JP2003044987A - 障害物除去作業支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業車両による障害物の除去作業幅と高精度に
測位された作業進行経路情報とから、２次元的な障害物
除去作業済み領域を算出し作業支援情報として提供する
こと。 【解決手段】現在の作業車両の位置を位置計測手段１０
２により計測し、計測した作業車両の位置情報を作業軌
跡情報として作業軌跡記録手段１０４に記録し、作業軌
跡記録手段１０４に記録した作業軌跡と作業車両の障害
物を除去する作業幅とから２次元的な作業済み領域を作
業済み領域算出手段１０６により算出することにより、
障害物の除去作業における運行情報を２次元的な作業済
み領域情報として提供することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

（０００１）

【発明の属する分野】本発明は、路面上の障害物除去作
業における作業運行情報を記録し、障害物の除去作業に
有用な情報として提供する障害物除去作業支援装置に関
する。 （０００２）

【従来の技術】従来、交通路面上に堆積する除去可能な
障害物として降雪による積雪を例とした場合、広域の道
路上の除雪作業車としては除雪グレーダ車両やロータリ
ー除雪車両、除雪ドーザといった除雪用の重機車両が用
いられている。これら従来の除雪車両による除雪作業状
況の管理方法として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用し、除雪車両の
現在位置を測位して、コンピュータによる地図上に車両
位置や稼動時間、目的地・進行方向を表示したり、除雪
車両の管理情報をコンピュータに蓄積させる方法が提案
されている。 （０００３）このような従来の除雪作業管理手段として
は、図２０に示すように、カーナビゲーション装置を利
用した除雪作業管理システムが知られている。図２０に
おいて、上記従来の除雪作業管理システムは、障害物を
除去する作業車両１００００側と、作業指令を発令する
作業指令部１０００１側と、ＧＰＳ信号を送信するＧＰ
Ｓ衛星１０００２とにより構成される。 （０００４）また、作業車両１００００は、作業車両全
体の制御を行う作業制御手段１０００３と、ＧＰＳ信号
を受信し作業車両の現在位置を測位する現在位置測位手
段１０００４と、作業司令部１０００１と無線によって
情報の通信を行う作業車両側の無線通信手段１０００５
と、作業司令部１０００１から指令された内容を作業オ
ペレータに画像や音声によって報知して作業支援を行う
作業支援情報報知手段１０００６と、作業データを記録
する作業データ記録手段１００１２とにより構成され
る。 （０００５）さらに、作業司令部１０００１は、作業車
両１００００に搭載される作業車両側の無線通信手段１
０００５と無線通信を行う作業司令部側の無線通信手段
１０００８と、作業車両１００００に対して作業地点情
報や作業計画等の作業支援情報を生成する作業支援情報
生成手段１０００９と、作業車両１００００から送信さ
れた作業位置情報を管理する作業車両管理手段１００１
０と、作業位置情報を保存する作業管理情報記録手段１
００１１とにより構成される。 （０００６）次に、図２０を参照して、上記従来の雪作
業管理システムの動作を説明する。まず作業車両１００
００側では、ＧＰＳ衛星１０００２から送信されたＧＰ
Ｓ信号から位置測位手段１０００４によって現在の作業
位置情報を取得する。取得した作業位置情報は一旦作業
運行情報記録手段１００１２に記録され、無線通信手段
１０００５を用いて、作業運行経路の軌跡情報として作
業司令部１０００１に送信する。 （０００７）つぎに、作業司令部１０００１側では、作
業車両１００００側から送信された作業運行情報を無線
通信手段１０００８によって受信する。受信した作業運
行情報は、作業車両管理手段１００１０により、作業車
両１００００の現在位置や運行軌跡、稼働時間、目的
地、進行方向といった動作状態を管理する。管理情報は
作業履歴として作業管理情報記録手段１００１１に記録
され保存される。 （０００８）また、作業支援情報生成手段１０００９に
より、作業車両１００００に対する目的地や作業経路等
の作業支援情報が生成される。生成された指令情報は無
線通信手段１０００８を介して作業車両１００００に送
信され、作業車両１００００では取得した作業支援情報
を作業支援情報報知手段１０００６により作業オペレー
タに対して報知する。 （０００９）そこで作業運行地点の軌跡を記録する方法
としては、一定走行距離ごと、あるいは一定時間ごとに
測位した位置情報を時系列に記録して保存する方法が一
般的であり、保存した記録を読み出してナビゲーション
画面に走行軌跡を表示することにより走行軌跡を作業車
両に報知する。このような軌跡情報の表示例は、図２１
に示すようになる。軌跡情報は、位置計測を行った順番
で時系列の位置データとして保存され、各地点情報を順
に結ぶことにより走行軌跡を表現する。なお、このよう
な走行軌跡の記録方法は、一般のカーナビゲーション装
置の機能として周知の技術である。 （００１０）

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の除雪作業管理システムが記録する作業運行経路の軌
跡情報は１次元的な地点を記録するものであり、作業軌
跡の記録としては前記記録した地点を結ぶ直線情報とし
てしか使用しておらず、実際に障害物が除去された２次
元的な領域情報として使用されていない。従って、作業
対象領域が道路のように連続して続く直線的な経路では
なく、屋外駐車場のように平面的な領域が作業対象であ
る場合には、１次元的な作業軌跡記録を作業支援情報と
して用いると、作業対象となる平面領域上の障害物がど
の程度除去されているかということを判断することがで
きない。このように、従来の装置で記録した作業軌跡記
録は、作業対象が２次元的な平面である場合については
有用な作業支援情報とはならない。 （００１１）一方で、近年、従来国家安全上の理由から
誤差情報が付与されていた軍事用ＧＰＳ衛星の民間への
転用に伴うＧＰＳ信号に対する誤差情報付与の廃止措置
や、ＤＧＰＳ（Ｄｅｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａ
ｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）による測位
誤差補正情報の利用、加速度や傾斜角を検知するジャイ
ロセンサや車速度パルス検出センサ等の自律測位性能の
向上により、１メートル未満の誤差精度での測位が可能
となり、位置測位の精度が飛躍的に向上している背景が
あり、作業地点を厳密に測位することが可能となった。 （００１２）本発明は、上記従来の問題を解決するため
になされたもので、作業車両による障害物の除去作業幅
と高精度に測位された作業進行経路情報とから、２次元
的な障害物除去作業済み領域を作業支援情報として算出
することができる優れた障害物除去作業支援装置を提供
するものである。 （００１３）

