JP2003033064A - 張力制御用電動機の速度／トルク制御装置 - Google Patents
張力制御用電動機の速度／トルク制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動機運転を均一処理して加減速時の張力変
動を抑制し、コイル品質を向上させた張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置を得る。 【解決手段】 ＰＣ１２は、電動機８の速度指令値を生
成する速度指令器１６と、巻取機２上でのコイル径に応
じて電動機８に対する界磁電圧指令値およびトルク指令
値を生成するトルク指令発生器１５と、速度指令値と電
動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を
制御する速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対
象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償
量を計算する慣性補償器１８とを含み、慣性補償器１８
は、各巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する
演算手段を含み、２種類の比重の異なる巻取対象物の慣
性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣性補償量
として補償する。
動を抑制し、コイル品質を向上させた張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置を得る。 【解決手段】 ＰＣ１２は、電動機８の速度指令値を生
成する速度指令器１６と、巻取機２上でのコイル径に応
じて電動機８に対する界磁電圧指令値およびトルク指令
値を生成するトルク指令発生器１５と、速度指令値と電
動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を
制御する速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対
象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償
量を計算する慣性補償器１８とを含み、慣性補償器１８
は、各巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する
演算手段を含み、２種類の比重の異なる巻取対象物の慣
性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣性補償量
として補償する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、鉄鋼ラインなど
に適用される張力制御用電動機の速度／トルク制御装置
に関し、特に金属ストリップの巻戻しまたは巻取りを行
う巻取機を一定張力に維持することのできる張力制御用
電動機の速度／トルク制御装置に関するものである。
に適用される張力制御用電動機の速度／トルク制御装置
に関し、特に金属ストリップの巻戻しまたは巻取りを行
う巻取機を一定張力に維持することのできる張力制御用
電動機の速度／トルク制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、鉄鋼ラインなどに適用される金
属ストリップの巻取機は、巻取り後の製品として要求さ
れるコイル径に達した時点で、速度を減速させる必要が
あり、このとき、コイルの持つ慣性力により金属ストリ
ップの張力が変動する。
属ストリップの巻取機は、巻取り後の製品として要求さ
れるコイル径に達した時点で、速度を減速させる必要が
あり、このとき、コイルの持つ慣性力により金属ストリ
ップの張力が変動する。
【０００３】このような金属ストリップの張力変動は、
製品の品質に影響をおよぼすので、巻取機の制御におい
ては、一定張力を保ちながら巻取ることが要求されてい
る。したがって、巻取機の張力制御においては、巻戻し
張力および巻取り張力を一定に保つために、電動機の速
度／トルクがフィードバック制御されている。
製品の品質に影響をおよぼすので、巻取機の制御におい
ては、一定張力を保ちながら巻取ることが要求されてい
る。したがって、巻取機の張力制御においては、巻戻し
張力および巻取り張力を一定に保つために、電動機の速
度／トルクがフィードバック制御されている。
【０００４】また、巻取時においては、金属ストリップ
表面が損傷されるのを防ぐために、紙や樹脂のフィルム
が積層されており、２種類の巻取対象物に対して張力制
御する必要がある。
表面が損傷されるのを防ぐために、紙や樹脂のフィルム
が積層されており、２種類の巻取対象物に対して張力制
御する必要がある。
【０００５】この種の速度／トルク制御装置において
は、加速（減速）時における加速トルクを補償する必要
があるが、従来の慣性補償においては、比重の異なる２
種類の巻取対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転
を行う際に、比重の小さい方（フィルム）の補償制御は
無視されている。
は、加速（減速）時における加速トルクを補償する必要
があるが、従来の慣性補償においては、比重の異なる２
種類の巻取対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転
を行う際に、比重の小さい方（フィルム）の補償制御は
無視されている。
【０００６】次に、従来の張力制御用電動機の速度／ト
ルク制御装置による動作について説明する。一般に、電
動機を運転する場合、電圧および電流がともに正極性の
領域が使用されるが、たとえば鉄鋼ラインなどのコイル
巻戻し運転および巻取り運転においては、周知のように
他の領域も使用される。
ルク制御装置による動作について説明する。一般に、電
動機を運転する場合、電圧および電流がともに正極性の
領域が使用されるが、たとえば鉄鋼ラインなどのコイル
巻戻し運転および巻取り運転においては、周知のように
他の領域も使用される。
【０００７】たとえば、巻取機の運転パターンについて
考えると、加速および定常運転状態においては、力行運
転となる。一方、減速時においては、回生運転となり、
この場合、金属ストリップを定張力に保ちつつ、決めら
れた速度で運転する必要がある。
考えると、加速および定常運転状態においては、力行運
転となる。一方、減速時においては、回生運転となり、
この場合、金属ストリップを定張力に保ちつつ、決めら
れた速度で運転する必要がある。
【０００８】しかしながら、加速トルクに対する慣性補
償においては、比重の異なる２種類の巻取対象物に対し
て巻戻し運転および巻取り運転を行う際に、比重の小さ
い方を無視しているので、加減速時の張力変動が補償さ
れないおそれがある。
償においては、比重の異なる２種類の巻取対象物に対し
て巻戻し運転および巻取り運転を行う際に、比重の小さ
