JP2003039374A - ロボット用制御システム - Google Patents
ロボット用制御システムInfo
- Publication number
- JP2003039374A JP2003039374A JP2002134689A JP2002134689A JP2003039374A JP 2003039374 A JP2003039374 A JP 2003039374A JP 2002134689 A JP2002134689 A JP 2002134689A JP 2002134689 A JP2002134689 A JP 2002134689A JP 2003039374 A JP2003039374 A JP 2003039374A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control system
- signal
- unit
- dsa
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Threshing Machine Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
きる改善されたロボット制御アーキテクチャを提供す
る。 【解決手段】 ロボットのための制御システムは、ロボ
ットの可動部品の運動経路を生成および制御するための
制御ユニット(RCU)と、ロボットの可動部品に結合
されたモータ(M.1、...、M.n)を制御するた
めの制御信号を生成するためのドライブユニット(DS
A)と、制御ユニット(RCU)とドライブユニット
(DSA)とを接続するためのイーサネット型のネット
ワーク(FEL)と、を備える。
Description
ステムに関し、その制御システムは、産業用ロボットに
利用できるように特に配慮して開発されたものである。
る制御システムは、一般的かつ総合的には、3つの機能
ブロックによって表わすことができる。
は監視機能によって代表される。これは、ユーザプログ
ラムを実行することによってシステムの自動化を達成す
る。それは、システムおよびそれに付随する診断機能と
安全機能を管理するのを可能にする論理型の信号を、入
力においては受信し、出力においては生成する。それ
は、その他の制御ユニット(ファクトリーオートメーシ
ョン)または付加的なカード(セルオートメーション)
と通信を行い、アプリケーションプログラムの実行を調
整する情報を受信する。
するための機能によって代表される。それは、運動に関
する要求をユーザプログラムから受信すると、運動の経
路および(恐らくは)システムのモータから得られるト
ルクを生成することを実行し、調整機能と通信を行う。
って代表される。これは、位置およびトルク経路を受信
し、システムに存在するモータの角度位置/直線位置を
測定し、予測時間内に要求精度でユーザプログラムを実
行するのを保証するために、様々なモータに流れるべき
電流を計算する。この機能ブロックは、電力信号の生成
を管理し、また、測定器とのインタフェースをとる。
あり、現在市販されているロボットに用いられる実質的
にすべての制御を表現するものである。様々な商品が、
それらが提供するアーキテクチャの独特な構造によって
差別化されている。
アーキテクチャは、様々な形態でお互いに通信を行う3
つのレベルのプロセッサを使用することを意図してい
る。すなわち、−スーパバイザ機能を実行する主制御ユ
ニット、−運動を生成および制御するための機能を実行
する1つまたはそれ以上のユニット、−アクチュエータ
の角度位置/直線位置を測定することによって、また、
ドライブへの調整信号を生成することによって、システ
ムを制御するための1つまたはそれ以上のユニット。
内に要求されたモードで情報を伝送することは、システ
ムを適切に実行させるのを保証するものである。電力信
号の生成が間近に迫っているとき、様々な制御ユニット
間での通信は、優先順位および複雑性の異なるレベル
と、より厳しい時間的制約とを特徴とする。
影響の中でも特に重要なことは、位置経路の生成を管理
する制御ユニットと、モータの位置およびトルクを制御
するユニットとの間における通信である。
を、アプリケーションプログラムのインタープリタから
受信し、デカルト空間における運動連鎖の端点の変位を
計算する。この点は、特定のアプリケーションに必要な
装置の位置と一致する。機械の幾何学的表現(運動学)
は、要求されたデカルト変位から開始して、モータの関
節経路(角度位置)を計算するのを可能にする。
モータの位置制御を行う計算ユニットに通知される。関
節空間における経路を表現および拘束する点の数(モー
タの角度位置の時間的な移動)は、精度および敏捷性を
調整し、それに基づいて、ロボットアームは、デカルト
経路に沿って動く。
能が増大し、2つの隣接する点間で経過する時間間隔が
短くなる。これは、経路の生成と機械の実際の位置との
間の遅延を減少させるのに寄与する。
れる数値の数が増加する。
置を制御する責任がある計算ユニットは、情報を受信す
る(また、伝送する)。その情報は、−進行している運
動の実行を確認し、−動作条件(例えば、重力によって
軸に加えられるトルクを釣り合わせるための予め計算さ
れた電流値)に基づいて、モータの変動率を調整し、−
システム診断を管理する、ことを可能にする。
能と、実際の位置を制御および調整する閉ループ機能と
の間における通信の意義および重要性が、はっきりと現
れてくる。
の情報が要求されるので、これまでに、この分野で多く
の解決方法が提案されてきた。
に忠実に従えば、これらの良く知られている解決方法
は、以下で参照される2つの基本的なアーキテクチャの
範囲内におさまる。
方法が、図1のブロック構成図に示される。
ことにのみ使用され、他方が位置を制御することにのみ
使用される2つの中央処理装置(CPU)1および2
が、バス(例えば、VME)を介して、あるいは、共用
メモリ(例えば、デュアルポートRAM)を介して、お
互いに通信を行い、電流基準および測定された位置が、
2つの信号バス(一般には、アナログ信号)3および4
に現れ、その信号バス3および4は、ドライブ5.
