JP2003040431A - 制御プログラム実行方法、制御プログラムおよびワーク移送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】網状の移送路を移動する移送車の制御方法にお
いて、制御対象が変更あるいは増設された場合でも、制
御プログラムは変更せず、パラメータのみの変更だけで
対応することができるようする。 【解決手段】ユニットコントローラのＣＰＵの記憶部１
１２のプログラム領域１２２には、同構造の分岐装置制
御タスク１３０ａ〜１３０ｄ、同構造の着脱装置制御タ
スク１３２ａ〜１３２ｄ、投入装置制御タスク１３６お
よび払出装置制御タスク１３８と、これらのタスクを選
択して実行させるタスク選択プログラム１２８を設定し
ておく。さらに、データ領域１２４には、ユニットコン
トローラに接続されている装置に関する情報が記憶され
る分岐装置パラメータテーブル１４０および着脱装置パ
ラメータテーブル１４２が設定されている。タスク選択
プログラム１２８は、これらのパラメータテーブルから
ユニットコントローラに接続されている装置を認識した
うえでタスクを選択して実行させる。各タスクはパラメ
ータテーブルのデータを参照しながら装置の制御を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制御プログラム実
行方法、制御プログラムおよびワーク移送システムに関
し、特に移送路、中継路およびステーションが網状に配
置された網状移送路においてワークを移送する制御プロ
グラム実行方法、制御プログラムおよびワーク移送シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】製造設備を有する工場において、加工機
械を任意の位置に配置できれば、加工機械をライン状に
配置する場合に比べて敷地の利用率を高くすることがで
きる。

【０００３】この場合、各加工機械の間には網状の移送
路が形成され、移送車がこの移送路を通ってワークを移
送する形態となる。

【０００４】そして、移送車を移動させる制御は１台の
メインコンピュータが直接的に移送車および移送路の全
体を制御するか、または複数台のユニットコントローラ
が装置を分担して稼動させている場合がある。いずれの
場合においても、コンピュータが実行するプログラムは
接続された制御対象用に特化した専用プログラムが用意
されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術のう
ち、１台のメインコンピュータで全体を制御する場合に
は、プログラム量が肥大化してしまい、メインコンピュ
ータの処理負担が大きい。また、プログラム量が肥大化
することにより、ソースコードの視認性も悪化する。

【０００６】複数台のユニットコントローラで処理を分
散させる場合には、接続対象により個別にプログラムを
用意するので、ユニットコントローラの数だけプログラ
ムが存在することになり、プログラムの開発に長時間を
要する。

【０００７】さらに、プログラムはソースコードの状態
で変更履歴の管理を行うことが一般的であるが、多数の
プログラムに対して履歴管理を行うことは管理業務が煩
雑になる。

【０００８】また、ユニットコントローラごとに異なる
開発者がプログラミングを行った場合には、ソースコー
ド上の整合性がとれなくなり、他の開発者がソースコー
ドを見るときに混乱を招く。

【０００９】またさらには、ワークの変更や移送車台数
の変更に伴って、移送路、中継路および移送車の数が増
減した場合には、その都度、制御プログラムを設定し直
さなければならなず、プログラム開発者の開発およびプ
ログラム検査の負担が大きく、移送システム全体が停止
してしまう時間も長くなる。

【００１０】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、各ユニットコントローラの制御プログラ
ムの共通化を図り、制御対象が変更または増設された場
合でも、パラメータの変更だけで対応することができる
ようにした制御プログラム実行方法、制御プログラムお
よびワーク移送システムを提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明に係る制御プログ
ラム実行方法は、複数のユニットコントローラと、ワー
クを移送する移送装置と、複数の移送路と、前記移送路
が接続される中継路とからなるワーク移送システムにお
ける前記ユニットコントローラの制御プログラム実行方
法において、前記ユニットコントローラが有する記憶部
に記憶され、前記移送装置、前記移送路および／または
前記中継路の動作を個別に制御する機能を持つ複数のタ
スクプログラムと、前記ユニットコントローラに備えら
れたコンピュータとを用い、複数のタスクプログラムの
うち、１つ以上の前記タスクプログラムを、前記コンピ
ュータによって選択し、読み取り実行させることを特徴
とする。

【００１２】この場合、前記複数のタスクプログラム
は、制御対象である前記移送装置、前記移送路または前
記中継路ごとに、それぞれ同一構造を持つようにしても
よい。

【００１３】そして、前記複数のユニットコントローラ
の前記記憶部に記憶されているプログラムは、それぞれ
同一構造を持つようにしてもよい。

【００１４】さらに、前記記憶部には、前記ユニットコ
ントローラに接続されている前記移送装置、前記移送路
および／または前記中継路の情報を示す接続情報が記憶
され、前記コンピュータは、前記接続情報に基づいて、
１つ以上の前記タスクプログラムを選択して読み取り、
実行させるようにしてもよい。

