JP2003021675A - データ統合方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ライン探知手段の位置関係に拘わりなく観測
精度を向上させて信号源を正しく判定する。 【解決手段】 本発明は、ライン群に属する２個のライ
ンを持つ各組合せのうち、一方（他方）のラインの探知
方位とその探知方位誤差量との和から求まる方位の直線
と、他方（一方）のラインの探知方位からその探知方位
誤差量の差で求まる方位の直線との２つの交点を求め、
それら２つの交点を通る直線を各組合せ毎に求め、複数
の組合せが求めた直線のうち、２組の組合せの直線の交
点を統合判定基準位置とし、統合判定基準位置を基準位
置とした２組の組合せが算出した推定２次元位置情報へ
の方位情報及び距離情報に基づき、方位に係る統合判定
距離値及び距離に係る統合判定距離値を算出し、方位に
係る統合判定距離値と距離に係る統合判定距離値との和
が、所定の閾値以下であるときに、それら２つの推定２
次元位置情報が同一の信号源に属すると判定をすること
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、データ統合方法及
び装置に関し、例えばソーナー信号処理などに適用され
て、同一信号源についての情報を統合して整理するデー
タ統合方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、２次元平面上の目標を探知す
る方法は、観測体に装備されている複数のセンサーが、
目標から放射される放射信号（例えば、音響信号、電波
信号など）の方位、周波数空間での信号強度の極大点の
時間的連なり（以下、「ライン」という。）を検出する
ことによっている。

【０００３】また、これらの検出により検知結果とし
て、探知方位、周波数値の観測値、それぞれの分散値な
どが得られ、これらに基づいて、その目標と推定される
推定２次元位置（クロスフィックス）の位置座標が算出
される。

【０００４】以下、２個の同種センサ１及びセンサ２と
単一の目標２１との位置関係をもつ場合の一般的な目標
２次元位置判定方法について説明する。

【０００５】（１）図２において、２個のセンサ（１及
び２）は、目標が放射した放射信号を受信することによ
り、目標から発されたと判定されるラインを求め、各セ
ンサ（１及び２）の中心から探知方位方向に向けて延ば
した直線（以下、探知方位線）を設定する。

【０００６】設定された２つの探知方位線の交点２１を
目標（クロスフィックス）の位置座標として求めること
ができる。

【０００７】まず、各センサから目標への探知方位につ
いて、その方位の角度の単位を全てｒａｄ（ラジアン）
で示し、センサ1が探知するラインをライン１とし、セ
ンサ２が探知するラインをライン２とする。

【０００８】これら２つのラインが同一のものかを判定
するために、ライン１の周波数f1とライン２の周波数f2
とからマハラノビス距離ＤＦを求める。

【０００９】このマハラノビス距離ＤＦが所定の閾値以
下のとき、ライン１及びライン２は、同一周波数を有し
ていると判定する。

【００１０】マハラノビス距離ＤＦは、ライン１の周波
数分散値をｖf1^２、ライン２の周波数分散値ｖf2^２とし
たとき、下記式（１）により求められる。

【００１１】 ＤＦ＝（ｆ1−ｆ2）^２／（ｖf1^２＋ｖf2^２） …（１） 次に、センサ１（Ｘ１,０）及びセンサ２（Ｘ２,０）、
ライン１の探知方位をtha1及びライン２の探知方位をｔ
ha2としたとき、目標の位置座標（ｘc12，ｙc12）は、
下記式（２）及び式（３）から求められる。

【００１２】 ｘc12＝（ｔ1＊Ｘ1−ｔ2＊Ｘ2）／（ｔ1−ｔ2） …（２） ｙc12＝ｔ1＊ｔ2＊（Ｘ1−Ｘ2）／（ｔ1−ｔ2） …（３） ここで、ｔ1＝ｔａｎ（ｔha1） …（３−１） ｔ2＝ｔａｎ（ｔha2） …（３−２） である。

【００１３】また、ｔｈa1＝π／２のときには下記の式
（４）、（５）で求まる。

【００１４】 ｘc12＝Ｘ1 …（４） ｙc12＝ｔ2＊（Ｘ2−Ｘ1） …（５） さらに、ｔha2＝π／２のときには下記の式（６）、
（７）で求まる。

【００１５】 ｘc12＝Ｘ2 …（６） ｙc12＝ｔ1＊（Ｘ1−Ｘ2） …（７） このような一般的な目標２次元判定方法により、目標の
座標位置が算出される。

【００１６】（２）また、目標の探知方位に沿って、同
一信号源から異なる２つの周波数f1及び周波数f2とが放
射される場合に、それら２つの周波数が同一目標である
か、異なる目標であるかを判断（データ統合判断）する
ことが必要になる。

【００１７】基本的なデータ統合の判定方法は、以下の
ような方法により判断することができる。

【００１８】図３において、目標の探知方位に沿って、
同一の信号源から周波数空間上で２つの周波数ｆa、ｆb
の放射信号が放射される場合、1組のセンサ対（センサ
１とセンサ２）により、各クロスフィックス間の有意差
の判定について説明する。

【００１９】周波数ｆaについては、センサ１により探
知方位ｔha1及び方位誤差量ｓtha1として、センサ２に
より探知方位ｔha２及び方位誤差量ｓtha2として検出さ
れる。

【００２０】また、周波数ｆbについては、センサ１に
より探知方位ｔhb1及び方位誤差量ｓthb1として、セン
サ２により探知方位ｔhb2、方位誤差量ｓthb2として検
出されるものとする。

【００２１】このように複数のライン情報（探知方位、
方位誤差など）がセンサ１及びセンサ２で個別に検出さ
れるために、これらを同一の信号源による１つの統合情
報としてオペレータに提示する必要がある。すなわち以
下のデータ統合判定方法を用いる。

【００２２】まず、センサ１及びセンサ２を１組とし
て、このセンサ対について周波数ｆaのライン１、周波
数ｆbのライン１どうしの統合距離Ｄ1ab、Ｄ2abは、下
記の式（８）、（９）により求められる。

【００２３】 Ｄ1ab＝（ｔha1−ｔhb1）^２／（ｓtha1^２＋ｓthb1^２） …（８） Ｄ2ab＝（ｔha2−ｔhb2）^２／（ｓtha2^２＋ｓthb2^２） …（９） これらにより統合判定距離Ｄabが下記の式（１０）によ
り得られる。

【００２４】 Ｄab＝Ｄ1ab＋Ｄ2ab …（１０） そして、統合判定距離Ｄabが所定の閾値以下のときに、
各ラインによるクロスフィックスの間に統合条件が成立
するとみなして有意差がないと判定している。

【００２５】（３）そして、一般的には、このような同
一信号源が放射する２つの周波数ｆａ及び周波数ｆb
を、センサ１及びセンサ２とは異なる別個のセンサ対を
用いて、統合判定距離を判定することにより、データ統
合を図っている。

