあれる時間τは、姿勢合わせ制御がい
った減速動作に入ったならば零にされる。
は式（３）を満たさない限り、等速動作しマスタの姿勢
に一致するように動作する。なお加速運動を必要としな
いときはパラメータτγを零にすればよい。このパラメ
ータτγと比較さあれる時間τは、姿勢合わせ制御がい
った減速動作に入ったならば零にされる。
【００３８】上記の作業を一定時間間隔で行うことでス
レーブ部３がマスタ部２の姿勢へ自動で一致することが
できる。このマスタスレーブ姿勢合わせ制御方法は、一
時中断されたマスタスレーブ動作を再開するときにも同
様に適用できる。
レーブ部３がマスタ部２の姿勢へ自動で一致することが
できる。このマスタスレーブ姿勢合わせ制御方法は、一
時中断されたマスタスレーブ動作を再開するときにも同
様に適用できる。
【００３９】さらに本発明においては時々刻々逐次時間
的に判定を繰り返すので、スレーブ部３がマスタ部２の
姿勢へ一致するまでの間にマスタ部２の姿勢を動かして
も構わない。すなわち、前述の移行制御方法を適用すれ
ば、図５のようにスレーブ部３は目標値を生成する。こ
のことは術者１０にとって、スレーブ部３とマスタ部２
の姿勢合わせという作業を行わなくて良いばかりか、姿
勢合わせが終了するまでマスタ部２が動かないように止
めておくという作業が入ることもなく、操作性の良いマ
ニピュレータとなる。また、術者１０がマスタ部２の動
作範囲内でスレーブ部３との角度差を広げる方向へ動か
してもスレーブ部３は両者の角度差が広がったことを認
識し、パラメータとの比較結果に応じてマスタ部２と姿
勢を一致させるように動作する。
的に判定を繰り返すので、スレーブ部３がマスタ部２の
姿勢へ一致するまでの間にマスタ部２の姿勢を動かして
も構わない。すなわち、前述の移行制御方法を適用すれ
ば、図５のようにスレーブ部３は目標値を生成する。こ
のことは術者１０にとって、スレーブ部３とマスタ部２
の姿勢合わせという作業を行わなくて良いばかりか、姿
勢合わせが終了するまでマスタ部２が動かないように止
めておくという作業が入ることもなく、操作性の良いマ
ニピュレータとなる。また、術者１０がマスタ部２の動
作範囲内でスレーブ部３との角度差を広げる方向へ動か
してもスレーブ部３は両者の角度差が広がったことを認
識し、パラメータとの比較結果に応じてマスタ部２と姿
勢を一致させるように動作する。
【００４０】角度差の大きさによってスレーブ部３がマ
スタ部２の姿勢と一致する動作の速度に違いを持たせる
ことによって、姿勢合わせ動作中、次のような能力を備
えることができる。姿勢合わせを早く終わらせようと考
えたら、術者１０は自らが操作するマスタ部２をスレー
ブ部３の現姿勢へ動作させればよい。姿勢合わせ中にス
レーブ部３が減速し始めたがまだ両者の姿勢が一致せず
マスタスレーブ動作に移行できていなくとも、現在の動
作方向へさらに動かしたいと考えたら、図６のようにマ
スタ部２をスレーブ部３から逃げる方向すなわち角度差
を広げる方向へ動作させることで、スレーブ部３を再加
速させればよい。
スタ部２の姿勢と一致する動作の速度に違いを持たせる
ことによって、姿勢合わせ動作中、次のような能力を備
えることができる。姿勢合わせを早く終わらせようと考
えたら、術者１０は自らが操作するマスタ部２をスレー
ブ部３の現姿勢へ動作させればよい。姿勢合わせ中にス
レーブ部３が減速し始めたがまだ両者の姿勢が一致せず
マスタスレーブ動作に移行できていなくとも、現在の動
作方向へさらに動かしたいと考えたら、図６のようにマ
スタ部２をスレーブ部３から逃げる方向すなわち角度差
を広げる方向へ動作させることで、スレーブ部３を再加
速させればよい。
【００４１】以上のことにより、医療現場で起こりうる
不測の事態に臨機応変に対応できる能力を備えた医療用
マニピュレータを提供することが可能となる。
不測の事態に臨機応変に対応できる能力を備えた医療用
マニピュレータを提供することが可能となる。
【００４２】前述した判定基準にマスタ部２とスレーブ
部３との角度差と動作時間を用いたが、これに付け加
え、またはこれに替わって、マスタ部２の速度θmaster
や加速度αmaster、さらには両者の角度差の速度Δθや
加速度Δαを用いてスレーブ部３の目標値を生成し、よ
り細かな移行動作をスレーブ部３に要求することが可能
である。速度、加速度を用いることで、マスタスレーブ
移行動作中でもマスタ部２とスレーブ部３との間に仮想
のバネ、ダンパを与え、それらに対応したパラメータを
調整することで術者の意図がより反映しやすくなる。
部３との角度差と動作時間を用いたが、これに付け加
え、またはこれに替わって、マスタ部２の速度θmaster
や加速度αmaster、さらには両者の角度差の速度Δθや
加速度Δαを用いてスレーブ部３の目標値を生成し、よ
り細かな移行動作をスレーブ部３に要求することが可能
である。速度、加速度を用いることで、マスタスレーブ
移行動作中でもマスタ部２とスレーブ部３との間に仮想
のバネ、ダンパを与え、それらに対応したパラメータを
調整することで術者の意図がより反映しやすくなる。
【００４３】以上説明したように、本発明の実施の形態
によれば、非マスタスレーブ動作モードからマスタスレ
ーブ動作モードへ入りマスタ部２の姿勢とスレーブ部３
の姿勢との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マスタス
レーブ動作モードにおいて、姿勢差検出手段６で検出し
た姿勢差に基づき、姿勢差が解消されるようにマスタ部
２に合わせるようにスレーブ部３を制御するので、良好
な操作性を得ることができ、マスタ部２とスレーブ部３
とを自動的に姿勢合わせを行い、術者１０の負担が軽減
され操作性に優れた医療用マニピュレータを提供するこ
とができる。また、マスタスレーブ姿勢合わせ中でも術
者の意図を反映させることができ、操作性がよくかつ安
全な医療用マスタスレーブマニピュレータを提供するこ
とができる。
によれば、非マスタスレーブ動作モードからマスタスレ
ーブ動作モードへ入りマスタ部２の姿勢とスレーブ部３
の姿勢との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マスタス
レーブ動作モードにおいて、姿勢差検出手段６で検出し
た姿勢差に基づき、姿勢差が解消されるようにマスタ部
２に合わせるようにスレーブ部３を制御するので、良好
な操作性を得ることができ、マスタ部２とスレーブ部３
とを自動的に姿勢合わせを行い、術者１０の負担が軽減
され操作性に優れた医療用マニピュレータを提供するこ
とができる。また、マスタスレーブ姿勢合わせ中でも術
者の意図を反映させることができ、操作性がよくかつ安
全な医療用マスタスレーブマニピュレータを提供するこ
とができる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、操作性に優れた医療用マニピュレータを提供する
ことができる。
れば、操作性に優れた医療用マニピュレータを提供する
ことができる。
【図１】本発明に係る医療用マニピュレータのマスタ部
とスレーブ部と連結部を示す斜視図。
とスレーブ部と連結部を示す斜視図。
【図２】医療用マニピュレータの構成概略を示す図。
【図３】遷移的マスタスレーブ動作モードにおける動作
判定の流れを示す図。
判定の流れを示す図。
【図４】姿勢差の検出時から姿勢差が解消するまでの制
御時間範囲に渡る制御される姿勢差量と制御時間との関
係を定めた制御プログラムの例を示す図。
御時間範囲に渡る制御される姿勢差量と制御時間との関
係を定めた制御プログラムの例を示す図。
【図５】遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて移行
動作中にマスタ部が動いた場合の制御例を示す図。
動作中にマスタ部が動いた場合の制御例を示す図。
【図６】遷移的マスタスレーブ動作モードにおいて、マ
スタ部をスレーブ部から逃げる方向すなわち角度差を広
げる方向へ動作させることで、スレーブ部を再加速させ
る例を示す図。
スタ部をスレーブ部から逃げる方向すなわち角度差を広
げる方向へ動作させることで、スレーブ部を再加速させ
る例を示す図。
【図７】医療用マニピュレータの制御を説明するブロッ
ク図である。
ク図である。
１ 医療用マニピュレータ
２ マスタ部
３ スレーブ部
４ 連結部
６ 姿勢差検出手段
７ 制御手段
８ 制御プログラム
９ 駆動手段
Claims (6)
- 【請求項１】マスタスレーブ方式で動作する一体型の医
療用マニピュレータであって、 操作指令部を有するマスタ部と、 作業部を有するスレーブ部と、 前記マスタ部と前記スレーブ部とを一体的に接続する連
結部と、 前記マスタ部の姿勢と前記スレーブ部の姿勢との間の姿
勢差を検出する姿勢差検出手段と、 非マスタスレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モ
ードへ入り前記マスタ部の姿勢と前記スレーブ部の姿勢
との間の姿勢差が解消するまでの遷移的マスタスレーブ
動作モードにおいて、前記姿勢差検出手段で検出した姿
勢差に基づき、前記姿勢差が解消されるように前記スレ
ーブ部を制御する制御手段と、を備えることを特徴とす
る医療用マニピュレータ。 - 【請求項２】姿勢差の検出時から前記姿勢差が解消する
までの制御時間範囲に渡る制御される姿勢差量と制御時
間との関係を定めた制御プログラムを備え、 前記制御手段は、前記制御プログラムを参照して、前記
スレーブ部を制御することを特徴とする請求項１に記載
の医療用マニピュレータ。 - 【請求項３】前記制御プログラムは前記姿勢差検出手段
で検出される姿勢差の大きさに応じて作成されており、 前記制御手段は、前記姿勢差検出手段で検出した姿勢差
の大きさに応じて前記スレーブ部を制御することを特徴
とする請求項２に記載の医療用マニピュレータ。 - 【請求項４】前記姿勢差検出手段は逐次時間的に姿勢差
を検出し、 前記制御手段は、逐次時間的に検出される姿勢差毎に前
記制御プログラムを参照して前記スレーブ部を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の医療用マニピュレー
タ。 - 【請求項５】前記制御手段は、前記マスタ部の姿勢が時
間変化する場合において逐次時間的に検出される姿勢差
毎に前記制御プログラムを参照して前記スレーブ部を制
御することを特徴とする請求項４に記載の医療用マニピ
ュレータ。 - 【請求項６】前記制御手段は、前記姿勢差が完全には解
消しておらず前記スレーブ部の姿勢が時間変化する場合
において逐次時間的に検出される姿勢差毎に前記制御プ
ログラムを参照して前記スレーブ部を制御することを特
徴とする請求項４又は５に記載の医療用マニピュレー
タ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001243434A JP3926119B2 (ja) | 2001-08-10 | 2001-08-10 | 医療用マニピュレータ |
| US10/214,554 US6853879B2 (en) | 2001-08-10 | 2002-08-09 | Medical manipulator and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001243434A JP3926119B2 (ja) | 2001-08-10 | 2001-08-10 | 医療用マニピュレータ |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004351553A Division JP2005131417A (ja) | 2004-12-03 | 2004-12-03 | 医療用マニピュレータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003053685A true JP2003053685A (ja) | 2003-02-26 |
| JP3926119B2 JP3926119B2 (ja) | 2007-06-06 |
Family
ID=19073526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001243434A Expired - Lifetime JP3926119B2 (ja) | 2001-08-10 | 2001-08-10 | 医療用マニピュレータ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6853879B2 (ja) |
| JP (1) | JP3926119B2 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6993413B2 (en) | 2003-03-31 | 2006-01-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| US7295893B2 (en) | 2003-03-31 | 2007-11-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| JP2009247619A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Olympus Medical Systems Corp | 医療用マニピュレータシステム |
| WO2013018933A1 (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
| US9218053B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-12-22 | Olympus Corporation | Surgical assistant system |
| US9244524B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Surgical instrument and control method thereof |
| US9423869B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-08-23 | Olympus Corporation | Operation support device |
| US9477301B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-10-25 | Olympus Corporation | Operation support device and assembly method thereof |
| US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
| US9524022B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-20 | Olympus Corporation | Medical equipment |
| US9568992B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-02-14 | Olympus Corporation | Medical manipulator |
| US9632577B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation support device and control method thereof |
| US9632573B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US9671860B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-06-06 | Olympus Corporation | Manipulation input device and manipulator system having the same |
| US9851782B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-12-26 | Olympus Corporation | Operation support device and attachment and detachment method thereof |
| US10321965B2 (en) | 2015-02-03 | 2019-06-18 | Olympus Corporation | Medical manipulator system and method for controlling thereof |
| WO2019225548A1 (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 遠隔操作システム、情報処理方法、及びプログラム |
Families Citing this family (569)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003086714A2 (en) * | 2002-04-05 | 2003-10-23 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Robotic scrub nurse |
