JP3914460B2

JP3914460B2 - ワークの移送経路決定方法

Info

Publication number: JP3914460B2
Application number: JP2002145232A
Authority: JP
Inventors: 哲也岡島; 聡野條
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-05-20
Filing date: 2002-05-20
Publication date: 2007-05-16
Anticipated expiration: 2022-05-20
Also published as: JP2003337609A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの移送経路決定方法に関し、特に移送路、中継路およびステーションが網状に配置された網状移送路においてワークを移送するワークの移送経路決定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
製造設備を有する工場において、加工機械を任意の位置に配置できれば、加工機械をライン状に配置する場合に比べて敷地の利用率を高くすることができる。
【０００３】
この場合、各加工機械の間には網状の移送路が形成され、移送車がこの移送路を通ってワークを移送する形態となる。
【０００４】
そして、一般に移送車は複数台が用意され、各移送車は自ら記憶した経路を移動し、または他の制御装置から経路の指令を受けて移動する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、何らかのアルゴリズムによって移送車の移動する経路を選定した場合、その選定した経路が最短の経路であるか否かについては十分に検証されていない。
【０００６】
すなわち、適用する移送路が縦横に整列された格子状のものや規則に従った整然たる移送路であれば、所定のアルゴリズムにより合理的な経路が選定されると期待されるが、変則的な移送路については、選定された経路が合理的なものであるかについて確証はない。人間によれば、マップ上において経路の合理性を容易に認識することができるが、コンピュータにおいては、メモリ上の表やデータ列を用いながら経路の合理性を判断することは困難であった。この結果、合理性の検証がなされていない経路に従うと、移送車は遠回り動作をすることがある。
【０００７】
また、経路が格子状であっても、その移送路のいくつかがメンテナンス等により使用できないときには、同様の不都合が発生することはもちろんである。
【０００８】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、複数の移送路と、該移送路が接続される中継路とからなる網状路において、出発点から到達点へ至る所定の経路の合理性を判断するとともに、不合理な遠回りの箇所をより短い経路で置き換えることを可能にするワークの移送経路決定方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るワークの移送経路決定方法は、複数の移送路と、前記移送路が接続される中継路とからなる網状路における移送装置のワークの移送経路決定方法において、前記網状路上で、出発点から到達点へ至る経路候補を前記中継路の列として記憶する第１ステップと、前記経路候補に記憶された前記中継路のうち１つを選択中継路として選択する第２ステップと、前記出発点から前記選択中継路へ至る基準ベクトルを規定する第３ステップと、前記基準ベクトルから所定角度の範囲内に存在し、且つ、前記出発点を含む移送路を補正移送路として検索する第４ステップと、前記補正移送路に接続される中継路が前記出発点の次に設定されており、前記選択中継路に至る部分補正経路を設定する第５ステップと、前記部分補正経路の一部または全部を含み、前記到達点へ至る経路を補正経路として記憶する第６ステップとを有することを特徴とする。
【００１０】
このように、中継路の列として記憶された経路のうち、出発点から各中継路へ至る基準ベクトルに基づいて検索し、出発点と各中継路との位置関係から部分補正経路を求めることができる。この部分補正経路により元の経路を補正することができる。
【００１１】
この場合、前記所定角度は±９０°とすると計算が容易であり、しかもこの範囲内の補正移送路は仮の目標点である選択中継路へ向かって接近するものが選別される。
【００１２】
また、前記第６ステップでは、前記部分補正経路の一部または全部の後段に、前記経路候補における前記選択中継路から前記到達点までの部分が付加された経路を補正経路としてもよい。
【００１３】
さらに、前記経路候補が複数記憶されているとき、前記選択中継路が最も小さい順番に記憶されている経路候補、若しくは最も長さの短い経路候補を選択経路候補として選択し、前記選択経路候補における前記選択中継路の順番が前記部分補正経路における前記選択中継路の順番より大きいときにのみ、前記第６ステップの記憶の処理を行うようにしてもよい。このようにすることにより、より短い経路を選定することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るワークの移送経路決定方法の実施の形態例を、添付の図１〜図２２を参照しながら説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態に係るワーク移送方法で用いるワーク移送システム１０は、ワーク１６を移送する複数の移送車（移送装置）１８と、移送車１８をワイヤ６０を介して移動させ、または途中で停止させることのできる複数の移送路２０と、移送車１８からワーク１６が搬入および搬出される複数の着脱装置（ステーション）２４と、着脱装置２４からワーク１６を出し入れしてワーク１６を加工する加工機１４と、移送路２０の中継点または端部に設けられ、移送路２０から進入してきた移送車１８を停止させ、または他の移送路２０へ進行させことのできる分岐装置（中継路）２２と、移送車１８、移送路２０、着脱装置２４および分岐装置２２の動作を直接制御する複数のユニットコントローラ２６と、複数のユニットコントローラ２６を統合して全体を制御するメインコントローラ（制御部）１２とを有する。
【００１６】