【００１５】前記接続情報は変更および追加できるよう
にしてもよい。

【００１６】このようにすることにより、制御対象が変
更または増設された場合でも、前記接続情報の変更だけ
で対応することができる。

【００１７】また、本発明に係る制御プログラムは、複
数のユニットコントローラと、ワークを移送する移送装
置と、複数の移送路と、前記移送路が接続される中継路
とからなるワーク移送システムにおける前記ユニットコ
ントローラの制御プログラムにおいて、前記ユニットコ
ントローラが有する記憶部に記憶され、前記移送装置、
前記移送路および／または前記中継路の動作を個別に制
御する機能を持つ複数のタスクプログラムと、１つ以上
の前記のタスクプログラムを選択して実行させる機能を
持つメインプログラムとを有し、前記ユニットコントロ
ーラに備えられたコンピュータにより読み取り実行可能
であることを特徴とする。

【００１８】さらに、本発明に係るワーク移送システム
は、複数のユニットコントローラと、ワークを移送する
移送装置と、複数の移送路と、前記移送路が接続される
中継路とからなるワーク移送システムにおいて、前記ユ
ニットコントローラが有する記憶部に記憶され、前記移
送装置、前記移送路および／または前記中継路の動作を
個別に制御する機能を持つ複数のタスクプログラムと、
前記ユニットコントローラに備えられ、複数のタスクプ
ログラムタスクのうち、１つ以上の前記タスクプログラ
ムを選択して読み取り実行させるコンピュータとを有す
ることを特徴とする。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る制御プログラ
ム実行方法、制御プログラムおよびワーク移送システム
に適用した実施の形態を図１〜図１３を参照しながら説
明する。

【００２０】図１に示すように、本実施の形態に係るワ
ーク移送システム１０は、ワーク１６を移送する複数の
移送車（移送装置）１８と、移送車１８をワイヤ６０を
介して移動させ、または途中で停止させることのできる
複数の移送路２０と、移送車１８からワーク１６が搬入
および搬出される複数の着脱装置（ステーション）２４
と、着脱装置２４からワーク１６を出し入れしてワーク
１６を加工する加工機１４と、移送路２０の中継点また
は端部に設けられ、移送路２０から進入してきた移送車
１８を停止させ、または他の移送路２０へ進行させこと
のできる分岐装置（中継路）２２と、移送車１８、移送
路２０、着脱装置２４および分岐装置２２の動作を直接
制御する複数のユニットコントローラ２６と、複数のユ
ニットコントローラ２６を統合して全体を制御するメイ
ンコントローラ（制御部）１２とを有する。

【００２１】なお、以下、「搬入」とは、移送車１８か
ら着脱装置２４へワーク１６を受け渡す作業を表すもの
とし、「搬出」とはその逆の作業を表すものと定義す
る。

【００２２】図２に示すように、着脱装置２４は複数存
在し、また、それぞれの着脱装置２４ａ〜２４ｍはワー
ク１６の加工工程に応じた加工機１４（図１参照）を備
えている。ワーク１６は２種類のワーク１６ａおよび１
６ｂ（共に図示せず）に分類され、加工機１４はワーク
１６ａ、１６ｂに共用のものと、どちらか一方に対し専
用の加工を行うものとが混在している。

【００２３】黒丸印「●」は、移送路２０のワイヤ６０
を駆動させるモータ６８（図４参照）を示し、移送路２
０の一端側の分岐装置２２に備えられており、移送路２
０には必ず１台のモータ６８が対応付けられている。分
岐装置２２は、接続する移送路２０の組み合わせにより
モータ６８が設けられているものと、設けられていない
ものがある。また、１台の分岐装置２２には複数台のモ
ータ６８を設置可能である。

【００２４】ワーク１６の加工工程は、順に４つの工程
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに分類され、投入工程でワーク１６は投
入装置３６から工程Ａに受け渡され、工程Ｄが終了する
と払い出し工程の払出装置３８に送られる。なお、投入
装置３６および払出装置３８は、ワーク１６を投入およ
び払い出しを行う機能とともに、着脱装置２４と同様に
移送車１８とワーク１６の授受を行うものであり、以下
の説明では着脱装置２４と同列に扱うものとする。

【００２５】工程Ａでは着脱装置２４ａ〜２４ｄを、工
程Ｂでは着脱装置２４ｅ〜２４ｇを、工程Ｃでは着脱装
置２４ｈ〜２４ｋを、工程Ｄでは着脱装置２４Ｌ〜２４
ｍを備えており、それぞれの着脱装置２４ａ〜２４ｍと
投入装置３６および払出装置３８とは網状に配置された
移送路２０で結ばれている。また、投入装置３６、払出
装置３８および着脱装置２４ａ〜２４ｍは移送路２０の
途中の箇所に設けられている。

【００２６】ワーク１６の移送経路は、例えば、投入装
置３６から投入され、工程Ａの着脱装置２４ｂ、工程Ｂ
の着脱装置２４ｇ、工程Ｃの着脱装置２４ｋ、工程Ｄの
着脱装置２４Ｌで順に加工され、その後、払出装置３８
から払い出しされる。

【００２７】分岐装置２２は複数存在し、分岐装置２２
ａ〜２２ｍは移送路２０の中継点に設置され、そして分
岐装置２２ｎ〜２２ｖは移送路２０の端部に設置されて
いる。また、中継点から延びる移送路２０は９０°に交
差している必要はなく、分岐装置２２ｉおよび２２ｍの
ように、任意の角度に設定可能である。さらに、中継点
から延びる移送路２０の数は交差する４本に限ることな
く、分岐装置２２ａ、２２ｍ等のように、２本や３本な
ど任意の数に設置することができる。