【課題を解決するための手段】本発明における障害物除
去作業支援装置は、現在の作業車両の位置を計測する位
置計測手段と、計測した前記作業車両の位置情報を作業
軌跡情報として記録する作業軌跡記録手段と、記録した
作業軌跡と前記作業車両の障害物を除去する作業幅とか
ら２次元的な作業済み領域を算出する作業済み領域算出
手段とを備えるという構成を有している。この構成によ
り、障害物の除去作業における運行情報を２次元的な作
業済みの領域情報として作業オペレータに提供すること
ができる。 （００１４）本発明における障害物除去作業支援装置
は、前記作業車両により障害物除去作業が行われる経路
あるいは作業領域の地図情報を記録する地図情報記憶手
段と、前記地図情報記憶手段から地図情報を読み出す地
図情報読み出し手段と、読み出された地図情報と先に記
録した作業軌跡情報とから地形図上に作業済み領域を描
画する作業済み領域描画手段と、前記作業済み領域描画
手段により描画された作業済み領域を報知する表示手段
とを備えるという構成を有している。この構成により、
作業軌跡を作業対象地域の地図上に表示することによ
り、作業オペレータに対し２次元的な作業進行状況を視
覚的に報知することができる。 （００１５）本発明における障害物除去作業支援装置
は、障害物除去作業の必要がない地点の位置情報を提供
する作業不要領域情報提供手段と、前記作業不要領域情
報提供手段から提供された障害物除去作業の必要がない
地点の位置情報を取得する作業不要領域情報取得手段
と、前記作業不要領域情報取得手段から取得した位置情
報を作業不要場所として報知する作業不要領域表示手段
とを備えるという構成を有している。この構成により、
既に路面上あるいは近隣に障害物除去作業装置が設置し
てある領域においては、障害物除去作業が不要な位置で
あることが判断でき、無駄な作業を回避することができ
る。 （００１６）本発明における障害物除去作業支援装置
は、作業領域が限定されている領域において、前記作業
軌跡記録手段に記録された作業軌跡を作業済み領域とし
この作業済み領域から残りの未作業領域を算出する未作
業領域算出手段と、算出した未作業領域情報を報知する
未作業領域情報報知手段とを備えるという構成を有して
いる。この構成により、作業対象領域の残りの作業量を
作業オペレータに対してリアルタイムに報知することが
出来る。 （００１７）本発明における障害物除去作業支援装置
は、前記作業軌跡記録手段に記録されている未作業領域
を巡回する作業コースを算出する作業誘導経路算出手段
と、算出した作業経路に沿って前記作業車両を誘導する
作業経路誘導手段とを備えるという構成を有している。
この構成により、作業幅を考慮した作業経路の誘導を行
うことができる。 （００１８）本発明における障害物除去作業支援装置
は、前記作業車両の作業移動速度情報を取得する作業移
動速度情報取得手段と、作業予定領域と前記作業済み領
域算出手段から算出した作業済み領域とから未作業領域
を算出する未作業領域算出手段と、前記未作業領域算出
手段から算出した未作業領域情報と前記速度情報取得手
段により取得した前記作業車両の作業移動速度情報とか
ら残りの領域による作業終了時間を予測する作業終了時
間予測手段と、予測した作業終了予測時間を外部送信す
る作業終了時間外部報知手段とを備えるという構成を有
している。この構成により、作業車両側の作業記録によ
り予測された作業終了予定時間を、作業対象領域を利用
する外部の利用者に対して報知することができる。 （００１９）本発明における障害物除去作業支援装置
は、作業対象領域を本来利用する車両が停車するための
複数の区画領域情報を格納する区画領域情報記憶手段
と、前記区画領域ごとに作業完了判定領域を設け、区画
領域ごとに障害物の除去作業が完了したことを判定する
区画領域作業終了判定手段と、前記区画領域作業終了判
定手段により該当する区画が作業終了と判定される都
度、利用可能となった区画の利用情報を外部に報知する
作業済み区画利用情報報知手段とを備えるという構成を
有している。この構成により、障害物除去作業を行う利
用領域１区画づつの利用可否を利用者に対して報知する
ことができるため、屋外駐車場の全ての領域における作
業が全て完了するまで利用者は待機しなくてもよく、利
用者にとっては無駄な待ち時間を削減でき、また駐車場
営業者にとっては利益率の高い駐車場管理を行うことが
できる。 （００２０）本発明における障害物除去作業支援装置
は、作業領域付近の気象情報を情報提供機関から取得す
る気象情報取得手段と、取得した気象情報から作業済み
地点における降雪や降雨により再発生する障害物の発生
量を推定する障害物発生量予測手段と、推定した積雪量
が再作業を必要とするレベルを超えたか否かを判定する
再作業判定手段と、前記再作業判定手段により再発生し
た障害物が再度除去作業を必要とすると判定された場合
に前記作業軌跡記録手段に記録した作業済み軌跡情報を
“未作業状態”に更新する作業記録更新手段と、再作業
が必要であることを報知する再作業報知手段とを備える
という構成を有している。この構成により、作業領域が
広域である場合に、既に障害物の除去作業が完了した地
点が荒天等により再度障害物が発生した場合、記録内容
を更新することができ、再度除去作業が必要となったこ
とを判断することが可能となる。 （００２１）