なお、以下、「搬入」とは、移送車１８から着脱装置２４へワーク１６を受け渡す作業を表すものとし、「搬出」とはその逆の作業を表すものと定義する。
【００１７】
図２に示すように、着脱装置２４は複数存在し、また、それぞれの着脱装置２４ａ〜２４ｍはワーク１６の加工工程に応じた加工機１４（図１参照）を備えている。ワーク１６は２種類のワーク１６ａおよび１６ｂ（共に図示せず）に分類され、加工機１４はワーク１６ａ、１６ｂに共用のものと、どちらか一方に対し専用の加工を行うものとが混在している。
【００１８】
ワーク１６の加工工程は、順に５つの工程Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄおよび払い出し工程に分類され、投入工程でワーク１６は投入装置３６から工程Ａに受け渡され、その後、工程Ｂ、Ｃ、Ｄが終了すると払い出し工程の払出装置３８に送られる。なお、投入装置３６および払出装置３８は、ワーク１６を投入および払い出しを行う機能とともに、着脱装置２４と同様に移送車１８とワーク１６の授受を行うものであり、以下の説明では着脱装置２４と同列に扱うものとする。
【００１９】
工程Ａでは着脱装置２４ａ〜２４ｄを、工程Ｂでは着脱装置２４ｅ〜２４ｇを、工程Ｃでは着脱装置２４ｈ〜２４ｋを、工程Ｄでは着脱装置２４Ｌ〜２４ｍを備えており、それぞれの着脱装置２４ａ〜２４ｍと投入装置３６および払出装置３８とは網状に配置された移送路２０で結ばれている。また、投入装置３６、払出装置３８および着脱装置２４ａ〜２４ｍは各移送路２０の途中の箇所に設けられている。
【００２０】
ワーク１６の移送経路は、例えば、投入装置３６から投入され、工程Ａの着脱装置２４ｂ、工程Ｂの着脱装置２４ｇ、工程Ｃの着脱装置２４ｋ、工程Ｄの着脱装置２４Ｌで順に加工され、その後、払出装置３８から払い出しされる。
【００２１】
分岐装置２２は複数存在し、分岐装置２２ａ〜２２ｍは移送路２０の中継点に設置され、そして分岐装置２２ｎ〜２２ｖは移送路２０の端部に設置されている。また、中継点から延びる移送路２０は９０°に交差している必要はなく、分岐装置２２ｉおよび２２ｍのように、任意の角度に設定可能である。さらに、中継点から延びる移送路２０の数は交差する４本に限ることなく、分岐装置２２ａ、２２ｍ等のように、２本や３本など任意の数に設定することができる。
【００２２】
また、着脱装置２４ａ〜２４ｍおよび払出装置３８を適当な数の基本エリアに分割し、それぞれの基本エリアに移送車１８を割り当てる。この基本エリアに分ける方法および移送車１８が故障した際の基本エリアを補間する臨時エリアの設定については後述する。それぞれの移送車１８は、割り当て分の着脱装置２４または払出装置３８に対してのみワーク１６の搬入を行い、ワーク１６の搬出を受ける際には前工程側の基本エリアにも進入し、他の移送車１８を回避するときは隣接する他の基本エリアにも進入するものとする。
【００２３】
図２では４台の移送車１８ａ〜１８ｄをそれぞれ４つの基本エリアα、β、γおよびδに割り当てた例を示している。移送車１８ｂの分担する基本エリアβについていえば、工程Ｂ、工程Ｃにまたがったエリアの着脱装置２４ｆ、２４ｇ、２４ｊ、２４ｋにワーク１６を搬入する作業を行い、搬出作業に関しては、前工程である工程Ａ、工程Ｂの着脱装置２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇから搬出を受ける作業を行う。
【００２４】
また、これらの移送路２０と、分岐装置２２とからなる網状路は、工程が進む方向を方向Ｄｘ、方向Ｄｘに垂直な方向をＤｙとして規定している。分岐装置２２の位置は、適当な基準点を設けて座標（ｘ、ｙ）として表され、分岐装置２２間の移送路２０の向きは、方向ＤｘまたはＤｙで表される。さらに、分岐装置２２ｉと分岐装置２２ｍを結ぶ移送路２０のように斜めに設定されたものは、傾き角度に応じた方向Ｄｚを規定して表される。
【００２５】
図３に示すように、着脱装置２４は、縦長の構造であり、両脇部に立設されたレール５８にはチェーン・スプロケット機構５９が組み込まれている。レール５８から水平方向に突出した一体型上下２段構造の載置台５４、５６はチェーン・スプロケット機構５９によりレール５８に沿って上下移動が可能であり、図示しない高さセンサにより載置台５４、５６の高さを検出可能な構成になっている。チェーン・スプロケット機構５９は、ユニットコントローラ２６に接続されたモータ５２により駆動され、高さセンサの出力値を参照しながら上下の載置台５４、５６の高さの調整動作が可能である。
【００２６】
この着脱装置２４と移送車１８は、上段の載置台５４との間でワーク１６の積み下ろしが可能であるとともに、載置台５４にワーク１６がないときには下段の載置台５６との間でも積み下ろしが可能に構成されている。
【００２７】
具体的には、移送車１８は未加工のワーク１６ｘを載置台５４に下ろすと、一度待避する。載置台５６を加工機１４の近くの高さまで降下させて、ここで加工機１４で加工した加工済みのワーク１６ｙを載置台５６に載せると、載置台５４および５６をさらに降下させる。載置台５４が加工機１４の近くの高さに到達したところで停止させ、未加工のワーク１６ｘを加工機１４に受け渡すと、載置台５４、５６を上昇させる。そして、載置台５６が移送車１８の近くの高さに到達したら、待避していた移送車１８が再度積み込み位置まで移動し、加工済みのワーク１６ｙを載置台５６から移送車１８に積み込む。
【００２８】
このようにして、着脱装置２４、加工機１４と移送車１８との間で未加工のワーク１６ｘと加工済みのワーク１６ｙの搬入、搬出が可能になる。
【００２９】
図４に示すように、分岐装置２２は、分岐装置本体７０と、該分岐装置本体７０から斜め下方向に突出して移送路２０と接続している脚部８０と、分岐装置本体７０の直下に設けられ、モータ８２によって水平に旋回する旋回部７８と、旋回部７８に設けられ移送車１８を引き込みおよび送り出すローラ７４と、ローラ７４を回転させるモータ７２とを有する。さらに分岐装置２２は、移送路２０のワイヤ６０をプーリ６２、６４を介して駆動させるモータ６８と、旋回部７８の旋回角を検出する角度センサ（図示せず）と、移送車１８の位置を検出する位置センサ（図示せず）等を有する。
【００３０】