1、...、5.n、および、モータ6.1、...、
6.nを、多重分離/多重化ブロック3aおよび4aを
介して、制御電子装置に接続する。この方法は、専用高
速通信チャンネルによって、2つのCPU1および2を
お互いに接続するという利点を提供する(2つのCPU
は同じカード上にある場合)。
点がある。すなわち、−CPU間の通信チャンネルは、
それ専用のものであり、「ポイントツーポイント」の接
続を容易に実現できるが、本質的に「マルチポイント」
通信チャンネルではない。
(それらは、信号を調整するための専用ハードウェアを
必要とする)、必ず雑音信号から影響を受ける。
インターロック機能(モータ速度の制御)を部分的に提
供するドライブを使用することを意図するものである。
この場合、ドライブが、たとえディジタル式でも(速度
を制御する機能を実行するボード上にCPUを備え
る)、そのドライブに送信される信号は、アナログ信号
であり(アースを基準にした電圧)、所望の回転数/分
に比例したものである。位置制御ループは、モータの角
度位置を測定する責任がある専用CPUによって閉じら
れる。
基づいて構成された速度調整機能および位置調整機能を
備えたディジタルドライブが開発された。この場合、経
路を生成するCPU1と、モータ6.1、...、6.
nの位置を制御するいくつかのCPU(これらのCPU
は、ディジタルドライブ5.1、...、5.nのCP
Uに組み込まれる)との間の通信は、情報をディジタル
形式で転送するフィールドバス3および4を使用する。
制御ループは、ドライブ5.1、...、5.nのCP
Uによって局所的に閉じられる。測定された実際の位置
は、進行している運動の実行を確認するために、また、
診断業務のために、その他の情報とともに、経路の生成
を処理するCPUに送信される。更に、この場合には、
多重分離ブロック3aおよび多重化ブロック4aが、そ
れぞれ、フィールドバス3および4に接続される。
ナログ形式で情報を伝送することは、排除されている。
れに欠点がないわけではない。
が、一般的には存在しない。これは、位置ループを閉じ
るCPUは、どれもが、機械全体の総合的な状態(位
置、電流)を完璧に把握していないことを意味する。市
販されているドライブのCPUは、一般的に、簡単な制
御機能を実行し、アプリケーションからの要求に基づい
た制御動作を調整することにはまったく適していない
「閉じた」ソフトウェアアーキテクチャを有する。
いた位置制御の調整は、そのいずれもが、機械の総合的
な状態(モータの角度位置および電流−それらがドライ
ブによって伝送される場合)を把握しているボード上の
単一CPU(すなわち、図2のCPU1)でなされなけ
ればならない。したがって、位置制御機能は、2つのレ
ベルで、すなわち、ドライブ(分散された調整)と制御
電子装置(「機械」調整、制御を動作条件およびアプリ
ケーションからの要求に適合させる)とによって実行さ
れる。単一CPUによって実行される位置制御機能を有
するという大きな利点がなくなる。
は、汎用フィールドバスを使用する。これは、伝送され
る情報が、使用されるプロトコルの規則に従わなければ
ならないことを意味する。情報を同期させて送信および
受信することを保証するのは難しいかもしれない。すな
わち、位置経路を表現する点は、同一の時刻を意味する
が、ドライブによって異なる時刻に受信される。これ
は、機械がたどる実際の経路にずれを発生させることが
あり、そのずれの大きさは、BUS上における通信、予
想伝送遅延、および、それらの時間的変動率の関数であ
る。
目的は、上述した欠点および不都合を克服することので
きる改善されたロボット制御アーキテクチャを提供する
ことである。
た目的は、請求の範囲に記載される特徴を有するロボッ
トのための制御アーキテクチャによって達成される。
て、実施例によって説明する。
つの主機能ユニットまたは主機能ブロックを使用するこ
とを意図したものである。
機能および経路生成制御機能を実行するロボット制御ユ
ニット(RCU)である。この制御ユニットは、有利な
点として、2つの中央処理装置(CPU)を使用するこ
とを意図したものであり、それらのCPUは、2つの機
能を実行し、更に、例えばPCI型のようなバスを介し
てお互いに通信を行う。
ブユニットからなる第2の機能ブロックを示し、それ
は、位置制御ループを提供し、かつ、モータM.