【００２８】また、着脱装置２４ａ〜２４ｍおよび払出
装置３８を適当な数のエリアに分割し、それぞれのエリ
アに移送車１８を割り当てる。それぞれの移送車１８
は、割り当て分の着脱装置２４または払出装置３８に対
してのみワーク１６の搬入を行い、ワーク１６の搬出を
受ける際には前工程側のエリアにも進入し、他の移送車
１８を回避するときは隣接するエリアにも進入するもの
とする。

【００２９】図２では４台の移送車１８ａ〜１８ｄを移
送車１８ａエリア〜移送車１８ｄエリアに割り当てた例
を示している。移送車１８ｂエリアについていえば、工
程Ｂ、工程Ｃにまたがったエリアの着脱装置２４ｆ、２
４ｇ、２４ｊ、２４ｋにワーク１６を搬入する作業を行
い、搬出作業に関しては、前工程である工程Ａ、工程Ｂ
の着脱装置２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、
２４ｆ、２４ｇから搬出を受ける作業を行う。

【００３０】また、これらの移送路２０と、分岐装置２
２とからなる網状路は、工程が進む方向を方向Ｄｘ、方
向Ｄｘに垂直な方向をＤｙとして規定している。分岐装
置２２の位置は、適当な基準点を設けて座標（ｘ、ｙ）
として表され、分岐装置２２間の移送路２０の向きは、
方向ＤｘまたはＤｙで表される。さらに、分岐装置２２
ｉと分岐装置２２ｍを結ぶ移送路２０のように斜めに設
定されたものは、傾き角度に応じた方向Ｄｚを規定して
表される。

【００３１】図３に示すように、着脱装置２４は、縦長
の構造であり、両脇部に立設されたレール５８にはチェ
ーン・スプロケット機構５９が組み込まれている。レー
ル５８から水平方向に突出した一体型上下２段構造の載
置台５４、５６はチェーン・スプロケット機構５９によ
りレール５８に沿って上下移動が可能であり、図示しな
い高さセンサにより載置台５４、５６の高さを検出可能
な構成になっている。チェーン・スプロケット機構５９
は、ユニットコントローラ２６に接続されたモータ５２
により駆動され、高さセンサの出力値を参照しながら載
置台５４、５６の高さの調整動作が可能である。

【００３２】この着脱装置２４と移送車１８は、上段の
載置台５４との間でワーク１６の積み下ろしが可能であ
るとともに、載置台５４にワーク１６がないときには下
段の載置台５６との間でも積み下ろしが可能に構成され
ている。

【００３３】具体的には、移送車１８は未加工のワーク
１６ｘを載置台５４に下ろすと、一度待避する。載置台
５６を加工機１４の近くの高さまで降下させて、ここで
加工機１４で加工した加工済みのワーク１６ｙを載置台
５６に載せると載置台５４、５６をさらに降下させる。
載置台５４が加工機１４の近くの高さに到達したところ
で停止させ、未加工のワーク１６ｘを加工機１４に受け
渡すと載置台５４、５６を上昇させる。そして、載置台
５６が移送車１８の近くの高さに到達したら、待避して
いた移送車１８が再度積み込み位置まで移動し、加工済
みのワーク１６ｙを載置台５６から移送車１８に積み込
む。

【００３４】このようにして、着脱装置２４、加工機１
４と移送車１８との間で未加工のワーク１６ｘと加工済
みのワーク１６ｙの搬入、搬出が可能になる。

【００３５】図４に示すように、分岐装置２２は、分岐
装置本体７０と、分岐装置本体７０から斜め下方向に突
出して移送路２０と接続している脚部８０と、分岐装置
本体７０の直下に設けられ、モータ８２によって水平に
旋回する旋回部７８と、旋回部７８に設けられ移送車１
８を引き込みおよび送り出すローラ７４と、ローラ７４
を回転させるモータ７２とを有する。さらに、この分岐
装置２２は、移送路２０のワイヤ６０をプーリ６２、６
４を介して駆動させるモータ６８と、旋回部７８の旋回
角を検出する角度センサ７９（図７参照）と、移送車１
８の位置を検出する位置センサ（図示せず）等を有す
る。

【００３６】分岐装置２２は、モータ６８によりワイヤ
６０を駆動させてワイヤ６０に着脱可能に固定される移
送車１８を移動させることができる。移送車１８は、移
動中はワイヤ６０を咬み込んで固定するカム機構により
ワイヤ６０と一体となって移動する。そして、分岐装置
２２に到達すると自動的にカム機構が解除される構成に
なっており、カム機構が解除された後はローラ７４によ
って旋回部７８に引き込まれる。

【００３７】移送車１８が旋回部７８の中心位置まで達
したらモータ８２により向きを変えて、別の移送路２０
に対して再びローラ７４により移送車１８を送り出す。
また、２つの移送路２０が直線状に設定されて、移送車
１８が分岐装置２２を介して直進する場合は、旋回部７
８の旋回動作は不要であり、比較的速く移送車１８を通
過させることができる。