分岐装置２２は、モータ６８によりワイヤ６０を駆動させてワイヤ６０に着脱可能に固定される移送車１８を移動させることができる。移送車１８は、移動中はワイヤ６０を咬み込んで固定するカム機構によりワイヤ６０と一体となって移動する。そして、分岐装置２２に到達すると自動的にカム機構が解除される構成になっており、カム機構が解除された後はローラ７４によって旋回部７８に引き込まれる。
【００３１】
移送車１８が旋回部７８の中心位置まで達したらモータ８２により向きを変えて、別の移送路２０に対して再びローラ７４により移送車１８を送り出す。また、２つの移送路２０が直線状に設定されて、移送車１８が分岐装置２２を介して直進する場合は、旋回部７８の旋回動作は不要であり、比較的速く移送車１８を通過させることができる。
【００３２】
この分岐装置２２のモータ６８、７２、８２および図示しない位置センサ、角度センサはユニットコントローラ２６（図１参照）に接続されており、移送車１８の位置や旋回部７８の角度が制御されている。
【００３３】
図５に示すように、メインコントローラ１２は、本体３０と、画面出力を行うモニタ３２と、入力装置のキーボード３４等から構成される。本体３０は、モニタ３２を制御するモニタ機能部３０ａと、ワーク移送システム１０の各種構成を保持するパラメータ管理機能部３０ｂと、キーボード３４から指示およびデータを入力しパラメータ管理機能部３０ｂへ受け渡す数値パラメータ設定機能部３０ｃと、有線または無線でユニットコントローラ２６と通信を行う通信機能部３０ｇとを有する。
【００３４】
さらに、前記本体３０は、通信機能部３０ｇと接続されてワーク移送システム１０の状態を管理する稼動状態管理機能部３０ｄと、パラメータ管理機能部３０ｂ、稼動状態管理機能部３０ｄ等と協動して移送車１８の移動する経路を決定する移送経路決定機能部３０ｅと、移送車１８の動作をシミュレーションするシミュレーション機能部３０ｆとを有する。移送経路決定機能部３０ｅは、移送車１８の出発点から到達点へ至る基準ベクトルを規定するベクトル規定部３１と、基準ベクトルから所定角度の範囲内に存在し、且つ、出発点を含む移送路２０を移動経路として選定する角度範囲経路選定部３３を有する。
【００３５】
また、前記本体３０は、図示しないハードディスク、ＣＰＵ、メモリ等を備えており、上記の各機能部３０ａ〜３０ｆは、通常はソフトウェアとしてハードディスクに格納されている。そして、各機能を実行するときには該ソフトウェアをメモリ上にロードした上でＣＰＵにより実行される。
【００３６】
メインコントローラ１２は、図６に示す手順により、移送車１８の移送経路を決定する。すなわち、各移送車１８の分担する移動範囲を決定して入力し（ステップＳ１）、さらに、移送車１８の１台の故障を想定した残りの移送車１８の分担する移動範囲を決定して入力する（ステップＳ２）。
【００３７】
この後、メインコントローラ１２（図１参照）において各移送車１８の状態を判断する（ステップＳ３）。移送車１８の状態は、分岐装置２２が検出する過負荷信号、エラー信号および移送車１８の動作速度等に基づいて判断する。各移送車１８が正常であれば、ステップＳ４へ移り、異常であればステップＳ５へ移る。
【００３８】
ステップＳ４においては、前記ステップＳ１で決定した移動範囲を適用し、ステップＳ５においては、前記ステップＳ２で決定した移動範囲を適用する。
【００３９】
次に、移送車１８の搬出元と搬入先を決定し（ステップＳ６）、移送車１８の移送経路を検索した後（ステップＳ７）、検索して求められた経路候補を列挙し（ステップＳ８）、さらに、合理的な経路となるように経路候補を補正して（ステップＳ９）、各経路候補ごとの移送時間を算出する（ステップＳ１０）。
【００４０】
そして、実際の動作条件を考慮して移送時間が最短の移送経路を選定し、さらに、決定した経路を移送車１８が移動する際に、他の移送車との競合を避けながら分岐装置２２を予約する（ステップＳ１１）。
【００４１】
このようにして、その時点で決定可能することのできる移送経路を全て決定したら、次の計算処理条件が成立するまで待つ（ステップＳ１２）。次の計算処理条件とは、例えば各着脱装置２４からの搬入要求信号、搬出要求信号および移送車１８による移送終了または分岐装置２２を通過したという情報等が計算処理条件であり、これらの条件が発生したときに再度ステップＳ３に戻るようにすればよい。
【００４２】
このうち、ステップＳ７における移送車１８の移送経路を検索する処理、ステップＳ８における移送経路を補正する処理、ステップＳ８における求められた経路候補を列挙する処理およびステップＳ９における経路候補である移送経路を補正する処理について図７〜図２２を参照しながら詳細に説明する。
【００４３】
まず、ステップＳ７およびＳ８で用いる分岐装置通過情報テーブル１１０（図７参照）、分岐装置情報テーブル１１２（図８参照）および経路候補データテーブル１１４（図９参照）について説明する。
【００４４】
分岐装置通過情報テーブル１１０（図７参照）は、分岐装置２２ごとに移送車１８が進入および進行する方向を記録するテーブルである。分岐装置情報テーブル１１２（図８参照）は、分岐装置２２の位置および接続先などの情報が記録されているテーブルである。経路候補データテーブル１１４（図９参照）は、検索して選定された複数の移動経路を列挙して記録するテーブルである。
【００４５】
移送経路決定機能部３０ｅ（図５参照）は、分岐装置通過情報テーブル１１０、分岐装置情報テーブル１１２および経路候補データテーブル１１４を用いて移送車１８の移動経路を選定し、結果を記録する。これらのテーブルはハードディスクまたはメモリ上に設定され、ＣＰＵが参照および更新の処理を行う。
【００４６】
図７に示す分岐装置通過情報テーブル１１０は、各分岐装置２２ａ〜２２ｎについて、進行方向の記録状態を示すフラグＢＦＬＧと、出発点／到達点の印「Ｓ」／「Ｇ」と、移送車１８が進入する方向「Ｉｎ＿ｎ」（＿ｎは分岐装置番号を示す。以下同じ。）および進行する方向「Ｏｕｔ＿ｎ」を記録する欄を有する。
【００４７】
方向を記録する欄は、方向Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚの±方向（＋Ｄｘ、＋Ｄｙ、＋Ｄｚ、−Ｄｘ、−Ｄｙ、−Ｄｚ方向）についてそれぞれ個別の欄を持つ。
【００４８】