1、...、M.nの軸のための電流を生成する。ドラ
イブDSAの内部には、位置を制御する責任があるCP
Uと、電力段(インバータ)のためのパルス幅変調(P
WM)信号を生成し、かつ、モータの相電流を測定する
ことによって、電流の閉ループ制御を実行するいくつか
のCPU(典型的には、ディジタル信号プロセッサDS
Pの形態として)とが存在する。これらの制御信号(モ
ータの位相および電圧)は、まとめて符号CMによって
示される一組の線路によって、モータM.1、...、
M.n自身へ伝送される。それに対応するフィードバッ
ク信号(モータの位相および電流、例えばエンコーダに
よって得られた軸の位置)が、まとめて符号FMによっ
て示される複合線路を介して、モータからドライブDS
Aへ送り返される。
を示し、それによって、すべての制御周辺装置(プログ
ラミングパネル、オペレータインタフェース、端末装
置、PC)に、すなわち、分散入出力装置(I/O)、
機械安全装置(安全チェーン)のための調整信号、およ
び、考えられる外部制御カード(PLC、付加的な装
置、および、センサ)にRCUを結合することができ
る。そのための接続が、I(入力)およびO(出力)に
よって概略的に示される。ブロックFIAおよびRCU
は、好ましくはCanBusからなるバスCBによっ
て、通信を行う。ブロックFIAの特徴は、顧客ごとに
厳密に個別化できることである。
ットRCUとユニットDSAとの間の接続は、100M
バイト/秒の専用ファストイーサネット(登録商標)(F
astEthernet)(登録商標)ネットワークからなる。符号
FELで示されるこのネットワークは、実際には、経路
を生成するCPUと位置制御を実行するCPUとの間の
通信チャンネルである。(良く知られている種類の)プ
ロトコルが使用され、それが、アプリケーションごとに
個々に最適化される。
ことによって達成することのできる大きな利点を以下で
説明する。
ースモジュールFIAを使用することによって、アプリ
ケーションに応じて、ユーザに対するインタフェースお
よびシステムのその他のものとの通信のより大きな柔軟
性およびコンフィギュレーション能力を得ることができ
る。
位置制御については、すべて排除される。すなわち、測
定値は、ディジタル(エンコーダ位置)であり、所望の
位置は、イーサネット(登録商標)(Ethernet)(登録商
標)を介して、すなわち、ネットワークFELを介して
伝送される浮動小数点数値の位置である。
イブ(ユニットDSA)の内部に存在し、かつ、ドライ
ブ内において、電流制御ループ(モータによって生成さ
れるトルクの制御)を閉じるいくつかのCPUと通信を
行う。したがって、位置ループおよび速度ループは、ユ
ニットDSA内にある単一CPUによって提供され、そ
れが、機械の「全体状況」を把握している。
情報は、共通のイーサネット(登録商標)データパケッ
トとして受信され、ユニットDSAのCPUによって、
同期して取り扱われ、そのCPUは、それらのパケット
を処理し、すべての位置調整ループおよび速度調整ルー
プを同時に閉じる。
い信頼性で伝送することが可能である。これによって、
ほんの数ミリ秒のサンプリングレートで高度な制御機能
を実現することができ、処理の一部は、経路を生成し、
かつ、モジュールFIAに接続された付加的センサから
情報を受信するユニットRCUのCPUによってなされ
る。駆動は、ドライブユニットのCPUによってなさ
れ、イーサネット(登録商標)は、調整ループを閉じる
のを可能にするチャンネルである。その結果として、本
発明の方法によれば、第2のレベルの制御アーキテクチ
ャを得ることができ、それは、アプリケーションからの
要求に応じた、また、商品の進化に応じた柔軟性および
コンフィギュレーション能力を有するものである。
があるいくつかのユニットDSAとが存在する制御アー
キテクチャを得ることができる。これは、例えば、2つ
のロボットのための、さもなければ、1つのロボットと
いくつかの補助軸のための制御アーキテクチャを可能に
する。
ELは、多軸ドライブユニットDSAが、ロボットのす
ぐ近くに存在し、かつ、制御ユニットRCUが、機械か
ら少し離れたところに存在してもよい(例えば、それ
は、ロボットから50メーター離れたところに配置され
てもよい)ロボット制御システムのための配置を、性能
をなんら低下させることなく実現するのを可能にする。
となく本発明の原理により、ここで説明および図示した
ものに基づいて、構成の細部および実施形態を変えるこ
とができる。
成図である。
ク FIA インタフェースモジュール CB バス CM、FM 線路 M.1、...M.n モータ I 入力 O 出力
Claims (15)
- 【請求項1】 制御信号をそれぞれのモータ(M.