【００３８】この分岐装置２２のモータ６８、７２、８
２および位置センサ、角度センサ７９はユニットコント
ローラ２６に接続されており、移送車１８の位置や旋回
部７８の角度が制御されている。

【００３９】図５に示すように、メインコントローラ１
２は、本体３０と、画面出力を行うモニタ３２と、入力
装置のキーボード３４等から構成される。

【００４０】本体３０は、モニタ３２を制御するモニタ
機能部３０ａと、ワーク移送システム１０の各種構成を
保持するパラメータ管理機能部３０ｂと、キーボード３
４から指示およびデータを入力しパラメータ管理機能部
３０ｂへ受け渡す数値パラメータ機能部３０ｃと、有線
または無線のリンク４０でユニットコントローラ２６と
通信を行う通信機能部３０ｇとを有する。さらに、前記
本体３０は、通信機能部３０ｇと接続されてワーク移送
システム１０の状態を管理する稼動状態管理機能部３０
ｄと、パラメータ管理機能部３０ｂ、稼動状態管理機能
部３０ｄ等と協働して移送車１８の移動する経路を決定
する移送経路決定機能部３０ｅと、移送車１８の動作を
シミュレーションするシミュレーション機能部３０ｆと
を有する。

【００４１】また、前記本体３０は、図示しないハード
ディスク、ＣＰＵ、メモリ等を備えており、上記の各機
能部３０ａ〜３０ｆは、通常はソフトウェアとしてハー
ドディスクに格納されている。そして、各機能を実行す
るときはメモリにロードされた上でＣＰＵにより実行さ
れる。

【００４２】メインコントローラ１２は、図６に示す手
順により、移送車１８の移送経路を決定する。すなわ
ち、各移送車１８の分担する移動範囲を決定して入力し
（ステップＳ１）、移送車１８の搬出元と搬入先を決定
し（ステップＳ２）、移送車１８の移送経路を探索する
（ステップＳ３）。探索して求められた経路候補を列挙
し（ステップＳ４）、各経路候補ごとの移送時間を算出
する（ステップＳ５）。

【００４３】そして、実際の動作条件を考慮して移送時
間が最短の経路を選定し、さらに、決定した経路を移送
車１８が移動する際に、他の移送車との競合を避けなが
ら分岐装置２２を予約する（ステップＳ６）。

【００４４】このようにして、その時点で決定可能な移
送経路を全て決定したら、次の計算条件が成立するまで
待つ（ステップＳ７）。次の計算条件とは、例えば各着
脱装置２４からの搬入要求信号、搬出要求信号および移
送車１８による移送終了もしくは分岐装置２２を通過し
たという情報等が条件となり、これらの条件が発生した
ときに再度ステップＳ２に戻るようにすればよい。

【００４５】そして、データに従い、各移送車１８の動
作指示が通信機能部３０ｇおよびリンク４０を経由し、
各ユニットコントローラ２６に伝えられる。各ユニット
コントローラ２６は動作指示に付随するアドレスおよび
装置番号等から自身宛の動作指示であることを確認する
と、この動作指示に従い着脱装置２４および分岐装置２
２を制御して移送車１８を動作させることができる。

【００４６】図７に示すように、ユニットコントローラ
２６は、ＰＬＣ（プログラムロジックコントローラ）１
００と、入出力装置の操作盤１０２と、モータ５２、７
２、６８、８２等を駆動するインバータ１０４と、前記
位置センサ、前記高さセンサおよび角度センサ７９等と
接続するリモート入出力部１０６と、これらのＰＬＣ１
００、操作盤１０２、インバータ１０４、リモート入出
力部１０６との間に接続されてデータを送信するネット
ワーク１０８等から構成される。

【００４７】図８に示すように、ＰＬＣ１００は、プロ
グラムおよびデータを記憶することのできる記憶部１１
２と、記憶部１１２に記憶されたプログラムを読み取り
実行するＣＰＵ（コンピュータ）１１０と、メインコン
トローラ１２との間でリンク４０（図７参照）を介して
データを送受信する通信制御部１１４と、ネットワーク
１０８との間でデータを送受信する入出力部１１８と、
プログラム読み込み部１２０と、これらのＣＰＵ１１
０、記憶部１１２、通信制御部１１４、入出力部１１
８、プログラム読み込み部１２０との間に接続されてデ
ータを送信する内部バス１１６等から構成される。

【００４８】図９に示すように、記憶部１１２は、プロ
グラム領域１２２と、データ領域１２４とから構成され
る記憶媒体であり、プログラム読み込み部１２０や操作
盤１０２から入力したプログラムおよびデータを記憶す
ることができる。

【００４９】データ領域１２４には、ユニットコントロ
ーラ２６に接続されている分岐装置２２に関する接続情
報を示す分岐装置パラメータテーブル１４０と、投入装
置３６、払出装置３８および着脱装置２４に関する接続
情報を示す着脱装置パラメータテーブル１４２が設けら
れている。