【００２６】すなわち、周波数ｆａをセンサ１及びセン
サ２で検出し、また同一信号源からの異なる周波数ｆb
をセンサ３及びセンサ４で検出し、これら２つの周波数
ｆａ、ｆbの信号を相互に関連づけたラインどうしの統
合判定距離を検定している。

【００２７】図３において、センサ３から見た、センサ
１及びセンサ２のクロスフィックスの座標値（ｘca12，
ｙca12）について、その方位換算値ｔha12_3、方位誤差
ｓtha12_3を下記の式（１１）〜（１３）により求め
る。このときのセンサ１〜４の位置座標を、それぞれ
（Ｘ1，０）、（Ｘ2，０）、（Ｘ3，０）、（Ｘ4，０）
とする。

【００２８】ｘca12＞Ｘ3のときには、 ｔha12_3＝ｔａｎ^−１｛ｙca12／（ｘca12−Ｘ3）｝ …（１１） またｘca12＜Ｘ3のときには、 ｔha12_3＝π−ｔａｎ^−１｛ｙca12／（Ｘ3−ｘca12）｝ …（１２） 従って、方位誤差は ｓtha12_3＝ｃtha1_3＊ｓtha1＋ｃtha2_3＊ｓtha2 …（１３） ここで、 ｃtha1_3＝ｔ2^２｜（Ｘ1−Ｘ2）（Ｘ3−Ｘ2）｜ ／｛Ｃ1^２＊ｋk12^２（１＋ｋt12_3^２）｝ …（１３−１） ｃtha2_3＝ｔ1^２｜（Ｘ1−Ｘ2）（Ｘ3−Ｘ1）｜ ／｛Ｃ2^２＊ｋk12^２（１＋ｋt12_3^２）｝ …（１３−２） である。

【００２９】 ただし、ｋt12_3＝ｙca12／（ｘca12−Ｘ3） …（１３−３） ｋk1２＝ｔ1＊Ｘ1−ｔ2＊Ｘ2−ｔ1＊Ｘ3＋ｔ2＊Ｘ3…（１３−４） ｃ1＝ｃｏｓ（ｔha1） …（１３−５） ｃ2＝ｃｏｓ（ｔha2） …（１３−６） である。

【００３０】また、センサＸ４から見た、センサ１及び
センサ２のクロスフィックスの座標値（ｘca12，ｙca1
2）についても同様に、その方位換算値ｔha12_4、方位
誤差stha12_4を下記の式（１４）から（１６）により求
める。

【００３１】ｘca12＞Ｘ4のときに、 ｔha12_4＝ｔａｎ^−１（ｙca12／（ｘca12−Ｘ4）） …（１４） ｘca12＜Ｘ4のときに、 ｔha12_4＝π−ｔａｎ^−１（ｙca12／（Ｘ4−ｘca12）） …（１５） したがって、方位誤差は、 ｓtha12_4＝ｃtha1_4＊ｓtha1＋ｃtha2_4＊ｓtha2 …（１６） ここで、 ｃtha1_4＝ｔ2^２｜（Ｘl−Ｘ2）（Ｘ4−Ｘ2）｜ ／｛Ｃ1^２＊ｋk12^２（１＋ｋt12_3^２）｝…（１６−１） ｃtha2_4＝ｔ1^２｜（Ｘ1−Ｘ2）（Ｘ4−Ｘ1）｜ ／｛Ｃ2^２＊ｋk12^２（１＋ｋt12_3^２）｝…（１６−２） である。

【００３２】 ただし、ｋt12_3＝ｙca12／（ｘca12−Ｘ3） …（１６−３） ｋk12＝ｔ1＊Ｘ1−ｔ2＊Ｘ2−ｔ1＊Ｘ3＋ｔ2＊Ｘ3…（１６−４） ｃ1＝ｃｏｓ（ｔha1） …（１６−５） ｃ2＝ｃｏｓ（ｔha2） …（１６−６） である。

【００３３】これにより図３に示すように、センサ１及
びセンサ２についての周波数ｆaのラインと、センサ３
及びセンサ４についての周波数ｆbのラインとの各統合
距離Ｄ3ab、Ｄ4abを下記の式（１７）、（１８）により
求める。ここで、センサ３、４について、その周波数ｆ
bの探知方位、方位誤差量をそれぞれｔhb3、ｓthb3、ｔ
hb4、ｓthb4とする。

【００３４】 Ｄ3ab＝（ｔha12_3−ｔhb3）^２／（ｓtha12_3^２＋ｓthb3^２） …（１７） Ｄ4ab＝（ｔha12_4−ｔhb4）^２／（ｓtha12_4^２＋ｓthb4^２） …（１８） これらにより統合判定距離Ｄabが下記の式（１９）によ
って求まる。

【００３５】 Ｄab＝Ｄ3ab＋Ｄ4ab …（１９） したがって、前述したと同様に、統合判定距離Ｄabが所
定の閾値以下のときに、各ラインによる各クロスフィッ
クスの間に統合条件が成立するとみなして有意差がない
と判定できる。

【００３６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の一般的な統合データ判定方法では、複数のライ
ンによるクロスフィックス間の統合判定を行うときに、
以下のような問題が生じるおそれがある。

【００３７】つまり、図４に示すように、１組のセンサ
対が求めた目標の位置座標を、別組のセンサ対により検
出して、異なる周波数fa及び周波数fbの信号を相互に関
連づけた統合判定距離を判定する場合に、別組のセンサ
対から観た探知方位への換算が必要となり、この換算値
に基づいて誤判定をしてしまうことがある。

【００３８】別個の周波数を有する信号を別個のセンサ
で検出する場合には、上述したように、片方のクロスフ
ィックス位置を別のセンサから観測した探知方位に換算
してから統合判定距離を求める必要がある。すなわち一
のクロスフィックス位置を、統合対象となる他方のクロ
スフィックス位置と関連づけるために、他方が得られた
センサ対から観測した探知方位に換算する必要がある。

【００３９】このとき、各センサ位置は予め設定してあ
る位置に固定されているため、該センサ対の探知方位か
ら観測したクロスフィックス位置の換算値の誤差量の分
布が大きくなってしまうおそれがある。また、その換算
したクロスフィックス位置の探知方位が別目標を指して
いても、この別目標の方位が見かけでは近似してしまう
おそれもある。

【００４０】この結果として、同一目標と判定されるべ
き目標を、別目標と誤って判定してしまったり、その逆
に別目標と判定されるべき目標を、同一目標と誤って判
定してしまうおそれがある。