1、...、M.n)に与えた結果として決定される経
路に沿って動くことのできる部品を備えたロボットのた
めの制御システムであって、 前記経路を生成および制御するための制御ユニット(R
CU)と、 前記制御ユニット(RCU)によって生成された経路に
基づいて前記それぞれのモータ(M.1、...、M.
n)を制御するための前記制御信号(CM)を生成する
ためのドライブユニット(DSA)と、 前記制御ユニット(RCU)と前記ドライブユニット
(DSA)とを接続するためのイーサネット型の専用ネ
ットワーク(FEL)と、を備えたことを特徴とする制
御システム。 - 【請求項2】 前記制御ユニット(RCU)が、少なく
とも2つの専用CPUを備え、その一方が、スーパバイ
ザ機能を実行し、他方が、前記経路を生成および制御す
る機能を実行することを特徴とする請求項1に記載の制
御システム。 - 【請求項3】 前記少なくとも2つのCPUが、PCI
型のような1つのバスまたは複数のバスを介して、お互
いに接続されることを特徴とする請求項2に記載の制御
システム。 - 【請求項4】 前記ドライブユニット(DSA)が、一
般的なフィードバック方式(CM、FM)に基づいて動
作し、前記ドライブ信号(CM)をそれぞれのモータ
(M.1、...、M.n)に送信し、対応するフィー
ドバック信号(FM)を前記モータ(M.1、...、
M.n)から受信することを特徴とする請求項1乃至3
のいずれか1項に記載の制御システム。 - 【請求項5】 前記制御信号が、前記モータ(M.
1、...、M.n)のための位相信号および電圧信号
を形成する組の中から選択される信号を備え、前記フィ
ードバック信号(FM)が、位相信号、電流信号および
前記モータ(M.1、...、M.n)の軸の位置信号
を備える組の中から選択されることを特徴とする請求項
4に記載の制御システム。 - 【請求項6】 前記ドライブユニット(DSA)が、P
WM信号のようなディジタル信号の形態で前記制御信号
を生成することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか
1項に記載の制御システム。 - 【請求項7】 前記ネットワーク(FEL)が、ファス
トイーサネット型のネットワークであることを特徴とす
る請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御システ
ム。 - 【請求項8】 前記ネットワーク(FEL)が、約10
0Mバイト/秒の伝送速度を有するネットワークである
ことを特徴とする請求項1または7に記載の制御システ
ム。 - 【請求項9】 前記制御ユニット(RCU)と制御周辺
装置および/または入出力ユニットとを接続するための
インタフェースモジュール(FIA)を更に備えること
を特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の制
御システム。 - 【請求項10】 前記制御周辺装置が、プログラミング
パネル、オペレータインタフェース、端末装置、およ
び、パーソナルコンピュータシステムを形成する組の中
から選択され、前記入出力ユニットが、安全のための調
整信号を生成するためのユニットと、PLC、付加的な
装置、および、センサのような外部制御カードとを形成
する組の中から選択されることを特徴とする請求項9に
記載の制御システム。 - 【請求項11】 前記制御ユニット(RCU)と前記イ
ンタフェースモジュール(FIA)とが、CanBus
型のようなバスを介して、通信を行うことを特徴とする
請求項9または10に記載の制御システム。 - 【請求項12】 前記ドライブユニット(DSA)が、
好ましくはエンコーダによって生成されたディジタル形
式の位置信号を前記モータ(M.1、...、M.n)
から受信するように構成されることを特徴とする請求項
1乃至11のいずれか1項に記載の制御システム。 - 【請求項13】 前記ドライブユニット(DSA)が、 前記モータ(M.1、...、M.n)の位置制御に責
任がある第1のCPUと、 一組の更なるCPUであって、そのそれぞれが、少なく
とも1つのモータ(M.1、...、M.n)の制御ル
ープを閉じる機能を実行し、それらのCPUが、前記第
1のCPUがロボットの全体状況を把握しているように
構成された、該一組の更なるCPUと、を備えたことを
特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の制
御システム。 - 【請求項14】 イーサネット型のネットワーク(FE
L)を介して複数の前記ドライブユニット(DSA)に
接続された前記制御ユニット(RCU)を備えたことを
特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の制
御システム。 - 【請求項15】 前記ドライブユニット(DSA)が、
それぞれのロボットのすぐ近くに配置され、前記制御ユ
ニット(RCU)が、前記ロボットから離れた位置に配
置されることを特徴とする請求項1乃至14のいずれか
1項に記載の制御システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT2001TO000553A ITTO20010553A1 (it) | 2001-06-08 | 2001-06-08 | Sistema di controllo per robot. |
IT2001A000553 | 2001-09-12 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003039374A true JP2003039374A (ja) | 2003-02-13 |
Family
ID=11458941
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002134689A Pending JP2003039374A (ja) | 2001-06-08 | 2002-05-09 | ロボット用制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6711468B2 (ja) |
EP (1) | EP1264667A3 (ja) |
JP (1) | JP2003039374A (ja) |
IT (1) | ITTO20010553A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009168734A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Canon Inc | 液体検査装置 |
KR101100657B1 (ko) | 2003-08-25 | 2012-01-03 | 가부시키가이샤 고쿠사이 덴키 츠신 기소 기주츠 겐큐쇼 | 로봇 장치 및 로봇의 자세 제어 방법 |
JP2013176847A (ja) * | 2009-09-22 | 2013-09-09 | Gm Global Technology Operations Inc | 分散されたコンピュータネットワークを使用してロボットシステムを制御するためのフレームワークおよび方法 |