【００５０】プログラム領域１２２には、分岐装置２２
に対して制御をそれぞれ個別に行う機能を持つ分岐装置
制御タスク１３０ａ〜１３０ｄと、着脱装置２４に対し
て制御をそれぞれ個別に行う着脱装置制御タスク１３２
ａ〜１２３ｄと、投入装置３６の制御を行う投入装置制
御タスク１３６と、払出装置３８の制御を行う払出装置
制御タスク１３８と、これらの分岐装置制御タスク１３
０ａ〜１３０ｄ、着脱装置制御タスク１３２ａ〜１３２
ｄ、投入装置制御タスク１３６および払出装置制御タス
ク１３８を選択して実行する機能を持つタスク選択プロ
グラム（メインプログラム）１２８を有する。

【００５１】分岐装置制御タスク１３０ａ〜１３０ｄ
は、それぞれ同構造のプログラムであり、それぞれが分
岐装置２２を制御するので、４台の分岐装置２２を制御
することが可能である。着脱装置制御タスク１３２ａ〜
１３２ｄに関してもそれぞれ同構造のプログラムである
ことから、４台の着脱装置２４を制御することが可能で
ある。なお、分岐装置制御タスク１３０ａ〜１３０ｄお
よび着脱装置制御タスク１３２ａ〜１３２ｄは、４つに
限ることなく、プログラム領域１２２の容量により、さ
らに多くのタスクを用意するようにしてもよい。

【００５２】図１０Ａの例に示すように、分岐装置パラ
メータテーブル１４０は、４つの行からなり、「装置名
称」の欄には接続されている分岐装置２２の番号が記録
されている。また、接続されている分岐装置２２が３台
以下である場合には、「−」が記録される。

【００５３】各行は、「接続先方向」の欄と「接続先方
向駆動源」の欄に分かれ、それぞれが、方向Ｄｘ、Ｄ
ｙ、Ｄｚの±方向（＋Ｄｘ、＋Ｄｙ、＋Ｄｚ、−Ｄｘ、
−Ｄｙ、−Ｄｚ方向）について個別の欄および接続先増
設用の予備の欄を持つ。

【００５４】「接続先方向」の欄には、各接続先の分岐
装置２２の番号が記録されており、例えば、「２２ｄ」
であればその方向には分岐装置２２ｄが接続されている
場合であり、「−」は接続がないことを示す。

【００５５】図１０Ｂの例に示すように、着脱装置パラ
メータテーブル１４２は、４つの行からなり、「装置名
称」の欄には接続されている着脱装置２４、投入装置３
６および払出装置３８の番号が記録されている。また、
接続されている装置が３台以下の場合には、「−」が記
録される。さらに「装置の種類」の欄にはその接続され
ている装置の種類が記録される。

【００５６】図１０Ａおよび図１０Ｂに示す分岐装置パ
ラメータテーブル１４０および着脱装置パラメータテー
ブル１４２の例から、これらのテーブルを有するユニッ
トコントローラ２６に、分岐装置２２ａ〜２２ｄ、着脱
装置２４ａ、２４ｂおよび投入装置３６が接続されてい
ることが分かる。

【００５７】また、分岐装置パラメータテーブル１４０
および着脱装置パラメータテーブル１４２は、それぞれ
４行に限ることなく、ユニットコントローラ２６の能力
に応じてより多くの行を用意するようにしてもよい。

【００５８】さらにまた、分岐装置パラメータテーブル
１４０は、網状移送路の全ての分岐装置２２に関するデ
ータを記憶しておくようにして、各ユニットコントロー
ラ２６およびＣＰＵ１１０は、その中から自身に接続さ
れている接続装置の情報だけを読み取るようにしてもよ
い。着脱装置パラメータテーブル１４２も同様に、全て
の着脱装置２４の情報を記憶しておくようにしてもよ
い。

【００５９】分岐装置パラメータテーブル１４０および
着脱装置パラメータテーブル１４２は、ユニットコント
ローラ２６の内部ではなく、メインコントローラ１２側
に一括して設けるようにして、リンク４０を経由して各
ユニットコントローラ２６に配信するようにしてもよ
い。

【００６０】このように構成されるワーク移送システム
１０の動作および制御プログラムの実行方法について図
１１および図１２を参照しながら説明する。

【００６１】ワーク移送システム１０の移送動作に先立
ち、予め、各ユニットコントローラ２６に接続されてい
る分岐装置２２、着脱装置２４、投入装置３６および払
出装置３８の接続情報をプログラム書き込み部１２０ま
たは操作盤１０２から入力しておく。ＣＰＵ１１０は入
力された接続情報を読み込み、そして記憶部１１２の分
岐装置パラメータテーブル１４０および着脱装置パラメ
ータテーブル１４２に記録する。

【００６２】また、ＣＰＵ１１０は、タスク選択プログ
ラム１２８、分岐装置制御タスク１３０ａ〜１３０ｄ、
着脱装置制御タスク１３２ａ〜１３２ｄ、投入装置制御
タスク１３６および払出装置制御タスク１３８をプログ
ラム実行用の図示しないメモリにロード（読み取り）し
ておく。

【００６３】そして、ワーク移送システム１０の移送動
作が開始されると、まず、ステップＳ１０１において、
ＣＰＵ１１０はタスク選択プログラム１２８を実行し、
分岐装置パラメータテーブル１４０および着脱装置パラ
メータテーブル１４２からユニットコントローラ２６に
接続されている装置に関する接続情報を読み取る。