い方を無視しているので、加減速時の張力変動が補償さ
れないおそれがある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の張力制御用電動
機の速度／トルク制御装置は以上のように、加速トルク
に対する慣性補償において、比重の異なる２種類の巻取
対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転を行う際
に、比重の小さい方を無視していたので、加減速時の張
力変動を補償することができないという問題点があっ
た。
機の速度／トルク制御装置は以上のように、加速トルク
に対する慣性補償において、比重の異なる２種類の巻取
対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転を行う際
に、比重の小さい方を無視していたので、加減速時の張
力変動を補償することができないという問題点があっ
た。
【００１０】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、２種類の比重の異なる巻取対象
物の慣性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣性
補償量として補償することにより、電動機によるコイル
の巻戻し運転および巻取り運転を均一に処理することの
できる張力制御用電動機の速度／トルク制御装置を得る
ことを目的とする。
ためになされたもので、２種類の比重の異なる巻取対象
物の慣性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣性
補償量として補償することにより、電動機によるコイル
の巻戻し運転および巻取り運転を均一に処理することの
できる張力制御用電動機の速度／トルク制御装置を得る
ことを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係る張力制御
用電動機の速度／トルク制御装置は、ライン上で搬送さ
れて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するた
めの電動機の速度／トルク制御装置において、巻取対象
物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、電動機
の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するプログラ
マブルコントローラを備え、プログラマブルコントロー
ラは、電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器
と、電動機の回転速度に基づく巻取対象物の巻取機上で
のコイル径に応じて、電動機に対する界磁電圧指令値を
生成する界磁指令器と、電動機に対するトルク指令値を
生成するトルク指令発生器と、速度指令値と電動機の回
転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を制御する
速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対象物を加
減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算
する慣性補償器とを含み、慣性補償器は、２種類の巻取
対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を
含むものである。
用電動機の速度／トルク制御装置は、ライン上で搬送さ
れて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するた
めの電動機の速度／トルク制御装置において、巻取対象
物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、電動機
の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するプログラ
マブルコントローラを備え、プログラマブルコントロー
ラは、電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器
と、電動機の回転速度に基づく巻取対象物の巻取機上で
のコイル径に応じて、電動機に対する界磁電圧指令値を
生成する界磁指令器と、電動機に対するトルク指令値を
生成するトルク指令発生器と、速度指令値と電動機の回
転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を制御する
速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対象物を加
減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算
する慣性補償器とを含み、慣性補償器は、２種類の巻取
対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を
含むものである。
【００１２】また、この発明に係る張力制御用電動機の
速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段
は、２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量を個別に
算出するためのテーブルを含み、テーブルは、加減速時
における巻取対象物のコイル径をパラメータとして慣性
補償量を算出し、慣性補償量を電動機に対するトルク補
正値とするものである。
速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段
は、２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量を個別に
算出するためのテーブルを含み、テーブルは、加減速時
における巻取対象物のコイル径をパラメータとして慣性
補償量を算出し、慣性補償量を電動機に対するトルク補
正値とするものである。
【００１３】また、この発明に係る張力制御用電動機の
速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段
は、電動機のトルク実績値を収集する収集手段と、電動
機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を生成する
学習用テーブルとを含み、テーブルは、学習テーブル値
に基づいて慣性補償量を補正する機能を含むものであ
る。
速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段
は、電動機のトルク実績値を収集する収集手段と、電動
機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を生成する
学習用テーブルとを含み、テーブルは、学習テーブル値
に基づいて慣性補償量を補正する機能を含むものであ