CN107398902A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-11-28 | 合肥中导机器人科技有限公司 | 机器人控制方法、机器人控制系统 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3972854B2 (ja) * | 2003-04-10 | 2007-09-05 | ソニー株式会社 | ロボットの運動制御装置 |
DE10342471B4 (de) * | 2003-09-15 | 2007-08-16 | Dürr Systems GmbH | Regeleinrichtung für einen mehrachsigen Roboter |
JP2006187826A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットコントローラ |
US7844396B2 (en) * | 2005-09-13 | 2010-11-30 | Deere & Company | Method and system for modular data processing for a vehicle control system |
EP1837132A1 (en) * | 2006-03-20 | 2007-09-26 | Abb Research Ltd. | Manipulator with control means and a remote main controller communicating via wireless means |
EP1916071A1 (en) * | 2006-10-24 | 2008-04-30 | Abb Research Ltd. | A motion control system comprising a network for a robot system |
EP1935577A1 (en) * | 2006-12-21 | 2008-06-25 | Abb Ab | A control system for controlling an industrial robot |
CN102431035B (zh) * | 2011-11-28 | 2015-04-22 | 台达电子企业管理(上海)有限公司 | 分布式机械手控制系统 |
CN103176429B (zh) * | 2012-01-16 | 2016-03-16 | 深圳市强华科技发展有限公司 | 一种高性能pcb钻床控制系统 |
JP6792390B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2020-11-25 | Ntn株式会社 | リンク作動装置の診断装置 |
JP6625421B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2019-12-25 | シスメックス株式会社 | 医療用ロボットシステム、データ解析装置、および、医療用ロボットの監視方法 |
CN106695789B (zh) * | 2016-12-27 | 2023-04-14 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机主板及机器人 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4876494A (en) * | 1986-11-20 | 1989-10-24 | Unimation, Inc. | Position and velocity feedback system for a digital robot control |
US4990839A (en) * | 1988-12-09 | 1991-02-05 | Schonlau William J | Modular robotic system |
US5086400A (en) * | 1990-05-11 | 1992-02-04 | The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Bilevel shared control for teleoperators |
GB2256290B (en) * | 1991-05-27 | 1994-07-20 | Honda Motor Co Ltd | Servomotor control system for multi-axes |
US5202613A (en) * | 1991-05-28 | 1993-04-13 | Kruse David L | Two-phase brushless DC motor controller |
US5134349A (en) * | 1991-05-28 | 1992-07-28 | Kruse David L | Two-phase brushless dc motor controller |
US5270627A (en) * | 1991-06-24 | 1993-12-14 | Unilens Corp., U.S.A. | Machine tool control system |
US5766016A (en) * | 1994-11-14 | 1998-06-16 | Georgia Tech Research Corporation | Surgical simulator and method for simulating surgical procedure |
JPH0973310A (ja) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Fanuc Ltd | 数値制御装置及び数値制御システム |
US5936240A (en) * | 1996-01-30 | 1999-08-10 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Mobile autonomous robotic apparatus for radiologic characterization |
JP3269003B2 (ja) * | 1997-05-12 | 2002-03-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
JPH1133960A (ja) * | 1997-07-17 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | ロボット制御方法 |
JP2000066706A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット制御装置とその制御方法 |
DE19857436A1 (de) * | 1998-12-12 | 2000-06-21 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Behandeln des Spannungsabfalls in der Steuerung eines Roboters und zum Wiederanfahren eines Roboters nach Spannungsabfall |