フラグＢＦＬＧは、対応する分岐装置２２、投入装置３６または払出装置３８が無視可能であるときは「０」、進行方向の記録途中であるときは「１」、記録が終了したときは「２」にする。
【００４９】
分岐装置２２ｂについて説明すると、「出発／到達」の欄が「Ｓ」なので、分岐装置２２ｂは経路の出発点であり、「＋Ｄｘ」の欄に「Ｏｕｔ２２ｅ」、「−Ｄｙ」の欄に「Ｏｕｔ２２ｃ」、「＋Ｄｙ」の欄に「Ｉｎ２２ａ」が記録されているので、＋Ｄｘ方向の分岐装置２２ｅおよび−Ｄｙ方向の分岐装置２２ｃに進行し得ることを示している。また、例えば、図７に示すように分岐装置２２ａと２２ｂとが共に「出発」を示すのであれば、分岐装置２２ａからみて−Ｄｙ方向に分岐装置２２ｂが存在し、分岐装置２２ｂからみて＋Ｄｙ方向に分岐装置２２ａが存在することから、「＋Ｄｙ」の欄に「Ｉｎ２２ａ」と記録されているのは、実際の出発点は着脱装置２４ｂ（図２参照）であることを示す。
【００５０】
また、分岐装置２２ｅについて説明すると、「出発／到達」の欄が「Ｇ」なので、分岐装置２２ｅは経路の到達点であり、「＋Ｄｙ」の欄に「Ｉｎ２２ｄ」、「−Ｄｘ」の欄に「Ｉｎ２２ｂ」が記録されているので、＋Ｄｙ方向の分岐装置２２ｄおよび−Ｄｘ方向の分岐装置２２ｂから進入し得ることを示している。また、図７に示すように分岐装置２２ｅと２２ｆとが共に「到達」を示すのであれば、分岐装置２２ｅからみて−Ｄｙ方向に分岐装置２２ｆが存在し、分岐装置２２ｆからみて＋Ｄｙ方向に分岐装置２２ｅが存在することから、「−Ｄｙ」の欄に「Ｏｕｔ２２ｆ」と記録されているのは、実際の到達点は着脱装置２４ｇであることを示す。
【００５１】
図８に示す分岐装置情報テーブル１１２は、各分岐装置２２ａ〜２２ｖについて、位置座標と、接続先の分岐装置２２の番号と、旋回部７８の旋回速度、角加速度および角減速度と、それぞれの接続先の方向を＋Ｄｘ、＋Ｄｙ、＋Ｄｚ、−Ｄｘ、−Ｄｙおよび−Ｄｚ方向として記録しているテーブルである。
【００５２】
分岐装置２２ａについて説明すると、位置座標は、方向Ｄｘ、Ｄｙを基準にした直交座標で（ｘａ、ｙａ）と表され、また、接続先は＋Ｄｘ、＋Ｄｙおよび−Ｄｙ方向の３方向である。＋Ｄｘ方向には分岐装置２２ｄが、−Ｄｙ方向には分岐装置２２ｂが、＋Ｄｙ方向には分岐装置２２ｏが接続されていることを示している。旋回速度、角加速度および角減速度はそれぞれωａ［°／ｓｅｃ］、ωｂ［°／ｓｅｃ²］、ωｃ［°／ｓｅｃ²］である。
【００５３】
図９に示す経路候補データテーブル１１４は、分岐装置通過情報テーブル１１０で示される経路候補の組み合わせを全て列挙するテーブルであり、経路を分岐装置２２の列として記憶（メモリに書き込み）している。
【００５４】
分岐装置通過情報テーブル１１０、分岐装置情報テーブル１１２および経路候補データテーブル１１４は、それぞれ、着脱装置２４、分岐装置２２が増設される場合および移送車１８の経路が長い場合などに対応可能な十分な記憶領域を持つものとする。
【００５５】
次に、図６のステップＳ７において実行される移送車１８の移送経路を検索する処理について図１０〜図１３を参照しながら説明する。
【００５６】
まず、図１０のステップＳ１０１において、分岐装置通過情報テーブル１１０を初期化する。つまり、全てのフラグＢＦＬＧを「０」にし、「方向」「出発」「到達」の各欄を空欄にしておく。
【００５７】
ステップＳ１０２において、移送車１８の出発点と到達点をメモリ上に記録する。図１２に示すように、着脱装置２４ｂを出発点、着脱装置２４ｇを到達点とすれば、出発点は、着脱装置２４ｂが存在する移送路２０の両端部の分岐装置２２ａ、２２ｂに置き換えればよい。そして、分岐装置通過情報テーブル１１０の分岐装置２２ａ、２２ｂの欄に出発点を表す「Ｓ」を記録し、それぞれのフラグＢＦＬＧを記録途中を示す「１」にする。
【００５８】
また、分岐装置２２ａの「−Ｄｙ」の欄に「Ｉｎ２２ｂ」を、分岐装置２２ｂの「＋Ｄｙ」の欄に「Ｉｎ２２ａ」を記録し、真の出発点は分岐装置２２ａと分岐装置２２ｂの間に存在することが了解できるようにする。
【００５９】
到達点についても、着脱装置２４ｇが存在する移送路２０の両端部の分岐装置２２ｅ、２２ｆに置き換え、分岐装置通過情報テーブル１１０の分岐装置２２ｅ、２２ｆの欄に到達点を示す「Ｇ」を記録し、それぞれのフラグＢＦＬＧを処理終了を示す「２」にする。
【００６０】
次に、ステップＳ１０３において、経路を検索する分岐装置２２を基点として選択する。すなわち、分岐装置通過情報テーブル１１０を参照して、フラグＢＦＬＧが記録途中を示す「１」となっているものを選択して次のステップＳ１０４へ移る。フラグＢＦＬＧが「１」である分岐装置２２が複数ある場合には、最上段のものを選択し、また、フラグＢＦＬＧが全て「０」または「２」であれば、検索に必要な分岐装置２２の全てに対して処理を行ったので、ステップＳ１０３および図６のステップＳ７の処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ１０４において、選択した基点が、進行するべき移送路２０を１つも持たないときは、その分岐装置２２のフラグＢＦＬＧを「２」にしてステップＳ１０３へ戻る。
【００６２】
次に、ステップＳ１０５において、前記ベクトル規定部３１により、基点（例えば分岐装置２２ａ）から真の到達点（着脱装置２４ｇ）へ至る基準ベクトルＶ₀（図１２参照）を設定する。
【００６３】
次に、ステップＳ１０６において、分岐装置情報テーブル１１２を参照して基点の接続先を調べ、各接続先について次のステップＳ１０７以降の処理を行う。ただし、接続先の欄が「−」である場合およびその接続先が進入方向である場合はスキップし、各接続先について処理が終了していればステップＳ１１０へ移る。
【００６４】
例えば、基点が分岐装置２２ａである場合、−Ｄｙ方向は接続先が「２２ｂ」であるが、分岐装置通過情報テーブル１１０を参照すると、分岐装置２２ａの−Ｄｙ方向は「Ｉｎ２２ｂ」であり、移送車１８が進入してくる方向であることが確認できるのでスキップする。＋Ｄｙ方向も「−」なので同様にスキップする。つまり分岐装置２２ａに関しては、＋Ｄｘ方向の分岐装置２２ｄに対してのみ以下の処理を行えばよい。
【００６５】