| JP3680050B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2005-08-10 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータ及びその制御方法 |
| WO2004080290A2 (en) * | 2003-03-11 | 2004-09-23 | Tyco Healthcare Group, Lp | Clip applying apparatus with angled jaw |
| JP3944108B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2007-07-11 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータの動力伝達機構およびマニピュレータ |
| US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
| US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
| EP1584300A3 (en) * | 2004-03-30 | 2006-07-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator apparatus |
| US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
| US11998198B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism |
| US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
| US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
| US7819886B2 (en) * | 2004-10-08 | 2010-10-26 | Tyco Healthcare Group Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US8409222B2 (en) * | 2004-10-08 | 2013-04-02 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US9763668B2 (en) | 2004-10-08 | 2017-09-19 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| EP2875786B1 (en) | 2004-10-08 | 2017-02-01 | Covidien LP | Apparatus for applying surgical clips |
| JP5103183B2 (ja) | 2004-10-08 | 2012-12-19 | タイコ ヘルスケア グループ リミテッド パートナーシップ | 内視鏡外科用クリップ取付器 |
| EP1707153B1 (en) * | 2005-03-29 | 2012-02-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator |
| US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
| US8365976B2 (en) | 2006-09-29 | 2013-02-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staples having dissolvable, bioabsorbable or biofragmentable portions and stapling instruments for deploying the same |
| US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
| US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
| US8991676B2 (en) | 2007-03-15 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staple having a slidable crown |
| US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
| US8317070B2 (en) | 2005-08-31 | 2012-11-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
| US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
| US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
| US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
| JP4611193B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-01-12 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
| US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
| US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
| US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
| US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
| US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
| US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
| US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
| US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
| US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
| US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
| US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
| US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
| US8236010B2 (en) | 2006-03-23 | 2012-08-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener and cutter with mimicking end effector |
| US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
| EP1854425A1 (de) * | 2006-05-11 | 2007-11-14 | BrainLAB AG | Medizintechnische Positionsbestimmung mit redundanten Positionserfassungseinrichtungen und Prioritätsgewichtung für die Positionserfassungseinrichtungen |
| US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
| US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
| US11980366B2 (en) | 2006-10-03 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument |
| EP1913881B1 (en) | 2006-10-17 | 2014-06-11 | Covidien LP | Apparatus for applying surgical clips |
| US8632535B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interlock and surgical instrument including same |
| US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
| US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
| US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
| US8540128B2 (en) | 2007-01-11 | 2013-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with a curved end effector |
| US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
| CN102327138B (zh) | 2007-03-26 | 2014-09-10 | 柯惠Lp公司 | 内窥镜手术施夹器 |
| US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
| US8506580B2 (en) | 2007-04-11 | 2013-08-13 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
| US11857181B2 (en) | 2007-06-04 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
| US8408439B2 (en) | 2007-06-22 | 2013-04-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
| US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
| US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
| FR2927011B1 (fr) * | 2008-01-31 | 2010-11-19 | Pascal Barrier | Manipulateur a decouplage des mouvements, et application aux instruments pour la chirurgie mini invasive |
| US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
| US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
| US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
| US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
| US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
| US11986183B2 (en) | 2008-02-14 | 2024-05-21 | Cilag Gmbh International | Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter |
| US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
| RU2493788C2 (ru) | 2008-02-14 | 2013-09-27 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды |
| US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
| US20130153641A1 (en) | 2008-02-15 | 2013-06-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Releasable layer of material and surgical end effector having the same |
| US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
| US8668702B2 (en) | 2008-04-11 | 2014-03-11 | The Regents Of The University Of Michigan | Minimal access tool |
| US10405936B2 (en) | 2008-04-11 | 2019-09-10 | The Regents Of The University Of Michigan | Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions |
| US9629689B2 (en) | 2008-04-11 | 2017-04-25 | Flexdex, Inc. | Attachment apparatus for remote access tools |
| US9869339B2 (en) | 2008-04-11 | 2018-01-16 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
| US8465502B2 (en) | 2008-08-25 | 2013-06-18 | Covidien Lp | Surgical clip applier and method of assembly |
| US8056565B2 (en) * | 2008-08-25 | 2011-11-15 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical clip applier and method of assembly |
| US20110208212A1 (en) | 2010-02-19 | 2011-08-25 | Zergiebel Earl M | Surgical clip applier |
| US9358015B2 (en) * | 2008-08-29 | 2016-06-07 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier with wedge plate |
| US8409223B2 (en) | 2008-08-29 | 2013-04-02 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier with clip retention |
| US8585717B2 (en) | 2008-08-29 | 2013-11-19 | Covidien Lp | Single stroke endoscopic surgical clip applier |
| US8267944B2 (en) | 2008-08-29 | 2012-09-18 | Tyco Healthcare Group Lp | Endoscopic surgical clip applier with lock out |
| US9679499B2 (en) * | 2008-09-15 | 2017-06-13 | Immersion Medical, Inc. | Systems and methods for sensing hand motion by measuring remote displacement |
| US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
| US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
| US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