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づき、本発明
の第１ないし第８の実施の形態を詳細に説明する。 （第１の実施の形態）まず、図１を参照して、本発明の
第１の実施の形態における障害物除去作業支援装置の構
成を説明する。図１に示す本実施の形態における障害物
除去作業支援装置は、障害物除去作業支援装置１００全
体の制御および各種演算処理を行う中央制御手段１０１
と（中央制御手段１０１としてはマイクロコンピュータ
やＤＳＰで構成される車両コンピュータ等がある）、Ｇ
ＰＳ信号を位置情報として受信し、さらにＤＧＰＳやジ
ャイロセンサを使用して誤差補正を行い精密に現在位置
を計測する位置計測手段１０２と、障害物の除去作業中
であることをグレーダーやロータリーの作動状態から判
定する作業実行判定手段１０３と、位置計測手段１０２
で計測した現在位置データを時系列で記録する作業軌跡
記録手段１０４とにより構成され、作業軌跡記録手段１
０４としては、ハードディスクや磁気テープなどの磁気
記憶装置や、ＤＶＤなどの大容量光学式記憶メディア
や、ＩＣカードなどの半導体メモリなどがある。さら
に、障害物除去作業支援装置１００は、作業車両の障害
物除去幅を入力する除去幅入力手段１０５と、入力した
障害物除去幅と記録した作業軌跡記録とにより作業軌跡
の経路上における２次元的な障害物除去領域を算出する
除去領域算出手段１０６とを有して構成される。 （００２２）次に、図１を参照して、上記のように構成
された本実施の形態における障害物除去作業支援装置の
動作を説明する。まず、位置計測手段１０２により現在
地点の詳細な位置情報を計測する。次に、作業実行判定
手段１０３によって作業実行中であると判定された場合
（例えばグレーダーが下ろされていたり、ロータリーが
回転中であったりする場合）、計測した位置情報と作業
内容とを作業軌跡記録手段１０４に記録する。作業実行
判定手段１０３によって作業が実行中でないと判定され
た場合（例えばグレーダーが上昇状態であったりロータ
リーが停止中である場合）は、計測した位置情報と、
“未作業”であることを作業軌跡記録手段１０４に記録
する。このようにして、障害物除去車両の作業運行軌跡
情報を作業軌跡記録手段１０４に順次記録する。 （００２３）次に、図２を参照して、本実施の形態にお
ける障害物除去作業軌跡情報の記録例を説明する。図２
に示す作業軌跡の記録例では、記録項目として作業位置
を計測した時刻、作業位置の緯度、経度、および作業種
別が記録される。時刻１０：０１：０１における作業軌
跡情報は、計測した位置が緯度３８度３０分、経度１４
０度２５分、障害物の除去作業は行っていない、と記録
される。時刻１０：０１：０３における作業軌跡情報
は、計測した位置が緯度３８度３２分、経度１４０度２
７分、障害物の除去作業内容としては、作業Ａが行われ
たことが記録される。 （００２４）次に、図３を参照して、本実施の形態にお
ける作業済み領域情報の構成例を説明する。図３の破線
で囲まれた斜線領域は作業済み領域１０７を構成する最
小単位である。ここでＴｎは時刻ｎの軌跡情報である作
業軌跡、Ｔｎ＋１は時刻ｎ＋１の位置情報である作業軌
跡、Ｗは作業幅入力手段により設定された作業幅であ
る。つまり、作業幅Ｗの作業車両が作業実行状態でＴｎ
からＴｎ＋１に移動している場合の例である。 （００２５）作業軌跡の２点間の作業領域としては、本
実施の形態では次の２つの領域に分けられる。まず一つ
目の領域として、作業軌跡ＴｎとＴｎ＋１を結ぶ線分を
中心線とした幅Ｗの長方形領域である作業領域１０７を
求める。次に、作業軌跡Ｔｎ＋１と次の作業軌跡Ｔｎ＋
２の接合部分を滑らかにするための接合領域として、作
業軌跡Ｔｎ＋１を中心とし、半径Ｗ／２の半円領域であ
る作業領域接合部１０８を求める。この２つの領域を結
合した領域を、２点間の作業領域として定義する。ここ
で、作業軌跡Ｔｎの作業内容が“未作業”である場合
は、前述の２つ結合した領域を作業領域と見なさないも
のとする。以降同様に、前後の作業軌跡から作業済み領
域を求める。このようにして算出した作業済み領域は１
１０のように表される。 （００２６）次に、図４に示すフローチャートを参照し
て、本実施の形態における作業済み領域情報の算出処理
について説明する。まず、ステップＳ１００（以下、ス
テップの文字を省略する）では、作業軌跡の添字（ｎ）
を初期化する。つぎにＳ１０１において作業幅の値を入
力する。ここで、作業幅の値は作業幅入力手段１０５に
より、作業車両の種類に応じてあらかじめ入力したり、
交換可能なグレーダー等を使用する場合は、交換したグ
レーダー幅を入力する。作業幅は固定である場合は入力
を省略してもよい。Ｓ１０２では、未処理の作業済み軌
跡情報が存在するか否かを判定する。存在していればＳ
１０３に進み、存在していない場合は作業済み領域の算
出処理を終了する。Ｓ１０３では、作業軌跡Ｔｎが作業
実行判定手段１０３によって作業実行中であると判定さ
れた場合はＳ１０４に進み、“未作業”と判定された場
合はＳ１０７に進む。Ｓ１０４では、作業軌跡ＴｎとＴ
ｎ＋１を結ぶ幅Ｗの長方形領域Ａを算出する。ここで求
めた長方形の領域Ａは図３の作業領域１０７に相当す
る。 （００２７）次に、ステップＳ１０５に進み、作業軌跡
Ｔｎ＋１を中心とした半径Ｗ／２の半円領域を算出す
る。ここで求める半円領域は、図１０３の作業領域接合
部１０８に相当する。次に、ステップＳ１０６に進み、
Ｓ１０４で求めた長方形の領域Ａと、Ｓ１０５で求めた
半円の領域Ｂを、作業済み領域情報に追加する。次にＳ
１０７に進み、次の区間の除去済み領域を算出するため
添字ｎに１を加算してＳ１０２に戻る。記録された作業
軌跡情報が無くなるまで上記処理を繰り返し、最終的に
は、図３に示すように構成された作業済み領域情報１０
９が得られることとなる。ここで、実際の作業経路によ
り近い作業済み領域とするため、各記録した作業軌跡間
を線形補完やスプライン補完による補完処理を行うよう
にしてもよい。 （００２８）以上のように、本発明の第１の実施の形態
によれば、障害物除去作業の結果得られた作業軌跡情報
から２次元的な作業済み領域を判断する情報を算出する
ことができ、その情報を作業オペレータの労力軽減およ
び作業効率を向上する作業支援情報として利用すること
ができる。 （００２９） （第２の実施の形態）次に、図５を参照して、本発明の
第２の実施の形態における障害物除去作業支援装置の構
成を説明する。図５に示す、障害物除去作業支援装置２
００は、障害物除去作業が行われる経路あるいは作業領
域の地図情報が記録されている地図情報記憶手段２０７
（地図情報記憶手段２０７としてはハードディスクや磁
気テープなどの磁気記憶装置や、ＤＶＤなどの大容量光
学式記憶メディアや、ＩＣカードなどの半導体メモリな
どがあり、第１の実施の形態で述べた作業軌跡記録手段
１０４と同一のものであっても良い）と、第１の実施の
形態で述べた作業軌跡記録手段１０４と同様に、作業軌
跡記録手段４０４に記録された作業軌跡情報と地図情報
記憶手段２０７に記憶された地図情報を読み出す地図情
報読み出し手段２０８と、地図情報読み出し手段２０８
によって読み出された地図情報と作業済み領域算出手段
２０６によって算出された作業済み領域を対応付けて描
画メモリなどの表示バッファ上に描画する作業済み領域
描画手段２０９と、描画内容を作業オペレータが視認で
きるように報知する表示手段２１０とにより構成され
る。上記の表示手段２１０としては、ブラウン管や液晶
モニタがある。その他、図５に示す第２の実施の形態に
おける障害物除去作業支援装置２００の構成要素の、符
号の末尾が図１に示す符号の末尾と同一の各構成要素は