ステップＳ１０７において、基点から接続先へ至るベクトルＶ₁（図１２参照）を設定する。具体的には、基点が分岐装置２２ａ、接続先として分岐装置２２ｄが選択されているときは、分岐装置２２ａと分岐装置２２ｄを結ぶ部分の移送路２０ａが対応する経路となる。分岐装置情報テーブル１１２を参照して、分岐装置２２ｄの位置座標（ｘｄ、ｙｄ）から分岐装置２２ａの位置座標（ｘａ、ｙａ）を減算することによりベクトルＶ₁が求まる。
【００６６】
そして、基準ベクトルＶ₀とベクトルＶ₁をそれぞれ単位ベクトルに変換し、それぞれの内積演算等を行い、互いのなす角度θを求める。
【００６７】
次に、ステップＳ１０８において、角度θの値を確認し、その絶対値｜θ｜が｜θ｜≦９０°であれば、進行方向の候補になりうるものと判断し、次のステップＳ１０９へ移る。｜θ｜＞９０°であればステップＳ１０６へ戻る。
【００６８】
これら処理は、前記角度範囲経路選定部３３により処理されるものであり、これを概念的に説明すれば、図１２に示すように、基点（この場合、分岐装置２２ａ）を通り基準ベクトルＶ₀に垂直なベクトルＶ₉₀を設定し、ベクトルＶ₉₀からみて到達点側（斜線側）に存在する接続先を進行方向として選定していることになる。このようにすることで、選定する経路が後戻り移動、遠回り移動および経路の重複移動となる確率を少なくすることができる。
【００６９】
また、絶対値｜θ｜の判断基準値は９０°に限らず、より小さい値であってもよい。
【００７０】
次に、図１０のステップＳ１０９において、前のステップＳ１０８で進行方向の候補とされた接続先を分岐装置通過情報テーブル１１０に記録する。つまり、接続先が＋Ｄｘ方向の分岐装置２２ｄであれば、「＋Ｄｘ」の欄に「Ｏｕｔ２２ｄ」と記録し、さらに、これに対応し分岐装置２２ｄの「−Ｄｘ」の欄には「Ｉｎ２２ａ」と記録する。接続先が記録されたならばステップＳ１０６に戻り処理を繰り返す。
【００７１】
ステップＳ１０６の分岐で各接続先について処理が終了していれば、図１１のステップＳ１１０へ移り、分岐装置通過情報テーブル１１０で、その時点における基点としての分岐装置２２の行に対し、フラグＢＦＬＧを「２」にする。
【００７２】
そして、ステップＳ１１１において、その行に進行方向を示す「Ｏｕｔ＿ｎ」が少なくとも１つ記録されているか否かを確認する。「Ｏｕｔ＿ｎ」が存在するならばステップＳ１０３へ戻り、存在しなければ次のステップＳ１１２へ移る。
【００７３】
ステップＳ１１２において、基点から各接続先に至るベクトルを全て求め、各ベクトルに対して基準ベクトルＶ₀とのなす角度を算出する。
【００７４】
例えば、図１３に示すように、ベクトルＶ₉₀より到達点側には進行経路がない場合、その反対側の２つの接続先に対してベクトルＶａ、Ｖｂを求める。そして、それぞれの基準ベクトルＶ₀に対する角度θａ、θｂを算出する。なお、このときステップＳ１０６と同様に、進入方向である接続先については無視するものとする。
【００７５】
次に、ステップＳ１１３において、基準ベクトルＶ₀とのなす角度θａ、θｂが最小のものを選択し、それに対応する接続先を進行方向の経路候補として選定する。選定した接続先はステップＳ１０９と同様に分岐装置通過情報テーブル１１０に記録し、そしてステップＳ１０３へ戻る。
【００７６】
そして、最終的にはステップＳ１０３において、分岐装置通過情報テーブル１１０のフラグＢＦＬＧが全て「０」または「２」であれば、ステップＳ７の移送車１８の移送経路検索を終了する。このときフラグＢＦＬＧが「０」である箇所は、移送経路検索に無関係の箇所であり、これらの分岐装置２２に関して不要な演算を排除できたことを表す。
【００７７】
なお、移送経路の候補は分岐装置通過情報テーブル１１０に記録されていることになるが、これを概念的に図示するならば、図１４に示すようになる。この状態では、移送経路の候補が複合的に表されているので、以下の説明では、図６のステップＳ８での処理により個別の経路候補に分解して列挙する。
【００７８】
次に、図６のステップＳ８において実行される経路候補を列挙する手順について図１５〜図１７を参照しながら説明する。
【００７９】
このステップＳ８の処理は、基本的には、分岐装置通過情報テーブル１１０を参照し、分岐装置２２ごとに枝分かれをしている数だけコピーを行って分解して全ての経路候補を列挙し記録するものである。
【００８０】
まず、図１５のステップＳ２０１において、分岐装置通過情報テーブル１１０のフラグＢＦＬＧを全て「０」にし、さらに図９に示す経路候補データテーブル１１４を全て空欄にする初期化を行う。
【００８１】
次に、ステップＳ２０２において、分岐装置通過情報テーブル１１０の「出発／到着」欄が「Ｓ」となっている分岐装置２２を検索し、フラグＢＦＬＧを処理の途中を示す「１」にする。そして、その分岐装置２２の数だけ経路候補データテーブル１１４の上段の行で「順番１」の欄に「Ｓ」を記録し、さらにその分岐装置２２の番号を「順序２」の列に記録する。
【００８２】
上述の例では、分岐装置２２ｂ、２２ａが経路候補データテーブル１１４における「Ｎｏ．１」および「Ｎｏ．２」の行の「順序２」の列に記録される（図１６参照）。
【００８３】
次に、ステップＳ２０３において、分解する基点（以下、分解基点という）となる分岐装置２２を選択する。すなわち、分岐装置通過情報テーブル１１０を参照して、フラグＢＦＬＧが処理の途中を示す「１」となっているものを選択し次のステップＳ２０４へ移る。フラグＢＦＬＧが「１」である分岐装置２２が複数ある場合には、最上段のものを選択し、また、フラグＢＦＬＧが全て「０」または「２」であればステップＳ８の処理を終了する。
【００８４】
ステップＳ２０４において、分岐装置通過情報テーブル１１０で選択した分解基点の行に「Ｏｕｔ＿ｎ」の記録がいくつあるかカウントしＮ_OUTとする。
【００８５】
次に、ステップＳ２０５において、経路候補データテーブル１１４で、その時点で一番右側に分解基点が記録されている行を全て検索し、それらの行を（Ｎ_OUT−１）の数だけコピーする。
【００８６】
例えば、分解基点が分岐装置２２ｂである場合、分岐装置通過情報テーブル１１０を参照すると「Ｏｕｔ２２ｅ」と「Ｏｕｔ２２ｃ」が記録されているので、Ｎ_OUT＝２であり、Ｎ_OUT−１＝１である。従って、経路候補データテーブル１１４における「Ｎｏ．１」の行を１つコピーすればよい。これにより図１７に示すように、経路候補データテーブル１１４における「Ｎｏ．１」および「Ｎｏ．２」の行の「順番１」の列に「Ｓ」が、「順番２」の列に分岐装置２２ｂが書き込まれ、「Ｎｏ．３」の行の「順番２」の列に分岐装置２２ａが書き込まれる。