JP2001150374A (ja) * | 1999-11-25 | 2001-06-05 | Sony Corp | ロボットの故障診断システム |
JP3421633B2 (ja) * | 2000-04-11 | 2003-06-30 | ファナック株式会社 | レーザ加工装置 |
-
2001
- 2001-06-08 IT IT2001TO000553A patent/ITTO20010553A1/it unknown
-
2002
- 2002-01-25 EP EP02001762A patent/EP1264667A3/en not_active Withdrawn
- 2002-05-09 JP JP2002134689A patent/JP2003039374A/ja active Pending
- 2002-06-04 US US10/163,044 patent/US6711468B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101100657B1 (ko) | 2003-08-25 | 2012-01-03 | 가부시키가이샤 고쿠사이 덴키 츠신 기소 기주츠 겐큐쇼 | 로봇 장치 및 로봇의 자세 제어 방법 |
JP2009168734A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Canon Inc | 液体検査装置 |
JP2013176847A (ja) * | 2009-09-22 | 2013-09-09 | Gm Global Technology Operations Inc | 分散されたコンピュータネットワークを使用してロボットシステムを制御するためのフレームワークおよび方法 |
CN107398902A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-11-28 | 合肥中导机器人科技有限公司 | 机器人控制方法、机器人控制系统 |
CN107398902B (zh) * | 2017-08-02 | 2019-08-16 | 合肥中导机器人科技有限公司 | 机器人控制方法、机器人控制系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1264667A2 (en) | 2002-12-11 |
US6711468B2 (en) | 2004-03-23 |
ITTO20010553A1 (it) | 2002-12-08 |
EP1264667A3 (en) | 2007-01-03 |
US20020188381A1 (en) | 2002-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003039374A (ja) | ロボット用制御システム | |
US8965574B2 (en) | Method for controlling an automated work cell | |
EP0400624B1 (en) | Distribution control apparatus | |
EP3770706B1 (en) | Industrial control system with distributed motion planning | |
KR101839772B1 (ko) | 자동화 워크셀 제어 방법 | |
US8751044B2 (en) | Control system for controlling an industrial robot | |
CN104820403B (zh) | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 | |
CN106406223A (zh) | 机床与机器人的实时干扰确认系统 | |
JP2000108188A (ja) | 射出成形システム用統合制御プラットフォ―ム | |
KR100762366B1 (ko) | Fpga 소자를 이용한 로봇 제어 시스템 | |
JPS6329810A (ja) | ア−ム制御装置 | |
JPH05329784A (ja) | マスタ・スレーブロボットの制御方式 | |
JP2001147706A (ja) | アクチュエータ駆動制御方式、多軸機械装置、及びアクチュエータのための駆動制御装置 | |
KR100853167B1 (ko) | 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템 | |
JP2007515003A5 (ja) | ||
JP7453268B2 (ja) | 多軸サーボ制御システム | |
Correa et al. | Implementation of an open-architecture control for CNC systems based on open-source electronics | |
WO2024075694A1 (ja) | ロボット制御システムおよびロボット制御方法 | |
JP2001353685A (ja) | 多軸サーボドライバ | |
CN112109089B (zh) | 机器人多总线实时控制系统 | |
KR19990061539A (ko) | 로보트동작 시뮬레이션 장치 | |
JP2002351513A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2023015848A (ja) | ロボットコントローラ及びロボットの緊急停止方法 | |
KR20010011041A (ko) | 서보드라이브 시스템 및 그 제어방법 | |
JPH0695728A (ja) | マスタスレ−ブマニピュレ−タ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060328 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20060628 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20060703 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20060928 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060928 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060928 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061018 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20061018 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061212 |