同様のもののため、詳細な説明は省略する。 （００３０）次に、図５を参照して、上記のように構成
された本実施の形態における障害物除去作業支援装置２
００の動作を説明する。まず、地図情報読み取り手段２
０８によって地図情報記憶手段２０７に記憶されている
現在位置付近における数値地形データと作業軌跡記録手
段２０４から作業軌跡情報とを読み出す。読み出された
作業軌跡情報から、作業済み領域算出手段２０６によ
り、作業済み領域情報を算出する。次に作業済み領域描
画手段２０９により、算出した作業済み領域情報を表示
バッファ上に描画し、表示手段２１０に表示することに
より作業オペレータに視覚的に報知する。 （００３１）次に、図６を参照して、本実施の形態にお
ける障害物除去作業支援装置の動作による表示例を説明
する。図６に示す表示例は作業領域が屋外駐車場である
場合の表示例である。図６中に示す各符号は、表示画面
全体を示すＥ２００と、作業領域として屋外駐車場内の
領域を示すＥ２０１と、駐車場への入り口を示すＥ２０
２と、沿線の道路を示すＥ２０３と、障害物除去作業車
両の自車位置を自車マークで示すＥ２０４と、作業済み
領域を示すＥ２０５とである。図６において、駐車場領
域Ｅ２０１上には、積雪などの障害物が一面に堆積して
いるものとし、障害物除去車両は移動しながら障害物を
除去する。この障害物除去車両の自車位置をＥ２０４に
表示し、この作業中に記録した作業軌跡から算出された
障害物の除去領域をＥ２０５で示すように描画する。 （００３２）以上のように、本発明の第２の実施の形態
によれば、記録した作業軌跡情報からの作業済み領域を
地図上に重ね合わせて表示することができ、作業オペレ
ータに２次元的な作業済み領域あるいは未作業領域とい
った作業の進行状況を視覚的に報知することができる。
例えば、作業中の現場確認はモニタからその情報を取得
することにより実際の現場を視認することができ、また
２次元的な作業記録状況を操作容易に認識することがで
きるなど、作業に対する有効な情報を提供することがで
きる。 （００３３） （第３の実施の形態）次に、図７を参照して、本発明の
第３の実施の形態における障害物除去作業支援装置の構
成を説明する。図７に示す、障害物除去作業支援装置３
００は、除去作業の必要がない地点の位置情報を提供す
る作業不要領域情報提供手段３１１（作業不要領域情報
３１１としては、通常通行しない場所や、ロードヒーテ
ィングや除排水施設やその他の障害物除去装置がすでに
設置されているなど、障害物の除去作業の必要がない領
域の位置情報であり、第２の実施の形態で述べた地図情
報記憶手段２０７内に記憶されていたり、ＦＭ放送電波
やＶＩＣＳやＤＳＲＣ（ＥＴＣに代表される狭域通信技
術）など外部より送信され提供されてもよい）と、作業
不要領域情報提供手段３１１から提供された障害物除去
作業の必要がない地点の位置情報を取得する作業不要領
域情報取得手段３１２と、作業不要領域情報取得手段３
１２から取得した位置情報を作業が不要である場所とし
て表示手段３１０に表示する作業不要領域表示手段３１
３とで構成される。その他、図７に示す第３の実施の形
態における障害物除去作業支援装置３００の構成要素
の、符号の末尾が図５に示す符号の末尾と同一の各構成
要素は同様のもののため、詳細な説明は省略する。 （００３４）次に、図７を参照して、上記のように構成
された本実施の形態における障害物除去作業支援装置の
動作を説明する。まず、作業不要領域情報取得手段３１
２によって、作業不要領域情報提供手段３１１から提供
された通常通行しない場所や、ロードヒーティングや、
除排水施設や、その他の障害物除去装置がすでに設置さ
れている等障害物の除去作業の必要がない領域の位置情
報を取得する。取得した作業不要領域情報は、地図上の
対応する位置に作業が不要な位置である事が理解できる
模様やアイコン等を用い、表示手段３１０に表示して作
業オペレータに報知する。 （００３５）次に、図８を参照して、本実施の形態にお
ける障害物除去作業支援装置の動作による表示例を説明
する。図８に示す表示例は、作業領域が屋外駐車場であ
る場合の表示例である。図８中に示す符号としては、作
業不要領域を示すＥ３０６Ａ〜Ｅ３０６Ｃ（例えば、ロ
ードヒーティングが施設されており除去作業が不要であ
る領域Ｅ３０６Ａと、料金所Ｅ３０６Ｂと、遮断機施設
Ｅ３０６Ｃ）がある。その他の符号は、末尾が図６に示
す符号の末尾と同一のものは同様のため説明を省略す
る。このような表示例によって作業オペレータに現在の
障害物除去作業の状況を報知する。同様に、作業不要領
域として、作業に支障をきたすような除去不可能な障害
物、例えば車輪止めや縁石などが配置されている地点に
おいても同様の動作が可能である。 （００３６）以上のように、本発明の第３の実施の形態
によれば、既に路面上あるいは近隣に障害物除去作業支
援装置または他の施設が設置されている場所において
は、障害物除去作業が不要な位置であることが判断で
き、無駄な作業を回避することができる。 （００３７） （第４の実施の形態）次に、図９を参照して、本発明の
第４の実施の形態における障害物除去作業支援装置の構
成を説明する。図９に示す、障害物除去作業支援装置４
００は、作業領域がある一定区域に限定されている場合
において、第１の実施の形態で述べた作業軌跡記録手段
１０４と同様の作業軌跡記録手段４０４に記録されてい
る作業情報から、あらかじめ決定されている作業領域か
らまだ作業を行っていない領域を算出する未作業領域算
出手段４１１と、算出した未作業領域の領域情報を作業
オペレータに報知する未作業領域情報報知手段４１２と
を有する。その他、図９に示す本発明の第４の実施の形
態における障害物除去作業支援装置４００の構成要素
の、符号の末尾が図５に示す符号の末尾と同一の各構成
要素は同様のもののため、詳細な説明は省略する。 （００３８）次に、図９を参照して、上記のように構成
された本実施の形態における障害物除去作業支援装置の
動作を説明する。まず、ここで、障害物除去作業を行う
作業領域は範囲が有限な領域であるものとする。この作
業領域の情報は、地図情報記憶手段５０７に格納されて
いるものでもよいし、作業の事前に手入力により入力し
ても、その他作業領域データが格納されている磁気カー
ド等を使用してもよく、また、通信手段によって外部か
ら設定してもよい。 （００３９）次に、作業済み領域算出手段４０６により
作業済み領域情報を求め、未作業領域算出手段４１１に
より未作業領域の面積を算出する。未作業領域の算出
は、まず作業領域全体の面積を求め、その面積から作業
済み領域情報から求めた面積を引くことにより、未作業
領域の面積情報が得られる。次に、そこで求めた未作業
領域の面積情報を、表示手段４１０に表示したり、音声
によって作業オペレータに残りの作業量を報知する。 （００４０）次に、図１０を参照して、上記において説
明した本実施の形態における障害物除去作業支援装置の
表示例を説明する。図１０は作業領域が屋外駐車場であ
る場合の表示例である。図１０中の符号において、作業
進行度を示す作業進行度報知情報Ｅ４０６をレベルゲー
ジ表示で示す。その他、符号の末尾が図６に示す符号の
末尾と同一のものは同様のため説明を省略する。作業領
域（駐車場領域）Ｅ４０１中の作業済み領域Ｅ４０５の
割合から作業進行度を百分率で求め、作業進行度をレベ
ルゲージＥ４０６で表示する。 （００４１）以上のように、本発明の第４の実施の形態
によれば、作業オペレータは残りの作業量を数値データ
から定量的に作業進行度を把握することが出来る。ま
た、未作業領域面積がある一定以下のレベルになった場
合には、作業がまもなく終了することを報知することが