【００８７】
次に、ステップＳ２０６において、ステップＳ２０４で確認した「Ｏｕｔ＿ｎ」で示される分岐装置２２の番号をステップＳ２０５でコピーしたコピー元およびコピー先の行に対して、列が連続するように付加して記録する。
【００８８】
例えば、図１７に示すように、「Ｎｏ．１」、「Ｎｏ．２」の行の「順番３」の列にそれぞれ「２２ｅ」および「２２ｃ」を記録する。
【００８９】
次に、ステップＳ２０７において、ステップＳ２０６で記録した分岐装置２２の番号を分岐装置通過情報テーブル１１０で参照し、「出発／到達」欄が「Ｇ」であるならば、経路候補データテーブル１１４の対応する行に経路の終了を示す「Ｇ」を記録する。そして、「出発／到達」欄が空欄ならば、その行のフラグＢＦＬＧを「１」にする。
【００９０】
さらに、その時点における分解基点の処理が済んだこととなるので、分岐装置通過情報テーブル１１０で、その分解基点を示す行のフラグＢＦＬＧを「２」にして、その後ステップＳ２０３へ戻る。
【００９１】
そして、最終的にはステップＳ２０３において、分岐装置通過情報テーブル１１０のフラグＢＦＬＧが全て「０」または「２」であれば、経路の候補が全て経路候補データテーブル１１４に列挙されたので、ステップＳ８の処理を終了する。
【００９２】
次に、図６のステップＳ９において実行される経路候補を補正する手順について図１８〜図２２を参照しながら説明する。この手順は、すでに求まっている経路候補に対して、出発点から所定の分岐装置までの間をより短い部分補正経路で置き換えることによって補正し、補正経路として記憶するものである。
【００９３】
ここでは、図１８に示す網状路について、前記ステップＳ１〜ステップＳ８を実行して経路候補を求めたものと仮定し、求めた経路候補を補正する手順について説明する。
【００９４】
図１８に示すように、この網状路は、図２に示す網状路と異なる網状路であるため、各分岐装置の符号を２３として表す。また、着脱装置の符号を２５として表す。図１８における網状路は、１０個の分岐装置２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ、２３ｅ、２３ｆ、２３ｇ、２３ｈ、２３ｉおよび２３ｊと、分岐装置２３ｉおよび２３ｊの中間に設けられた着脱装置２５を有する。分岐装置２３ａ〜２３ｊは前記分岐装置２２と同じ装置であり、着脱装置２５は前記着脱装置２４と同じ装置である。また、分岐装置２３ｅから分岐装置２３ｄへ向かう方向を＋Ｄ₀方向、その逆方向を−Ｄ₀方向とする。
【００９５】
移送車１８が、分岐装置２３ａに存在し、着脱装置２５へ移動する場合、図６のステップＳ１〜ステップＳ８に従って経路候補を求めると、図１９に示す分岐装置通過情報テーブル１１１および図２０に示す経路候補データテーブル１１５が得られる。ただし、図１９に示す分岐装置通過情報テーブル１１１における欄２００、２０２、２０４、２０６は、この時点では未記録であるものとする。また、図２０に示す「Ｎｏ．３」および「Ｎｏ．４」の各行は、この時点では未記録であるものとする。
【００９６】
分岐装置通過情報テーブル１１１は、前記分岐装置通過情報テーブル１１０（図７参照）に相当するものであり、実際上同じ書式である。分岐装置通過情報テーブル１１１は、＋Ｄ₀方向および−Ｄ₀方向について進入／進行の情報を記録する欄を有する。分岐装置通過情報テーブル１１１には、分岐装置２３ごとに移送車１８が進入および進行する方向を記録する。
【００９７】
経路候補データテーブル１１５は、前記経路候補データテーブル１１４（図９参照）に相当するものであり、実際上同じ書式である。経路候補データテーブル１１５には、分岐装置通過情報テーブル１１１に記録された情報を展開した経路候補を記録する。
【００９８】
経路候補データテーブル１１５において、「Ｎｏ．１」で示される経路候補は、分岐装置２３ａから出発して順に、分岐装置２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ、２３ｆ、２３ｇ、２３ｈ、２３ｉを通る経路となる。また、「Ｎｏ．２」で示される経路候補は、分岐装置２３ａから出発して順に、分岐装置２３ｂ、２３ｃ、２３ｅ、２３ｄ、２３ｆ、２３ｇ、２３ｈ、２３ｉを通る経路となる。図１８および図２０から諒解されるように、これらの各経路候補は、いずれも遠回りの経路である。すなわち、出発点である分岐装置２３ａから到達点である着脱装置２５へ至る基準ベクトルＶ₀を設定し、この基準ベクトルＶ₀から±９０°の範囲内の移送路は、分岐装置２３ｂへ至る移送路２０ｂだけであるから、該移送路２０ｂが選択されることとなり、その結果、このような遠回りの経路候補が設定されるのである。
【００９９】
そこでまず、図２１のステップＳ３０１において、経路候補データテーブル１１５に記録された分岐装置２３のうち未処理のものを選択する（選択中継路）。経路候補データテーブル１１５に記録された全ての分岐装置２３について処理済みであれば、図２１の処理を終了する。未処理のものがあれば選択し、次のステップＳ３０２へ進む。
【０１００】
ステップＳ３０２においては、経路候補データテーブル１１５内で、選択した分岐装置２３の順番を読み取り、最小順番Ｐ（Ｐ≧２）として記憶する。例えば、分岐装置２３ｃについては、「順番３」の欄に記録されていることからＰ＝３である。また、分岐装置２３ｄについては、「順番４」と「順番５」の欄に記録されているので、最小の「順番４」に基づきＰ＝４を設定する。同様に、分岐装置２３ｆの最小順番Ｐは、Ｐ＝５であり、分岐装置２３ｇの最小順番Ｐは、Ｐ＝６である。
【０１０１】
また、最小順番Ｐの基礎となった行を選択経路候補として記憶する。例えば、分岐装置２３ｄの最小順番Ｐは、経路候補データテーブル１１５内の行「Ｎｏ．１」によって、Ｐ＝４と設定されるので、この行「Ｎｏ．１」を選択経路候補として記憶する。選択経路候補は複数存在し得るので、その場合には複数の選択経路候補を全て記憶する。選択経路候補は、全長が最も短いものを選択してもよい。
【０１０２】