| US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
| US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
| US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
| US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
| RU2525225C2 (ru) | 2009-02-06 | 2014-08-10 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Усовершенствование приводного хирургического сшивающего инструмента |
| KR20100100278A (ko) * | 2009-03-06 | 2010-09-15 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트 |
| KR101030371B1 (ko) * | 2009-04-27 | 2011-04-20 | 국립암센터 | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 |
| KR101030427B1 (ko) * | 2009-04-28 | 2011-04-20 | 국립암센터 | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 |
| US8423186B2 (en) | 2009-06-30 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument |
| US9271718B2 (en) * | 2009-08-18 | 2016-03-01 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Suturing and ligating method |
| US8734469B2 (en) | 2009-10-13 | 2014-05-27 | Covidien Lp | Suture clip applier |
| US9186136B2 (en) | 2009-12-09 | 2015-11-17 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US8545486B2 (en) | 2009-12-15 | 2013-10-01 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
| US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
| US8403945B2 (en) | 2010-02-25 | 2013-03-26 | Covidien Lp | Articulating endoscopic surgical clip applier |
| CN103003033A (zh) * | 2010-04-23 | 2013-03-27 | 三星重工业株式会社 | 机器人系统的控制方法和装置 |
| US8968337B2 (en) | 2010-07-28 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Articulating clip applier |
| US8403946B2 (en) | 2010-07-28 | 2013-03-26 | Covidien Lp | Articulating clip applier cartridge |
| US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
| US8777004B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-07-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Compressible staple cartridge comprising alignment members |
| US9204880B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment |
| US9517063B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Movable member for use with a tissue thickness compensator |
| US9055941B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck |
| US9241714B2 (en) | 2011-04-29 | 2016-01-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator and method for making the same |
| US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
| US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
| US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
| US9320523B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features |
| AU2011308701B2 (en) | 2010-09-30 | 2013-11-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix |
| US11925354B2 (en) | 2010-09-30 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
| US9282962B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Adhesive film laminate |
| US9480476B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-11-01 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising resilient members |
| US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
| US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
| US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
| US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
| US9011464B2 (en) | 2010-11-02 | 2015-04-21 | Covidien Lp | Self-centering clip and jaw |
| US9186153B2 (en) | 2011-01-31 | 2015-11-17 | Covidien Lp | Locking cam driver and jaw assembly for clip applier |
| JP6026509B2 (ja) | 2011-04-29 | 2016-11-16 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． | ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ |
| US9775623B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-03 | Covidien Lp | Surgical clip applier including clip relief feature |
| US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
| US9089353B2 (en) | 2011-07-11 | 2015-07-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
| US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
| US20130131697A1 (en) | 2011-11-21 | 2013-05-23 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US9364239B2 (en) | 2011-12-19 | 2016-06-14 | Covidien Lp | Jaw closure mechanism for a surgical clip applier |
| US9364216B2 (en) | 2011-12-29 | 2016-06-14 | Covidien Lp | Surgical clip applier with integrated clip counter |
| US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
| JP6105041B2 (ja) | 2012-03-28 | 2017-03-29 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． | 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター |
| CN104321024B (zh) | 2012-03-28 | 2017-05-24 | 伊西康内外科公司 | 包括多个层的组织厚度补偿件 |
| MX353040B (es) | 2012-03-28 | 2017-12-18 | Ethicon Endo Surgery Inc | Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido. |
| EP2844181B1 (en) | 2012-05-01 | 2021-03-10 | Board of Regents of the University of Nebraska | Single site robotic device and related systems |
| US9408610B2 (en) | 2012-05-04 | 2016-08-09 | Covidien Lp | Surgical clip applier with dissector |
| US9532787B2 (en) | 2012-05-31 | 2017-01-03 | Covidien Lp | Endoscopic clip applier |
| US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
| US20140005678A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive arrangements for surgical instruments |
| BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
| BR112014032740A2 (pt) | 2012-06-28 | 2020-02-27 | Ethicon Endo Surgery Inc | bloqueio de cartucho de clipes vazio |
| US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
| US11202631B2 (en) | 2012-06-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly comprising a firing lockout |
| US9649111B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Replaceable clip cartridge for a clip applier |
| US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
| US9204879B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible drive member |
| US9770305B2 (en) * | 2012-08-08 | 2017-09-26 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
| EP2882331A4 (en) | 2012-08-08 | 2016-03-23 | Univ Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICES, SYSTEMS AND CORRESPONDING METHODS |
| JP6110636B2 (ja) * | 2012-08-09 | 2017-04-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
| US10110785B2 (en) * | 2012-08-10 | 2018-10-23 | Karl Storz Imaging, Inc. | Deployable imaging system equipped with solid state imager |
| US9968362B2 (en) | 2013-01-08 | 2018-05-15 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US9113892B2 (en) | 2013-01-08 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US9750500B2 (en) | 2013-01-18 | 2017-09-05 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US9782169B2 (en) | 2013-03-01 | 2017-10-10 | Ethicon Llc | Rotary powered articulation joints for surgical instruments |
| JP6345707B2 (ja) | 2013-03-01 | 2018-06-20 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． | ソフトストップを備えた外科用器具 |
| JP6382235B2 (ja) | 2013-03-01 | 2018-08-29 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． | 信号通信用の導電路を備えた関節運動可能な外科用器具 |
| US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
| US9687230B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-06-27 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
| US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
| US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
| BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
| US9814460B2 (en) | 2013-04-16 | 2017-11-14 | Ethicon Llc | Modular motor driven surgical instruments with status indication arrangements |
| US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
| US10966700B2 (en) | 2013-07-17 | 2021-04-06 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems and related methods |