出来る。 （００４２） （第５の実施の形態）次に、図１１を参照して、本発明
の第５の実施の形態における障害物除去作業支援装置の
構成を説明する。図１１に示す、障害物除去作業支援装
置５００は、作業対象領域全体から作業済み領域算出手
段５０６で算出された作業済み領域以外の残りの領域上
を隈なく通過し、残りの領域の障害物除去作業を誘導す
る誘導経路を算出する作業誘導経路算出手段５１１と、
先に算出した作業誘導経路に沿って作業オペレータを誘
導する作業経路誘導手段５１２とを有する。作業経路誘
導手段５１２としては、表示手段５１０に表示する地図
上に表示したり、音声によって作業オペレータに通知す
る手段等がある。その他、図１１に示す第５の実施の形
態における障害物除去作業支援装置５００の構成要素
の、符号の末尾が図５に示す符号の末尾と同一の各構成
要素は同様のもののため、詳細な説明は省略する。 （００４３）次に、図１１を参照して、上記のように構
成された本実施の形態における障害物除去作業支援装置
の動作の概要を説明する。まず、作業軌跡記録手段５０
４に記録された作業軌跡情報から、作業済み領域算出手
段５０６によって作業済み領域を求める。次に、作業誘
導経路算出手段５１１により、作業対象領域全体から、
先に算出した作業済み領域および第３の実施の形態で述
べたような作業不要領域を差し引いた残りの領域におい
て、作業車両の現在位置を起点とし、作業車両の除去作
業幅を考慮して残りの作業領域上の障害物を隈なく除去
することが可能となる移動経路を算出する。ここで、作
業終点となる位置は、作業誘導経路算出手段５１１によ
る算出結果から求めてもよいし、あらかじめ終了地点を
決めておいてから移動経路を算出してもよい。次に、算
出された作業経路に沿った作業運行経路上を進行するた
め、作業経路誘導手段５１２を用いて、作業オペレータ
に対し作業進行方向や方向転換位置などを指示して作業
経路の誘導を行う。 （００４４）次に、図１２を参照して、上記において説
明した本実施の形態における障害物除去作業支援装置の
経路誘導画面の表示例を説明する。図１２に示す各要素
は、表示画面全体を示すＥ５００と、屋外駐車場領域つ
まり作業領域を示すＥ５０１と、駐車場出入り口を示す
Ｅ５０２と、駐車場外の道路を示すＥ５０２と、作業車
両の現在位置を示すＥ５０４と、作業済み領域を示すＥ
５０５と、作業不要領域を示すＥ５０６と、作業誘導経
路を示すＥ５０７と、作業終了地点を示すＥ５０８と、
方向転換位置を示すＥ５０９とを有する。 （００４５）次に、図１２を参照して、上記の経路誘導
画面の表示例を見ながら行う障害物除去作業例を説明す
る。ここでは、屋外駐車場Ｅ５０１全体に障害物となる
積雪が堆積している場合を想定する。まず、図１２の状
態は、既にＥ５０５の領域が作業済み領域であり、作業
車両はＥ５０４の位置に存在している。ここで作業誘導
経路算出手段５１１により、作業不要領域Ｅ５０６を除
いた残りの領域の作業誘導経路Ｅ５０７が算出される。
作業車両は、先に算出された作業誘導経路Ｅ５０７上
を、作業経路誘導手段５１２によって誘導される。ここ
で、方向転換位置Ｅ５０９が示されており、この地点に
到達した場合は指定した方向への方向転換を促す。ここ
ではキャタピラ車など自車位置を中心として回転が可能
な作業車両を例としたが、方向転換時に内輪差を生じる
ような車両である場合を考慮した誘導を行うものも含ま
れるものとする。このようにして、作業車両を作業誘導
経路Ｅ５０７上を移動させ、作業終了地点Ｅ５０８に到
達した時点で作業は終了となる。 （００４６）以上のように、本発明の第５の実施の形態
によれば、作業軌跡記録手段５０４に記録されている作
業済みの地点を除いた未作業の領域上に存在する障害物
を除去する作業経路を誘導することにより、効率的で確
実な障害物除去作業の支援を行う事ができる。 （００４７） （第６の実施の形態）次に、図１３を参照して、本発明
の第６の実施の形態における障害物除去作業支援装置の
構成を説明する。図１３に示す、障害物除去作業支援装
置６００は、作業車両の作業移動速度情報を取得する作
業移動速度情報取得手段（作業移動速度情報取得手段６
１１としては車速パルスセンサを使用することができ、
あるいは一定時間における移動距離などから取得可能で
ある）６１１と、作業予定領域と作業済み領域算出手段
６０６で算出した作業済み領域とから、未作業領域を算
出する未作業領域算出手段６１２と、未作業領域算出手
段６１２から算出した未作業領域情報と速度情報取得手
段６１１から取得した作業車両の作業移動速度情報とか
ら、残り領域における作業終了時間を予測する作業終了
時間予測手段６１３と、予測した作業終了予測時間を外
部に送信する作業終了時間外部報知手段６１４とを有す
る。その他、図１３に示す第６の実施の形態における障
害物除去作業支援装置６００の構成要素の、符号の末尾
が図５に示す符号の末尾と同一の各構成要素は同様のも
ののため、詳細な説明は省略する。 （００４８）次に、図１３を参照して、上記のように構
成された本実施の形態における障害物除去作業支援装置
の動作を説明する。まず、ここで、障害物除去作業を行
う作業領域は範囲が有限な領域であるものとする。この
作業領域の情報は、地図情報記憶手段６０７に格納され
ているものでもよいし、作業の事前に手入力により入力
しても、その他作業領域データが格納されている磁気カ
ード等を使用してもよく、また、通信手段によって外部
から設定してもよい。次に、作業済み領域算出手段６０
６により作業済み領域情報を求め、未作業領域算出手段
６１２により、未作業領域の面積を算出する。未作業領
域の算出は、まず作業領域全体の面積を求め、そこから
先に作業済み領域情報から求めた面積を引くことによ
り、未作業領域の面積情報が得られる。次に、求めた未
作業領域内を、作業移動速度情報取得手段６１１で取得
した作業移動速度により除去作業を行った場合の作業終
了時間を作業終了時間予測手段６１３により予測する。
次に作業終了時間外部報知手段６１４によって予測した
作業終了予定時間を外部の利用者に無線などの通信手段
や、案内板などによって報知する。 （００４９）以上のように、本発明の第６の実施の形態
によれば、作業車両側の作業記録から予測された作業終
了予定時間を、作業対象領域を利用する外部の利用者に
対して報知することができる。 （００５０） （第７の実施の形態）次に、図１４を参照して、本発明
の第７の実施の形態における障害物除去作業支援装置の
構成を説明する。図１４に示す、障害物除去作業支援装
置７００は、作業対象領域を本来利用する車両等が停車
するための複数の区画領域情報を格納する区画領域情報
記憶手段７１１と、区画情報ごとに作業完了判定領域を
設け、区画ごとの領域上の除去作業が完了したことを判
定する区画領域作業終了判定手段７１２と、区画領域作
業終了判定手段７１２により該当する区画が作業終了と
判定される都度作業終了により利用可能となった区画の
利用情報を、外部の利用者に報知する作業済み区画利用
情報報知手段７１３とを有する。その他、図１４に示す
第７の実施の形態における障害物除去作業支援装置７０
０の構成要素の、符号の末尾が図１１に示す符号の末尾
と同一の各構成要素は同様のもののため、詳細な説明は
省略する。 （００５１）次に、図１４ないし図１７を参照して、上
記のように構成された本実施の形態における障害物除去
作業支援装置の動作を説明する。まず、作業領域として
は屋外の駐車場である場合、駐車場の停車位置毎の作業
領域情報を区画領域情報記憶手段７１１にあらかじめ格
納しておく。区画領域情報としては、図１５の例に示す
ように、各停車スペースの位置番号、駐車場領域の左上
を原点とした場合の各停車スペースの絶対座標、各停車