【００４１】そのため、センサ対の位置関係にかかわり
なく観測精度を向上させると共に目標を正しく判定でき
るデータ統合方法及び装置が求められている。

【００４２】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、本発明に係るデータ統合方法及び装置は、２次元
平面上にそれぞれ別個に配置された複数のライン探知処
理手段がそれぞれ、信号源からの放射信号の方位及び周
波数空間における信号強度の極大点の時間的連なりであ
る複数のラインを検出し、各ライン探知処理手段が検出
した複数のラインのうち、同一信号源に係ると推定でき
た複数のラインをライン群とし、ライン群に属する２個
のラインを持つ複数の組合せにより、信号源の推定２次
元位置情報を算出し、複数の推定２次元位置情報の規定
する位置が統計的に同一とみなせるときに、その推定２
次元位置情報群が同一信号源に属すると判定するデータ
統合方法及び装置において、それらライン群に属する２
個のラインを持つ各組合せのうち、一方のラインの探知
方位とその探知方位誤差量との和から求まる方位の直線
と、他方のラインの探知方位からその探知方位誤差量の
差で求まる方位の直線との第１の交点を求め、その一方
のラインの探知方位からその探知方位誤差量の差で求ま
る方位の直線と、その他方のラインの探知方位とその探
知方位誤差量との和で求まる方位の直線との第2の交点
を求め、その第１の交点とその第２の交点とを通る直線
を２個のラインの各組合せ毎に求め、複数の組合せが求
めた直線のうち、２組の組合せの直線の交点を統合判定
基準位置とし（統合基準位置算出手段）、統合判定基準
位置を基準位置とした２組の組合せが算出した推定２次
元位置情報への方位情報及び距離情報に基づき、方位に
係る統合判定距離値及び距離に係る統合判定距離値を算
出し（統合判定距離算出手段）、方位に係る統合判定距
離値と距離に係る統合判定距離値との和が、所定の閾値
以下であるときに、それら２つの推定２次元位置情報が
同一の信号源に属すると判定をする（統合判定手段）こ
とを特徴するデータ統合方法及び装置。

【００４３】

【発明の実施の形態】（Ａ）第１の実施形態 以下、本発明のデータ統合方法及び装置を、２次元平面
上の同一信号源が放射した、周波数fa及び周波数Fbの放
射信号（音響信号、電波信号等）を受信する２組のセン
サ対によって求められた目標の目標探知データに基づい
て、データ統合判定をする第１の実施形態について、図
１及び図５を参照しながら詳述する。

【００４４】本実施形態において、同一信号源から発し
た周波数ｆaの放射信号はセンサ１及びセンサ２のセン
サ対により検出され、また周波数ｆbの信号はセンサ３
及びセンサ４のセンサ対により検出される。

【００４５】センサ１〜センサ４の位置座標は、それぞ
れ（Ｘ1，０）、（Ｘ2，０）、（Ｘ3，０）、（Ｘ4，
０）であり、センサ１では周波数ｆａの探知方位をｔha
1、方位誤差量をｓtha1とし、以下同様に、センサ２で
ｔha2、ｓtha2、センサ３でｔhb3、ｓthb3、センサ４で
ｔhb4、ｓthb4とする。

【００４６】（Ａ−１）第１の実施形態の構成 図１は、本発明に係るデータ統合装置を備えた目標探索
装置の全体構成を示した全体構成図である。

【００４７】図１において、本実施形態に係る目標探索
装置は、情報抽出処理部２０、方位ライン設定処理部３
０、データ統合装置１０を備えている。

【００４８】情報抽出処理部２０は、複数のセンサ（セ
ンサ１〜センサＮ）から構成されており、信号源からの
放射信号の捕捉機能を備えているものであり、捕捉した
放射信号を方位ライン設定処理部３０に与えるものであ
る。情報抽出処理部２０は、従来のセンサ機能を備えた
もので良い。

【００４９】方位ライン設定処理部３０は、情報抽出処
理部２０からの放射信号に基づいて、目標へのラインを
複数設定する方位ライン設定機能を備えたものであり、
探知処理結果をライン情報（例えば、各センサ毎の探知
方位や探知方位誤差量など）としてデータ統合装置１０
に与えるものである。

【００５０】データ統合装置１０は、入力端子１１、ク
ロスフィックス処理部１２、クロスフィックス間統合判
定基準位置算出部１３、クロスフィックス間統合判定量
算出部１４、統合判定処理部１５とを有している。

【００５１】以下、データ統合装置１０の各構成要件が
する処理に関して、各構成要件毎に式を記載して説明す
る。

【００５２】（Ａ−１−１）入力端子 入力端子１１は、方位ライン設定処理部３０から、各セ
ンサ毎の各検出ラインの方位と統合判定に必要なライン
情報をデータ統合装置１０に与える入力端子である。入
力端子１１は、方位ライン設定処理部３０からのライン
情報を、クロスフックス処理部１２、クロスフィックス
間統合判定基準位置算出部１３、クロスフィックス間統
合判定量算出部１４に与えるものである。

【００５３】（Ａ−１−２）クロスフィックス処理部 クロスフィックス処理部１２は、入力端子１１を介して
与えられる方位ライン設定処理部３０のライン情報に基
づいて、２組のセンサ対におけるライン対を検出するラ
イン検出機能と、それぞれのセンサ対によって目標２次
元位置算出機能とを備えたものである。

【００５４】クロスフィックス処理部１２は、上述した
従来の目標２次元位置算出方法により、目標位置座標を
算出するものであり、算出した各クロスフィックスの位
置座標を、クロスフィックス間統合判定基準位置算出部
１３及びクロスフィックス間統合判定量算出部１４に与
えるものである。

【００５５】（Ａ−１−３）クロスフィックス間統合判
定基準位置算出部 クロスフィックス間統合判定基準位置算出部１３は、ク
ロスフィックス処理部１２で算出された２つのクロスフ
ィックス位置座標、および入力端子１１を介して与えら
れる方位ライン設定処理部３０のライン情報（例えば、
各クロスフィックスを算出した各組の各センサの探知方
位、探知方位誤差量）に基づいて、統合判定の基準位置
を算出するものである。

【００５６】以下、クロスフィックス間統合判定基準算
出部１３が行う処理について説明する。

【００５７】クロスフィックス間統合判定基準位置算出
部１３において、センサ１の位置座標（Ｘ１，０）か
ら、センサ１によって検出された周波数ｆa信号の探知
方位ｔha1と方位誤差量ｓtha1の和を方位として、下記
の式（２０）による直線を求める。

【００５８】 ｙ＝ｔａｎ（ｔha1＋ｓtha1）＊（ｘ−Ｘ1） …（２０） またセンサ２の位置座標（Ｘ２，０）から、同様に周波
数ｆa信号の探知方位ｔha2と方位誤差量ｓtha2の差を方
位として、下記の式（２１）による直線を求める。

【００５９】 ｙ＝ｔａｎ（ｔha2−ｓtha2）＊（ｘ−Ｘ2） …（２１） 上記式（２０）及び（２１）の２本の直線の交点５４の
位置座標（ｘpa120，ｙpa120）は、下記の式（２２）、
（２３）で求まる。

【００６０】 ｘpa120＝（ｔ1p＊Ｘ1−ｔ2m＊Ｘ2）／（ｔ1p−ｔ2m） …（２２） ｙpa120＝ ｔ1p＊ｔ2m（Ｘ1−Ｘ2）／（ｔ1p−ｔ2m） …（２３） ここで、ｔ1p＝ｔａｎ（ｔha1＋ｓtha1） …（２３−１） ｔ2m＝ｔａｎ（ｔha2−ｓtha2） …（２３−２） である。