| US9987006B2 (en) | 2013-08-23 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Shroud retention arrangement for sterilizable surgical instruments |
| MX369362B (es) | 2013-08-23 | 2019-11-06 | Ethicon Endo Surgery Llc | Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos. |
| US9775624B2 (en) | 2013-08-27 | 2017-10-03 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US9505133B2 (en) * | 2013-12-13 | 2016-11-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program and recording medium |
| US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
| US9839422B2 (en) | 2014-02-24 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Implantable layers and methods for altering implantable layers for use with surgical fastening instruments |
| CN106232029B (zh) | 2014-02-24 | 2019-04-12 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括击发构件锁定件的紧固系统 |
| JP6548662B2 (ja) * | 2014-03-17 | 2019-07-24 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 処置中再始動の間の器具制御入力位置／向きの回復 |
| US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
| BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
| US9826977B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-28 | Ethicon Llc | Sterilization verification circuit |
| US9743929B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-08-29 | Ethicon Llc | Modular powered surgical instrument with detachable shaft assemblies |
| US9820738B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising interactive systems |
| US10206677B2 (en) | 2014-09-26 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
| US20150297222A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
| CN106456176B (zh) | 2014-04-16 | 2019-06-28 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓 |
| CN106456158B (zh) | 2014-04-16 | 2019-02-05 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括非一致紧固件的紧固件仓 |
| BR112016023807B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
| US10542988B2 (en) | 2014-04-16 | 2020-01-28 | Ethicon Llc | End effector comprising an anvil including projections extending therefrom |
| WO2015163943A1 (en) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | Covidien Lp | Robotic interface positioning determination systems and methods |
| US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
| US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
| BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
| US10016199B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-07-10 | Ethicon Llc | Polarity of hall magnet to identify cartridge type |
| US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
| US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
| CN107427300B (zh) | 2014-09-26 | 2020-12-04 | 伊西康有限责任公司 | 外科缝合支撑物和辅助材料 |
| US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
| US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
| US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
| US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
| US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
| US10702278B2 (en) | 2014-12-02 | 2020-07-07 | Covidien Lp | Laparoscopic surgical ligation clip applier |
| US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
| US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
| US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
| US9943309B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-04-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements |
| US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
| US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
| RU2703684C2 (ru) | 2014-12-18 | 2019-10-21 | ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи | Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси |
| US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
| US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
| US9931124B2 (en) | 2015-01-07 | 2018-04-03 | Covidien Lp | Reposable clip applier |
| CN107205747B (zh) | 2015-01-15 | 2020-09-08 | 柯惠有限合伙公司 | 可重复使用的内窥镜外科夹具施加器 |
| US10292712B2 (en) | 2015-01-28 | 2019-05-21 | Covidien Lp | Surgical clip applier with integrated cutter |
| US9993258B2 (en) | 2015-02-27 | 2018-06-12 | Ethicon Llc | Adaptable surgical instrument handle |
| US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
| US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
| US10321907B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced |
| US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
| US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
| US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
| US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
| JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
| US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
| US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
| US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
| US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
| US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
| US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
| US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
| US10159491B2 (en) | 2015-03-10 | 2018-12-25 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10390825B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Surgical instrument with progressive rotary drive systems |
| JP2018515299A (ja) | 2015-04-03 | 2018-06-14 | ザ リージェンツ オブ ザ ユニヴァシティ オブ ミシガン | ケーブル駆動伝動の為の張力管理装置 |
| US10182818B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-01-22 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with positive jaw opening arrangements |
| US10806538B2 (en) | 2015-08-03 | 2020-10-20 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
| US11058425B2 (en) | 2015-08-17 | 2021-07-13 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
| US10028744B2 (en) | 2015-08-26 | 2018-07-24 | Ethicon Llc | Staple cartridge assembly including staple guides |
| US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
| US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
| US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
| US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
| US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
| US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
| JP6652292B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-02-19 | キヤノン株式会社 | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
| US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
| US10524788B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with attachment regions |
| US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
| US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
| US10285699B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Compressible adjunct |
| CN108712886B (zh) | 2015-10-02 | 2021-06-04 | 弗莱克斯德克斯公司 | 提供无限制滚转的手柄机构 |
| CN108472025A (zh) | 2015-10-05 | 2018-08-31 | 弗莱克斯德克斯公司 | 具有平滑铰接的多簇接头的医疗装置 |
| US11896255B2 (en) | 2015-10-05 | 2024-02-13 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
| AU2015413639A1 (en) | 2015-11-03 | 2018-04-05 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10390831B2 (en) | 2015-11-10 | 2019-08-27 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| CN108348261B (zh) | 2015-11-10 | 2021-03-16 | 柯惠有限合伙公司 | 可重复使用的内窥镜外科手术施夹器 |
| CA2999906A1 (en) | 2015-11-10 | 2017-05-18 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
| US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
| US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
| EP3402417A4 (en) | 2016-01-11 | 2019-12-04 | Covidien LP | ENDOSCOPIC RESTABLE SURGICAL STAPLER APPLICATOR |
| CN108472027B (zh) | 2016-01-18 | 2020-12-29 | 柯惠有限合伙公司 | 内窥镜外科手术夹具施用器 |