なお、選択経路候補以外の行は無効とみなすようにしてもよい。なぜなら、選択経路候補でない行は、選択経路候補と比較して遠回りの経路候補であることが明らかであるので、より短い補正経路を検索する処理には不要であるからである。これにより、図２０の経路候補データテーブル１１５においては、行「Ｎｏ．２」が無効となり、行「Ｎｏ．１」のみについて処理を行えばよい。従って、行「Ｎｏ．２」にのみ含まれる分岐装置２３ｅに対する処理を省くことができる。
【０１０３】
次に、ステップＳ３０３において、出発点である分岐装置２３ａから選択された分岐装置２３に至る経路、つまり部分補正経路を検索する。この検索の処理は、基本的に、図１０および図１１に示す処理と同じである。ただし、分岐装置通過情報テーブル１１１（図１９参照）の代わりに、同じ書式の補正用分岐装置通過情報テーブル（図示せず）を用いる。この場合、補正用分岐装置通過情報テーブルにおいて、分岐装置２３ａの「出発／到達」欄に「Ｓ」を記録し、選択された分岐装置の「出発／到達」欄に「Ｇ」を記録して処理を行う。
【０１０４】
例えば、分岐装置２３ｄが選択されているときには、出発点である分岐装置２３ａから分岐装置２３ｄへ至る基準ベクトルＶ₀を規定し、この基準ベクトルＶ₀から±９０°の範囲内に存在する移送路２０ｃ（補正移送路）を検索する。検索された移送路２０ｃの接続先は選択した分岐装置２３ｄそのものであるから、この時点で検索の処理を終了する。検索結果は、補正用分岐装置通過情報テーブルの分岐装置２３ａの−Ｄｘ方向の欄に「Ｏｕｔ２３ｄ」、分岐装置２３ｄの＋Ｄｘ方向の欄に「Ｉｎ２３ａ」として記録する。
【０１０５】
次に、ステップＳ３０４において、作成した補正用分岐装置通過情報テーブルに基づいて、補正用の部分補正経路を列挙する。この列挙の処理は、基本的に、図１５に示す処理と同じである。ただし、経路候補データテーブル１１５（図２０参照）の代わりに、同じ書式の補正用経路候補データテーブル１１６（図２２参照）を用いる。
【０１０６】
次に、ステップＳ３０５において、作成した補正用経路候補データテーブル１１６において、選択した分岐装置２３の記録されている列を再検索順番Ｑ（Ｑ≧２）として読み取る。
【０１０７】
図２２の例では、分岐装置２３ｄについて部分補正経路を求めており、このときの再検索順番Ｑは、Ｑ＝２である。また、分岐装置２３ｂおよび分岐装置２３ｇについても、分岐装置２３ａからの１区間だけの単一経路のみであることは明らかであり（図１８参照）、再検索順番Ｑは、Ｑ＝２となる。
【０１０８】
分岐装置２３ｃについては、部分補正経路は３つ求まる。すなわち、第１経路は分岐装置２３ａ、２３ｂ、２３ｃの順であり、第２経路は分岐装置２３ａ、２３ｄ、２３ｃの順であり、第３経路は分岐装置２３ａ、２３ｄ、２３ｅ、２３ｃの順である。このように部分補正経路が複数存在する場合は、最短のものを選択して適用する。よって、この場合の再検索順番Ｑは、Ｑ＝３である。
【０１０９】
次に、ステップＳ３０６において、最小順番Ｐと再検索順番Ｑとを比較する。最小順番Ｐが再検索順番Ｑより小さいとき、または等しいときにはステップＳ３０１へ戻り、最小順番Ｐが再検索順番Ｑより大きいときには次のステップＳ３０７へ移る。
【０１１０】
図１８に示す例においては、分岐装置２３ｂまたは２３ｃを選択しているときには最小順番Ｐと再検索順番Ｑとが等しいのでステップＳ３０１へ戻り、分岐装置２３ｄまたは２３ｇを選択しているときには次のステップＳ３０７へ移る。
【０１１１】
ステップＳ３０７においては、前記補正用経路候補データテーブル１１６（図２２参照）に記録された部分補正経路のうち到達点を示すマーク「Ｇ」を除いた部分を、経路候補データテーブル１１５の空欄の行に記録する。このとき、前記ステップＳ３０２で選択した選択経路候補の数だけコピーして記録する。つまり、図２２の例では、「Ｓ」および「２３ｄ」を経路候補データテーブル１１５の「Ｎｏ．３」の行にコピーする。
【０１１２】
次に、ステップＳ３０８において、前記選択経路候補における最小順番Ｐから到達点を示すマーク「Ｇ」までの部分を、前のステップＳ３０７でコピーした部分の後段に付加して記憶する。選択経路候補が複数存在するときには、全ての選択経路候補について同じ処理を行う。
【０１１３】
図２０の経路候補データテーブル１１５における行「Ｎｏ．３」は、分岐装置２３ｄについて求めた部分補正経路（図２２も参照）の後段に、選択経路候補である行「Ｎｏ．１」の順番５〜順番９、つまり「２３ｆ」〜「Ｇ」の符号を付加した例である。また、行「Ｎｏ．４」は、分岐装置２３ｇについて求めた部分補正経路の後段に、選択経路候補である行「Ｎｏ．１」の順番７〜順番９、つまり「２３ｈ」〜「Ｇ」の符号を付加した例である。
【０１１４】
次に、ステップＳ３０９において、補正用分岐装置通過情報テーブルに記録されている内容を図１９の分岐装置通過情報テーブル１１１に追加記録する。つまり、分岐装置２３ａから分岐装置２３ｄへ向かう部分補正経路として欄２００、２０２が記録され、分岐装置２３ａから分岐装置２３ｇへ向かう部分補正経路として欄２０４、２０６が記録される。この後、前記ステップＳ３０１へ戻る。
【０１１５】
このように、用意された経路候補に含まれるそれぞれの分岐装置２３についての部分補正経路の長さ、つまり再検索順番Ｑを求め、経路候補における分岐装置２３の最小順番Ｐと再検索順番Ｑとの大小関係により、経路候補が遠回りの経路であるか否かを判断することができる。経路候補が遠回りの経路である場合には、選択した分岐装置２３より前段側が遠回りしている箇所なので、この箇所を部分補正経路で置き換えて、元の経路候補より短い補正経路を設定することができる。
【０１１６】
この結果、図２０の経路候補データテーブル１１５において、当初設定されていた行「Ｎｏ．１」および行「Ｎｏ．２」より短い行である行「Ｎｏ．３」および行「Ｎｏ．４」を得ることができる。
【０１１７】
上記の実施の形態においては、選択経路候補に対して、選択経路候補内の分岐装置２３と出発点との位置関係に基づいて部分補正経路を検索する例について示したが、選択経路候補内における任意の２つの分岐装置間で部分補正経路を検索するようにしてもよい。
【０１１８】
図２１に示すフローチャートの処理が終了した後、図６に戻りステップＳ１０以降の処理を順次実行し、そして搬出元と搬入先の具体的な経路が決定する。図６のステップＳ１１において、その経路を例えば他のテーブルに記録し予約する。
【０１１９】