【００６４】次に、ステップＳ１０２において、ＣＰＵ
１１０は通信制御部１１４を経由してメインコントロー
ラ１２が送信する動作指示を受信し記憶する。動作指示
がある場合は、その指示に従い、また、この時点で動作
指示がない場合はそれ以前に受信した動作指示に従って
次のステップＳ１０３〜Ｓ１１８の処理を行う。

【００６５】ステップＳ１０３において、接続装置１が
存在しているか否かを確認する。つまり、分岐装置パラ
メータテーブル１４０の「接続装置番号」が１である行
の「装置名称」の欄を確認し、分岐装置２２の識別番号
が記録されていれば次のステップＳ１０４を実行し、
「−」が記録されていればステップＳ１０５へ移る。

【００６６】ステップＳ１０４において、タスク選択プ
ログラム１２８は、接続装置１の制御として分岐装置制
御タスク１３０ａを実行する。分岐装置制御タスク１３
０ａは、メインコントローラ１２から受信した動作指
示、角度センサ７９、位置センサおよび分岐装置パラメ
ータテーブル１４０の接続情報に基づいて分岐装置２２
の制御を行う。

【００６７】図１０Ａに示す分岐装置パラメータテーブ
ル１４０の例では、接続装置番号１には分岐装置２２ａ
が割り当てられていることから、分岐装置２２ａが有す
る＋Ｄｘ方向および＋Ｄｙ方向のワイヤ駆動用のモータ
６８と、旋回用のモータ８２と、ローラ７４用のモータ
７２をそれぞれインバータ１０４により駆動制御する。

【００６８】そして、ステップＳ１０５、Ｓ１０７およ
びＳ１０９においては、ステップＳ１０３と同様に、接
続装置番号２、３および４が存在するか否かを確認す
る。存在する場合は、ステップＳ１０６、Ｓ１０８およ
びＳ１１０において分岐装置制御タスク１３０ｂ、１３
０ｃ、１３０ｄを実行して、対応する分岐装置２２の制
御を行う。そして、存在しない場合は処理を省略する。

【００６９】次に、図１２のステップＳ１１１におい
て、接続装置５が存在しているか否かを確認する。つま
り、着脱装置パラメータテーブル１４２の「接続装置番
号」が５である行の「装置名称」の欄を確認し、着脱装
置２４、投入装置３６または払出装置３８の識別番号が
記録されていれば次のステップＳ１１２を実行し、
「−」が記録されていればステップＳ１１３へ移る。

【００７０】ステップＳ１１２において、「装置名称」
の欄が、「投入装置」である場合は投入装置制御タスク
１３６を、「払出装置」である場合は払出装置制御タス
ク１３８を、「着脱装置」である場合は着脱装置制御タ
スク１３２ａを実行する。このうち、例えば、着脱装置
制御タスク１３２ａは、メインコントローラ１２から受
信した動作指示、前記高さセンサ等の情報に基づいて着
脱装置２４の制御を行う。

【００７１】図１０Ｂに示す着脱装置パラメータテーブ
ル１４２の例では、接続装置番号５には着脱装置２４ａ
が割り当てられていることから、着脱装置２４ａが有す
るモータ５２をインバータ１０４を介して駆動制御す
る。

【００７２】また、投入装置制御タスク１３６および払
出装置制御タスク１３８についても、投入装置３６およ
び払出装置３８の構造が着脱装置２４とほぼ同様である
ので、着脱装置制御タスク１３２ａ〜１３２ｄと同様に
メインコントローラ１２からの動作指示やセンサの情報
に基づいてモータの制御を行う。

【００７３】さらに、ステップＳ１１３、Ｓ１１５およ
びＳ１１７においては、ステップＳ１１１と同様に、接
続装置番号６、７および８が存在するか否かを確認す
る。存在する場合は、ステップＳ１１４、Ｓ１１６およ
びＳ１１８において着脱装置制御タスク１３２ｂ、１３
２ｃ、１３２ｄ、投入装置制御タスク１３６または払出
装置制御タスク１３８を実行して対応する着脱装置２
４、投入装置３６または払出装置３８の制御を行う。そ
して、存在しない場合は処理を省略する。

【００７４】なお、ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１
０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１
１８における分岐装置制御タスク１３０ａ〜１３０ｄ、
着脱装置制御タスク１３２ａ〜１３２ｄ、投入装置制御
タスク１３６および払出装置制御タスク１３８の実行
は、時分割処理により短時間に分割して実行される。従
って、いずれか１つの処理で長時間ＣＰＵ１１０の動作
を占有してしまうことがなく、見かけ上複数の装置に対
する制御が並行して実施される。

【００７５】次にステップＳ１１９において、接続され
ている分岐装置２２、着脱装置２４、投入装置３６およ
び払出装置３８の状態に関する情報を必要に応じてメイ
ンコントローラ１２へ送信する。この情報としては、例
えば、ある着脱装置２４がワーク１６の加工および搬出
を終了した状態で、次のワーク１６の搬入を要求する信
号や、ある分岐装置２２を移送車１８が通過し、別の移
送車１８を通過させることが可能な状態になったことを
知らせる情報などがある。