スペースの幅および高さといった情報が格納される。次
に、障害物の除去作業を行った地点の軌跡情報を作業軌
跡記録手段７０４に記録し、作業軌跡記録手段７０４に
記録された作業軌跡情報から、作業済み領域算出手段７
０６により、作業済み領域を算出する。作業済み領域は
作業済み領域描画手段７０９により描画され、表示手段
７１０に表示される。次に、算出した作業済み領域情報
から、区画領域情報記憶手段７１１に記憶されている各
区画領域上における障害物の除去作業が終了しているか
否かを区画領域作業終了判定手段７１２により判定す
る。 （００５２）ここで、図１６のフローチャートを参照し
て、区画領域作業終了判定手段７１２による判定処理手
順の例を説明する。まず、Ｓ７００において、最初に判
定する区画番号ｉを１に指定する。次に、Ｓ７０１では
作業軌跡記録手段７０４に記録された作業軌跡情報を用
いて作業済み領域を算出する。次に、Ｓ７０２では、区
画領域情報記録手段７１１から区画ｉの判定領域情報を
取得し、判定対象となる区画領域Ｄｉを算出する。次
に、Ｓ７０３では区画領域Ｄｉが、Ｓ７０１で算出した
作業済み領域に内包されるか否かを判定する。内包され
ると判定された場合はＳ７０４に進み、内包されていな
いと判定された場合はＳ７０５に進む。Ｓ７０４では、
判定対象区画ｉが、作業済み領域に内包されると判定さ
れたため、区画ｉを利用可能な区画として外部に報知す
る。Ｓ７０５では、区画領域情報に含まれる全ての判定
対象区画の判定が終了したか否かを判定する。判定対象
区画が存在する場合は次の判定対象区画番号を指定して
Ｓ７０２に進み、全ての判定対象区画の判定が終了して
いれば本判定処理は終了する。 （００５３）次に、図１７を参照して、上記において説
明した本実施の形態における障害物除去作業支援装置の
経路誘導画面の具体的な表示例を説明する。図１７に示
す各要素は、表示画面全体を示すＥ７００と、駐車場全
体つまり作業領域を示すＥ７０１と、駐車場の出入り口
を示すＥ７０２と、駐車場に隣接する道路を示すＥ７０
３と、作業車両の現在位置を示すＥ７０４と、作業済み
領域を示すＥ７０５と、停車スペースを示すＥ７０６
（Ａ）〜（Ｊ）と、駐車スペースへの進入路を示すＥ７
０７と、利用可能な停車スペース情報を外部へ送信する
送信装置を示すＥ７０８と、駐車場情報を表示する案内
板を示すＥ７０９と、カーナビなどの車載情報端末を搭
載した一般車両を示すＥ７１０とを有する。 （００５４）図１７に示す、上記で説明した本実施の形
態における障害物除去作業支援装置の経路誘導画面を参
照して、駐車場領域Ｅ７０１に存在する積雪などの障害
物を作業車両Ｅ７０４が移動することにより、堆積する
障害物を除去する。図１７では、進入経路Ｅ７０７が確
保されてＥ７０５の領域が既に除去作業が済んでいるも
のとする。この場合利用可能な駐車スペースとしては、
Ｅ７０６（Ａ）〜（Ｃ）が存在する。その他の駐車スペ
ースＥ７０６（Ｄ）〜（Ｊ）は未作業状態である。利用
可能となった駐車スペースＥ７０６（Ａ）〜（Ｃ）の情
報は、外部送信アンテナＥ７０８から送信され、駐車場
案内看板Ｅ７０９や、外部情報を受信可能な車載端末を
搭載して駐車場を利用する一般利用車両Ｅ７１０に対し
て送信する。 （００５５）以上のように、本発明の第７の実施の形態
によれば、作業を行う利用領域の１区画づつの利用可否
を利用者に対して報知することができるため、屋外駐車
場の全ての領域における作業が全て完了するまで利用者
は待機しなくてもよく、利用者にとっては無駄な待ち時
間を削減でき、また駐車場営業者にとっては利益率の高
い駐車場管理を行うことができる。 （００５６） （第８の実施の形態）次に、図１８を参照して、本発明
の第８の実施の形態における障害物除去作業支援装置の
構成を説明する。図１８に示す、障害物除去作業支援装
置８００は、外部の情報提供機関から提供された作業領
域内外における気候情報（現在天候・現在気温・温度変
化・天候予想）を取得する気候情報取得手段８１１と、
取得した気候情報を用いて作業済み地点における降雪や
降雨といった障害物が再度発生する発生量を推定する障
害物発生量予測手段８１２と、推定した積雪量が再作業
を必要とするレベルを超えたか否かを判定する再作業判
定手段８１３と、再作業判定手段８１３により再発生し
た障害物が再度作業が必要であると判定された場合に作
業軌跡記録手段８０４に記録された作業済み軌跡情報
を、“未作業”状態として更新する作業記録更新手段８
１４と、再作業が必要な地点を報知する再作業地点報知
手段８１５とを有する。その他、図１８に示す第８の実
施の形態における障害物除去作業支援装置８００の構成
要素の、符号の末尾が図１に示す符号の末尾と同一の各
構成要素は同様のもののため、詳細な説明は省略する。 （００５７）次に、図１８を参照して、上記のように構
成された本実施の形態における障害物除去作業支援装置
の動作を説明する。まず、気候情報取得手段８１１によ
って外部の天気予報機関から提供された気象情報を取得
する。次に、作業軌跡記録手段に作業済み地点として記
録されている地点に対し、作業情報を記録した時刻を起
点として、先に取得した気象情報を基に、障害物発生量
予測手段８１２によって現在までに積もった降雪量を推
定する。障害物発生量予測手段８１２の予測方法の一例
としては、２時間前に作業を完了したと記録された作業
済み地点において、１時間辺りの降雪量が５ｃｍである
との気象情報を取得した場合、その記録地点における現
在の積雪量は１０ｃｍであると推定する。次に、再作業
判定手段８１３により先に推定した積雪量が再作業を必
要とするある一定のレベルを超えたと判定された場合、
作業軌跡記録手段８０４に記録された作業済み軌跡情報
を、作業記録更新手段８１４により“未作業状態”とし
て更新する。このようにして、未作業状態と判定された
地点においては、再作業が必要な地点が発生した事を再
作業地点報知手段８１５によって作業オペレータに対
し、再作業が必要であるという地点情報を表示したり、
地図上の該当地点を図示したり、音声によって報知す
る。 （００５８）ここで、図１９を参照して、第８の実施の
形態における作業軌跡情報の更新例について説明する。
図１９の（Ａ）は更新前の作業軌跡情報、図１９の
（Ｂ）は更新後の作業軌跡情報を示す。図１９の（Ａ）
の作業軌跡記録を参照すると、１０：０１：０３〜１
０：０１：０６の地点においては“作業Ａ”の作業を行
ったことが記録されている。ここで外部の気象情報か
ら、その作業記録を記録した位置付近で荒天により積雪
などの発生が予測される場合は、その予測値から該当地
点における再作業の必要性を判定し、再作業が必要とさ
れる量の積雪が発生すると予測された場合、作業記録を
図１９の（Ｂ）のように作業を行っていたと記録してい
た内容“作業Ａ”を、作業を行っていない状態“未作
業”に変更して記録する。このように更新された作業軌
跡記録は、以上説明した本発明の各実施の形態における
作業軌跡記録として使用される。 （００５９）以上のように、本発明の第８の実施の形態
によれば、既に障害物の除去作業が完了した地点におい
て荒天等により再度障害物が発生した場合は記録内容を
最新の状態に更新することができる。 （００６０）ここで、以上説明した第１ないし第８の実
施の形態では、障害物除去作業の対象として、降雪によ
り道路上に堆積した積雪を除去対象の障害物とし、これ
ら積雪を除去する除雪車両を例として述べたが、障害物
としては積雪だけでなく、結氷、砂利、洪水、浮遊する
流氷といった路面交通、海上交通、空域交通路上を各種
移動体が通行する事が困難となる物体全ての障害物除去
作業についても、同様の実施が可能である。 （００６１）