| JP6911054B2 (ja) | 2016-02-09 | 2021-07-28 | エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ | 非対称の関節構成を備えた外科用器具 |
| US10653413B2 (en) | 2016-02-09 | 2020-05-19 | Ethicon Llc | Surgical instruments with an end effector that is highly articulatable relative to an elongate shaft assembly |
| US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
| US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
| US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
| US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
| CA2958160A1 (en) | 2016-02-24 | 2017-08-24 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| EP3421195A4 (en) | 2016-02-25 | 2020-01-08 | Olympus Corporation | MANIPULATOR SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREFOR |
| WO2017145342A1 (ja) | 2016-02-25 | 2017-08-31 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムとその作動方法 |
| US10413297B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-09-17 | Ethicon Llc | Surgical stapling system configured to apply annular rows of staples having different heights |
| US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
| US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
| US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
| US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
| US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
| US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
| US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
| US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
| US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
| US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
| US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
| US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
| US10426469B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout |
| EP3457951B1 (en) | 2016-05-18 | 2024-03-06 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices and systems |
| EP3496628A4 (en) | 2016-08-11 | 2020-04-22 | Covidien LP | APPLICATOR FOR ENDOSCOPIC SURGICAL CLAMP AND CLAMP APPLICATION SYSTEMS |
| EP3503819A4 (en) | 2016-08-25 | 2020-04-22 | Covidien LP | APPLICATOR FOR ENDOSCOPIC SURGICAL CLAMP AND CLAMP APPLICATION SYSTEMS |
| US10660651B2 (en) | 2016-10-31 | 2020-05-26 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10639044B2 (en) | 2016-10-31 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Ligation clip module and clip applier |
| US10426489B2 (en) | 2016-11-01 | 2019-10-01 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10492795B2 (en) | 2016-11-01 | 2019-12-03 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10610236B2 (en) | 2016-11-01 | 2020-04-07 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10779823B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Firing member pin angle |
| US10588630B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical tool assemblies with closure stroke reduction features |
| US10667809B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-02 | Ethicon Llc | Staple cartridge and staple cartridge channel comprising windows defined therein |
| US11090048B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft |
| CN110114014B (zh) | 2016-12-21 | 2022-08-09 | 爱惜康有限责任公司 | 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统 |
| US10888322B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a cutting member |
| US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
| US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
| US10617414B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure member arrangements for surgical instruments |
| US10639035B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof |
| US20180168577A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Axially movable closure system arrangements for applying closure motions to jaws of surgical instruments |
| US10758230B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with primary and safety processors |
| JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
| US10682138B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-16 | Ethicon Llc | Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs |
| US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
| US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
| CN110099619B (zh) | 2016-12-21 | 2022-07-15 | 爱惜康有限责任公司 | 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置 |
| US10835245B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot |
| US10893864B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-19 | Ethicon | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
| JP2020501779A (ja) | 2016-12-21 | 2020-01-23 | エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ | 外科用ステープル留めシステム |
| US10709455B2 (en) | 2017-02-02 | 2020-07-14 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US11116514B2 (en) | 2017-02-06 | 2021-09-14 | Covidien Lp | Surgical clip applier with user feedback feature |
| US10758244B2 (en) | 2017-02-06 | 2020-09-01 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10660725B2 (en) | 2017-02-14 | 2020-05-26 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier including counter assembly |
| US10603038B2 (en) | 2017-02-22 | 2020-03-31 | Covidien Lp | Surgical clip applier including inserts for jaw assembly |
| US11583291B2 (en) | 2017-02-23 | 2023-02-21 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10548602B2 (en) | 2017-02-23 | 2020-02-04 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10675043B2 (en) | 2017-05-04 | 2020-06-09 | Covidien Lp | Reposable multi-fire surgical clip applier |
| US10722235B2 (en) | 2017-05-11 | 2020-07-28 | Covidien Lp | Spring-release surgical clip |
| US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
| US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
| US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
| USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
| USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
| USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
| US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
| US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
| US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
| US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
| US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
| US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
| US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
| US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
| US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
| US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
| US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
| US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
| US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
| US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
| US11090049B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Staple forming pocket arrangements |
| US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
| US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
| US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
| US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
| US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
| US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
| US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
| US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
| US11000279B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-05-11 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising an articulation system ratio |
| US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