【００７６】そして、ステップＳ１１９が終了したらス
テップＳ１０２に戻り、処理を続行する。

【００７７】このステップＳ１０１〜Ｓ１１９の処理
が、各ユニットコントローラ２６ごとに実行され、しか
も、ワーク移送システム１０全体としても全ての装置が
並列的に制御されるので、移送車１８の移動制御は、い
ずれかのユニットコントローラ２６において独占的に制
御されるのではなく、移送車１８と分岐装置２２や移送
路２０の位置関係等により、複数のユニットコントロー
ラ２６が分担しながら行うこととなる。

【００７８】タスク選択プログラム１２８は、ラダープ
ログラムで構成されているものであり、図１３に示すよ
うに、その主要部は各タスクを選択し実行するだけの処
理なので簡潔な表記が可能である。

【００７９】このように、本実施の形態に係る制御プロ
グラム実行方法、制御プログラムおよびワーク移送シス
テム１０においては、ユニットコントローラ２６が有す
る記憶部１１２には、着脱装置２４および分岐装置２２
の動作を個別に制御する機能を持つ複数の分岐装置制御
タスク１３０ａ〜１３０ｄ、着脱装置制御タスク１３２
ａ〜１３２ｄと、投入装置３６、払出装置３８を制御す
る投入装置制御タスク１３６、払出装置制御タスク１３
８を有し、１つ以上のタスクプログラムを選択して読み
取り実行させるので、所謂プログラムのオブジェクト指
向に従ったプログラム形態になり、プログラム設計、ソ
ースコード開発、履歴管理、他プログラムへの再利用の
各段階においてミスの発生が少なく、しかも利用しやす
い。

【００８０】また、分岐装置制御タスク１３０ａ〜１３
０ｄおよび着脱装置制御タスク１３２ａ〜１３２ｄは、
制御対象である分岐装置２２、着脱装置２４ごとに、そ
れぞれ同一構造であり、さらにユニットコントローラ２
６が記憶部に記憶しているプログラムは、タスク選択プ
ログラム１２８を含めて全て同一構造にすることができ
るので、プログラム開発が容易になり、開発期間を短縮
することができる。

【００８１】記憶部１１２の分岐装置パラメータテーブ
ル１４０および着脱装置パラメータテーブル１４２に
は、ユニットコントローラ２６に接続されている分岐装
置２２、着脱装置２４等の情報を示す接続情報が記憶さ
れ、この接続情報に基づいて、１つ以上のタスクプログ
ラムを選択して読み取り実行させる形態としているの
で、プログラム部分の共通化が可能になる。

【００８２】さらに、ＣＰＵ１１０や記憶部１１２の能
力や容量により、分岐装置制御タスクおよび着脱装置制
御タスクを多く用意し、分岐装置パラメータテーブル１
４０および着脱装置パラメータテーブル１４２の領域を
大きく設定しておくことで、分岐装置２２、移送路２
０、着脱装置２４を増設したり、設定変更することが容
易である。より多くの装置を増設する場合において、ユ
ニットコントローラ２６を新たに設定するときも、その
プログラム部分を共通にすることが可能である。

【００８３】また、各ユニットコントローラ２６に分担
させる装置類は、その装置の配置や工程の順番等に無関
係に選択することができるので、システム設定上の自由
度が大きい。

【００８４】そして、上述の実施の形態における網状移
送路は種々の異なる構成であっても適用可能であり、例
えば投入装置３６および払出装置３８を複数台設置する
ようにしてもよい。移送路２０は直線でなくても、その
両端部点を結ぶ直線で置き換えればよい。

【００８５】また、例えば網状移送路は、２次元状のも
のに限らず立体倉庫等にも適用可能である。

【００８６】移送車１８については、分岐装置２２が有
するモータ６８の動力を受ける他走式のものに限らず、
移送路２０が動力を持っていてもよいし、床面を移動す
る自走式および自立式等のものであってもよい。これら
の場合は、ユニットコントローラ２６は、分岐装置２２
に代えて移送路２０や移送車１８を制御するタスクを持
つようにすればよい。

【００８７】さらに、この発明に係る制御プログラム実
行方法、制御プログラムおよびワーク移送システムは、
上述の実施の形態例に限らず、この発明の要旨を逸脱す
ることなく、種々の構成を採り得ることはもちろんであ
る。

【００８８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る制御
プログラム実行方法、制御プログラムおよびワーク移送
システムによれば、各ユニットコントローラの制御プロ
グラムを共通にすることができ、制御対象が変更あるい
は増設された場合でも、パラメータを変更するだけで対
応することができるという効果が達成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るワーク移送システムを示す
斜視図である。