【００６１】センサ１の位置座標（Ｘ１，０）から、同
様に周波数ｆa信号の探知方位ｔha1と方位誤差量ｓtha1
の差を方位として、下記の式（２４）による直線を求め
る。

【００６２】 ｙ＝ｔａｎ（ｔha1−ｓtha1）＊（ｘ−Ｘ1） …（２４） またセンサ２の位置座標（Ｘ２，０）から、同様に周波
数ｆa信号の探知方位と方位誤差量ｓtha2の和を方位と
して、下記の式（２５）による直線を求める。

【００６３】 ｙ＝ｔａｎ（ｔha2＋ｓtha1）＊（ｘ−Ｘ２） …（２５） 上記式（２４）及び（２５）の直線の交点５３の位置座
標（ｘpa121，ｙpa121）を下記式（２６）、（２７）で
求める。

【００６４】 ｘpa121＝（ｔ1m＊Ｘ1−ｔ2p＊Ｘ2）／（ｔ1m−ｔ2p） …（２６） ｙpa121＝ ｔ1m＊ｔ2p（Ｘ1−Ｘ2）／（ｔ1m−ｔ2p） …（２７） ここで、ｔ1m＝ｔａｎ（ｔha1−ｓtha1） …（２７−１） ｔ2p＝ｔａｎ（ｔha2＋ｓtha2） …（２７−２） である。

【００６５】以上のことから、２つの交点５４と交点５
３を通る直線（Ｌ１２とする）を、下記の式（２８）で
求めることができる。

【００６６】 ｙ＝｛（ｙpa121−ｙpa120）／（ｘpa121−ｘpa120）｝ ＊（ｘ−ｘpa121）＋ｙpb121 …（２８） 同様にして、以下、センサ３及びセンサ４のクロスフィ
ックスについても検定する。

【００６７】センサ３の位置座標（Ｘ３，０）から、セ
ンサ３によって検出された周波数ｆb信号の探知方位ｔh
b3と方位誤差量ｓthb3の和を方位として、また同様にセ
ンサ４の位置座標（Ｘ４，０）から探知方位ｔhb4と方
位誤差量ｓthb4の差を方位として、下記の式（２９）、
（３０）による２本の直線を求める。

【００６８】 ｙ＝ｔａｎ（ｔhb3＋ｓthb3）＊（ｘ−Ｘ3） …（２９） ｙ＝ｔａｎ（ｔhb4−ｓthb4）＊（ｘ−Ｘ4） …（３０） 交点５６の位置座標（ｘpb340，ｙpb340）は下記式（３
１）、（３２）のようになる。

【００６９】 ｘpb340＝（ｔ3p＊Ｘ3−ｔ4m＊Ｘ4）／（ｔ3p−ｔ4m） …（３１） ｙpb340＝ ｔ3p＊ｔ4m（Ｘ3−Ｘ4）／（ｔ3p−ｔ4m） …（３２） ここで、ｔ3p＝ｔａｎ（ｔhb3＋ｓthb3） …（３２−１） ｔ4m＝ｔａｎ（ｔhb4−ｓthb4） …（３２−２） である。

【００７０】また、センサ３及びセンサ４の位置座標か
ら下記の式（３２）（３３）による別の２本の直線を求
める。

【００７１】 ｙ＝ｔａｎ（ｔhb3−ｓthb3）＊（ｘ−Ｘ3） …（３２） ｙ＝ｔａｎ（ｔhb4＋ｓthb4）＊（ｘ−Ｘ4） …（３３） 交点５５の座標値（ｘpb341，ｙpb341）を下記の式（３
４）（３５）のようになる。

【００７２】 ｘpb341＝（ｔ3m＊Ｘ3−ｔ4p＊Ｘ4）／（ｔ3m−ｔ4p） …（３４） ｙpb341＝ ｔ3m＊ｔ4p（Ｘ3−Ｘ4）／（ｔ3m−ｔ4p） …（３５） ここで、ｔ3m＝ｔａｎ（ｔhb3−ｓthb3） …（３５−１） ｔ4p＝ｔａｎ（ｔhb4＋ｓthb4） …（３５−２） である。

【００７３】２つの交点５６及び交点５５を通る直線
（Ｌ３４とする）を、下記の式（３６）によって求める
ことができる。

【００７４】 ｙ＝｛（ｙpb341−ｙpb340）／（ｘpb341−ｘpb340）｝ ＊（ｘ−ｘpb341）＋ｙpb341 …（３６） 以上のようにして、直線Ｌ１２（上記式（２８））と直
線Ｌ３４（上記式（３６））の直線式を求め、これら2
直線の交点５７を統合判定基準位置５７とする。

【００７５】したがって、統合判定基準位置５７の位置
座標（ｘp，ｙp）は、 ｘp＝（ｙpa121−ｙpb341＋ｇ34＊ｘpb340−ｇ12＊ｘpa120） ／（ｇ34−ｇ12） …（３７） ｙp＝ｇ12＊（ｘp−ｘpa121）＋ｙpa121 …（３８） となる。

【００７６】 ここで、ｇ12＝（ｙpa121−ｙpa120）／（ｘpa121−ｘpa120）…（３８−１） ｇ34＝（ｙpb341−ｙpb340）／（ｘpb341−ｘpb340）…（３８−２） である。

【００７７】このようにして、クロスフィックス間統合
判定基準算出部１３は、統合判定基準位置５７を求め
る。

【００７８】（Ａ−１−４）クロスフィックス間統合判
定量算出部 クロスフィックス間統合判定量算出部１４は、クロスフ
ィックス間統合判定基準位置算出部１３から与えられる
統合判定基準位置５７の位置座標、クロスフィックス処
理部１２から与えられる各クロスフィックス（５１、５
２）の位置座標、入力端子１１を介して与えられる方位
ライン設定処理部３０のライン情報に基づいて、統合判
定量を求めるものである。

【００７９】統合判定量は、統合判定基準位置を基準と
して求めた、各クロスフィックスへの探知方位および方
位誤差量、各クロスフィックスまでの距離および距離誤
差量である。

【００８０】以下、クロスフィックス統合判定量算出部
１４が行う処理について説明する。

【００８１】統合判定基準位置５７からクロスフィック
ス５１までの距離ｒap12及び距離誤差量ｓrap12とする
と、その探知方位ｔhap12および方位誤差量ｓthap12は
下記の式（３９）、（４０）によって求められる。

【００８２】 thap12＝ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙca12｝／｛ｘp−ｘca12｝） …（３９） sthap12＝（１／２）＊ ｜ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙca12d｝／｛ｘp−ｘca12d｝） −ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙca12e｝／｛ｘp−ｘca12e｝） …（４０） ｒap12＝｛（ｙp−ｙca12）^２＋（ｘp−ｘca12）^２｝^１／２ …（４１） ｓrap12＝（１／２）＊ ｜｛（ｙp−ｙca12d）^２＋（ｘp−ｘca12d）^２｝^１／２ −｛（ｙp−ｙca12e）^２＋（ｘp−ｘca12e）^２｝^１／２｜ …（４２） となる。