| US10588633B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing |
| USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
| USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
| EP4070740A1 (en) | 2017-06-28 | 2022-10-12 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
| USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
| US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
| USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
| US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
| US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
| US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
| US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
| US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
| US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
| US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
| US10660723B2 (en) | 2017-06-30 | 2020-05-26 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10639032B2 (en) | 2017-06-30 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier including counter assembly |
| US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
| US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
| US11974742B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising an articulation bailout |
| US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
| US10675112B2 (en) | 2017-08-07 | 2020-06-09 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier including counter assembly |
| US10863992B2 (en) | 2017-08-08 | 2020-12-15 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10932790B2 (en) | 2017-08-08 | 2021-03-02 | Covidien Lp | Geared actuation mechanism and surgical clip applier including the same |
| US10786262B2 (en) | 2017-08-09 | 2020-09-29 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10786263B2 (en) | 2017-08-15 | 2020-09-29 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10835341B2 (en) | 2017-09-12 | 2020-11-17 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier and handle assemblies for use therewith |
| US10835260B2 (en) | 2017-09-13 | 2020-11-17 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier and handle assemblies for use therewith |
| US10653429B2 (en) | 2017-09-13 | 2020-05-19 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| US10758245B2 (en) | 2017-09-13 | 2020-09-01 | Covidien Lp | Clip counting mechanism for surgical clip applier |
| WO2019067763A1 (en) | 2017-09-27 | 2019-04-04 | Virtual Incision Corporation | ROBOTISED SURGICAL DEVICES WITH TRACKING CAMERA TECHNOLOGY AND RELATED SYSTEMS AND METHODS |
| US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
| USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
| USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
| US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
| US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
| US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
| USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
| US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
| US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
| US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
| US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
| US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
| US10828036B2 (en) | 2017-11-03 | 2020-11-10 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier and handle assemblies for use therewith |
| US11376015B2 (en) | 2017-11-03 | 2022-07-05 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier and handle assemblies for use therewith |
| US10932791B2 (en) | 2017-11-03 | 2021-03-02 | Covidien Lp | Reposable multi-fire surgical clip applier |
| US11116513B2 (en) | 2017-11-03 | 2021-09-14 | Covidien Lp | Modular surgical clip cartridge |
| US10945734B2 (en) | 2017-11-03 | 2021-03-16 | Covidien Lp | Rotation knob assemblies and surgical instruments including the same |
| US10722236B2 (en) | 2017-12-12 | 2020-07-28 | Covidien Lp | Endoscopic reposable surgical clip applier |
| US10959737B2 (en) | 2017-12-13 | 2021-03-30 | Covidien Lp | Reposable multi-fire surgical clip applier |
| US10743887B2 (en) | 2017-12-13 | 2020-08-18 | Covidien Lp | Reposable multi-fire surgical clip applier |
| US10849630B2 (en) | 2017-12-13 | 2020-12-01 | Covidien Lp | Reposable multi-fire surgical clip applier |
| US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
| US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
| US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
| US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
| US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
| US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
| US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
| US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
| US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
| US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
| US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
| US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
| USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
| US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
| US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
| US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
| US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
| US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
| US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
| US11337691B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-05-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument configured to determine firing path |
| US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
| US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
| EP3735341A4 (en) | 2018-01-05 | 2021-10-06 | Board of Regents of the University of Nebraska | ROBOTIC DEVICE HAVING A SINGLE ARM OF A COMPACT JOINT DESIGN AND RELATED SYSTEMS AND PROCESSES |
| US11051827B2 (en) | 2018-01-16 | 2021-07-06 | Covidien Lp | Endoscopic surgical instrument and handle assemblies for use therewith |
| US10993721B2 (en) | 2018-04-25 | 2021-05-04 | Covidien Lp | Surgical clip applier |
| US10786273B2 (en) | 2018-07-13 | 2020-09-29 | Covidien Lp | Rotation knob assemblies for handle assemblies |
| US11259887B2 (en) | 2018-08-10 | 2022-03-01 | Covidien Lp | Feedback mechanisms for handle assemblies |
| US11278267B2 (en) | 2018-08-13 | 2022-03-22 | Covidien Lp | Latch assemblies and surgical instruments including the same |
| US11253267B2 (en) | 2018-08-13 | 2022-02-22 | Covidien Lp | Friction reduction mechanisms for handle assemblies |
| US11246601B2 (en) | 2018-08-13 | 2022-02-15 | Covidien Lp | Elongated assemblies for surgical clip appliers and surgical clip appliers incorporating the same |
| US11219463B2 (en) | 2018-08-13 | 2022-01-11 | Covidien Lp | Bilateral spring for surgical instruments and surgical instruments including the same |
| US11033256B2 (en) | 2018-08-13 | 2021-06-15 | Covidien Lp | Linkage assembly for reusable surgical handle assemblies |
| US11344316B2 (en) | 2018-08-13 | 2022-05-31 | Covidien Lp | Elongated assemblies for surgical clip appliers and surgical clip appliers incorporating the same |
| US11051828B2 (en) | 2018-08-13 | 2021-07-06 | Covidien Lp | Rotation knob assemblies and surgical instruments including same |
| US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
| US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
| US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
| US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
| USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
| US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