【発明の効果】本発明における障害物除去作業支援装置
は、上記のように構成され、特に、作業車両の障害物除
去作業幅と高精度の測位手段により測位した作業進行経
路情報とを用いることにより、障害物除去作業の作業記
録を１次元的な作業軌跡情報から２次元的な除去作業済
み領域を算出し作業支援情報として提供することができ
る。また、記録した作業軌跡情報を外部に送信すること
ができるので、作業対象領域を利用する利用者にとって
有用な情報を各利用者に提供することができる。また、
記録した作業軌跡情報を自らが引き続き行う作業に対し
て作業の進行状況や外的変化に対応した作業支援情報と
して提供することにより、作業オペレータの労力低減を
図り作業支援を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における障害物除去
作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図２】図１に示す障害物除去作業支援装置による軌跡
情報の記録例を示す図、

【図３】図１に示す障害物除去作業支援装置による作業
済み領域情報の構成例を示す図

【図４】図１に示す障害物除去作業支援装置による作業
済み領域情報の算出処理手順を示すフローチャート、

【図５】本発明の第２の実施の形態における障害物除去
作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図６】図５に示す障害物除去作業支援装置における表
示装置の表示例を示す図、

【図７】本発明の第３の実施の形態における障害物除去
作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図８】図７に示す障害物除去作業支援装置における表
示装置の表示例を示す図、

【図９】本発明の第４の実施の形態における障害物除去
作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図１０】図９に示す障害物除去作業支援装置における
表示装置の表示例を示す図、

【図１１】本発明の第５の実施の形態における障害物除
去作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図１２】図１１に示す障害物除去作業支援装置におけ
る表示装置の表示例を示す図、

【図１３】本発明の第６の実施の形態における障害物除
去作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図１４】本発明の第７の実施の形態における障害物除
去作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図１５】図１４に示す障害物除去作業支援装置による
区画領域情報の例を示す図、