そして、前記他のテーブルのデータに従い、各移送車１８の動作指示が通信機能部３０ｇを経由し、各ユニットコントローラ２６に伝えられる。各ユニットコントローラ２６は動作指示に付随するアドレスから自身宛の動作指示であることを確認すると、この動作指示に従い着脱装置２４および分岐装置２２を制御して移送車１８を動作させることができる。
【０１２０】
上述の実施の形態における網状移送路は種々の異なる構成であっても適用可能であり、例えば移送路２０は直線でなくても、その両端部点を結ぶ直線で置き換えればよい。また、搬送経路の表現方法は、その経路途中の分岐装置２２の番号列による方法を示したが、移送路２０の番号列で表現するようにしてもよい。
【０１２１】
移送路２０は、分岐装置２２、２３を介さず互いに立体的に交差する部分をもっていてもよい。網状移送路は、２次元状のものに限らず立体倉庫等に適用してもよい。移送車１８については、ワイヤ６０から動力を受ける他走式のものに限らず、床面を移動する自走式および自律式等のものであってもよい。網状移送路は都市交通網等であってもよい。
【０１２２】
さらにまた、この発明に係るワークの移送経路決定方法は、上述の実施の形態例に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【０１２３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るワークの移送経路決定方法によれば、複数の移送路と、前記移送路が接続される中継路とからなる網状路において、出発点から到達点へ至る所定の経路の合理性を判断するとともに、不合理な遠回りの箇所をより短い経路で置き換えることができるという効果が達成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】ワーク移送システムを示す斜視図である。
【図２】網状移送路を示す説明図である。
【図３】着脱装置、移送車を示す斜視図である。
【図４】分岐装置を示す説明図である。
【図５】ワーク移送システムの機能ブロック図である。
【図６】メインコントローラが移送車の移送経路を決定する手順を示すフローチャートである。
【図７】分岐装置通過情報テーブルの内容を示す説明図である。
【図８】分岐装置情報テーブルの内容を示す説明図である。
【図９】経路候補データテーブルの内容を示す説明図である。
【図１０】移送車の移送経路を検索する手順を示すフローチャート（その１）である。
【図１１】移送車の移送経路を検索する手順を示すフローチャート（その２）である。
【図１２】角度範囲経路選定部の機能を示す説明図である。
【図１３】２つの接続先に対する角度（θａ、θｂ）を示す説明図である。
【図１４】分岐装置通過情報テーブルの情報を概念的に示した説明図である。
【図１５】経路候補を列挙する手順を示すフローチャートである。
【図１６】ステップＳ２０２における経路候補データテーブルの作成過程を示す説明図である。
【図１７】ステップＳ２０５〜Ｓ２０６における経路候補データテーブルの作成過程を示す説明図である。
【図１８】経路候補を補正する手順を適用する網状移送路の例を示す説明図である。
【図１９】経路候補を補正した補正経路の情報が記録された分岐装置通過情報テーブルの内容を示す説明図である。
【図２０】経路候補を補正した補正経路が記録された状態の経路候補データテーブルの内容を示す説明図である。
【図２１】経路候補を補正する手順を示すフローチャートである。
【図２２】補正経路候補データテーブルの内容を示す説明図である。
【符号の説明】
１０…ワーク移送システム１２…メインコントローラ
１４…加工機
１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｘ、１６ｙ…ワーク
１８、１８ａ〜１８ｄ…移送車２０…移送路
２２、２３、２３ａ〜２３ｊ…分岐装置
２４、２４ａ〜２４ｍ、２５…着脱装置
２６…ユニットコントローラ３０…本体
３０ａ…モニタ機能部３０ｂ…パラメータ管理機能部
３０ｃ…数値パラメータ設定機能部３０ｄ…稼動状態管理機能部
３０ｅ…移送経路決定機能部３０ｆ…シミュレーション機能部
３０ｇ…通信機能部３１…ベクトル規定部
３２…モニタ３３…角度範囲経路選定部
３４…キーボード３６…投入装置
３８…払出装置６０…ワイヤ
１１０、１１１…分岐装置通過情報テーブル
１１２…分岐装置情報テーブル
１１４、１１５…経路候補データテーブル
Ｐ…最小順番Ｑ…再検索順番
Ｖ₀…基準ベクトルＶ₁、Ｖ₉₀、Ｖａ、Ｖｂ…ベクトル

Claims

複数の移送路と、前記移送路が接続される中継路とからなる網状路における移送装置のワークの移送経路決定方法において、
前記網状路上で、出発点から到達点へ至る経路候補を前記中継路の列として記憶する第１ステップと、
前記経路候補に記憶された前記中継路のうち１つを選択中継路として選択する第２ステップと、
前記出発点から前記選択中継路へ至る基準ベクトルを規定する第３ステップと、
前記基準ベクトルから所定角度の範囲内に存在し、且つ、前記出発点を含む移送路を補正移送路として検索する第４ステップと、
前記補正移送路に接続される中継路が前記出発点の次に設定されており、前記選択中継路に至る部分補正経路を設定する第５ステップと、
前記部分補正経路の一部または全部を含み、前記到達点へ至る経路を補正経路として記憶する第６ステップと、
を有することを特徴とするワークの移送経路決定方法。
請求項１記載のワークの移送経路決定方法において、
前記所定角度は±９０°であることを特徴とするワークの移送経路決定方法。
請求項１または２記載のワークの移送経路決定方法において、
前記第６ステップでは、前記部分補正経路の一部または全部の後段に、前記経路候補における前記選択中継路から前記到達点までの部分が付加された経路を補正経路として記憶することを特徴とするワークの移送経路決定方法。
請求項１〜３のいずれか１項に記載のワークの移送経路決定方法において、
前記経路候補が複数記憶されているとき、前記選択中継路が最も小さい順番に記憶されている経路候補、若しくは最も長さの短い経路候補を選択経路候補として選択し、
前記選択経路候補における前記選択中継路の順番が前記部分補正経路における前記選択中継路の順番より大きいときにのみ、前記第６ステップの記憶の処理を行うことを特徴とするワークの移送経路決定方法。