【図２】本実施の形態における網状移送路を示す説明図
である。

【図３】着脱装置、移送車を示す斜視図である。

【図４】分岐装置を示す説明図である。

【図５】本実施の形態に係るワーク移送システムの機能
ブロック図である。

【図６】メインコントローラが移送車の移送経路を決定
する手順を示すフローチャートである。

【図７】ユニットコントローラ内部の構成を示すブロッ
ク図である。

【図８】ＰＬＣ内部の構成を示すブロック図である。

【図９】記憶部の内容を示す説明図である。

【図１０】図１０Ａは分岐装置パラメータテーブルの内
容を示す説明図であり、図１０Ｂは着脱装置パラメータ
テーブルの内容を示す説明図である。

【図１１】本実施の形態に係る制御プログラムの実行手
順を示すフローチャート（その１）である。

【図１２】本実施の形態に係る制御プログラムの実行手
順を示すフローチャート（その２）である。

【図１３】メインプログラムの主要部の内容を示すラダ
ーチャートプログラムである。

【符号の説明】

１０…ワーク移送システム １２…メインコ
ントローラ １４…加工機 １６、１６ａ、１６ｂ、１６ｘ、１６ｙ…ワーク １８、１８ａ〜１８ｄ…移送車 ２０…移送路 ２２、２２ａ〜２２ｖ…分岐装置 ２４、２４ａ〜
２４ｍ…着脱装置 ２６…ユニットコントローラ ３０…本体 ３０ａ…モニタ機能部 ３０ｂ…パラメ
ータ管理機能部 ３０ｃ…数値パラメータ設定機能部 ３０ｄ…稼動状
態管理機能部 ３０ｅ…移送経路決定機能部 ３０ｆ…シミュ
レーション機能部 ３０ｇ…通信機能部 ３２…モニタ ３４…キーボード ３６…投入装置 ３８…払出装置 ６０…ワイヤ １００…ＰＬＣ １１０…ＣＰＵ １１２…記憶部 １２８…タスク
選択プログラム １３０ａ〜１３０ｄ…分岐装置制御タスク １３２ａ〜１３２ｄ…着脱装置制御タスク １３６…投入装置制御タスク １３８…払出装
置制御タスク １４０…分岐装置パラメータテーブル １４２…着脱装
置パラメータテーブル

フロントページの続き (72)発明者 猪上 理子 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3F022 LL12 MM08 NN02 NN08 NN31 NN42 PP06 3F027 AA06 AA10 CA01 DA12 DA15 EA01 FA01 FA02 5B098 GA04 GC01 5H220 AA04 AA08 BB05 BB12 CC08 CC09 CX01 CX04 DD04 EE06 HH01 HH04 JJ02 JJ12 JJ16 JJ26 JJ42 JJ59

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のユニットコントローラと、ワークを
   移送する移送装置と、複数の移送路と、前記移送路が接
   続される中継路とからなるワーク移送システムにおける
   前記ユニットコントローラの制御プログラム実行方法に
   おいて、 前記ユニットコントローラが有する記憶部に記憶され、
   前記移送装置、前記移送路および／または前記中継路の
   動作を個別に制御する機能を持つ複数のタスクプログラ
   ムと、 前記ユニットコントローラに備えられたコンピュータと
   を用い、 複数のタスクプログラムのうち、１つ以上の前記タスク
   プログラムを、前記コンピュータによって選択し、読み
   取り実行させることを特徴とする制御プログラム実行方
   法。
2. 【請求項２】請求項１記載の制御プログラム実行方法に
   おいて、 前記複数のタスクプログラムは、制御対象である前記移
   送装置、前記移送路または前記中継路ごとに、それぞれ
   同一構造を持つことを特徴とする制御プログラム実行方
   法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の制御プログラム実行方法にお
   いて、前記複数のユニットコントローラの前記記憶部に
   記憶されているプログラムは、それぞれ同一構造を持つ
   ことを特徴とする制御プログラム実行方法。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御
   プログラム実行方法において、 前記記憶部には、前記ユニットコントローラに接続され
   ている前記移送装置、前記移送路および／または前記中
   継路の情報を示す接続情報が記憶され、 前記コンピュータは、前記接続情報に基づいて、１つ以
   上の前記タスクプログラムを選択して読み取り、実行さ
   せることを特徴とする制御プログラム実行方法。
5. 【請求項５】請求項４記載の制御プログラム実行方法に
   おいて、 前記接続情報は変更および追加可能であることを特徴と
   する制御プログラム実行方法。
6. 【請求項６】複数のユニットコントローラと、ワークを
   移送する移送装置と、複数の移送路と、前記移送路が接
   続される中継路とからなるワーク移送システムにおける
   前記ユニットコントローラの制御プログラムにおいて、 前記ユニットコントローラが有する記憶部に記憶され、
   前記移送装置、前記移送路および／または前記中継路の
   動作を個別に制御する機能を持つ複数のタスクプログラ
   ムと、 １つ以上の前記のタスクプログラムを選択して実行させ
   る機能を持つメインプログラムとを有し、 前記ユニットコントローラに備えられたコンピュータに
   より読み取り実行可能であることを特徴とする制御プロ
   グラム。
7. 【請求項７】複数のユニットコントローラと、ワークを
   移送する移送装置と、複数の移送路と、前記移送路が接
   続される中継路とからなるワーク移送システムにおい
   て、 前記ユニットコントローラが有する記憶部に記憶され、
   前記移送装置、前記移送路および／または前記中継路の
   動作を個別に制御する機能を持つ複数のタスクプログラ
   ムと、 前記ユニットコントローラに備えられ、複数のタスクプ
   ログラムタスクのうち、１つ以上の前記タスクプログラ
   ムを選択して読み取り実行させるコンピュータとを有す
   ることを特徴とするワーク移送システム。