| US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
| US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
| US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
| US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
| US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
| US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
| US11147566B2 (en) | 2018-10-01 | 2021-10-19 | Covidien Lp | Endoscopic surgical clip applier |
| CN114302665A (zh) | 2019-01-07 | 2022-04-08 | 虚拟切割有限公司 | 机器人辅助手术系统以及相关装置和方法 |
| US11524398B2 (en) | 2019-03-19 | 2022-12-13 | Covidien Lp | Gear drive mechanisms for surgical instruments |
| US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
| US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
| US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
| US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
| US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
| US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
| US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
| US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
| US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
| US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
| US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
| US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
| US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
| US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
| US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
| US11350938B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-06-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor |
| US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
| US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
| US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
| US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
| US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
| US12004740B2 (en) | 2019-06-28 | 2024-06-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information decryption protocol |
| US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
| US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
| US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
| US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
| US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
| US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
| US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
| US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
| US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
| US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
| US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
| US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
| US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
| US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
| US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
| US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
| US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
| US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
| US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
| US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
| US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
| US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
| US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
| US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
| US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
| US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
| US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
| US11779340B2 (en) | 2020-01-02 | 2023-10-10 | Covidien Lp | Ligation clip loading device |
| US11723669B2 (en) | 2020-01-08 | 2023-08-15 | Covidien Lp | Clip applier with clip cartridge interface |
| USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| IL297954A (en) | 2020-06-02 | 2023-01-01 | Flexdex Inc | Tool and assembly for surgery |
| USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
| US11638582B2 (en) | 2020-07-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with torsion spine drive arrangements |
| US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
| US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
| US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
| US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
| USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
| US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
| US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
| US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
| US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
| USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
| US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
| US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
| US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
| US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
| US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
| US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
| US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
| US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
| US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
| US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
| US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
| US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
| US11980362B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising a power transfer coil |
| US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
| US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
| US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
| US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
| US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
| US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
| US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
| US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
| US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
| US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
| US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
| US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
| US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
| US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
| US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
| US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
| US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
| US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
| US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
| US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
| US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
| US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
| US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
| US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
| US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
| US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
| US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
| US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
| US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
| US11998201B2 (en) | 2021-05-28 | 2024-06-04 | Cilag CmbH International | Stapling instrument comprising a firing lockout |
| US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
| US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
| US11980363B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Row-to-row staple array variations |
| US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3923166A (en) * | 1973-10-11 | 1975-12-02 | Nasa | Remote manipulator system |