る。
【００１４】また、この発明に係る張力制御用電動機の
速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段
は、２種類の巻取対象物に対応した占積率を個別に算出
するためのテーブルを含み、テーブルは、２種類の巻取
対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして
占積率を算出し、占積率を電動機に対するトルク補正値
とするものである。
速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段
は、２種類の巻取対象物に対応した占積率を個別に算出
するためのテーブルを含み、テーブルは、２種類の巻取
対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして
占積率を算出し、占積率を電動機に対するトルク補正値
とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、図面を参照
しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明
する。図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック構
成図である。
しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明
する。図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック構
成図である。
【００１６】図１において、１は巻取り巻取対象物とな
る金属ストリップ、２は巻取機、３は金属ストリップ１
を巻取機２に向けて送るための送りロールである。な
お、ここでは図示されないが、巻取機２の直前にはフィ
ルムが挿入機構が設けられており、金属ストリップ１
は、フィルム（図示せず）と積層されてコイル状に巻取
られる。
る金属ストリップ、２は巻取機、３は金属ストリップ１
を巻取機２に向けて送るための送りロールである。な
お、ここでは図示されないが、巻取機２の直前にはフィ
ルムが挿入機構が設けられており、金属ストリップ１
は、フィルム（図示せず）と積層されてコイル状に巻取
られる。
【００１７】４は巻取機２の速度およびトルクを制御す
るための速度／トルク制御装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ
Ｓｐｅｅｄ Ｒｅｇｕｒａｔｏｒ／Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｌ
ｉｍｉｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、５は巻取機２の速
度を制御するための速度制御装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ
Ｓｐｅｅｄ Ｒｅｇｕｒａｔｏｒ）、６は速度／トル
ク制御装置４の制御下で巻取機２を駆動する減速機、７
は速度制御装置５の制御下で送りロール３を駆動する減
速機である。
るための速度／トルク制御装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ
Ｓｐｅｅｄ Ｒｅｇｕｒａｔｏｒ／Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｌ
ｉｍｉｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、５は巻取機２の速
度を制御するための速度制御装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ
Ｓｐｅｅｄ Ｒｅｇｕｒａｔｏｒ）、６は速度／トル
ク制御装置４の制御下で巻取機２を駆動する減速機、７
は速度制御装置５の制御下で送りロール３を駆動する減
速機である。
【００１８】８は巻取機２に駆動力を供給するための電
動機、９は送りロール３に駆動力を供給するための電動
機、１０は電動機８の回転速度に対応したパルス信号を
生成するパルス発生器、１１は電動機９の回転速度に対
応したパルス信号を生成するパルス発生器である。
動機、９は送りロール３に駆動力を供給するための電動
機、１０は電動機８の回転速度に対応したパルス信号を
生成するパルス発生器、１１は電動機９の回転速度に対
応したパルス信号を生成するパルス発生器である。
【００１９】１２はプログラマブルコントローラ（以
下、「ＰＣ」と記す）、１３はＰＣ１２に操作入力を与
えるための操作箱、１４はＰＣ１２に所定の動作プログ
ラムおよび各種データを入力するプロセスコンピュータ
である。
下、「ＰＣ」と記す）、１３はＰＣ１２に操作入力を与
えるための操作箱、１４はＰＣ１２に所定の動作プログ
ラムおよび各種データを入力するプロセスコンピュータ
である。
【００２０】ＰＣ１２は、トルク指令発生器１５、速度
指令発生器１６、コイル径計測器１７および慣性補償器
１８を備えており、速度指令値と電動機８の回転速度と
の偏差に応じて電動機８の電機子電圧を制御する速度フ
ィードバック制御系を構成している。
指令発生器１６、コイル径計測器１７および慣性補償器
１８を備えており、速度指令値と電動機８の回転速度と
の偏差に応じて電動機８の電機子電圧を制御する速度フ
ィードバック制御系を構成している。
【００２１】トルク指令発生器１５は、電動機８に対す
るトルク指令器のみならず、界磁電圧指令値を生成する
界磁指令器を含んでいる。トルク指令発生器１５は、速
度／トルク制御装置４に対するトルク指令値Ｔｏを生成
し、速度指令発生器１６は、速度制御装置５に対する速
度指令値Ｖｏを生成する。
るトルク指令器のみならず、界磁電圧指令値を生成する
界磁指令器を含んでいる。トルク指令発生器１５は、速
度／トルク制御装置４に対するトルク指令値Ｔｏを生成
し、速度指令発生器１６は、速度制御装置５に対する速
度指令値Ｖｏを生成する。
【００２２】コイル径計測器１７は、各パルス発生器１
０、１１からのパルス信号に基づいて、巻取機２上の金
属ストリップ１のコイル径Ｄを計測する。各パルス発生
器１０、１１からのパルス信号は、後述するように、加
減速速度の演算にも用いられる。
０、１１からのパルス信号に基づいて、巻取機２上の金
属ストリップ１のコイル径Ｄを計測する。各パルス発生
器１０、１１からのパルス信号は、後述するように、加
減速速度の演算にも用いられる。
【００２３】慣性補償器１８は、プロセスコンピュータ
１４からの入力データ（ストリップ幅Ｗなど）と、速度
指令発生器１６から入力データ（速度指令値）と、コイ
ル径計測器１７からの入力データ（コイル径Ｄ）とに基
づいて、慣性補償用の制御値をトルク指令発生器１５に
入力する。
１４からの入力データ（ストリップ幅Ｗなど）と、速度
指令発生器１６から入力データ（速度指令値）と、コイ
ル径計測器１７からの入力データ（コイル径Ｄ）とに基