【図１６】図１４に示す障害物除去作業支援装置による
区画領域作業判定処理手順の動作を示すフローチャー
ト、

【図１７】図１４に示す障害物除去作業支援装置におけ
る表示装置のより具体的な表示例を示す図、

【図１８】本発明の第８の実施の形態における障害物除
去作業支援装置の構成を示すブロック図、

【図１９】図１８に示す障害物除去作業支援装置による
作業軌跡情報の更新例を示す図、

【図２０】従来の除雪作業管理システムを示す図、

【図２１】従来の走行軌跡の表示例を示す図、

【符号の説明】

１００、２００、３００、４００ 障害物除去作業支援
装置 ５００、６００、７００、８００ 障害物除去作業支援
装置 １０１、２０１、３０１、４０１ 制御手段 ５０１、６０１、７０１、８０１ 制御手段 １０２、２０２、３０２、４０２ 位置計測手段 ５０２、６０２、７０２、８０２ 位置計測手段 １０３、２０３、３０３、４０３ 作業実行判定手段 ５０３、６０３、７０３、８０３ 作業実行判定手段 １０４、２０４、３０４、４０４ 作業軌跡記録手段 １０４、６０４、７０４、８０４ 作業軌跡記録手段 １０５、２０５、３０５、４０５ 除去幅入力手段 ５０５、６０５、７０５、８０５ 除去幅入力手段 １０６、２０６、３０６、４０６ 除去領域算出手段 ５０６、６０６、７０６、８０６ 除去領域算出手段 １０７ 作業済み領域を構成する最小単位 １０８ 半円状の接合領域 １０９ 作業済み領域情報 １１０ 作業済み領域 ２０７ 地図情報記憶手段 ２０８ 地図情報読み出し手段 ２０９ 作業済み領域描画手段 ３０７、４０７、５０７、６０７、７０７、８０７ 地
図情報記憶手段 ３０８、４０８、５０８、６０８、７０８、８０８ 地
図情報読み出し手段 ３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９ 作
業済み領域描画手段 ２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８
１０ 表示手段 ３１１ 作業不要領域情報提供手段 ３１２ 作業不要領域情報取得手段 ３１３ 作業不要領域表示手段 ４１１、６１２ 未作業領域算出手段 ４１２ 未作業領域情報報知手段 ５１１ 作業誘導経路算出手段 ５１２ 作業経路誘導手段 ６１１ 作業移動速度情報取得手段 ６１３ 作業終了時間予測手段 ６１４ 作業終了時間外部報知手段 ７１１ 区画領域情報記憶手段 ７１２ 区画領域作業終了判定手段 ７１３ 区画利用情報報知手段 ８１１ 気候情報取得手段 ８１２ 障害物発生量予測手段 ８１３ 再作業判定手段 ８１４ 作業記録更新手段 ８１５ 再作業地点報知手段 １００００ 作業車両 １０００１ 作業司令部 １０００２ ＧＰＳ衛星 １０００３ 作業制御手段 １０００４ 位置測位手段 １０００５ 作業車両側の無線通信手段 １０００６ 作業線情報放置手段 １０００７ 作業司令部 １０００８ 作業司令部側の無線通信手段 １０００９ 作業支援情報生成手段 １００１０ 作業車両管理手段 １００１１ 作業管理情報記録手段 １００１２ 作業運行情報記録手段

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】現在の作業車両の位置を計測する位置計測
   手段と、計測した前記作業車両の位置情報を作業軌跡情
   報として記録する作業軌跡記録手段と、記録した作業軌
   跡と前記作業車両の障害物を除去する作業幅とから２次
   元的な作業済み領域を算出する作業済み領域算出手段と
   を備えることを特徴とする障害物除去作業支援装置。
2. 【請求項２】前記作業車両により障害物除去作業が行わ
   れる経路あるいは作業領域の地図情報を記録する地図情
   報記憶手段と、前記地図情報記憶手段から地図情報を読
   み出す地図情報読み出し手段と、読み出された地図情報
   と先に記録した作業軌跡情報とから地形図上に作業済み
   領域を描画する作業済み領域描画手段と、前記作業済み
   領域描画手段により描画された作業済み領域を報知する
   表示手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の障
   害物除去作業支援装置。
3. 【請求項３】障害物除去作業の必要がない地点の位置情
   報を提供する作業不要領域情報提供手段と、前記作業不
   要領域情報提供手段から提供された障害物除去作業の必
   要がない地点の位置情報を取得する作業不要領域情報取
   得手段と、前記作業不要領域情報取得手段から取得した
   位置情報を作業不要場所として報知する作業不要領域表
   示手段とを備えることを特徴とする請求項２記載の障害
   物除去作業支援装置。
4. 【請求項４】作業領域が限定されている領域において、
   前記作業軌跡記録手段に記録された作業軌跡を作業済み
   領域としこの作業済み領域から残りの未作業領域を算出
   する未作業領域算出手段と、算出した未作業領域情報を
   報知する未作業領域情報報知手段とを備えることを特徴
   とする請求項２記載の障害物除去作業支援装置。
5. 【請求項５】前記作業軌跡記録手段に記録されている未
   作業領域を巡回する作業コースを算出する作業誘導経路
   算出手段と、算出した作業経路に沿って前記作業車両を
   誘導する作業経路誘導手段とを備えることを特徴とする
   請求項２記載の障害物除去作業支援装置。
6. 【請求項６】前記作業車両の作業移動速度情報を取得す
   る作業移動速度情報取得手段と、作業予定領域と前記作
   業済み領域算出手段から算出した作業済み領域とから未
   作業領域を算出する未作業領域算出手段と、前記未作業
   領域算出手段から算出した未作業領域情報と前記速度情
   報取得手段により取得した前記作業車両の作業移動速度
   情報とから残りの領域による作業終了時間を予測する作
   業終了時間予測手段と、予測した作業終了予測時間を外
   部送信する作業終了時間外部報知手段とを備えることを
   特徴とする請求項１または２記載の障害物除去作業支援
   装置。
7. 【請求項７】作業対象領域を本来利用する車両が停車す
   るための複数の区画領域情報を格納する区画領域情報記
   憶手段と、前記区画領域ごとに作業完了判定領域を設
   け、区画領域ごとに障害物の除去作業が完了したことを
   判定する区画領域作業終了判定手段と、前記区画領域作
   業終了判定手段により該当する区画が作業終了と判定さ
   れる都度、利用可能となった区画の利用情報を外部に報
   知する作業済み区画利用情報報知手段とを備えることを
   特徴とする請求項１または２記載の障害物除去作業支援
   装置。
8. 【請求項８】作業領域付近の気象情報を情報提供機関か
   ら取得する気象情報取得手段と、取得した気象情報から
   作業済み地点における降雪や降雨により再発生する障害
   物の発生量を推定する障害物発生量予測手段と、推定し
   た積雪量が再作業を必要とするレベルを超えたか否かを
   判定する再作業判定手段と、前記再作業判定手段により
   再発生した障害物が再度除去作業を必要とすると判定さ
   れた場合に前記作業軌跡記録手段に記録した作業済み軌
   跡情報を“未作業状態”に更新する作業記録更新手段
   と、再作業が必要であることを報知する再作業報知手段
   とを備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれ
   かに記載の障害物除去作業支援装置。