【００８３】 ここで、ｘca12d＝（ｔ1p＊Ｘ1−ｔ2p＊Ｘ2）／（ｔ1p−ｔ2p）…（４２−１） ｙca12d＝ ｔ1p＊ｔ2p（Ｘl−Ｘ2）／（ｔ1p−ｔ2p）…（４２−２） ｘca12e＝（ｔ1m＊Ｘ1−ｔ2m＊Ｘ2）／（ｔ1m−ｔ2m）…（４２−３） ｙca12e＝ ｔ1m＊ｔ2m（Ｘ1−Ｘ2）／（ｔ1m−ｔ2m）…（４２−４） である。

【００８４】同様にして、統合判定基準位置５７からク
ロスフィックス５２までの距離ｒbp34及び距離誤差量ｓ
rbp34とすると、その探知方位ｔhbp34および方位誤差量
ｓthbp34は、下記の式（４３）、（４４）によって求め
られる。

【００８５】 ｔhap34＝ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙcb34｝／｛ｘp−ｘcb34｝) …（４３） ｓthbp34＝（１／２）＊ ｜ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙcb34d｝／｛ｘp−ｘcb34d｝） −ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙcb34e｝／｛ｘp−ｘcb34e｝）｜ …（４４） ｒbp34＝｛（ｙp−ｙcb34）^２＋（ｘp−ｘcb34）^２｝^１／２ …（４５） ｓrbp34＝（１／２）＊ ｜｛（ｙp−ｙcb34d）^２＋（ｘp−ｘcb34d）^２｝^１／２ −｛（ｙp−ｙcb34e）２＋（ｘp−ｘcb34e）^２｝^１／２｜ …（４６） となる。

【００８６】 ここで、ｘcb34d＝（ｔ3p＊Ｘ3−ｔ4p＊Ｘ4）／（ｔ3p−ｔ4p）…（４６−１） ｙcb34d＝ ｔ3p＊ｔ4p（Ｘ3−Ｘ4）／（ｔ3p−ｔ4p）…（４６−２） ｘcb34e＝（ｔ3m＊Ｘ3−ｔ4m＊Ｘ4）／（ｔ3m−ｔ4m）…（４６−３） ｙcb34e＝ ｔ3m＊ｔ4m（Ｘ3−Ｘ4）／（ｔ3m−ｔ4m）…（４６−４） である。

【００８７】このようにして、クロスフィックス間統合
判定量算出部１４は統合判定量を求める。

【００８８】（Ａ−１−５）統合判定処理部 統合判定処理部１５は、クロスフィックス統合判定量算
出部１４から与えられる統合判定量に基づいて、探知方
向及び距離に対する統合判定距離を求めて、統合判定す
るものである。

【００８９】統合判定処理部１５において、クロスフィ
ックス間統合判定量算出部１４からの統合判定量に基づ
いて、探知方位および距離に対する統合方位Ｄthpab、
統合距離Ｄrpabを下記の式（４７）により求める。

【００９０】 Ｄthpab＝（ｔhap12−ｔhbp34）^２／（ｓthap12^２＋ｔhbp34^２）…（４７） Ｄrpab＝（ｒap12−ｒbp34）^２／（ｓrap12^２＋ｓrbp34^２) …（４８） 下記の式（４９）により統合判定距離Ｄabが求められ
る。

【００９１】 Ｄab＝Ｄthpab＋Ｄrpab …（４９） この統合判定距離Ｄabが予め設定された閾値以下のとき
に、統合条件が成立するとみなし、各クロスフィックス
の間に有意差がないと判定して、２つのクロスフィック
ス５１及び５２を同一目標として統合する。

【００９２】（Ａ−２）第１の実施形態の動作 図５を参照して、上記構成の本実施形態のデータ統合装
置１０の動作について説明する。

【００９３】入力端子１１を介して方位ライン検出処理
部３０からのラインの情報が与えられると、クロスフィ
ックス処理部１２において、各組のセンサ対により各セ
ンサで同一信号源から放射されたと判定されるライン対
が検出される。

【００９４】これらのライン対により信号源の２次元位
置情報が算出される。

【００９５】つまり、センサ１及びセンサ2により探知
されたライン対から得られたクロスフィクス５１の位置
座標（ｘca12，ｙca12）が求められる。また、同様にセ
ンサ３及びセンサ４によって得られたクロスフィックス
５２の位置座標（ｘcb34，ｙcb34）が求められる。

【００９６】クロスフィックス間統合判定基準位置算出
部１３において、各組で算出された各クロスフィックス
（５１及び５２）の位置座標と、入力端子１１を介して
得られる各クロスフィックスに対応した各センサによる
探知情報（例えば、探知方位及び探知方位誤差量）とに
基づいて、統合判定基準位置５７の位置座標が算出され
る。

【００９７】つまり、センサ１による探知方位tha1及び
探知方位誤差量stha1に基づいて、（tha1+stha1）及び
（tha1-stha1）を傾きとする２つの直線（式（２０）及
び式（２４））と、センサ２による探知方位tha2及び探
知方位誤差量stha2に基づいて、（tha2+stha2）及び（t
ha2-stha2）を傾きとする２つの直線（式（２１）及び
式（２５））とから求められる2つの交点（交点５３及
び交点５４）を求めて、これら２つの交点を通る直線Ｌ
１２を求める。

【００９８】同様に、センサ３及びセンサ４に関して
も、交点５５及び交点５６を求めて、これら２つの交点
を通る直線Ｌ３４を求める。

【００９９】これら２つの直線Ｌ１２及び直線Ｌ３４の
交点５７が統合判定基準位置５７として算出される。

【０１００】すなわち、統合判定基準位置５７の位置座
標は、（xp，yp）は、上記式（３７）〜（３８-２）よ
り ｘp＝（ｙpa121−ｙpb341＋ｇ34＊ｘpb340−ｇ12＊ｘpa120） ／（ｇ34−ｇ12） …（３７） ｙp＝ｇ12＊（ｘp−ｘpa121）＋ｙpa121 …（３８） ここで、ｇ12＝（ｙpa121−ｙpa120）／（ｘpa121−ｘpa120）…（３８−１） ｇ34＝（ｙpb341−ｙpb340）／（ｘpb341−ｘpb340）…（３８−２） となる。

【０１０１】その算出された統合判定基準位置を基準位
置として、クロスフィックス間統合判定量算出部１４に
おいて、各クロスフィックス（５１及び５２）の探知方
位および方位誤差量、距離および距離誤差量が統合判定
量として求められる。

【０１０２】つまり、統合判定基準位置５７からクロス
フィックス５１までの距離ｒap12及び距離誤差量ｓrap1
2としたとき、その探知方位ｔhap12および方位誤差量ｓ
thap12は、上記式（３９）〜（４２−４）より、 thap12＝ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙca12｝／｛ｘp−ｘca12｝） …（３９） sthap12＝（１／２）＊ ｜ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙca12d｝／｛ｘp−ｘca12d｝） −ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙca12e｝／｛ｘp−ｘca12e｝）｜ …（４０） ｒap12＝｛（ｙp−ｙca12）^２＋（ｘp−ｘca12）^２｝^１／２ …（４１） ｓrap12＝（１／２）＊ ｜｛（ｙp−ｙca12d）^２＋（ｘp−ｘca12d）^２｝^１／２ −｛（ｙp−ｙca12e）^２＋（ｘp−ｘca12e）^２｝^１／２｜…（４２） ここで、ｘca12d＝（ｔ1p＊Ｘ1−ｔ2p＊Ｘ2）／（ｔ1p−ｔ2p）…（４２−１） ｙca12d＝ ｔ1p＊ｔ2p（Ｘl−Ｘ2）／（ｔ1p−ｔ2p）…（４２−２） ｘca12e＝（ｔ1m＊Ｘ1−ｔ2m＊Ｘ2）／（ｔ1m−ｔ2m）…（４２−３） ｙca12e＝ ｔ1m＊ｔ2m（Ｘ1−Ｘ2）／（ｔ1m−ｔ2m）…（４２−４） 同様に、統合判定基準位置５７からクロスフィックス５
２の統合判定量が求められる。すなわち、距離rbp34及
び距離誤差量ｓrbp34と、その探知方位ｔhbp34及び方位
誤差量ｓthbp34は、上記式（４３）〜（４６-４）よ
り、 ｔhap34＝ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙcb34｝／｛ｘp−ｘcb34｝) …（４３） ｓthbp34＝（１／２）＊ ｜ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙcb34d｝／｛ｘp−ｘcb34d｝） −ｔａｎ^−１（｛ｙp−ｙcb34e｝／｛ｘp−ｘcb34e｝）｜ …（４４） ｒbp34＝｛（ｙp−ｙcb34）^２＋（ｘp−ｘcb34）^２｝^１／２ …（４５） ｓrbp34＝（１／２）＊ ｜｛（ｙp−ｙcb34d）^２＋（ｘp−ｘcb34d）^２｝^１／２ −｛（ｙp−ｙcb34e）２＋（ｘp−ｘcb34e）^２｝^１／２｜ …（４６） ここで、ｘcb34d＝（ｔ3p＊Ｘ3−ｔ4p＊Ｘ4）／（ｔ3p−ｔ4p）…（４６−１） ｙcb34d＝ ｔ3p＊ｔ4p（Ｘ3−Ｘ4）／（ｔ3p−ｔ4p）…（４６−２） ｘcb34e＝（ｔ3m＊Ｘ3−ｔ4m＊Ｘ4）／（ｔ3m−ｔ4m）…（４６−３） ｙcb34e＝ ｔ3m＊ｔ4m（Ｘ3−Ｘ4）／（ｔ3m−ｔ4m）…（４６−４） となる。

【０１０３】統合判定処理部１５において、統合判定基
準位置５７から各クロスフィックス５１及び５２の各統
合判定量に基づき、統合方位Ｄthpab、統合距離Ｄrpab
が求められ、統合判定距離Ｄabが算出される。

【０１０４】 Ｄthpab＝（ｔhap12−ｔhbp34）^２／（ｓthap12^２＋ｔhbp34^２）…（４７） Ｄrpab＝（ｒap12−ｒbp34）^２／（ｓrap12^２＋ｓrbp34^２) …（４８） Ｄab＝Ｄthpab＋Ｄrpab …（４９） この統合判定距離Ｄabが予め設定された閾値以下のとき
に統合条件が成立するとみなし、各クロスフィックスの
間に有意差がないと判定して、２つのクロスフィックス
５１及び５２が同一目標として統合される。

【０１０５】（Ａ−３）第１の実施形態の効果 以上、本実施形態によれば、統合判定基準位置算出部を
設けることより、各クロスフィックスの誤差分布に基づ
いて、統合判定基準位置を算出することができるので、
目標を探知するセンサ対の位置関係による観測精度の劣
化を低減できる。

【０１０６】その結果として従来技術に比べて、それら
の目標が同一目標であるか、別の目標であるかの誤判定
を低減することができる。

【０１０７】（Ｂ）第２の実施形態 以下、本発明に係るデータ統合方法及び装置の第２の実
施形態を説明する。

【０１０８】第２の実施形態では、クロスフィックス統
合判定基準位置算出部１３が、暫定的に統合判定基準位
置（暫定統合判定基準位置）を設定し、その暫定統合判
定基準位置から２つのクロスフィックスまでの距離がよ
り近い基準位置を統合判定基準位置と選択することを特
徴とする。

【０１０９】（Ｂ−１）第２の実施形態の構成 図６は、第２の実施形態のデータ統合装置を備えた目標
探索装置の全体構成を示したブロック図である。

【０１１０】第２の実施形態において、第１の実施形態
と同一機能を備える構成要件には、第１の実施形態の構
成要件と同一の番号を付してあり、ここではそれらの機
能の説明を省略する。

【０１１１】図６に示すように、第２の実施形態は、ク
ロスフィックス統合判定基準位置算出部１３が算出した
暫定統合判定基準位置を選択する統合基準位置選択手段
を備えている。

【０１１２】統合基準位置選択部６３は、クロスフィッ
クス間統合判定基準位置算出部１３から暫定的な統合判
定基準位置（暫定統合判定基準位置）、クロスフィック
ス処理部１２から各クロスフィックス位置に関する情報
を与えられ、その暫定判定基準位置を評価により統合判
定基準位置を決定・選択して、その選択した統合判定基
準位置をクロスフィックス間統合判定量算出部６４に与
えるものである。

【０１１３】統合判定基準位置を評価・選択する方法
は、以下のようにする。

【０１１４】統合基準位置選択部６３は、このクロスフ
ィックス間判定基準位置算出部１３から暫定統合基準位
置７３（ｘp0，ｙp0）が与えられ、各クロスフィックス
（７１及び７２）までの距離がそれぞれ求められる。

【０１１５】クロスフィックス７１（ｘca12，ｙca12）
とクロスフィックス７２（ｘcb34，ｙcb34）との間の距
離ＤＣが下記式（５０）により求められる。

【０１１６】 ＤＣ＝（（ｘca12−ｘcb34）^２＋（ｙca12−ｙcb34）^２）^１／２…（５０） 続いて、暫定統合判定基準位置７３とクロスフィックス
７１との間の距離ｒap012が下記の式（５１）により求
められる。

【０１１７】 ｒap012＝｛（ｙp0−ｙca12）^２＋（ｘp0−ｘca12）^２）^１／２…（５１） 同様にして、暫定統合判定基準位置７３とクロスフィッ
クス７２との間の距離ｒbp034が下記の式（５２）によ
り求められる。

【０１１８】 ｒbp034＝｛（ｙp0−ｙcb34）^２＋（ｘp0−ｘcb34）^２）^１／２…（５２） このようにして求められた距離rap012及びrbp034に基づ
き、統合基準位置選択判定量rd0が求められる。

【０１１９】 ｒd0＝ｒap012＋ｒbp034 …（５３） ここで求められた統合判定基準位置選択判定量rd0は、
距離ＤＣ（上記式（５０））と所定の乗数Ｃrdとの積で
ある（Ｃrd＊ＤＣ）と比較される。

【０１２０】その結果として、統合基準位置選択判定量
ｒd0が、積（Ｃrd＊ＤＣ）より小さいときは（ｒd0＜
（Ｃrd＊ＤＣ）のとき）、第１実施形態で求めた統合判
定基準位置（ｘp，ｙp）が選択される。

【０１２１】しかし、統合基準位置選択判定量ｒd0が、
積（Ｃrd＊ＤＣ）より大きいとき（ｒd0＞（Ｃrd＊Ｄ
Ｃ）のとき）は、新たな統合判定基準位置を算出する。

【０１２２】新たな統合判定基準位置の算出方法は、以
下のようにして求める。

【０１２３】まず、クロスフィックス７１、クロスフィ
ックス７２との間の中点（ｘh，ｙh）が、下記の式（５
４）により算出される。

【０１２４】 （ｘh，ｙh）＝ （（ｘca12＋ｘcb34）／２,（ｙca12＋ｙcb34）／２）…（５４） 続いて、２つのクロスフィックス７１及び７２を通る直
線と直交し、かつ中点（ｘh，ｙh）を通る直線Ｌrを求
める。

【０１２５】直線Ｌｒの傾きｇrは、下記の式（５５）
で算出できるため、直線Ｌrは下記の式（５６）で示さ
れる。

【０１２６】 ｇr＝（ｘca12−ｘcb34）／（ｙcb34−ｙca12） …（５５） ｙ ＝ｇr＊（ｘ−ｘh）＋ｙh …（５６） 次に、直線Ｌｒ上の中点（ｘh，ｙh）から、前記距離Ｄ
Ｃと所定の乗数Ｃrdとの積（Ｃr＊ＤＣ）だけ離れた位
置を、下記の式（５７）、（５８）により新規の統合判
定基準位置（ｘp，ｙp）とする。

【０１２７】 ｘp＝Ｃrd＊ＤＣ／（１＋ｇｒ^２）^１／２ …（５７） ｙp＝ｇr＊（ｘp−ｘh）＋ｙh …（５８） この新規統合判定基準位置（ｘp，ｙp）を新たな統合判
定のための基準位置とする。

【０１２８】このようにして、２つのクロスフィックス
からより近い統合判定基準位置を選択する。

【０１２９】（Ｂ−２）第２の実施形態の動作 第２の実施形態のデータ統合装置の動作について説明す
る。

【０１３０】第２の実施形態の情報抽出処理部２０、方
位ライン設定処理部３０、クロスフィックス処理部１
２、クロスフィックス間統合判定基準位置算出部１３に
ついては、第１の実施形態の動作と同様であるため、こ
れらの動作説明を省略する。

【０１３１】クロスフィックス間統合判定基準位置算出
部１３で求められた統合判定基準位置７３と、クロスフ
ィックス処理部１２から各クロスフィックス位置に関す
る情報とが、統合基準位置選択部６３に与えられる。

【０１３２】ただし、ここではクロスフィックス間統合
判定基準位置算出部１３で求められた統合判定基準位置
７３は、暫定的に新たな基準位置である暫定統合判定基
準位置７３とする。

【０１３３】統合基準位置選択部６３において、この暫
定統合基準位置７３（ｘp0，ｙp0）に基づいて、各クロ
スフィックスまでの距離がそれぞれ検定される。

【０１３４】まず、クロスフィックス７１（ｘca12，ｙ
ca12）とクロスフィックス７２（ｘcb34，ｙcb34）との
間の距離ＤＣが下記式（５０）により求められる。

【０１３５】 ＤＣ＝（（ｘca12−ｘcb34）^２＋（ｙca12−ｙcb34）^２）^１／２…（５０） 続いて、暫定統合判定基準位置７３とクロスフィックス
７１との間の距離ｒap012と、暫定統合判定基準位置７
３とクロスフィックス７２との間の距離ｒbp034とが求
められる。

【０１３６】 ｒap012＝｛（ｙp0−ｙca12）^２＋（ｘp0−ｘca12）^２）^１／２…（５１） ｒbp034＝｛（ｙp0−ｙcb34）^２＋（ｘp0−ｘcb34）^２）^１／２…（５２） このようにして求められた距離rap012及びrbp034に基づ
き、統合基準位置選択判定量rd0が求められる。

【０１３７】 ｒd0＝ｒap012＋ｒbp034 …（５３） ここで求められた統合判定基準位置選択判定量rd0は、
距離ＤＣ（上記式（５０））と所定の乗数Ｃrdとの積で
ある（Ｃrd＊ＤＣ）と比較される。

【０１３８】ｒd0＜（Ｃrd＊ＤＣ）のときは、暫定統合
判定基準位置は、そのまま統合判定基準位置（ｘp，ｙ
p）が選択され、クロスフィックス統合判定量算出部６
４へ出力される。

【０１３９】しかし、ｒd0＞（Ｃrd＊ＤＣ）のときは、
暫定統合判定基準位置は、新たな統合判定基準位置（ｘ
p，ｙp）が選択されて、クロスフィックス統合判定量算
出部６４へ出力される。

【０１４０】 ｘp＝Ｃrd＊ＤＣ／（１＋ｇｒ^２）^１／２ …（５７） ｙp＝ｇr＊（ｘp−ｘh）＋ｙh …（５８） クロスフィックス間統合判定量算出部６４、統合判定処
理部６５では、それぞれ第１の実施形態と同様の各式に
よる計算を行って新たな統合判定結果を得る。

【０１４１】（Ｂ−３）第２の実施形態の効果 以上、第２の実施形態によれば、統合基準位置選択部を
設けて、クロスフィックス間統合判定基準位置算出部で
算出した暫定統合判定基準位置の評価をすることによ
り、暫定統合判定基準位置または新規統合判定基準位置
が適切に選択できる。

【０１４２】また、第２の実施形態では、各センサ対が
探知した２つのクロスフィックスより近いくに新たな統
合判定基準位置を設定することができるので、各クロス
フィックスとセンサの位置関係及びライン観測値の誤差
量による判定の劣化を低減することができ、誤判定の発
生を低減することができる。

【０１４３】（Ｃ）その他の実施形態 上述した第１及び第２の実施形態において、各クロスフ
ィックスを２つのセンサによって検出して各クロスフィ
ックスを特定することについて説明したが、３つ以上の
センサによって１つのクロスフィックスを統計的に検出
してもよい。

【０１４４】また、上述した実施形態では、２つのクロ
スフィックスの統合について説明したが、３つ以上のク
ロスフィックスを統計的に判定して信号源を推定しても
良い。

【０１４５】さらに、上述した実施形態では、本実施形
態に係るデータ統合装置の各構成要素をハードウェアの
ように説明したが、例えば、マイクロプロセッサ等によ
るソフトウェアとして実現しても良い。

【０１４６】

【発明の効果】以上のように、本発明のデータ統合方法
および装置によれば、ライン群に属する２個のラインを
持つ各組合せのうち、一方のラインの探知方位とその探
知方位誤差量との和から求まる方位の直線と、他方のラ
インの探知方位からその探知方位誤差量の差で求まる方
位の直線との第１の交点を求め、一方のラインの探知方
位からその探知方位誤差量の差で求まる方位の直線と、
他方のラインの探知方位とその探知方位誤差量との和で
求まる方位の直線との第2の交点を求め、第１の交点と
第２の交点とを通る直線を２個のラインの各組合せ毎に
求め、複数の組合せが求めた直線のうち、２組の組合せ
の直線の交点を統合判定基準位置とし、統合判定基準位
置を基準位置とした上記２組の組合せが算出した推定２
次元位置情報への方位情報及び距離情報に基づき、方位
に係る統合判定距離値及び距離に係る統合判定距離値を
算出し、方位に係る統合判定距離値と距離に係る統合判
定距離値との和が、所定の閾値以下であるときに、それ
ら２つの推定２次元位置情報が同一の信号源に属すると
判定をすることにより、２個のラインを探知した２個の
ライン探知処理手段どうしの位置関係にかかわりなく観
測精度を向上させて目標を正しく判定することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態に係るデータ統合装置のの全体
構成を示したブロック図である。

【図２】従来のデータ統合方法を示す説明図である。

【図３】従来のデータ統合方法を示す説明図である。

【図４】従来のデータ統合方法を示す説明図である。

【図５】第１実施形態に係るデータ統合方法を示す説明
図である。

【図６】第２の実施形態に係るデータ統合装置の全体構
成を示したブロック図である。

【図７】第２実施形態に係るデータ統合方法を示す説明
図である。

【符号の説明】

１０…データ統合装置、２０…情報抽出処理部、３０…
方位ライン設定部、１１…入力端子、１２…クロスフィ
ックス処理部、１３…クロスフィックス間統合判定基準
位置算出部、１４、６４…クロスフィックス間統合判定
量算出部、１５、６５…統合判定処理部、６３…統合基
準位置選択部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２次元平面上にそれぞれ別個に配置され
   た複数のライン探知処理手段がそれぞれ、信号源からの
   放射信号の方位及び周波数空間における信号強度の極大
   点の時間的連なりである複数のラインを検出し、 各ライン探知処理手段が検出した複数のラインのうち、
   同一信号源に係ると推定できた複数のラインをライン群
   とし、 上記ライン群に属する２個のラインを持つ複数の組合せ
   により、信号源の推定２次元位置情報を算出し、 複数の推定２次元位置情報の規定する位置が統計的に同
   一とみなせるときに、その推定２次元位置情報群が同一
   信号源に属すると判定するデータ統合方法において、 上記ライン群に属する２個のラインを持つ各組合せのう
   ち、一方のラインの探知方位とその探知方位誤差量との
   和から求まる方位の直線と、他方のラインの探知方位か
   らその探知方位誤差量の差で求まる方位の直線との第１
   の交点を求め、 上記一方のラインの探知方位からその探知方位誤差量の
   差で求まる方位の直線と、上記他方のラインの探知方位
   とその探知方位誤差量との和で求まる方位の直線との第
   2の交点を求め、 上記第１の交点と上記第２の交点とを通る直線を２個の
   ラインの各組合せ毎に求め、 上記複数の組合せが求めた直線のうち、２組の組合せの
   直線の交点を統合判定基準位置とし、 上記統合判定基準位置を基準位置とした上記２組の組合
   せが算出した推定２次元位置情報への方位情報及び距離
   情報に基づき、方位に係る統合判定距離値及び距離に係
   る統合判定距離値を算出し、 上記方位に係る統合判定距離値と上記距離に係る統合判
   定距離値との和が、所定の閾値以下であるときに、それ
   ら２つの推定２次元位置情報が同一の信号源に属すると
   判定をすることを特徴するデータ統合方法。
2. 【請求項２】 上記統合判定基準位置が上記２組の組合
   せが算出した各推定２次元位置情報から所定距離以上離
   れている場合に、上記２組の組合せが算出した各推定２
   次元位置情報間の中点を通り、それら推定２次元位置情
   報を通る直線に対して直交する直線上にあって、その中
   点からそれら推定２次元位置間の距離と所定定数との積
   の距離にある位置を新たな統合判定基準位置として選択
   することを特徴とする請求項１に記載のデータ統合方
   法。
3. 【請求項３】 ２次元平面上にそれぞれ別個に配置され
   た複数のライン探知処理手段がそれぞれ、信号源からの
   放射信号の方位及び周波数空間における信号強度の極大
   点の時間的連なりである複数のラインを検出し、 各ライン探知処理手段が検出した複数のラインのうち、
   同一信号源に係ると推定できた複数のラインをライン群
   とし、 上記ライン群に属する２個のラインを持つ複数の組合せ
   により、信号源の推定２次元位置情報を算出し、 複数の推定２次元位置情報の規定する位置が統計的に同
   一とみなせるときに、その推定２次元位置情報群が同一
   信号源に属すると判定するデータ統合装置において、 上記ライン群に属する２個のラインを持つ各組合せのう
   ち、一方のラインの探知方位とその探知方位誤差量との
   和から求まる方位の直線と、他方のラインの探知方位か
   らその探知方位誤差量の差で求まる方位の直線との第１
   の交点を求め、上記一方のラインの探知方位からその探
   知方位誤差量の差で求まる方位の直線と、上記他方のラ
   インの探知方位とその探知方位誤差量との和で求まる方
   位の直線との第2の交点を求め、上記第１の交点と上記
   第２の交点とを通る直線を２個のラインの各組合せ毎に
   求め、上記複数の組合せが求めた直線のうち、２組の組
   合せの直線の交点を統合判定基準位置とする統合判定基
   準位置算出手段と、 上記統合判定基準位置を基準位置とした上記２組の組合
   せが算出した推定２次元位置情報への方位情報及び距離
   情報に基づき、方位に係る統合判定距離値及び距離に係
   る統合判定距離値を算出する判定距離値算出手段と、 上記方位に係る統合判定距離値と上記距離に係る統合判
   定距離値との和が、所定の閾値以下であるときに、それ
   ら２つの推定２次元位置情報が同一の信号源に属すると
   判定をする判定統合手段とを備えることを特徴するデー
   タ統合方装置。
4. 【請求項４】 上記統合判定基準位置が上記２組の組合
   せが算出した各推定２次元位置情報から所定距離以上離
   れている場合に、上記２組の組合せが算出した各推定２
   次元位置情報間の中点を通り、それら推定２次元位置情
   報を通る直線に対して直交する直線上にあって、その中
   点からそれら推定２次元位置間の距離と所定定数との積
   の距離にある位置を新たな統合判定基準位置として選択
   する統合判定基準位置選択手段を備えることを特徴とす
   る請求項１に記載のデータ統合装置。