づいて、慣性補償用の制御値をトルク指令発生器１５に
入力する。
【００２４】速度／トルク制御装置４に対する張力目標
値Ｔ＊および速度制御装置５に対する速度目標値Ｖ＊
は、目標設定値として、プロセスコンピュータ１４から
与えられる。
値Ｔ＊および速度制御装置５に対する速度目標値Ｖ＊
は、目標設定値として、プロセスコンピュータ１４から
与えられる。
【００２５】各目標設定値Ｔ＊およびＶ＊は、ＰＣ１２
内のトルク指令発生器１５および速度指令発生器１６に
より、速度／トルク制御装置４および速度制御装置５に
対するトルク指令値Ｔｏおよび速度指令値Ｖｏ（基準制
御値）に変換される。また、各基準制御値Ｔｏ、Ｖｏを
実際に出力するタイミングは、操作箱１３から入力され
る。
内のトルク指令発生器１５および速度指令発生器１６に
より、速度／トルク制御装置４および速度制御装置５に
対するトルク指令値Ｔｏおよび速度指令値Ｖｏ（基準制
御値）に変換される。また、各基準制御値Ｔｏ、Ｖｏを
実際に出力するタイミングは、操作箱１３から入力され
る。
【００２６】図１のように、巻取機２には、減速機６を
介して電動機８が設けられており、電動機８の駆動出力
は、トルク制御装置４により制御されて、金属ストリッ
プ１の張力を制御する。
介して電動機８が設けられており、電動機８の駆動出力
は、トルク制御装置４により制御されて、金属ストリッ
プ１の張力を制御する。
【００２７】また、巻取機２の前段に配置された送りロ
ール３には、減速機７を介して電動機９が設けられてお
り、電動機９の駆動出力は、速度制御装置５により制御
される。
ール３には、減速機７を介して電動機９が設けられてお
り、電動機９の駆動出力は、速度制御装置５により制御
される。
【００２８】これにより、金属ストリップ１は、トルク
制御装置４および減速機６を介して駆動される巻取機２
と、速度制御装置５および減速機７を介して駆動される
送りロール３とにより、一定速度且つ一定張力で巻取機
２に巻取られる。
制御装置４および減速機６を介して駆動される巻取機２
と、速度制御装置５および減速機７を介して駆動される
送りロール３とにより、一定速度且つ一定張力で巻取機
２に巻取られる。
【００２９】このように、金属ストリップ１は、巻取機
２に対して、一定速度且つ一定張力で巻取られが、巻取
機２上に巻取られたコイルは、時間毎に刻々と変化す
る。
２に対して、一定速度且つ一定張力で巻取られが、巻取
機２上に巻取られたコイルは、時間毎に刻々と変化す
る。
【００３０】このとき、巻取機２上のコイル径Ｄの変化
に追従して、ＰＣ１２内のトルク発生器１５から生成さ
れるトルク基準制御値も制御する必要がある。したがっ
て、まず、ＰＣ１２内のコイル径計測器１７は、パルス
発生器１０、１１から入力されるパルス信号に基づい
て、巻取機２上のコイル径Ｄを計測する。
に追従して、ＰＣ１２内のトルク発生器１５から生成さ
れるトルク基準制御値も制御する必要がある。したがっ
て、まず、ＰＣ１２内のコイル径計測器１７は、パルス
発生器１０、１１から入力されるパルス信号に基づい
て、巻取機２上のコイル径Ｄを計測する。
【００３１】以下、高品質の製品を得るために、ＰＣ１
２内の慣性補償器１８およびトルク指令発生器１５によ
りトルク補償を行い、一定張力が維持されるように巻取
機２を制御する。
２内の慣性補償器１８およびトルク指令発生器１５によ
りトルク補償を行い、一定張力が維持されるように巻取
機２を制御する。
【００３２】すなわち、ＰＣ１２は、トルク発生器１
５、速度指令発生器１６、コイル径計測器１７および慣
性補償器１８を有し、一定張力に対して変化する電動機
８の界磁に対応する電動機８の電機子電流に基づく電機
子電圧を制御する。
５、速度指令発生器１６、コイル径計測器１７および慣
性補償器１８を有し、一定張力に対して変化する電動機
８の界磁に対応する電動機８の電機子電流に基づく電機
子電圧を制御する。
【００３３】また、トルク指令発生器１５は、一定ライ
ン速度に対して変化するコイル径に対応した界磁指令値
を生成する。さらに、慣性補償器１８は、比重の異なる
２種類の巻取対象物が重ねて巻取られたコイルの加減速
時での慣性を補償するために、比重の異なる２種の巻取
対象物を個々に慣性補償量として計算を行う。
ン速度に対して変化するコイル径に対応した界磁指令値
を生成する。さらに、慣性補償器１８は、比重の異なる
２種類の巻取対象物が重ねて巻取られたコイルの加減速
時での慣性を補償するために、比重の異なる２種の巻取
対象物を個々に慣性補償量として計算を行う。
【００３４】次に、図２を参照しながら、図１内の慣性
補償器１８による演算処理について詳細に説明する。図
２は慣性補償器１８による慣性モーメントＧＤ2の演算
機能（トルク指令発生器１５の指令値演算機能に関連す
る）を示すブロック図である。
補償器１８による演算処理について詳細に説明する。図
２は慣性補償器１８による慣性モーメントＧＤ2の演算
機能（トルク指令発生器１５の指令値演算機能に関連す
る）を示すブロック図である。
【００３５】図２において、２１は金属ストリップ１の
慣性モーメントＧＤ2を算出するＧＤ2演算手段、２２は
パルス信号（速度ｖ）から加減速速度を算出する加減速
速度演算手段、２３はトルク計算定数Ｋ（＜＜１）を算
出するトルク計算定数演算手段、２４はトルク出力値Ｔ
［ｋｇ・ｍ］を算出するトルク出力値演算手段である。
慣性モーメントＧＤ2を算出するＧＤ2演算手段、２２は
パルス信号（速度ｖ）から加減速速度を算出する加減速
速度演算手段、２３はトルク計算定数Ｋ（＜＜１）を算
出するトルク計算定数演算手段、２４はトルク出力値Ｔ
［ｋｇ・ｍ］を算出するトルク出力値演算手段である。
【００３６】前述のように、金属ストリップ１（また
は、フィルム）を巻取る際には、比重の異なる２種類以
上の巻取対象物に対して、個々の慣性モーメントＧＤ2
を計算しなければ、加減速時の慣性補償を行うことがで
きず、安定した張力制御を実現することはできない。
は、フィルム）を巻取る際には、比重の異なる２種類以
上の巻取対象物に対して、個々の慣性モーメントＧＤ2
を計算しなければ、加減速時の慣性補償を行うことがで
きず、安定した張力制御を実現することはできない。
【００３７】したがって、慣性補償器１８内のＧＤ2演
算手段２１は、巻取対象物の慣性モーメントＧＤ2を個
々に計算する。すなわち、巻取機２の自身の慣性モーメ
ントＧＤｏ2に、比重の異なる各コイルの慣性力相当値
を加算して、以下の（１）式のように慣性モーメントＧ
Ｄ2を算出する。
算手段２１は、巻取対象物の慣性モーメントＧＤ2を個
々に計算する。すなわち、巻取機２の自身の慣性モーメ
ントＧＤｏ2に、比重の異なる各コイルの慣性力相当値
を加算して、以下の（１）式のように慣性モーメントＧ
Ｄ2を算出する。
【００３８】
ＧＤ2＝ＧＤｏ2＋（π／８）×δａ×Ｗａ×（Ｄ4−Ｄｏ4）×αａ＋（π／８
）×δｂ×Ｗｂ×（Ｄ4−Ｄｏ4）×αｂ ・・・（１）
【００３９】ただし、（１）式において、ＤはＰＣ１２
内で計測されるコイル径、ＤｏはＰＣ１２内にあらかじ
め格納されたコイル内径（データ値）、Ｗａ、Ｗｂはプ
ロセスコンピュータ１４から入力される各巻取対象物の
ストリップ幅、δａ、δｂは巻取られる金属ストリップ
１およびフィルムの各比重、αａ、αｂは巻取機２上の
コイルの各巻取対象物毎の占積率である。
内で計測されるコイル径、ＤｏはＰＣ１２内にあらかじ
め格納されたコイル内径（データ値）、Ｗａ、Ｗｂはプ
ロセスコンピュータ１４から入力される各巻取対象物の
ストリップ幅、δａ、δｂは巻取られる金属ストリップ
１およびフィルムの各比重、αａ、αｂは巻取機２上の
コイルの各巻取対象物毎の占積率である。
【００４０】なお、占積率αａ（＝コイルＢの板厚／コ
イルＡの板厚）、αｂ（＝１−αａ）は、金属ストリッ
プ１、フィルムの各厚みの比率から算出され、たとえ
ば、プロセスコンピュータ１４から各種データとして与
えられ得る。
イルＡの板厚）、αｂ（＝１−αａ）は、金属ストリッ
プ１、フィルムの各厚みの比率から算出され、たとえ
ば、プロセスコンピュータ１４から各種データとして与
えられ得る。
【００４１】また、加減速速度演算手段２２は、加減速
時の加減速速度Ｖａを以下の（２）式により算出する。
時の加減速速度Ｖａを以下の（２）式により算出する。
【００４２】
Ｖａ＝（ｄｖ／ｄｔ）×（１／Ｄπ） ・・・（２）
【００４３】ただし、（２）式において、ｄｖ／ｄｔは
ＰＣ１２の１サンプリング当たりの速度変化、Ｄπは現
在のコイル円周である。（２）式のように、加減速速度
Ｖａは、１サンプリング当たりの速度変化ｄｖ／ｄｔを
コイル円周Ｄπで除算した値となる。
ＰＣ１２の１サンプリング当たりの速度変化、Ｄπは現
在のコイル円周である。（２）式のように、加減速速度
Ｖａは、１サンプリング当たりの速度変化ｄｖ／ｄｔを
コイル円周Ｄπで除算した値となる。
【００４４】トルク計算定数演算手段２３は、トルク出
力値Ｔの計算に用いられる定数Ｋ（たとえば、１／３７
５）を算出する。トルク出力値演算手段２４は、各演算
手段２１〜２３からの出力値を全て乗算し、慣性補償と
しての制御値すなわちトルク出力値Ｔを算出する。
力値Ｔの計算に用いられる定数Ｋ（たとえば、１／３７
５）を算出する。トルク出力値演算手段２４は、各演算
手段２１〜２３からの出力値を全て乗算し、慣性補償と
しての制御値すなわちトルク出力値Ｔを算出する。
【００４５】以上のように、比重の異なる個々の慣性モ
ーメントＧＤ2を計算することにより、加減速時の金属
ストリップ１に与えられる張力変動を抑制することがで
き、安定な張力制御に基づいて高品質のコイルを生産す
ることができる。
ーメントＧＤ2を計算することにより、加減速時の金属
ストリップ１に与えられる張力変動を抑制することがで
き、安定な張力制御に基づいて高品質のコイルを生産す
ることができる。
【００４６】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、個々の比重δａ、δｂを計算したが、コイル径Ｄを
パラメータとしたデータテーブルにより、コイル径Ｄに
応じて比重Ａ、Ｂ毎の慣性モーメントＧＤ2を求めても
よい。
は、個々の比重δａ、δｂを計算したが、コイル径Ｄを
パラメータとしたデータテーブルにより、コイル径Ｄに
応じて比重Ａ、Ｂ毎の慣性モーメントＧＤ2を求めても
よい。
【００４７】以下、図３を参照しながら、各比重毎のＧ
Ｄ2算出用テーブルを設けたこの発明の実施の形態２に
ついて説明する。この場合、慣性補償器１８は、加減速
時でのコイル径をパラメータとしたテーブル（モデル
式）を有し、トルク補正値としてトルク指令発生器１５
に与える。
Ｄ2算出用テーブルを設けたこの発明の実施の形態２に
ついて説明する。この場合、慣性補償器１８は、加減速
時でのコイル径をパラメータとしたテーブル（モデル
式）を有し、トルク補正値としてトルク指令発生器１５
に与える。
【００４８】図３はこの発明の実施の形態２による慣性
補償器１８Ａ内の計算機能を示すブロック図であり、前
述（図２参照）と同様のものについては同一符号を付し
て詳述を省略する。
補償器１８Ａ内の計算機能を示すブロック図であり、前
述（図２参照）と同様のものについては同一符号を付し
て詳述を省略する。
【００４９】図３において、慣性補償器１８Ａは、前述
のＧＤ2演算手段２１に代えて、コイル径Ｄをパラメー
タとする２種類のテーブル２５、２６を備えている。テ
ーブル２５は、コイル径Ｄから比重Ａ用の慣性モーメン
トＧＤ2ａを算出し、テーブル２６は、コイル径Ｄから
比重Ｂ用の慣性モーメントＧＤ2ｂを算出する。
のＧＤ2演算手段２１に代えて、コイル径Ｄをパラメー
タとする２種類のテーブル２５、２６を備えている。テ
ーブル２５は、コイル径Ｄから比重Ａ用の慣性モーメン
トＧＤ2ａを算出し、テーブル２６は、コイル径Ｄから
比重Ｂ用の慣性モーメントＧＤ2ｂを算出する。
【００５０】各テーブル２５、２６の出力値は、巻取機
２の自身の慣性モーメントＧＤｏ2に加算され、さら
に、加減速速度Ｖａおよびトルク計算定数Ｋが乗算され
る。これにより、慣性補償用のトルク出力値Ｔが算出さ
れる。
２の自身の慣性モーメントＧＤｏ2に加算され、さら
に、加減速速度Ｖａおよびトルク計算定数Ｋが乗算され
る。これにより、慣性補償用のトルク出力値Ｔが算出さ
れる。
【００５１】このように、コイル径Ｄをパラメータとす
るテーブル２５、２６により、比重Ａ、Ｂ毎に慣性モー
メントＧＤ2ａ、ＧＤ2ｂを求めることができ、したがっ
て、前述と同様に、加減速時の張力変動を抑制すること
ができる。
るテーブル２５、２６により、比重Ａ、Ｂ毎に慣性モー
メントＧＤ2ａ、ＧＤ2ｂを求めることができ、したがっ
て、前述と同様に、加減速時の張力変動を抑制すること
ができる。
【００５２】実施の形態３．なお、上記実施の形態２で
は、テーブル２５、２６のみを設けたが、加減速時にお
ける電動機８のトルク実績をＰＣ１２に収集して、トル
ク実績に応じて最適なテーブル値を学習する学習用テー
ブルを設けてもよい。
は、テーブル２５、２６のみを設けたが、加減速時にお
ける電動機８のトルク実績をＰＣ１２に収集して、トル
ク実績に応じて最適なテーブル値を学習する学習用テー
ブルを設けてもよい。
【００５３】この場合、慣性補償器２８内のテーブル
（モデル式）は、トルク実績値を収集する機能と、トル
ク実績値に応じた学習機能とを備えている。以下、図４
を参照しながら、学習用テーブルを設けたこの発明の実
施の形態３について説明する。
（モデル式）は、トルク実績値を収集する機能と、トル
ク実績値に応じた学習機能とを備えている。以下、図４
を参照しながら、学習用テーブルを設けたこの発明の実
施の形態３について説明する。
【００５４】図４はこの発明の実施の形態３による慣性
補償器１８Ｂ内の計算機能を示すブロック図であり、前
述（図３参照）と同様のものについては同一符号を付し
て詳述を省略する。
補償器１８Ｂ内の計算機能を示すブロック図であり、前
述（図３参照）と同様のものについては同一符号を付し
て詳述を省略する。
【００５５】図４において、１９は電動機８の出力電流
値（トルク実績）を検出する変流器であり、検出された
トルク実績はＰＣ１２内の慣性補償器１８Ｂに入力され
る。慣性補償器１８Ｂは、前述の構成要素２１〜２６に
加えて、収集装置２７および学習用テーブル２８を備え
ている。
値（トルク実績）を検出する変流器であり、検出された
トルク実績はＰＣ１２内の慣性補償器１８Ｂに入力され
る。慣性補償器１８Ｂは、前述の構成要素２１〜２６に
加えて、収集装置２７および学習用テーブル２８を備え
ている。
【００５６】収集装置２７は、加減速時における電動機
８のトルク実績を収集し、学習用テーブル２８に入力す
る。学習用テーブル２８は、電動機８のトルク実績に基
づいて、各テーブル２５、２６の出力値を学習すること
により、最適のテーブル値（補正値）を各テーブル２
５、２６にフィードバックする。これにより、加減速時
の張力変動をさらに確実に抑制することができる。
８のトルク実績を収集し、学習用テーブル２８に入力す
る。学習用テーブル２８は、電動機８のトルク実績に基
づいて、各テーブル２５、２６の出力値を学習すること
により、最適のテーブル値（補正値）を各テーブル２
５、２６にフィードバックする。これにより、加減速時
の張力変動をさらに確実に抑制することができる。
【００５７】実施の形態４．なお、上記実施の形態１で
は、巻取られるコイルの占積率αａ、αｂを金属ストリ
ップ１、フィルムの厚み比率により求めたが、張力値、
鋼種および板厚値をパラメータとするデータテーブルを
用いて、占積率αａ、αｂを求めてもよい。
は、巻取られるコイルの占積率αａ、αｂを金属ストリ
ップ１、フィルムの厚み比率により求めたが、張力値、
鋼種および板厚値をパラメータとするデータテーブルを
用いて、占積率αａ、αｂを求めてもよい。
【００５８】この場合、慣性補償器２８は、計算過程に
おいて、異種ストリップの各占積率αａ、αｂを、張力
値、鋼種、板厚をパラメータとしたテーブル（モデル
式）を有し、トルク補正値としてトルク指令発生器１５
に与える。
おいて、異種ストリップの各占積率αａ、αｂを、張力
値、鋼種、板厚をパラメータとしたテーブル（モデル
式）を有し、トルク補正値としてトルク指令発生器１５
に与える。
【００５９】以下、図５を参照しながら、占積率αａ、
αｂの算出用テーブルを設けたこの発明の実施の形態４
について説明する。一般に、巻取対象物がフィルムなど
の場合、張力設定の値によっては、巻取対象物が押しつ
ぶされることがあり、厚み比率が微妙に変化することが
ある。
αｂの算出用テーブルを設けたこの発明の実施の形態４
について説明する。一般に、巻取対象物がフィルムなど
の場合、張力設定の値によっては、巻取対象物が押しつ
ぶされることがあり、厚み比率が微妙に変化することが
ある。
【００６０】したがって、巻取対象物がフィルムなどの
場合には、厚み比率をパラメータとするよりも、張力
値、鋼種および板厚値をパラメータとして、占積率α
ａ、αｂを求める方が高い信頼性を得ることができる。
場合には、厚み比率をパラメータとするよりも、張力
値、鋼種および板厚値をパラメータとして、占積率α
ａ、αｂを求める方が高い信頼性を得ることができる。
【００６１】図５はこの発明の実施の形態４による慣性
補償器１８Ｃ内の計算機能を示すブロック図であり、前
述（図２参照）と同様のものについては同一符号を付し
て詳述を省略する。
補償器１８Ｃ内の計算機能を示すブロック図であり、前
述（図２参照）と同様のものについては同一符号を付し
て詳述を省略する。
【００６２】図５において、慣性補償器１８Ｃは、前述
の構成要素２１〜２４に加えて、占積率設定テーブル２
９を備えている。占積率設定テーブル２９は、プロセス
コンピュータ１４から入力される張力値、鋼種および板
厚値をパラメータとして、占積率αａ、αｂを算出し、
ＧＤ2演算手段２１に入力する。
の構成要素２１〜２４に加えて、占積率設定テーブル２
９を備えている。占積率設定テーブル２９は、プロセス
コンピュータ１４から入力される張力値、鋼種および板
厚値をパラメータとして、占積率αａ、αｂを算出し、
ＧＤ2演算手段２１に入力する。
【００６３】以下、前述と同様に、トルク出力値演算手
段２４により、慣性補償用のトルク出力値Ｔが算出され
る。これにより、巻取対象物がフィルムなどの場合であ
っても、加減速時の張力変動を確実に抑制することがで
きる。
段２４により、慣性補償用のトルク出力値Ｔが算出され
る。これにより、巻取対象物がフィルムなどの場合であ
っても、加減速時の張力変動を確実に抑制することがで
きる。
【００６４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ライ
ン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力
を制御するための電動機の速度／トルク制御装置におい
て、巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を
含み、電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御
するＰＣを備え、ＰＣは、電動機に対する速度指令値を
生成する速度指令器と、電動機の回転速度に基づく巻取
対象物の巻取機上でのコイル径に応じて、電動機に対す
る界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、電動機に対
するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、速度
指令値と電動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電
機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、２種
類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合
の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、慣性補償
器は、２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に
計算する演算手段を含み、２種類の比重の異なる巻取対
象物の慣性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣
性補償量として補償するようにしたので、電動機による
コイルの巻戻し運転および巻取り運転を均一処理するこ
とができ、加減速時の張力変動を抑制して安定な張力制
御を実現して製品の品質を向上させた張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
ン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力
を制御するための電動機の速度／トルク制御装置におい
て、巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を
含み、電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御
するＰＣを備え、ＰＣは、電動機に対する速度指令値を
生成する速度指令器と、電動機の回転速度に基づく巻取
対象物の巻取機上でのコイル径に応じて、電動機に対す
る界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、電動機に対
するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、速度
指令値と電動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電
機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、２種
類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合
の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、慣性補償
器は、２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に
計算する演算手段を含み、２種類の比重の異なる巻取対
象物の慣性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣
性補償量として補償するようにしたので、電動機による
コイルの巻戻し運転および巻取り運転を均一処理するこ
とができ、加減速時の張力変動を抑制して安定な張力制
御を実現して製品の品質を向上させた張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
【００６５】また、この発明によれば、慣性補償器内の
演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量
を個別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、
加減速時における巻取対象物のコイル径をパラメータと
して慣性補償量を算出し、慣性補償量を電動機に対する
トルク補正値とするようにしたので、演算負荷を軽減し
た張力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる
効果がある。
演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量
を個別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、
加減速時における巻取対象物のコイル径をパラメータと
して慣性補償量を算出し、慣性補償量を電動機に対する
トルク補正値とするようにしたので、演算負荷を軽減し
た張力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる
効果がある。
【００６６】また、この発明によれば、慣性補償器内の
演算手段は、電動機のトルク実績値を収集する収集手段
と、電動機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を
生成する学習用テーブルとを含み、テーブルは、学習テ
ーブル値に基づいて慣性補償量を補正する機能を含むの
で、さらに高精度な均一処理が可能な張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
演算手段は、電動機のトルク実績値を収集する収集手段
と、電動機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を
生成する学習用テーブルとを含み、テーブルは、学習テ
ーブル値に基づいて慣性補償量を補正する機能を含むの
で、さらに高精度な均一処理が可能な張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
【００６７】また、この発明によれば、慣性補償器内の
演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した占積率を個
別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、２種
類の巻取対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメー
タとして占積率を算出し、占積率を電動機に対するトル
ク補正値とするようにしたので、演算負荷を軽減した張
力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる効果
がある。
演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した占積率を個
別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、２種
類の巻取対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメー
タとして占積率を算出し、占積率を電動機に対するトル
ク補正値とするようにしたので、演算負荷を軽減した張
力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる効果
がある。
【図１】 この発明の実施の形態１を示すブロック構成
図である。
図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による演算機能を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態２による慣性補償器内
の演算機能を示すブロック図である。
の演算機能を示すブロック図である。
【図４】 この発明の実施の形態３による慣性補償器内
の演算機能を示すブロック図である。
の演算機能を示すブロック図である。
【図５】 この発明の実施の形態４による慣性補償器内
の演算機能を示すブロック図である。
の演算機能を示すブロック図である。
１ 金属ストリップ、２ 巻取機、３ 送りロール、４
速度／トルク制御装置、５ 速度制御装置、８ 巻取
機用の電動機、９ 送りロール用の電動機、１０ 巻取
機用のパルス発生器、１１ 送りロール用のパルス発生
器、１２ ＰＣ（プログラマブルコントローラ）、１３
操作箱、１４ プロセスコンピュータ、１５ トルク
指令発生器、１７ コイル径計測器、１８、１８Ａ、１
８Ｂ、１８Ｃ 慣性補債器、１９ 変流器（トルク実績
検出器）、２１ ＧＤ2演算手段、２２ 加減速速度演
算手段、２３ トルク計算定数演算手段、２４ トルク
出力値演算手段、２５、２６ 比量用ＧＤ2テーブル、
２７ 収集装置、２８学習用テーブル、２９ 占積率設
定テーブル、Ｄ コイル径、Ｋ トルク計算定数、Ｔｏ
トルク指令値、Ｖａ 加減速速度、Ｖｏ 速度指令
値。
速度／トルク制御装置、５ 速度制御装置、８ 巻取
機用の電動機、９ 送りロール用の電動機、１０ 巻取
機用のパルス発生器、１１ 送りロール用のパルス発生
器、１２ ＰＣ（プログラマブルコントローラ）、１３
操作箱、１４ プロセスコンピュータ、１５ トルク
指令発生器、１７ コイル径計測器、１８、１８Ａ、１
８Ｂ、１８Ｃ 慣性補債器、１９ 変流器（トルク実績
検出器）、２１ ＧＤ2演算手段、２２ 加減速速度演
算手段、２３ トルク計算定数演算手段、２４ トルク
出力値演算手段、２５、２６ 比量用ＧＤ2テーブル、
２７ 収集装置、２８学習用テーブル、２９ 占積率設
定テーブル、Ｄ コイル径、Ｋ トルク計算定数、Ｔｏ
トルク指令値、Ｖａ 加減速速度、Ｖｏ 速度指令
値。
Claims (4)
- 【請求項１】 ライン上で搬送されて巻取機に巻取られ
る巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／ト
ルク制御装置において、 前記巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を
含み、 前記電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御す
るプログラマブルコントローラを備え、 前記プログラマブルコントローラは、 前記電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器
と、 前記電動機の回転速度に基づく前記巻取対象物の前記巻
取機上でのコイル径に応じて、前記電動機に対する界磁
電圧指令値を生成する界磁指令器と、 前記電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令
発生器と、 前記速度指令値と前記電動機の回転速度との偏差に応じ
て前記電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバッ
ク制御系と、 前記２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻
取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、 前記慣性補償器は、前記２種類の巻取対象物に対する慣
性補償量を個別に計算する演算手段を含むことを特徴と
する張力制御用電動機の速度／トルク制御装置。 - 【請求項２】 前記慣性補償器内の演算手段は、前記２
種類の巻取対象物に対応した慣性補償量を個別に算出す
るためのテーブルを含み、 前記テーブルは、加減速時における前記巻取対象物のコ
イル径をパラメータとして前記慣性補償量を算出し、前
記慣性補償量を前記電動機に対するトルク補正値とする
ことを特徴とする請求項１に記載の張力制御用電動機の
速度／トルク制御装置。 - 【請求項３】 前記慣性補償器内の演算手段は、 前記電動機のトルク実績値を収集する収集手段と、 前記電動機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を
生成する学習用テーブルとを含み、 前記テーブルは、前記学習テーブル値に基づいて前記慣
性補償量を補正する機能を含むことを特徴とする請求項
２に記載の張力制御用電動機の速度／トルク制御装置。 - 【請求項４】 前記慣性補償器内の演算手段は、前記２
種類の巻取対象物に対応した占積率を個別に算出するた
めのテーブルを含み、 前記テーブルは、前記２種類の巻取対象物の張力値、鋼
種および板厚値をパラメータとして前記占積率を算出
し、前記占積率を前記電動機に対するトルク補正値とす
ることを特徴とする請求項１に記載の張力制御用電動機
の速度／トルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001209024A JP3696811B2 (ja) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | 張力制御用電動機の速度／トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001209024A JP3696811B2 (ja) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | 張力制御用電動機の速度／トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003033064A true JP2003033064A (ja) | 2003-01-31 |
| JP3696811B2 JP3696811B2 (ja) | 2005-09-21 |
Family
ID=19044742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001209024A Expired - Fee Related JP3696811B2 (ja) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | 張力制御用電動機の速度／トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3696811B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10008734B2 (en) | 2014-08-04 | 2018-06-26 | Samsung Sdi Co., Ltd. | Fabricating apparatus and method for secondary battery |
| CN110502043A (zh) * | 2018-05-18 | 2019-11-26 | 伊顿公司 | 幅材卷绕机张力控制系统中的动态性能和主动阻尼方法 |
-
2001
- 2001-07-10 JP JP2001209024A patent/JP3696811B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10008734B2 (en) | 2014-08-04 | 2018-06-26 | Samsung Sdi Co., Ltd. | Fabricating apparatus and method for secondary battery |
| CN110502043A (zh) * | 2018-05-18 | 2019-11-26 | 伊顿公司 | 幅材卷绕机张力控制系统中的动态性能和主动阻尼方法 |
| CN110502043B (zh) * | 2018-05-18 | 2024-05-24 | 伊顿公司 | 幅材卷绕机张力控制系统中的动态性能和主动阻尼方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3696811B2 (ja) | 2005-09-21 |
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