| JPH0468410A (ja) | 1990-07-09 | 1992-03-04 | Fujitsu Ltd | サーボ制御装置 |
| US5762458A (en) * | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
| US5778016A (en) * | 1994-04-01 | 1998-07-07 | Imra America, Inc. | Scanning temporal ultrafast delay methods and apparatuses therefor |
| JPH0825258A (ja) | 1994-07-08 | 1996-01-30 | Nitto Kohki Co Ltd | 荷役機械の制御方法 |
| JPH08215204A (ja) | 1995-02-08 | 1996-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用マニピュレータ |
| US5649956A (en) * | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
| US5971976A (en) * | 1996-02-20 | 1999-10-26 | Computer Motion, Inc. | Motion minimization and compensation system for use in surgical procedures |
| US6364888B1 (en) * | 1996-09-09 | 2002-04-02 | Intuitive Surgical, Inc. | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus |
| US6331181B1 (en) * | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
| US6714839B2 (en) * | 1998-12-08 | 2004-03-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Master having redundant degrees of freedom |
| US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
| US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
| JP4469439B2 (ja) | 1999-06-11 | 2010-05-26 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータ |
| US6377011B1 (en) * | 2000-01-26 | 2002-04-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Force feedback user interface for minimally invasive surgical simulator and teleoperator and other similar apparatus |
-
2001
- 2001-08-10 JP JP2001243434A patent/JP3926119B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-08-09 US US10/214,554 patent/US6853879B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6993413B2 (en) | 2003-03-31 | 2006-01-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| KR100571073B1 (ko) * | 2003-03-31 | 2006-04-14 | 가부시끼가이샤 도시바 | 의료용 머니퓰레이터, 그 제어 장치 및 제어 방법 |
| US7194335B2 (en) | 2003-03-31 | 2007-03-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| US7295893B2 (en) | 2003-03-31 | 2007-11-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| JP2009247619A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Olympus Medical Systems Corp | 医療用マニピュレータシステム |
| WO2013018933A1 (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| JP2013034851A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Olympus Corp | マニピュレータシステム |
| US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
| US9218053B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-12-22 | Olympus Corporation | Surgical assistant system |
| US9244523B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| US9244524B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Surgical instrument and control method thereof |
| US9423869B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-08-23 | Olympus Corporation | Operation support device |
| US9477301B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-10-25 | Olympus Corporation | Operation support device and assembly method thereof |
| US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
| US9524022B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-20 | Olympus Corporation | Medical equipment |
| US9568992B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-02-14 | Olympus Corporation | Medical manipulator |
| US9632577B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation support device and control method thereof |
| US9632573B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US9671860B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-06-06 | Olympus Corporation | Manipulation input device and manipulator system having the same |
| US9851782B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-12-26 | Olympus Corporation | Operation support device and attachment and detachment method thereof |
| US10321965B2 (en) | 2015-02-03 | 2019-06-18 | Olympus Corporation | Medical manipulator system and method for controlling thereof |
| WO2019225548A1 (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 遠隔操作システム、情報処理方法、及びプログラム |
| KR20210013042A (ko) * | 2018-05-21 | 2021-02-03 | 텔레이그지스턴스 인크. | 원격조작 시스템, 정보처리 방법 및 프로그램 |
| JPWO2019225548A1 (ja) * | 2018-05-21 | 2021-06-17 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 遠隔操作システム、情報処理方法、及びプログラム |
| JP7239916B2 (ja) | 2018-05-21 | 2023-03-15 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 遠隔操作システム、情報処理方法、及びプログラム |
| KR102678682B1 (ko) * | 2018-05-21 | 2024-06-25 | 텔레이그지스턴스 인크. | 원격조작 시스템, 정보처리 방법 및 프로그램 |
| US12017351B2 (en) | 2018-05-21 | 2024-06-25 | Telexistence Inc. | Remote control system, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030033024A1 (en) | 2003-02-13 |
| JP3926119B2 (ja) | 2007-06-06 |
| US6853879B2 (en) | 2005-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3926119B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
| KR102252641B1 (ko) | 모드 전환 시의 진동을 감쇠시키기 위한 명령 성형 | |
| US10582838B2 (en) | Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes | |
| US7295893B2 (en) | Manipulator and its control apparatus and method | |
| US11872687B2 (en) | Force based gesture control of a robotic surgical manipulator | |
| US7194335B2 (en) | Manipulator and its control apparatus and method | |
| US11234781B2 (en) | Dynamic control of surgical instruments in a surgical robotic system | |
| US7574250B2 (en) | Image shifting apparatus and method for a telerobotic system | |
| EP1650615B1 (en) | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus | |
| EP1148807B1 (en) | Image shifting telerobotic system | |
| US7155315B2 (en) | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus | |
| KR101828452B1 (ko) | 서보 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
| US11701770B2 (en) | Robot system and method of controlling robot system | |
| JP2003340752A (ja) | 医療用マニピュレータ | |
| US20230310108A1 (en) | Methods and applications for flipping an instrument in a teleoperated surgical robotic system | |
| JP2005131417A (ja) | 医療用マニピュレータの制御方法 | |
| JP2023175889A (ja) | 外科手術ロボットアームの移動制御 | |
| JP4280252B2 (ja) | マスタスレーブマニピュレータ | |
| US20220387120A1 (en) | Robotic surgical system, operator-side apparatus, and control method of robotic surgical system | |
| US20200237469A1 (en) | Medical manipulator system and method for operating same | |
| WO2023185699A1 (zh) | 一种手术机器人和控制方法 | |
| US20230210613A1 (en) | Surgical robotic system with motion integration | |
| KR20240071341A (ko) | 내시경 보조 로봇 시스템 | |
| CN114554997A (zh) | 控制外科器械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041005 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041203 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20041208 |
|
| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20050408 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050415 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20050601 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20050606 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20050601 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061205 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070119 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070227 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3926119 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100309 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110309 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120309 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130309 Year of fee payment: 6 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130309 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130309 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140309 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |